JP7309243B2 - 斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両 - Google Patents

Description

本発明はシャトル車両に関し、特に斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両に関する。

倉庫業や物流業の急速な発展に伴い、三次元倉庫空間の利用率に対する要求はますます高まっており、三次元倉庫の平面上により多くの棚を配置し、高さ方向により多くの棚コンパートメントを配置し、入荷通路と荷降ろし通路が占めるスペースを最小限に抑えることが望まれる。

現在の三次元倉庫構造では、１つの入荷と荷降ろし通路と複数のそれに垂直に接続する収納棚通路のモードが採用されているため、シャトルカーは垂直と水平の２つの相互に垂直な方向に移動できる必要がある。既存の技術では、三次元倉庫は通常、サブマザーカーシステムを使用する。つまり、メインカーはサブカーを運んで、入荷と荷降ろし通路を走行して、サブカーはそこからメインカーの方向に垂直な方向に走行し、収納棚通路に入り、そしてメインカーへ元の道路に沿って戻り、最後にメインカーに連れ去られることである。

既存のサブマザーカーの２つのシャトルカーの組み合わせは、ほとんどが双方向８車輪構造設計を採用しており、貨物運搬能力が低く、ハードルを通過する能力が弱く、故障率が高く、ますます忙しくなる倉庫業と物流業のニーズに対応できなくなる。それに、一般的にカムジャッキ構造を採用しており、カムの摩耗が容易で、フォロワーに不均一な力がかかり、伝達効率が低いという欠点がある。さらに、既存のサブマザーカーは、それ自体でかなりのスペースを占めるだけでなく、棚と仕切りの数を減すと、三次元倉庫空間の使用率を減らし、製造、調達、維持のコストを増やすことになる。

本発明の技術的課題は、既存の技術にある上記の欠陥に対して、斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両を提出する。

上記の目的を実現するために、以下の技術案を採用する。
本発明による斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両は、支持フレームとその支持フレームの上に配置された横方向走行駆動機構、縦方向走行駆動機構、斜め引き転向及び昇降機構を含み、
上記の横方向走行駆動機構は、横方向駆動車輪、第１の横方向従動車輪、第２の横方向從動車輪、及び第３の横方向從動車輪を含み、横方向駆動車輪、第１の横方向從動車輪、第２の横方向從動車輪、及び第３の横方向從動車輪は上記の支持フレームの前部と後部の両側に対称的に配置されており、２つの横方向駆動車輪はそれぞれ横方向伝動軸の両端に配置され、２つの第３の横方向從動車輪はそれぞれ横方向接続軸の両端に配置され、上記の横方向伝動軸は第１の横方向伝動ベルトを介して横方向モーターに伝動接続され、
上記の縦方向走行駆動機構は、第１の縦方向駆動車輪、第２の縦方向駆動車輪、第１の縦方向従動車輪、第２の縦方向從動車輪を含み、上記の第１の縦方向駆動車輪、第２の縦方向駆動車輪、第１の縦方向従動車輪、第２の縦方向從動車輪はそれぞれ上記の支持フレームの左右の両側に対称的に配置されており、両側にある上記の第１の縦方向駆動車輪と第２の縦方向駆動車輪は第１の縦方向伝動ベルトを介して縦方向伝動軸に接続され、上記の縦方向伝動軸は第２の縦方向伝動ベルトを介して縦方向モーターに伝動接続され、及び、
上記の斜め引き転向及び昇降機構は、上記の支持フレームの前部と後部の両側に対称的に配置されている昇降横板と、上記の昇降横板の両端の下部に配置されている斜め引き昇降スライドとを含み、上記の昇降横板の両端には、横方向伝動軸と横方向接続軸を組立するための第１の転向組立スロットと第２の転向組立スロットが開かれており、上記の斜め引き昇降スライドの上に、左右貫通の昇降軸孔と前後貫通の傾斜に位置されている昇降傾斜孔が開かれており、昇降軸孔の内には、ボールブッシュが可動式に設置されており、上記のボールブッシュの前部と後部の両側に斜め引き昇降軸が可動式に設置されており、上記の斜め引き昇降軸は上記の昇降傾斜孔の内に可動式に埋め込まれており、両端にある上記の斜め引き昇降スライド同士の間はボールブッシュの内に可動式に貫通されたボールねじにより接続され、上記のボールねじはチェーンを介して上記の横方向モーターに接続されている。

さらに、上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両において、上記の支持フレームの前部と後部両側の壁にそれぞれ４つの横方向正方形組立孔が開かれ、上記の支持フレームの左右両側の壁にもそれぞれ４つの円形組立孔が開かれ、
上記の横方向駆動車輪は、上記の第２の転向組立スロットと、対応の上記の正方形組立孔とを通過した上記の横方向伝動軸に接続されおり、上記の第１の横方向從動車輪と第２の横方向從動車輪の車輪は、それぞれに対応した正方形組立孔を通過して昇降横板に接続され、上記の第３の横方向從動車輪は上記の第１の転向組立スロットと、対応した正方形組立孔とを通過している横方向接続軸に接続され、
上記の第１の縦方向駆動車輪と第２の縦方向駆動車輪の車輪は、それぞれ上記の円形組立孔を通過して、第１の軸受ブロックを介して上記の支持フレームの下部に接続され、上記の第１の縦方向從動車輪、第１の縦方向從動車輪は対応した上記の円形組立孔のないに設置されている。

さらに、上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両において、上記の横方向駆動車輪は、第２の横方向伝動ベルトを介して同じ側の上記の第１の横方向從動車輪に接続され、及び／または第２の横方向伝動ベルトを介して同じ側の上記の第３の横方向從動車輪に接続されている。

さらに、上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両において、上記の第１の縦方向伝動ベルトの外側に配置されている張り調整機構を含み、
上記の張り調整機構は、上記の第１の縦方向伝動ベルトの外側に嵌合されている、第１の張りホイールと第２の張りホイールとを含み、上記の第１の張りホイールは第１の固定板を介して上記の支持フレームの内側壁に固着され、上記の第２の張りホイールは調整板を介して上記の支持フレームの内側壁に設置されている。

さらに好ましくは、上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両において、上記の調整板には水平な調整正方形孔が開かれ、上記の調整正方形孔を貫通しているボルトにより上記の支持フレームの内側壁に可動式に固定され、且つその一端は調整ナットとボルトにより、上記の支持フレームの内側壁に固定されている第２の固定板と調整可能に接続されている。

さらに、上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両において、上記の斜め引き転向及び昇降機構は、
上記の支持フレームに設置され、上部に上記のボールねじを支持するための軸受が設置されている第２の軸受ブロックと、
上記のボールブッシュに固定に取り付けられ、その前後両側の壁がそれぞれ上記の斜め引き昇降軸に溶接に接続されている昇降ナットとを含む。

さらに好ましくは、上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両において、上記の斜め引き転向及び昇降機構は、
上記の昇降スライドの前後両側の壁に垂直に配置されているリミットシュートと、
上記の支持フレームに垂直に設置され、上記のリミットシュートに接続されるリミットガイドポストとを含む。

さらに、上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両において、上記の昇降横板は、その両端に設置されているガイドシュートを介して上記の支持フレームの四隅にある昇降ガイドポストに上下にスライド可能に接続されている。

さらに好ましくは、上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両において、上記の昇降傾斜孔の傾斜角度が５～８５°であり、且つその垂直高さが上記の昇降軸孔の垂直高さに等しい。

さらに、上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両において、上記の横方向モーターは、十字減速機を介して上記の第１の横方向伝動ベルトと上記のチェーンにそれぞれに伝動接続されている。

本発明は、以下の効果を持つ。
１、横方向８車輪と縦方向８車輪を採用して、及び強化した支持フレームを採用し、負荷性能は向上し、それに各車輪の取付位置も最適化し、車両により良いハードルを超える性能を持たせている。
２、１６車輪を一致するために、車輪の伝動機構を最適化しており、縦方向伝動軸の位置を上にし、且つ縦方向車輪の直径を大きくすることにより、車両はよりよい負荷性能を有する。
３、張り調整機構により、第１の縦方向伝動ベルトのテンションを調整することにより、第１の縦方向駆動車輪と第２の縦方向駆動車輪の動力伝達の安定性と連続性を確保する。
４、斜め引き転向及び昇降機構は、斜め引き昇降スライドが斜め引き昇降軸のスクロールラインに接触することを利用して、高い伝動効率及び無変化の圧力角度が得られ、昇降スライド両側の昇降傾斜孔も対称的に配置され、受ける力が均一になり、デザインが斬新で、作動が安定で、小型で、荷重が大きくて、機構のメンテナンスの回数も削減し、作業効率が高くて、耐用年数が長い。
５、ボールねじとボールブッシュの伝動連結構造を採用して、伝動効率が５０％～７０％に達し、ボールブッシュと昇降軸の間は昇降ナットを介して直接連結して、運動エネルギー損失を低減する。
６、この１６車輪４方向シャトル車両は、構造設計がコンパクトで、コストを削減するだけでなく、スペースも節約でき、車両の総重量と体積も削減され、走行性能と貨物の入出庫の能率を向上させることができる。

図１は本発明による一種理の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両の上面図を示す。 図２は本発明による一種類の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両の正面図を示す。 図３は本発明による一種類の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両の側面図を示す。 図４は本発明による一種類の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両の斜視図を示す。 図５は本発明による一種類の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両の支持フレームの構造を示す。 図６は本発明による一種類の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両の張り調整機構の組立構造を示す。 図７は本発明による一種類の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両の斜め引き転向及び昇降機構の構造を示す。 図８は本発明による一種類の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両の斜め引き昇降スライドの構造を示す。 図９は本発明による一種類の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両の斜め引き昇降スライドの断面図をすめす。 図１０は本発明による一種類の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両のボールねじ及びボールブッシュの断面図を示す。 図１１は本発明による一種類の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両の斜め引き昇降スライドの構造を示す。

以下、本発明をより良く理解するために、具体的な実施例を用いて説明するが、その実施例は本発明の範囲を制限するものではない。

いくつかの実施例は、図１に示すように、支持フレーム１００とその支持フレームの上に配置される横方向走行駆動機構２００、縦方向走行駆動機構３００、斜め引き転向及び昇降機構４００、バッテリーパック５００及びコントローラー６００を含む１６車輪４方向シャトル車両を提供している。

その中の１つの実施例において、支持フレーム１００は板金折曲及び局所補強リブによって全体が形成され、よって、車両の支持力が大幅に向上することができる。動力源として車両全体に動力を供給するバッテリーパック５００は、リチウムイオン充電式バッテリー、蓄電池または他の任意のエネルギー貯蔵バッテリーを使用して、車両の各機能に電力を供給することができる。コントローラー６００は車両の頭脳として機能し、車両の作動を制御する。コントローラー６００はバッテリーパック５００と、横方向走行駆動機構２００の横方向モーター２０８と、縦方向走行駆動機構３００と、縦方向モーター３０７と、転向及び昇降機構４００の昇降モーター４０８と電気的に接続され、コントローラー６００によって車両は径方向または縦方向または横方向に柔軟的に走行することができ、転向及び昇降機構４０８によって車両の昇降または転向を実現する。

いくつかの実施例では、図２及び４に示すように、横方向走行駆動機構２００は１６車輪４方向シャトル車両の横方向に作動するための実行ユニットとして、横方向駆動車輪２０１、第１の横方向従動車輪２０２、第２の横方向從動車輪２０３、及び第３の横方向從動車輪２０４を含んでいる。ここで、横方向駆動車輪２０１、第１の横方向從動車輪２０２、第２の横方向從動車輪２０３、及び第３の横方向從動車輪２０４はそれぞれ２つあり、且つ支持フレーム１００の前部と後部の両側に対称的に配置されて一方向では８車輪ある車体構造が形成されたため、車両の横方向に走行している場合に、荷重負荷性能とハードルを越える性能は高まる。

その中の１つの実施例において、図２及び４に示すように、２つの横方向駆動車輪２０１は、それぞれ横方向伝道軸２０６の両端に配置され、横方向伝道軸２０６によって、回転するように駆動されうる。その横方向伝道軸２０６の上に横方向カップリング２１０は配置されている。車両の走行安定性を高めるため、２つの第３の横方向從動車輪２０４の間は横方向接続軸２０９によって接続され、両端にある２つの第３の横方向從動車輪２０４が同期に作動することを保証できる。横方向伝道軸２０６は、第１の横方向伝動ベルト２０７を介して横方向モーター２０８に伝動接続され、横方向モーター２０８により第１の横方向伝動ベルト２０７を介して回転駆動され、その横方向モーター２０８はサーボ駆動モーターを採用している。

その１６車輪４方向シャトル車両における横方向走行駆動機構２００の動作原理は、横方向モーター２０８により、第１の横方向伝動ベルト２０７を介して横方向伝動軸２０６は回転駆動される同期に、横方向伝動軸２０６の両端にある横方向駆動車輪２０１も回転駆動され、それに同期に支持フレーム１００の上の第１の横方向從動車輪２０２、第２の横方向從動車輪２０３及び第３の横方向從動車輪２０４も回転駆動され、よって、１６車輪４方向シャルと車両の横方向走行は実現することである。

いくつかの実施例では、図３及び４に示すように、縦方向走行駆動機構３００は１６車輪４方向シャトル車両の横方向に作動する実行ユニットとして、第１の縦方向駆動車輪３０１、第２の縦方向駆動車輪３０２、第１の縦方向従動車輪３０３、第２の縦方向從動車輪３０４を含む。その第１の縦方向駆動車輪３０１、第２の縦方向駆動車輪３０２、第１の縦方向從動車輪３０３、第２の縦方向從動車輪３０４はそれぞれ２つあり、且つ支持フレーム１００の両側に対称的に配置されて、一方向では８車輪ある車体構造が形成されたため、車両の縦方向に走行している場合の荷重負荷性能とハードルを越える性能は高まる。

その中の１つの実施例において、図３及び４に示すように、両側にある第１の縦方向駆動車輪３０１と第２の縦方向駆動車輪３０２は駆動車輪として、それぞれに第１の縦方向伝動ベルト３０８を介して縦方向伝動軸３０５に接続されている。縦方向伝動軸３０５は第２の縦方向伝動ベルト３０６を介して縦方向モーター３０７に伝動接続されている。縦方向伝動軸３０５は、縦方向モーター３０７によって第２の縦方向伝動ベルト３０６を介して、回転駆動され、その縦方向モーター３０７はサーボ駆動モーターを採用している。

その中の１つの実施例において、１６車輪を一致するために、縦方向伝動軸３０５の位置を上に移動し、縦方向伝動軸３０５、第１の縦方向駆動車輪３０１及び第２の縦方向駆動車輪３０２の組立構造は、その側面から見て三角形構造が形成されているようになり、一本の縦方向伝動軸３０５を介して、第１の縦方向駆動車輪３０１と第２の縦方向駆動車輪３０２は同期的に回転駆動されるとともに、位置が上になった縦方向伝動軸３０５はその下に配置されている転向及び昇降機構４００をうまくずらすことができるというように、縦方向車輪の伝動機構が最適化されて、車両のデザインはもっとコンパクトになり、空間も節約されている。

その中の１つの実施例において、車両がより良好な支持力を有するために、縦方向走行駆動機構２００で使用されてる８つの縦方向車輪はすべて、縦方向走行駆動機構２００で使用されている８つの横方向車輪より、直径が大きい。具体的に、横方向駆動車輪２０１、第１の横方向從動車輪２０２、第２の横方向從動車輪２０３と第３の横方向從動車輪２０４の直径は、第１の縦方向駆動車輪３０１、第２の縦方向駆動車輪３０２、第１の縦方向從動車輪３０３と第２の縦方向從動車輪３０４の直径よりわずかに小さい。その直径の比は１:１.１から１:１.３であり、好ましくは、１:１.２である。

その１６車輪４方向シャトル車両における縦方向走行駆動機構３００の動作原理は、縦方向モーター３０７により、第２の縦方向伝動ベルト３０６を介して縦方向伝動軸３０５は回転駆動される同期に、縦方向伝動軸３０５の両端にある第１の縦方向駆動車輪３０１と第２の縦方向駆動車輪３０２も回転駆動され、それに同期に支持フレーム１００の上の第１の縦方向從動車輪３０３、第２の縦方向從動車輪３０４も回転駆動され、よって、１６車輪４方向シャルと車両の縦方向走行は実現することである。縦方向伝動軸３０５の上に縦方向カップリング３０６は配置されている。また、第２の縦方向伝動ベルト３０６は、一定時間作業した後、ベルト張りの調整を行うために、ベルト張り具合に応じて、張り調整機構７００を用いて横方向に移動させることにより調整を行うことができる。

いくつかの実施例では、図４、７、８、９、１０および１１に示されるように、斜め引き転向及び昇降機構４００は、１６車輪４方法シャトル車両の上下に昇降及び転向のための実行ユニットとして、支持フレーム１００の前部と後部の両側に対称的に配置されている昇降横板４０１と、昇降横板４０１の両端の下部に対称的に配置されている斜め引き昇降スライド４０２と、昇降横板４０１の両端に開かれている横方向伝動軸２０６と横方向接続軸２０９を組立するための第１の転向組立スロット４１４と第２の転向組立スロット４１５と、斜め引き昇降スライド４０２の上に開かれている左右貫通の昇降軸孔４１０と前後貫通の傾斜に位置されている昇降傾斜孔４１１と、昇降軸孔４１０内に可動式に設置されているボールブッシュ４０７と、ボールブッシュ４０７の前部と後部の両側に設置され且つ可動式に昇降傾斜孔４１１の内に埋め込まれている斜め引き昇降軸４０９と、可動式にボールブッシュ４０７の内に貫通され両端にある斜め引き昇降スライド４０２の間を接続するボールねじ４０３と、チェーン４０６を介してボールねじ４０３と伝動接続している横方向モーター２０８と含む。

その１６車輪４方向シャトル車両における斜め引き転向および昇降機構４００の動作原理は、横方向モーター２０８により、チェーン４０６を介して前部および後部の両側のボールねじ４０３は同期的に回転駆動され、ボールねじ４０３は回転すると、その上にあるボールブッシュ４０７及び２つの斜め引き昇降軸４０９がそれぞれ昇降軸穴４１０と昇降傾斜穴４１１に沿って左右にスライドされ、同期に昇降スライド４０２が伝動され上下に動かし、よって、斜め引き昇降軸４０９の上部にある昇降横板４０１及び昇降横板４０１の上に設置されている昇降台の昇降は伝動され、車両の昇降及び転向機能は実現することである。

その中の１つの実施例において、図４及び７に示されるように、横方向伝動軸２０６と横方向接続軸２０９の両端は、それぞれ昇降横板４０１の両端の第１の転向組立スロット４１４と第２の転向組立スロット４１５を通過するように配置されているため、その横方向伝動軸２０６と横方向接続軸２０９が、昇降横板４０１と同期して上下に動かすことができ、よって、横方向走行駆動機構２００の横方向駆動車輪２０１、第１の横方向從動車輪２０２、第２の横方向從動車輪２０３及び第３の横方向從動車輪２０４からなる８つの横方向車輪が８つの縦方向車輪に対して、地面を離れるか、または地面に接触するように、上下に作動することができ、よって、横方向走行駆動機構２００と縦方向走行駆動機構３００との間の交換を実現する。

その中の１つの実施例では、図７及び９に示すように、同じ側の２つの斜め引き昇降スライド４０２は、それぞれボールねじ４０３の両端に設置され、ボールねじ４０３を介して連動されている。ボールねじ４０３の中央位置にギアブッシュ４０５が組み付けられ、ギアブッシュ４０５はチェーン４０６を介して十字減速機を介して横方向モーター２０８に接続されている。横方向モーター２０８は、十字減速機２１０により減速及び転向された後、チェーン４０６を介してボールねじ４０３のトルクを制御して、そのボールねじ４０３の両端にある斜め引き昇降台はそのボールねじ４０３を介して昇降伝動され、よって、昇降横板４０１及び昇降横板４０１の上に設置されている昇降台の昇降が制御され、車両の昇降及び転向機能を実現する。

いくつかの実施例では、図５に示すように、支持フレーム１００は板金折曲及び局所補強リブによって全体が形成され、支持フレーム１００の前部と後部の両側の壁にそれぞれ４つの横方向車輪を組み立てるための正方形組立孔１０１が開かれ、支持フレーム１００の左右両側の壁にもそれぞれ４つの縦方向車輪を組み立てるための円形組立孔１０２が開かれている。

その中の１つの実施例において、図５及び７に示すように、前後両側の横方向駆動車輪２０１は、第２の転向組立スロット４１５と正方形組立孔１０１を通過している横方向伝動軸２０６と接続されている。第１の横方向從動車輪２０２と第２の横方向從動車輪２０３の車軸は、それぞれに対応した正方形組立孔１０１を通過して昇降横板４０１に接続され、第３の横方向從動車輪２０４は、第１の転向組立スロット４１４と、対応した正方形組立孔１０１を通過している横方向接続軸２０９に接続されている。また、転向及び昇降機構４００の昇降及び転向機能と協調するために、横方向駆動車輪２０１、第１の横方向從動車輪２０２、第２の横方向從動車輪２０３及び第３の横方向從動車輪２０４は昇降横板４０１と同期して対応した正方形組立孔１０１において上限位置と下限位置の間に昇降を行うことができる。

その中の１つの実施例において、図４、５及び６に示すように、第１の縦方向駆動車輪３０１と第２の縦方向駆動車輪３０２の車軸は、それぞれ対応した円形組立孔１０２を通過して縦方向伝動軸３０５に接続され、その第１の縦方向駆動車輪３０１と第２の縦方向駆動車輪３０２は、縦方向伝動軸３０５により第１の縦方向伝動ベルト３０８を介して同期的に回転され、車両の運搬性能は高まることになる。また、その第１の縦方向駆動車輪３０１と第２の縦方向駆動車輪３０２の車軸は、それぞれ円形組立孔１０２と、第１の軸受ブロック１０５を通過し、支持フレーム１００の底部に固定的に接続され、これは第１の縦方向駆動車輪３０１と第２の縦方向駆動車輪３０２が回転中の安定性を保証することができる。

その中の１つの実施例において、図３、４、５及び６に示すように、第１の縦方向從動車輪３０３、第２の縦方向從動車輪３０４は從動車輪として、支持フレーム１００によって受動的に走行され、主にサポートとガイドの役割を果たす。当該の第１の縦方向從動車輪３０３、第２の縦方向從動車輪３０４は対応した円形組立孔１０２において固定的に設置されている。

いくつかの実施例において、図２、４及び７に示すように、第１の横方向從動車輪２０２を車両の補助駆動輪として使用するという、１６車輪四方向シャトル車両の車輪組立構造の最適化をすることにより、さらに車両の横グリップ性能とハードルを超える性能を高めることができる。具体的に、横方向駆動車輪２０１は第２の横方向伝動ベルト２０５を介して同じ側の第１の横方向從動車輪２０２に接続され、よって、第２の横方向伝動ベルト２０５を介して横方向駆動車輪２０１の動力は第１の横方向從動車輪２０２に伝達され、第１の横方向從動車輪２０２は回転できるようになる。

また、車両の実際の走行要件に従い、横方向駆動車輪２０１は第２の横方向伝動ベルト２０５を介して同じ側の第３の横方向從動車輪２０４にも接続することができる。その第３の横方向從動車輪２０４を横方向駆動車輪２０１の連動機構として、もっと車両の横方向走行する場合の安定性、グリップ性能、及びハードルを超える性能を高めることができる。

いくつかの実施例では、図１及び５に示すように、縦方向走行駆動機構３００の動力伝達の安定性を確保するために、その１６車輪四方向シャトル車両は、さらに第１の縦方向伝動ベルト３０８の外側に配置されている張り調整機構７００を含む。張り調整機構７００により、第１の縦方向伝動ベルト３０８と、第１の縦方向駆動車輪３０１と、第２の縦方向駆動車輪３０２との間の接続は最適化され、第１の縦方向伝動ベルト３０８はより便利に組み立てることができる。

その中の１つの実施例において、図６に示すように、張り調整機構７００は、第１の縦方向伝動ベルト３０８の外側に取り付けられた第１の張りホイール７０１と第２の張りホイール７０３を含む。第１の張りホイール７０１は第１の固定板７０２を介して支持フレーム１００の内側壁に固定に配置され、第１の張りホイール７０１は固定的に常に第１の張りホイール７０１と縦方向伝動軸３０５の間に位置し、且つ常に第１の縦方向伝動ベルト３０８とぴったり取り付けられている状態を維持している。第２の貼りホイール７０３は、調整プレート７０４を介して可動式に支持フレーム１００の内側壁に設置され、調整プレート７０４の調節により、第２の緊張ホイールに対して縦方向伝動軸３０５に向いて相対変位することができ、第１の縦方向伝動ベルト３０８の他端の端面にぴったり取り付けられ、第１の縦方向伝動ベルト３０８に対して張り状態が形成されるようになる。または、第２の張りホイール７０３を縦方向伝動軸３０５から離れるようにさせて、第１の縦方向伝動ベルト３０８から切り離すことにより、第１の縦方向伝動ベルト３０８の張り状態を解消する。

その中の１つの実施例において、図６に示すように、調整プレート７０４では、水平な調整正方形孔７０５が開かれ、調整正方形孔７０５を貫通しているボルトにより支持フレーム１００の内側壁に可動式に固定され、当該調整正方形孔７０５はボルトの作用下で特定の規制位置の役割を果たし、調整正方形孔７０５の長さが当該第２の張りホイール７０３の左右に調整可能な間隔を決めるため、第１の縦方向伝動ベルト３０８の張り要件を満たすことができる。

その中の１つの実施例において、図６に示すように、調整プレート７０４の遠位端は、調整ナット及びボルトを介して第２の固定プレート７０６に調整的に接続されている。調整ナット及びボルトにより、調整プレート７０４及びその上にある第２の張りホイール７０３が調整正方形孔７０５の長さ方向に左右移動するように制御し、第１の縦方向伝動ベルト３０８のテンションを調整することができる。第２の固定プレート７０６は支持フレーム１００の内側壁に固定している。調整プレート７０４と第２の固定プレート７０６はともにＬ字型プレートであり、且つその側端面は対向に配置されている。調整ナットとボルトは対向に配置されているＬ字型プレート上に配置され、調整ナットとボルトの調整方法は既存の従来構造により実現され、ここでは贅言しない。

その中の１つの実施例において、図４、７、８及び９に示すように、斜め引き転向及び昇降機構４００は、さらに第２の軸受ブロック４０４を含む。第２の軸受ブロック４０４は支持フレーム１００に配置され、その上端にはボールねじ４０３を支持するための軸受が設置されている。各側に少なくとも２つの第２の軸受ブロック４０４があり、それぞれが斜め引き昇降スライド４０２の間及び／または両側に配置されている。ボールねじ４０３は、軸受を通して第２の軸受ブロック４０４の上端にある取り付け孔に配置され、ボールねじ４０３の両端は斜め引き昇降スライド４０２から伸び出して、取り付け孔に設置されている軸受を通過している。第２の軸受ブロック４０４はボールねじ４０３を安定化および支持する役割を果たし、これは、斜め引き転向及び昇降アセンブリの走行安定性を改善する。

その中の１つの実施例において、図４、７、９及び１１に示すように、斜め引き転向及び昇降機構４００は、さらに、昇降ナット４０８を含む。昇降ナット４０８は、ボールブッシュ４０７に固定にスリーブされ、その前側壁と後側壁はそれぞれ斜め引き昇降軸４０９に溶接されている。昇降ナット４０８は銅ナットを採用し、固定にボールブッシュ４０７にスリーブされているので、伝動効率が５０％～７０％に達し、運動エネルギー損失を低減することができる。

その中の１つの実施例において、図８及び９に示すように、斜め引き転向及び昇降機構４００はらさに、斜め引き昇降スライド４０２の前部及び後部に垂直に配置されているリミットシュート４１２と、垂直に支持フレーム１００に配置されているリミットガイドポスト４１３とを含む、リミットガイドポスト４１３は、リミットシュート４１２と接続し、斜め引き昇降スライド４０２の水平方向の動きを制限するために使用される同時に、垂直方向のガイドの役割を果たす。斜め引き昇降スライド４０２はボールブッシュ３０７の移動中に水平方向の引っ張り力により移動すること防止し、その受けた水平方向の引っ張り力が昇降傾斜孔４１１を介して垂直に変換され、斜め引き昇降スライド４０２がリミットガイドポスト４１３に沿って上下運動を実現することができるようになる。

その中の１つの実施例において、図４及び７に示すように、転向及び昇降機構４００は昇降及び転向過程中の安定性を確保するため、昇降ガイドポスト１０３は昇降横板４０１の両端に開いたガイドシュート４１６を介して支持フレーム１００の四隅にスライド可能に接続されている。昇降横板４０１の両端は昇降中に昇降ガイドポスト１０３に沿って昇降し、昇降中に左右の揺れの欠陥は防止することができる。また、昇降ガイドポスト１０３の上端及び下端はそれぞれガイドポスト固定板１０４により支持すレーム１００に固定に接続されており、その上端及び下端に配置されているガイドポスト固定板１０４は同時に昇降横板４０１の昇降に対して規制位置作用をしている。

その中の１つの実施例において、図１１に示すように、実際の要求に応じて、昇降傾斜孔４１１の異なる傾斜角度を設計することができる。昇降傾斜孔４１１の傾斜角度が５～８５°であり、好ましくは１５～７５°であり、もっと好ましくは２５～６５°であり、より好ましくは３０～６５°であり、より好ましくは３５～６５°であり、より好ましくは４０～４５°である。

その中の１つの実施例において、図９及び１１に示すように、昇降軸孔４１０と昇降傾斜孔４１１は繋がり、前部円弧状の溝状長穴が形成されている。昇降軸孔４１０の垂直高さは昇降傾斜孔４１１の垂直高さと等しく、昇降スライドが上下運動中に、ボールねじ４０３が昇降軸孔４１０内における、及び斜め引き昇降軸４０９が昇降傾斜孔４１１内における上下運動経路を同期に満たすためである。

本発明による斜め引き昇降及び転向１６車輪４方向シャトル車両は、側ごとに８車輪を採用して、１６車輪双方向走行の車両の構造設計を形成し、これにより、車両の負荷性能及びハードルを超える性能は大幅に向上する。それに斜め引き転向及び昇降機構を採用し、斜め引き昇降スライドが斜め引き昇降軸のスクロールラインに接触することを利用して、高い伝動効率及び無変化の圧力角度が得られる。昇降スライド両側の昇降傾斜孔も対称的に配置されており、受ける力が均一になている。デザインが斬新で、作動が安定で、小型で、荷重が大きくて、機構のメンテナンスの回数も削減し、作業効率が高くて、耐用年数が長い当該斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両の構造設計がコンパクトで、コストを削減するだけでなく、スペースも節約でき、車両の総重量と体積を削減し、走行性能と貨物の入出庫の能率を向上させることができる。

本発明の実施例は、上記で詳細に説明されてきたが、それらはただ例として使用され、本発明は、上記の特定の実施形態に限定されない。当業者にとって、本発明に対する任意の同等の改変および置換も本発明の範囲内である。したがって、本発明の精神および範囲から逸脱することなく行われた同等の変更および修正は、本発明の範囲内に含まれるべきである。

１００：支持フレーム、１０１：正方形組立孔、１０２：円形組立孔、１０３：昇降ガイドポスト、１０４：ガイド固定板、１０５：第１の軸受ブロック；
２００：横方向走行駆動機構、２０１：横方向駆動車輪、２０２：第１の横方向從動車輪、２０３：第２の横方向從動車輪、２０４：第３の横方向從動車輪、２０５：第２の横方向伝動ベルト、２０６：横方向伝動軸、２０７：第１の横方向伝動ベルト、２０８：横方向接続軸、２１０：十字減速機；
３００：縦方向走行駆動機構、３０１：第１の縦方向駆動車輪、３０２：第２の縦方向駆動車輪、３０３：第１の縦方向從動車輪、３０４：第１の縦方向從動車輪、３０５：縦方向伝動軸、３０６：第２の縦方向伝動ベルト、３０７：縦方向モーター、３０８：第１の縦方向伝動ベルト；
４００：斜め引き転向及び昇降機構、４０１：昇降横板、４０２：斜め引き昇降スライド、４０３：ボールねじ、４０４：第２の軸受ブロック、４０５：ギアブッシュ、４０６：チェーン、４０７：ボールブッシュ、４０８：昇降ナット、４０９：斜め引き昇降軸、４１０：昇降軸孔、４１１：昇降傾斜孔、４１２：リミットシュート、４１３：リミットガイドポスト、４１４：第１の転向組立スロット、４１５：第２の転向組立スロット、４１６：ガイドシュート；
５００：バッテリーパック、６００：コントローラー、７００：張り調整機構、７０１：第１の張りホイール、７０２：第１の固定板、７０３：第２の張りホイール、７０４：調整プレート、７０５：調整正方形孔、７０６：第２の固定板。

Claims (10)

1. 斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両であって、支持フレーム（１００）と上記の支持フレーム（１００）の上に配置された横方向走行駆動機構（２００）、縦方向走行駆動機構（３００）、斜め引き転向及び昇降機構（４００）を含み、
   上記の横方向走行駆動機構（２００）は、横方向駆動車輪（２０１）、第１の横方向従動車輪（２０２）、第２の横方向従動車輪（２０３）、及び第３の横方向従動車輪（２０４）を含み、上記の横方向駆動車輪（２０１）、上記の第１の横方向従動車輪（２０２）、上記の第２の横方向従動車輪（２０３）、及び上記の第３の横方向従動車輪（２０４）は上記の支持フレーム（１００）の前部と後部の両側に対称的に配置されており、上記の２つの横方向駆動車輪（２０１）はそれぞれ横方向伝動軸（２０６）の両端に配置され、上記の２つの第３の横方向従動車輪（２０４）はそれぞれ横方向接続軸（２０９）の両端に配置され、上記の横方向伝動軸（２０６）は第１の横方向伝動ベルト（２０７）を介して横方向モーター（２０８）に伝動接続され、
   上記の縦方向走行駆動機構（３００）は、第１の縦方向駆動車輪（３０１）、第２の縦方向駆動車輪（３０２）、第１の縦方向従動車輪（３０３）、第２の縦方向従動車輪（３０４）を含み、上記の第１の縦方向駆動車輪（３０１）、上記の第２の縦方向駆動車輪（３０２）、上記の第１の縦方向従動車輪（３０３）、上記の第２の縦方向従動車輪（３０４）は、それぞれ上記の支持フレーム（１００）の左右の両側に対称的に配置されており、両側にある上記の第１の縦方向駆動車輪（３０１）と上記の第２の縦方向駆動車輪（３０２）はそれぞれ第１の縦方向伝動ベルト（３０８）を介して縦方向伝動軸（３０５）に接続され、上記の縦方向伝動軸（３０５）は第２の縦方向伝動ベルト（３０６）を介して縦方向モーター（３０７）に伝動接続され、及び、
   上記の斜め引き転向及び昇降機構（４００）は、上記の支持フレーム（１００）の前部と後部の両側に対称的に配置されている昇降横板（４０１）と、上記の昇降横板（４０１）の両端の下部に配置されている斜め引き昇降スライド（４０２）とを含み、上記の昇降横板（４０１）の両端には、横方向伝動軸（２０６）と横方向接続軸（２０９）を組立するための第１の転向組立スロット（４１４）と第２の転向組立スロット（４１５）が開かれており、上記の斜め引き昇降スライド（４０２）の上に、左右貫通の昇降軸孔（４１０）と前後貫通の傾斜に位置されている昇降傾斜孔（４１１）が開かれており、上記の昇降軸孔（４１０）の内には、ボールブッシュ（４０７）が可動式に設置されており、上記のボールブッシュ（４０７）の前部と後部の両側に斜め引き昇降軸（４０９）が可動式に設置されており、上記の斜め引き昇降軸（４０９）は上記の昇降傾斜孔（４１１）の内に可動式に埋め込まれており、両端にある上記の斜め引き昇降スライド（４０２）同士の間はボールブッシュ（４０７）の内に可動式に貫通されたボールねじ（４０３）により接続され、上記のボールねじ（４０３）はチェーン（４０６）を介して上記の横方向モーター（２０８）に接続されていることを特徴とするシャトル車両。
2. 上記の支持フレーム（１００）の前部と後部両側の壁にそれぞれ４つの組立孔（１０１）が開かれ、上記の支持フレーム（１００）の左右両側の壁にもそれぞれ４つの円形組立孔（１０２）が開かれ、
   上記の横方向駆動車輪（２０１）は、上記の第２の転向組立スロット（４１５）と、対応の上記の組立孔（１０１）とを通過した上記の横方向伝動軸（２０６）に接続されおり、上記の第１の横方向従動車輪（２０２）と第２の横方向従動車輪（２０３）の車輪は、それぞれに対応した上記の組立孔（１０１）を通過して昇降横板（４０１）に接続され、上記の第３の横方向従動車輪（２０４）は上記の第１の転向組立スロット（４１４）と、対応した上記の組立孔（１０１）とを通過している横方向接続軸（２０９）に接続され、
   上記の第１の縦方向駆動車輪（３０１）と第２の縦方向駆動車輪（３０２）の車輪は、それぞれ上記の円形組立孔（１０２）を通過して、第１の軸受ブロック（１０５）を介して上記の支持フレーム（１００）の下部に接続され、上記の第１の縦方向従動車輪（３０３）、上記の第２の縦方向従動車輪（３０４）は対応した上記の円形組立孔（１０２）の内に設置されていることを特徴とする請求項１に記載の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両。
3. 上記の横方向駆動車輪（２０１）は、第２の横方向伝動ベルト（２０５）を介して同じ側の上記の第１の横方向従動車輪（２０２）に接続され、及び／または第２の横方向伝動ベルト（２０５）を介して同じ側の上記の第３の横方向従動車輪（２０４）に接続されていることを特徴とする請求項１に記載の上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両。
4. 上記の第１の縦方向伝動ベルト（３０８）の外側に配置されている張り調整機構（７００）をさらに含み、
   上記の張り調整機構は（７００）、上記の第１の縦方向伝動ベルト（３０８）の外側に嵌合されている、第１の張りホイール（７０１）と第２の張りホイール（７０３）とを含み、上記の第１の張りホイール（７０１）は第１の固定板（７０２）を介して上記の支持フレーム（１００）の内側壁に固着され、上記の第２の張りホイール（７０３）は調整板（７０４）を介して上記の支持フレームの内側壁（１００）に設置されていることを特徴とする請求項１に記載の上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両。
5. 上記の調整板（７０４）には水平な調整孔（７０５）が開かれ、上記の調整孔（７０５）を貫通しているボルトにより上記の支持フレーム（１００）の内側壁に可動式に固定され、且つその一端が調整ナットとボルトにより、上記の支持フレーム（１００）の内側壁に固定されている第２の固定板（７０６）と調整可能に接続されていることを特徴とする請求項４に記載の上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両。
6. 上記の斜め引き転向及び昇降機構は、さらに、
   上記の支持フレーム（１００）に設置され、上部に上記のボールねじ（４０３）を支持するための軸受が設置されている第２の軸受ブロック（４０４）と、
   上記のボールブッシュ（４０７）に固定に取り付けられ、その前後両側の壁がそれぞれ上記の斜め引き昇降軸（４０９）に溶接に接続されている昇降ナット（４０８）とを含むことを特徴とする請求項１に記載の上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両。
7. 上記の斜め引き転向及び昇降機構（４００）は、さらに、
   上記の斜め引き昇降スライド（４０２）の前後両側の壁に垂直に配置されているリミットシュート（４１２）と、
   上記の支持フレーム（１００）に垂直に設置され、上記のリミットシュート（４１２）に接続されるリミットガイドポスト（４１３）とを含むことを特徴とする請求項６に記載の上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両。
8. 上記の昇降横板（４０１）は、その両端に設置されているガイドシュート（４１６）を介して上記の支持フレーム（１００）の四隅にある昇降ガイドポスト（１０３）に上下にスライド可能に接続されていることを特徴とする請求項１に記載の上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両。
9. 上記の昇降傾斜孔（４１１）の傾斜角度が５～８５°であり、且つその垂直高さが上記の昇降軸孔（４１０）の垂直高さに等しいことを特徴とする請求項１に記載の上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両。
10. 上記の横方向モーター（２０８）は、十字減速機（２１０）を介して上記の第１の横方向伝動ベルト（２０７）と上記のチェーン（４０６）にそれぞれに伝動接続されていることを特徴とする請求項１に記載の上記の斜め引き昇降転向式１６車輪４方向シャトル車両。

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