JP7317223B2 - 車両相対位置演算装置及び車両制御装置 - Google Patents
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Description
走行時の自車の状態情報を取得する車両状態情報取得部、
前記自車の周辺物の情報を取得する周辺物情報取得部、
前記車両状態情報取得部および前記周辺物情報取得部と接続され、前記車両状態情報取得部で取得した前記自車の状態情報と前記周辺物情報取得部で取得した周辺物の情報から定まる、前記自車に対する前記自車の周辺物の相対情報である相対位置情報を入力するとともに、この入力した相対位置情報を前記自車の特定の位置である前記自車の横すべり角が零の位置を原点とした場合での相対位置情報に変換する相対位置情報変換入力部、
前記相対位置情報変換入力部に接続され、当該相対位置情報変換入力部で変換した相対位置情報を記憶する位置情報記憶部、
前記車両状態情報取得部と前記位置情報記憶部に接続されるとともに、前記車両状態情報取得部で取得した前記自車の状態情報を入力して前記位置情報記憶部が記憶した相対位置情報を、現時刻における相対位置情報である現時刻相対位置情報に変換し、前記位置情報記憶部に出力する車両固定座標変換部、
を備えたことを特徴とするものである。
本実施の形態では、自車で検知した自車の前方を走行する先行車を、現時刻の車体固定座標系の軌跡として表し、検知した先行車を追従するように車両を制御する車両制御装置に関して記載する。
図3は、この説明に用いる座標系を表した図である。ここでは、車両固定座標系のサブ座標系として、以下の3種類の座標系を定義し、これらの座標系を用いて説明する。図中、X0、Y0で示す座標は、車両1の点線で示した中心軸上に取り付けられた前方カメラ121の検出基準位置を原点OCAMとするカメラ座標である。X1、Y1で示す座標は、車両1の中心軸上における横すべり角が零となる位置を原点Oβ=0とするヨー回転中心座標である。X2、Y2で示す座標は、車両1の中心軸上におけるバンパー位置を原点OBUMとするバンパー座標である。
また、この図において、lcrは、前方カメラ121の検出基準位置から後軸中心までの距離、xt、ytは、それぞれ、前方カメラ121の検出基準位置から先行車10が検出される位置(上記PCAM_pt参照)までのX方向(点OCAMにおける自車の進行方向)、およびY方向(前記X方向に直交する方向)の距離を表わす。
したがって、時刻t-1からtの制御周期間の車両1のヨー角運動量と移動量を考慮して、時刻t-1でのカメラ座標系における先行車の位置PCAM_pt-1を、現在の時刻tでのヨー回転中心座標系に変換するためには、PCAM_pt-1を現在の時刻t-1でのヨー回転中心座標系に座標変換を行ってから、車両1の制御周期間のヨー角運動量と移動量を反映させる演算をすればよい。さらに、時刻tでのカメラ座標系に変換するためには、その後、ヨー回転中心座標系からカメラ座標系に座標変換を行えばよい。
最終のステップS170において、アクチェータ制御部で目標値を実現するようにアクチェータを制御する。本実施の形態では、操舵制御を想定し、目標操舵角を実現するように、電動パワーステアリングユニットでPID制御など公知の技術で制御する。
Claims (3)
- 走行時の自車の状態情報を取得する車両状態情報取得部、
前記自車の周辺物の情報を取得する周辺物情報取得部、
前記車両状態情報取得部および前記周辺物情報取得部と接続され、前記車両状態情報取得部で取得した前記自車の状態情報と前記周辺物情報取得部で取得した周辺物の情報から定まる、前記自車に対する前記自車の周辺物の相対情報である相対位置情報を入力するとともに、この入力した相対位置情報を前記自車の特定の位置である前記自車の横すべり角が零の位置を原点とした場合での相対位置情報に変換する相対位置情報変換入力部、
前記相対位置情報変換入力部に接続され、当該相対位置情報変換入力部で変換した相対位置情報を記憶する位置情報記憶部、
前記車両状態情報取得部と前記位置情報記憶部に接続されるとともに、前記車両状態情報取得部で取得した前記自車の状態情報を入力して前記位置情報記憶部が記憶した相対位置情報を、現時刻における相対位置情報である現時刻相対位置情報に変換し、前記位置情報記憶部に出力する車両固定座標変換部、
を備えたことを特徴とする車両相対位置演算装置。 - 前記位置情報記憶部で記憶した、前記車両固定座標変換部から出力された前記現時刻相対位置情報を、前記自車の予め定められた位置を原点とした場合における現時刻位置情報に変換する相対位置情報変換出力部を備えることを特徴とする請求項1に記載の車両相対位置演算装置。
- 請求項1または2に記載の車両相対位置演算装置と、
前記車両相対位置演算装置で得られた、前記現時刻相対位置情報および前記自車の状態情報に基づいて、車両の挙動を制御する車両制御部と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
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