JP7333797B2 - 核燃料集合体に対して介入を実施するためのデバイス - Google Patents
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Description
- ロボットアームは、ベースの上の関節式アームのセグメントと、ベースに対してアームのセグメントを移動させるように設計されているアクチュエータとを有している;
- ロボットアームは、その間の少なくとも2つの関節式アームセグメントと、それぞれのアームセグメントを互いに対して回転させるように設計されているアクチュエータと、を有している;
- ロボットアームは、ちょうど2つの関節式アームセグメントを有しており、一方のロボットアームは、ベースの上で関節式になっており、他方のロボットアームは、端末部材を担持している;
- 端末部材を担持するアームセグメントは、アームセグメントの軸線に沿って延在しており、介入部材は、回転軸線の周りにおいてこのアームセグメントに対して回転して移動可能であり、回転軸線は、アームセグメント軸線と実質的に同軸になっておりまたは平行になっている;
- 介入部材は、核燃料集合体のデブリまたはコンポーネントを捕まえるように設計されている;
- 介入部材は、核燃料集合体のデブリまたはコンポーネントを変形させるように設計されている;
- 介入部材は、核燃料集合体のデブリまたはコンポーネントをカットするように設計されている;
- 介入部材は、互いに対して移動可能な2つのジョーを有するクランプである;
- 2つのジョーは、延在方向に延在しており、介入部材は、回転軸線の周りに、端末部材を担持するアームセグメントに対して回転して移動可能であり、回転軸線は、延在方向に対して実質的に平行になっている;
- 介入部材は、デブリを吸い上げるように設計されており、吸引および濾過デバイスに接続されている吸引カニューレを含む;
- それは、サポートベースを含み、ロボットアームは、少なくとも1つの並進方向にサポートベースに対して並進して移動するように装着されている;
- それは、アクチュエータを含み、アクチュエータは、少なくとも1つの並進方向にサポートベースに対して並進してロボットアームを移動させるように設計されている;
- サポートベースは、核燃料集合体の受け入れセルの上側部に嵌入するように設計されている;
- それは、いくつかの相互交換可能な介入ツールを含む。
4 核燃料棒束、核燃料棒
6 サポートフレームワーク
8 下側ノズル
10 上側ノズル
12 ガイドチューブ
14 スペーサグリッド
16 周辺プレート
18 ガイドベーン
20 介入デバイス
22 関節式ロボットアーム
24 介入部材
26 ベース
28 端末部材
30 アームセグメント
32 アームセグメント
34 アクチュエータ
36 アクチュエータ
38 アクチュエータ
42 並進アセンブリ
44 アクチュエータ
46 ベース
48 キャリッジ
50 サポートベース
52 上側部
54 挿入要素
56 サポート要素、サポート部材
58 レール
59 固定孔部
60 プレート
62 ガイドシステム
64 ガイド部材、ガイド要素
66 ブラケット
68 中間サポート
68A 固定表面
69 受容部
70 プレート
71 ハンドリングポール
72 固定表面
74 固定システム
76 クランプ
78 第1のジョー
80 第2のジョー
82 把持スペース
84 湾曲した端部部分
84A 丸みを帯びた縁部
86 アクチュエータ
88 クランプ
90 第1のジョー
90A 把持端部
92 第2のジョー
92A 把持端部
94 アクチュエータ
96 伝達機構
98 制御ロッド
99 接続ロッド
100 クランプ
102 第1のジョー
102A 端部
104 第2のジョー
104A 端部
106 把持デバイス
108 弾性的なガスケット
110 弾性的なガスケット
112 吸引部材
114 吸引カニューレ
116 吸引パイプ
118 吸引および濾過デバイス
120 カメラ
122 第2のカメラ
124 戻りケーブル
A1、A2 アームセグメント軸線
B1、B2、B3 回転軸線
E 延在方向
F 冷却流体が流れる垂直方向
L 長手方向軸線
M1、M2 回転軸線
T1、T2 並進方向
Claims (15)
- 水中に配置されている核燃料集合体(2)のための介入デバイスであって、前記介入デバイスは、関節式ロボットアーム(22)と、前記核燃料集合体(2)に作用するように設計されている介入部材(24)と、を含み、前記関節式ロボットアーム(22)は、
前記関節式ロボットアーム(22)をサポートの上に固定するために、前記関節式ロボットアーム(22)の一方の端部に位置付けされたベース(26)、および前記関節式ロボットアーム(22)の上に前記介入部材(24)を固定するために、前記関節式ロボットアーム(22)の他方の端部に位置付けされた端末部材(28)と、
前記ベース(26)と前記端末部材(28)との間に直列に配置されているいくつかのアームセグメント(30、32)であって、それぞれのアームセグメント(30、32)は、それぞれのアームセグメント軸線(A1、A2)に沿って細長くなっており、前記ベース(26)に接続されている前記アームセグメント(30)は、前記ベース(26)の上で関節式になっており、それぞれの後続のアームセグメント(32)は、先行する前記アームセグメント(30、32)の上で関節式になっている、いくつかのアームセグメント(30、32)と、
を含む、介入デバイス。 - 前記関節式ロボットアーム(22)は、前記ベース(26)に対して前記アームセグメント(30)を移動させるように設計されているアクチュエータ(34)を有している、請求項1に記載の介入デバイス。
- 前記関節式ロボットアーム(22)は、それぞれのアームセグメント(30、32)を互いに対して回転させるように設計されているアクチュエータ(36)を有している、請求項1または2に記載の介入デバイス。
- 前記関節式ロボットアーム(22)は、一体に関節式になっている正確に2つのアームセグメント(30、32)を有しており、一方の前記アームセグメントは、前記ベース(26)の上で関節式になっており、他方の前記アームセグメントは、前記端末部材(28)を担持している、請求項3に記載の介入デバイス。
- 前記端末部材(28)を担持した前記アームセグメント(32)は、前記アームセグメントの軸線(A2)に沿って延在しており、前記介入部材(24)は、回転軸線(B3)の周りにおいてこのアームセグメント(32)に対して回転して移動可能であり、前記回転軸線(B3)は、前記アームセグメントの軸線(A2)と略同軸になっているか、または平行になっている、請求項1から4のいずれか一項に記載の介入デバイス。
- 前記介入部材(24)は、前記核燃料集合体(2)のデブリまたはコンポーネントを捕獲するように構成されている、請求項1から5のいずれか一項に記載の介入デバイス。
- 前記介入部材(24)は、前記核燃料集合体(2)のデブリまたはコンポーネントを変形させるように構成されている、請求項1から6のいずれか一項に記載の介入デバイス。
- 前記介入部材(24)は、前記核燃料集合体(2)のデブリまたはコンポーネントを切断するように構成されている、請求項1から7のいずれか一項に記載の介入デバイス。
- 前記介入部材(24)は、互いに対して移動可能な2つのジョーを有するクランプ(76、88、100)である、請求項1から8のいずれか一項に記載の介入デバイス。
- 前記2つのジョーは延在方向(E)に延在しており、前記介入部材(24)は、回転軸線(B3)の周りに、前記端末部材(28)を担持した前記アームセグメント(32)に対して回転して移動可能であり、前記回転軸線(B3)は、前記延在方向(E)に対して略平行になっている、請求項9に記載の介入デバイス。
- 前記介入部材(24)はデブリを吸い上げるように設計されており、吸引および濾過デバイス(118)に接続された吸引カニューレ(114)を含んでいる、請求項6に記載の介入デバイス。
- 前記介入デバイスはサポートベース(50)を含み、前記関節式ロボットアーム(22)は、少なくとも1つの並進方向(T1)に前記サポートベース(50)に対して並進して移動可能となるように装着されている、請求項1から11のいずれか一項に記載の介入デバイス。
- 前記介入デバイスはアクチュエータ(48)を含み、前記アクチュエータ(48)は、少なくとも1つの並進方向(T1)に前記サポートベース(50)に対して並進して前記関節式ロボットアーム(22)を移動させるように設計されている、請求項12に記載の介入デバイス。
- 前記サポートベース(50)は、核燃料集合体(2)を受け入れるためにセルの上側部(52)に嵌入するように構成されている、請求項12または13に記載の介入デバイス。
- いくつかの相互交換可能な介入ツール(24)を含んでいる、請求項1から14のいずれか一項に記載の介入デバイス。
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