JP6642331B2 - 運転支援制御装置 - Google Patents
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Description
以下、運転支援制御装置の第1実施形態について図面を参照しながら説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。運転支援制御装置は、車両の走行軌跡を目標軌道に追従させる運転支援制御を実行する運転支援システムに用いられている。はじめに、運転支援システムの概要について説明する。
車両がカーブ路を走行している際、目標軌道Laが、図6に示される一点鎖線で示されるように設定されたとする。この場合、第1舵角指令値δ1のみに基づいて運転支援制御が行われると、すなわち目標位置追従制御のみが実行されると、各種外乱の影響により、二点鎖線で示されるような軌跡Eで車両が走行する場合がある。すなわち、目標位置追従制御に定常偏差が発生し、車両の実際の走行軌跡Eを目標軌道Laに追従させることができない可能性がある。
次に、運転支援ECU50の第2実施形態について説明する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
次に、運転支援ECU50の第3実施形態について説明する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
なお、各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・第2実施形態の第2制御指令値演算部55は、道路曲率ρや車速Vに基づいて第2舵角指令値δ2を変化させる方法として、積分ゲインKiを変化させる方法とは別の方法を用いてもよい。例えば、第2制御指令値演算部55は、道路曲率ρや車速Vに基づいて補正値を演算し、この補正値により、積分制御により得られる舵角指令値を補正することで第2舵角指令値δ2を演算してもよい。
52:目標軌道設定部
53:第1舵角指令値演算部(第1制御指令値演算部)
55:第2舵角指令値演算部(第2制御指令値演算部)
56:加算器(第3制御指令値演算部)
60:舵角制御装置(ヨーモーメント制御装置)
Claims (7)
- 移動体のヨーモーメントを制御することの可能なヨーモーメント制御装置(60)に制御指令値を送信することにより、前記移動体の走行軌跡を目標軌道に追従させる運転支援制御を実行する運転支援制御装置(50)であって、
前記目標軌道を設定する目標軌道設定部(52)と、
前記目標軌道上に設定された前記移動体の将来の目標位置に前記移動体の位置を追従させる目標位置追従制御の実行により第1制御指令値を演算する第1制御指令値演算部(53)と、
前記移動体の現在位置と前記目標軌道との横偏差である現在横偏差に基づく現在位置追従制御の実行により第2制御指令値を演算する第2制御指令値演算部(55)と、
前記第1制御指令値及び前記第2制御指令値に基づいて最終的な制御指令値を演算する第3制御指令値演算部(56)と、を備え、
前記第2制御指令値演算部は、前記目標位置追従制御の収束時間よりも前記現在位置追従制御の収束時間の方が長くなるように、前記第2制御指令値を設定する
運転支援制御装置。 - 前記第2制御指令値演算部は、前記移動体が走行している道路の曲率に基づいて、前記第2制御指令値を変化させる
請求項1に記載の運転支援制御装置。 - 前記第2制御指令値演算部は、前記移動体の走行速度に基づいて、前記第2制御指令値を変更する
請求項1に記載の運転支援制御装置。 - 前記第2制御指令値演算部は、前記現在位置追従制御として、前記現在横偏差に基づく積分制御を含むフィードバック制御を実行する
請求項1に記載の運転支援制御装置。 - 前記第2制御指令値演算部は、前記移動体が走行している道路の曲率に基づいて、前記積分制御の積分ゲインを変化させる
請求項4に記載の運転支援制御装置。 - 前記第2制御指令値演算部は、前記移動体の速度に基づいて、前記積分制御の積分ゲインを変化させる
請求項4に記載の運転支援制御装置。 - 前記第2制御指令値演算部は、前記現在位置追従制御として、前記積分制御と、前記現在横偏差に基づく比例制御とを含むフィードバック制御を実行する
請求項4〜6のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。
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