JP7309062B2 - レーダ装置 - Google Patents

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Description

本願は、レーダ装置に関するものである。
周波数が連続的に増加又は減少するチャープ信号をレーダ波として使用し、送信信号及び受信信号から生成されたビート信号に対して２回の周波数解析を行うことにより、検出物体の距離及び相対速度を検出するＦＣＭ（Fast Chirp Modulation）方式のレーダ装置が知られている。例えば、特許文献１から３を参照。
例えば、特許文献２の技術では、相対速度の折り返しを解くため、相対速度の検出範囲が互いに異なる２種類のチャープ信号を送信し、各種類のチャープ信号について、周波数解析を行って、検出物体のそれぞれの距離及び相対速度を算出し、検出物体の相対速度を、異なるチャープ信号の種類間で組み合わせて、折り返しの無い相対速度を算出するように構成されている。
例えば、レーダ装置が車両に搭載されている場合は、自車両の前方に存在する車両等の移動物の相対速度、及び車道の路側物、建物等の静止物の相対速度が検出される。
米国特許第７６３９１７１号公報 特開２０１７－５８２９１号公報 特開２０１７－９００６６号公報
しかしながら、各種類の周波数変調信号により検出された相対速度を、複数種類間で組み合わせて、折り返しの無い実際の相対速度を算出するように構成したとしても、実際の相対速度の速度算出範囲を広くすると、組み合わせが一巡して、実際の相対速度の算出値が２以上生じ、実際の相対速度が一意に決まらなくなる。
そこで、本願は、各種類の周波数変調信号により検出された相対速度を、複数種類間で組み合わせて折り返しの無い実際の相対速度を算出する際に、組み合わせが一巡して、実際の相対速度の算出値が２以上生じることを防止し、実際の相対速度を一意に決定することができるレーダ装置を提供することを目的とする。
本願に係るレーダ装置は、
相対速度の検出範囲が互いに異なる複数種類の周波数変調信号を送信アンテナから送信する送信部と、
単数又は複数の物体に反射された前記複数種類の周波数変調信号を受信アンテナにより受信し、前記周波数変調信号の各種類について、送信した前記周波数変調信号と受信した前記周波数変調信号とを混合してビート信号を生成する受信部と、
前記周波数変調信号の各種類について、前記ビート信号の周波数解析を行って、前記物体のそれぞれについて、自装置との距離及び仮の相対速度を算出する周波数解析部と、
速度算出範囲を設定する速度範囲設定部と、
前記物体の距離及び仮の相対速度を、それぞれ、異なる前記周波数変調信号の種類の間で組み合わせて、前記物体のそれぞれについて、前記速度算出範囲内で、前記相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する相対速度算出部と、を備え、
前記速度範囲設定部は、前記速度算出範囲の速度幅を、実際の相対速度を一意に算出できる速度幅未満に設定し、
前記実際の相対速度を一意に算出できる速度幅は、前記複数種類の周波数変調信号の前記仮の相対速度の値に、それぞれ、判定速度幅以上近い値が再び生じる前記実際の相対速度の幅であって、前記複数種類の周波数変調信号の前記相対速度の検出範囲の最小公倍数よりも小さい値であるものである。

本願に係るレーダ装置によれば、速度算出範囲が、実際の相対速度を一意に算出できる速度幅未満に設定されるので、組み合わせに対応する実際の相対速度が２つ以上算出されないようにでき、実際の相対速度を一意に算出することができる。
実施の形態１に係るレーダ装置の概略構成図である。 実施の形態１に係る送信信号、受信信号、及びビート信号を説明するタイムチャートである。 実施の形態１に係る制御装置のハードウェア構成図である。 実施の形態１に係るレーダ装置の処理を説明するフローチャートである。 実施の形態１に係る１回目の周波数解析結果を説明するための図である。 実施の形態１に係る２回目の周波数解析結果を説明するための図である。 実施の形態１に係る仮の相対速度の折り返しを説明するための図である。 実施の形態１に係る組み合わせの一巡を説明するための図である。 実施の形態１に係る組み合わせの一巡を説明するための図である。 実施の形態１に係る自装置の速度に応じた速度算出範囲の設定を説明するための図である。 実施の形態２に係るレーダ装置の概略構成図である。 実施の形態２に係る速度算出範囲の設定を説明するためのフローチャートである。 実施の形態２に係る道路の制限速度及び自装置の速度に応じた速度算出範囲の設定を説明するための図である。 実施の形態２に係る道路の制限速度及び自装置の速度に応じた速度算出範囲の設定を説明するための図である。
１．実施の形態１
実施の形態１に係るレーダ装置１について図面を参照して説明する。図１は、レーダ装置１の概略構成を示す図である。本実施の形態では、レーダ装置１は車両に搭載される。レーダ装置１は、他の車両、標識、ガードレール、歩行者等の車両の周囲に存在する物体の位置情報及び速度情報を検知する。レーダ装置１は、検出した物体の情報を、車両の制御を行う車両制御装置９５等に伝達する。なお、レーダ装置１は、車両以外の装置（例えば、航空機、監視装置等）に搭載されてもよい。
レーダ装置１は、相対速度の検出範囲が互いに異なる複数種類の周波数変調信号を送信アンテナ７から送信する送信部２０と、単数又は複数の物体に反射された複数種類の周波数変調信号を受信し、周波数変調信号の各種類について、送信した周波数変調信号と受信した周波数変調信号とを混合してビート信号を生成する受信部２１と、周波数変調信号の各種類のビート信号を処理する制御装置３０と、を備えている。本実施の形態では、送信部２０は、第１の周波数変調信号と第２の周波数変調信号との２種類の周波数変調信号を送信するように構成されている。
本実施の形態では、送信部２０は、送信アンテナ７、発振回路８、及び信号生成回路９を備えている。また、受信部２１は、複数の受信アンテナ３（本例では、第１チャンネルＣＨ１から第４チャンネルＣＨ４の４つ）、及び各受信アンテナ３に接続された複数のミキサ４（本例では、４つ）を備えている。制御装置３０は、各ミキサ４から出力された信号をＡ／Ｄ変換器９２（本例では、４つ）によりＡ／Ｄ変換し、Ａ／Ｄ変換されたデジタル信号を処理する。
レーダ装置１は、ＦＣＭ（Fast Chirp Modulation）方式を用いる。送信アンテナ７が送信する周波数変調信号ＳＴ（以下、送信信号ＳＴとも称す）は、所定の周波数変調幅及び周波数変調周期Ｔｍで、周波数が増加又は減少するチャープ信号ＳＴ（以下、送信チャープ信号ＳＴとも称す）とされている。また、送信信号ＳＴは、周波数変調を連続的に行う周波数変調周期Ｔｍの数Ｍ（以下、チャープ数Ｍと称す）が設定されている。
複数種類の送信信号ＳＴは、種類間で少なくとも周波数変調周期Ｔｍが互いに異なっている複数種類のチャープ信号とされている。なお、周波数変調幅、及びチャープ数は、距離の検出範囲、距離の検出分解能、及び相対速度の検出分解能に応じて設定され、送信信号ＳＴの種類間で互いに異なる値に設定されてもよいし、同じ値に設定されてもよい。
本実施の形態では、図２の上段グラフに示すように、各種類の送信チャープ信号ＳＴは、周波数変調周期Ｔｍの間に、周波数が最小周波数ｆｍｉｎから最大周波数ｆｍａｘまで一定の傾きで増加した後、ステップ的に最小周波数ｆｍｉｎまで低下する、のこぎり波とされている。なお、各種類の送信チャープ信号ＳＴは、周波数変調周期Ｔｍの間に、周波数が最大周波数ｆｍａｘから最小周波数ｆｍｉｎまで一定の傾きで減少した後、ステップ的に最大周波数ｆｍａｘまで増加する、逆のこぎり波とされてもよい。各種類の送信信号ＳＴの相対速度の検出範囲、及び相対速度の検出分解能に応じて、周波数変調幅、及び周波数変調周期Ｔｍ、チャープ数Ｍが予め設定されている。
信号生成回路９は、制御装置３０から伝達された周波数変調信号の指令値（例えば、周波数変調幅（最小周波数ｆｍｉｎ、最大周波数ｆｍａｘ）、周波数変調周期Ｔｍ、及びチャープ数Ｍ）に基づいて、図２の上段グラフに示すような、各時点における送信チャープ信号ＳＴの周波数を算出し、周波数を表す電気信号を発振回路８に伝達する。発振回路８は、伝達された周波数を有する電波（例えば、正弦波）を発生する電気信号を生成し、送信アンテナ７に伝達する。送信アンテナ７は、伝達された電気信号を電波に変換し、空間に送信する。
本実施の形態では、送信部２０は、各種類の送信信号ＳＴを送信アンテナ７から順番に送信する。具体的には、送信部２０は、第１の送信信号用に予め設定された第１の周波数変調幅、第１の周波数変調周期、及び第１のチャープ数を有する第１の送信信号を送信した後、第２の送信信号用に予め設定された第２の周波数変調幅（第２の最小周波数、第２の最大周波数）、第２の周波数変調周期、及び第２のチャープ数を有する第２の送信信号を送信する。送信部２０は、第１の送信信号及び第２の送信信号の送信を繰り返し行う。
各受信アンテナ３は、受信した電波（周波数変調信号）を、周波数を表す電気信号に変換し、各ミキサ４に伝達する。図２の下段グラフに示すように、各ミキサ４は、送信信号ＳＴと受信した周波数変調信号ＳＲ（以下、受信信号ＳＲと称す）を混合し、ビート信号ＳＢを出力する。ビート信号ＳＢは、周波数変調周期Ｔｍ毎に生成される。
次に、制御装置３０について説明する。制御装置３０は、周波数解析部３１、速度範囲設定部３２、相対速度算出部３３、方位算出部３４、及び送信信号生成部３５等の処理部を備えている。制御装置３０の各制御部３１～３５等は、制御装置３０が備えた処理回路により実現される。具体的には、制御装置３０は、図３に示すように、処理回路として、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の演算処理装置９０（コンピュータ）、演算処理装置９０とデータのやり取りをする記憶装置９１、演算処理装置９０にビート信号ＳＢを入力するＡ／Ｄ変換器９２、演算処理装置９０から外部に周波数変調信号の指令値を出力するＤ／Ａ変換器９３、及び通信回路９４等を備えている。
演算処理装置９０として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、各種の論理回路、及び各種の信号処理回路等が備えられてもよい。また、演算処理装置９０として、同じ種類のもの又は異なる種類のものが複数備えられ、各処理が分担して実行されてもよい。記憶装置９１として、演算処理装置９０からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（Random Access Memory）、及び演算処理装置９０からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（Read Only Memory）等が備えられている。通信回路９４は、車両制御装置９５等の外部の制御装置と、通信線を介して接続され、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信プロトコルに基づいて有線通信を行う。通信回路９４から車両制御装置９５等へは検知した物体の位置速度情報など送信し車両制御装置９５等から通信回路９４へは自車両の速度情報等を送信する。
そして、制御装置３０が備える各制御部３１～３５等の各機能は、演算処理装置９０が、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されたソフトウェア（プログラム）を実行し、記憶装置９１、Ａ／Ｄ変換器９２、Ｄ／Ａ変換器９３、及び通信回路９４等の制御装置３０の他のハードウェアと協働することにより実現される。なお、各制御部３１～３５等が用いる設定データは、ソフトウェア（プログラム）の一部として、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されている。
＜送信信号生成部３５＞
図４のステップＳ０１で、送信信号生成部３５は、相対速度の検出範囲が互いに異なる複数種類の送信信号の指令値を算出し、Ｄ／Ａ変換器９３を介して送信部２０（信号生成回路９）に伝達する。本実施の形態では、送信信号生成部３５は、相対速度の検出範囲が互いに異なるように予め設定された複数種類の送信信号の設定値（本例では、周波数変調幅（最小周波数ｆｍｉｎ、最大周波数ｆｍａｘ）、周波数変調周期Ｔｍ、及びチャープ数Ｍ）を、順番に繰り返し算出し、送信部２０に伝達する。
本実施の形態では、上述したように、第１の送信信号と第２の送信信号との２種類の送信信号を送信するように構成されている。送信信号生成部３５は、第１の相対速度の検出範囲になるように予め設定された第１の送信信号の設定値（本例では、第１の周波数変調幅、第１の周波数変調周期、及び第１のチャープ数）と、第１の相対速度の検出範囲とは異なる第２の相対速度の検出範囲になるように予め設定された第２の送信信号の設定値（本例では、第２の周波数変調幅、第２の周波数変調周期、及び第１のチャープ数）と、を算出する。
第１の周波数変調周期と第２の周波数変調周期とは互いに異なる値に設定されている。なお、周波数変調幅、及びチャープ数は、第１の送信信号と第２の送信信号との間で互いに異なる値に設定されてもよいし、同じ値に設定されてもよい。
＜Ａ／Ｄ変換＞
図４のステップＳ０２で、各Ａ／Ｄ変換器９２（ＣＨ１からＣＨ４）は、各ミキサ４（ＣＨ１からＣＨ４）から出力されたビート信号ＳＢを所定の周波数でサンプリングしてデジタル信号に変換する。デジタル信号に変換されたビート信号ＳＢは、ＲＡＭ等の記憶装置９１に記憶される。
以下で説明する周波数解析部３１、速度範囲設定部３２、及び相対速度算出部３３の処理はチャンネル毎に実行され、検出物体の距離及び折り返し無しの実際の相対速度が算出される。なお、複数のチャンネルの信号を積分する等により、チャンネルの信号をまとめて処理してもよい。
＜周波数解析部３１＞
図４のステップＳ０３で、周波数解析部３１は、周波数変調信号の各種類について、Ａ／Ｄ変換されたビート信号ＳＢの周波数解析を行って、物体のそれぞれについて、レーダ装置１との距離及び相対速度を算出する。この周波数解析結果によって得られる相対速度には、相対速度の検出範囲による折り返しが生じている可能性があり、以下では、仮の相対速度と称す。
まず、距離及び仮の相対速度の算出方法について説明する。送信信号ＳＴを送信してから、受信信号ＳＲを受信するまでの遅延時間は、物体とレーダ装置１との距離に比例して増減するため、ビート信号ＳＢの周波数は、物体とレーダ装置１との距離に比例する。そのため、各周期のビート信号ＳＢに対して高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier transform）等の周波数解析を行うと、距離に対応する周波数の位置にピークが出現する。なお、高速フーリエ変換では、所定の周波数間隔を空けて設定された周波数ポイント（以下、距離ビンとも称す）毎に、受信レベル及び位相情報が抽出されるため、距離に対応する周波数ポイント（距離ビン）にピークが出現する。従って、ピークが生じた周波数ポイント（距離ビン）から距離が求められる。
仮の相対速度の算出について説明する。ＦＣＭ方式では、物体とレーダ装置１との間に相対速度が生じている場合は、各周期のビート信号間にドップラ周波数に応じた位相の変化が現れる。具体的には、相対速度が０であれば、受信信号ＳＲにドップラ成分が生じていないため、送信信号ＳＴに対する受信信号ＳＲの位相は、各周期のビート信号間で全て同じになる。ところが、相対速度が０でない場合は、送信信号ＳＴに対する受信信号ＳＲの位相は、各周期のビート信号間で変化する。
各周期のビート信号の周波数解析結果には、この位相情報が含まれている。そのため、各周期のビート信号の周波数解析結果を時系列に並べて、２回目の高速フーリエ変換等の周波数解析を行うと、ドップラ周波数の位置にピークが出現する。なお、高速フーリエ変換では、相対速度の検出分解能に応じて、所定の周波数間隔を空けて設定された周波数ポイント（以下、相対速度ビンとも称す）毎に、位相情報が抽出されるため、相対速度に対応する周波数ポイント（相対速度ビン）にピークが出現する。従って、ピークが生じた周波数ポイント（相対速度ビン）から仮の相対速度が求められる。
周波数解析部３１は、各周期のビート信号ＳＢに対して高速フーリエ変換を行って、距離ビン毎に処理結果を得る。チャープ数の周期があるので、処理結果を、横軸を距離ビンに設定し、縦軸を周期番号（チャープ番号）に設定して並べると、図５に示すようなマトリックス状になる。そして、周波数解析部３１は、各距離ビンの列の処理結果に対して高速フーリエ変換を行って、相対速度ビン毎に処理結果を得る。処理結果を、横軸を距離ビンに設定し、縦軸を相対速度ビンに設定して並べると、図６に示すようなマトリックス状になる。そして、周波数解析部３１は、２回目の処理結果が大きくなる距離ビン及び相対速度ビンのポイントが、物体に対応していると判定し、物体の距離ビン及び相対速度ビンを算出する。複数のピークがある場合は、複数の物体が検出される。周波数解析部３１は、各受信アンテナ３のビート信号ＳＢについて、周波数解析を行って、物体の距離及び仮の相対速度を算出する。
＜実際の相対速度の折り返し＞
ＦＣＭ方式では、各周期の受信信号ＳＲ（ビート信号ＳＢ）の間の位相変化を、周波数解析を行って仮の相対速度を検出する。サンプリング定理より、周波数変調周期Ｔｍの２倍が、折り返し無く検出できるドップラ周期（ドップラ周波数の逆数）の下限値、すなわち、折り返し無く検出できる相対速度の上限値になる。よって、ドップラ周期が、周波数変調周期Ｔｍの２倍未満になると、ドップラ周波数が正しくサンプリングされず、折り返し信号（エイリアシング）として検出される。
以下、物体が自車両（レーダ装置１）に向かってくる方向の相対速度が正の値であるものとして説明する。図７に、相対速度の検出範囲が４０ｋｍ／ｈである場合の、相対速度の折り返しを説明する図を示す。横軸に、折り返し無しの実際の相対速度を示し、縦軸に、周波数解析により検出される仮の相対速度を示す。折り返し無しの相対速度が０から４０ｋｍ／ｈである場合は、周波数解析により検出される仮の相対速度も０から４０ｋｍ／ｈになる。しかし、折り返し無しの相対速度が４０ｋｍ／ｈ以上または０ｋｍ／ｈ未満になると、周波数解析により検出される仮の相対速度は０から４０ｋｍ／ｈの間を繰り返し折り返す。よって、周波数解析により検出される仮の相対速度の情報だけでは、折り返し数が分からず、実際の相対速度が分からない。
折り返し無しの実際の相対速度Ｖｒは、折り返し数Ｎａ、相対速度の検出範囲ΔＶ、周波数解析により検出された仮の相対速度Ｖｆから、次式により算出できる。
Ｖｒ＝Ｖｆ＋Ｎａ×ΔＶ ・・・（１）
ここで、折り返し数Ｎａは、整数（・・・、－２、－１、０、１、２、・・・）のいずれかであり、実際の相対速度Ｖｒは、・・・、Ｖｆ－２×ΔＶ、Ｖｆ－ΔＶ、Ｖｆ、Ｖｆ＋ΔＶ、Ｖｆ＋２×ΔＶ、・・・のいずれかになる。
そこで、相対速度の検出範囲が互いに異なる複数種類の送信信号による仮の相対速度の検出結果を組み合わせることによって、折り返しの無い実際の相対速度Ｖｒを特定することができる。例えば、次式に示すように、第１の送信信号による仮の相対速度の検出値Ｖｆ１、第１の相対速度の検出範囲ΔＶ１に基づいて、折り返し数Ｎａを０から１つずつ増加させると共に０から１つずつ減少させて、可能性のある複数の第１の仮の相対速度ΣＶｆ１を算出する。同様に、第２の送信信号による仮の相対速度の検出値Ｖｆ２、第２の相対速度の検出範囲ΔＶ２に基づいて、折り返し数Ｎａを０から１つずつ増加させると共に０から１つずつ減少させて、可能性のある複数の第２の仮の相対速度ΣＶｆ２を算出する。そして、可能性のある複数の第１の仮の相対速度ΣＶｆ１と、可能性のある複数の第２の仮の相対速度ΣＶｆ２との間で、一致する相対速度を、折り返しの無い実際の相対速度Ｖｒとして算出する。
ΣＶｆ１＝・・・、Ｖｆ１－２×ΔＶ１、Ｖｆ１－ΔＶ２、Ｖｆ１、Ｖｆ１＋ΔＶ１、Ｖｆ１＋２×ΔＶ１、・・・
ΣＶｆ２＝・・・、Ｖｆ２－２×ΔＶ２、Ｖｆ２－ΔＶ２、Ｖｆ２、Ｖｆ２＋ΔＶ２、Ｖｆ２＋２×ΔＶ２、・・・
Ｖｒ＝ΣＶｆ１∩ΣＶｆ２ ・・・（２）
例えば、ΔＶ１＝４０、Ｖｆ１＝０、ΔＶ２＝４８、Ｖｆ２＝３２とし、実際の相対速度Ｖｒを算出する範囲を仮に－１５０～１５０とした場合、次式に示すように、ΣＶｆ１とΣＶｆ２との間で、８０が同じになり、折り返しの無い実際の相対速度Ｖｒとして算出される。
ΣＶｆ１＝－１２０、－８０、－４０、０、４０、８０、１２０
ΣＶｆ２＝－１１２、－６４、－１６、３２、８０、１２８
Ｖｒ＝８０ ・・・（３）
＜実際の相対速度Ｖｒの折り返し＞
しかし、検出される物体の相対速度Ｖｒの算出範囲が大きい場合、ΣＶｆ１とΣＶｆ２との間で一致する相対速度が複数現れる。例えば、ΔＶ１＝４０、Ｖｆ１＝３０、ΔＶ２＝４８、Ｖｆ２＝１４である場合は、次式に示すように、ΣＶｆ１とΣＶｆ２との間で、１１０と－１３０が同じになり、どちらが正しい実際の相対速度Ｖｒであるか判別がつかない。
ΣＶｆ１＝－１３０、－９０、－５０、－１０、３０、７０、１１０、１５０
ΣＶｆ２＝－１３０、－８２、－３４、１４、６２、１１０
Ｖｒ＝－１３０、１１０ ・・・（４）
図８に、実際の相対速度Ｖｒを－１３０から１１０まで１ごとに変化させた場合の第１の仮の相対速度Ｖｆ１及び第２の仮の相対速度Ｖｆ２の関係を示し、図９に、実際の相対速度Ｖｒを－１２０から１２０まで１ごとに変化させた場合の第１の仮の相対速度Ｖｆ１及び第２の仮の相対速度Ｖｆ２の関係を示す。これらの図より、実際の相対速度Ｖｒの変化幅が２４０になると、第１の仮の相対速度Ｖｆ１と第２の仮の相対速度Ｖｆ２との組み合わせが一巡する。よって、実際の相対速度の変化幅が２４０以上になると、同じ第１及び第２の仮の相対速度Ｖｆ１、Ｖｆ２の組み合わせに対応する実際の相対速度Ｖｒが２つ以上生じ、実際の相対速度Ｖｒが一意に決まらない、すなわち、実際の相対速度Ｖｒにも折り返しが生じる。この折り返しが生じる実際の相対速度の変化幅は、第１の相対速度の検出範囲ΔＶ１と第２の相対速度の検出範囲ΔＶ２との最小公倍数Ｌｃｍになる。図８及び図９の例では、一巡する速度幅ΔＶｒは、ΔＶ１＝４０とΔＶ２＝４８との最小公倍数である２４０になっている。
なお、ΔＶ１＝４１であり、ΔＶ２＝４８である場合は、最小公倍数は１９６８になる。しかし、実際の相対速度Ｖｒが２４０変化するごとに、検出分解能よりも近い値の第１の仮の相対速度Ｖｆ１及び第２の仮の相対速度Ｖｆ２が生じる。よって、ある値の第１の仮の相対速度Ｖｆ１及び第２の仮の相対速度Ｖｆ２に対して、２４０ずつ異なる複数の実際の相対速度が、正しい実際の相対速度に該当することになり、実際の相対速度が一意に決まらなくなる。よって、実際の相対速度Ｖｒの算出範囲を、実際の相対速度を一意に算出できる速度幅未満に設定する必要がある。
＜速度範囲設定部３２＞
図４のステップＳ０４で、速度範囲設定部３２は、速度算出範囲を設定する。速度範囲設定部３２は、速度算出範囲の速度幅ΔＶｒを、実際の相対速度を一意に算出できる速度幅未満に設定する。
この構成によれば、速度算出範囲が、実際の相対速度を一意に算出できる速度幅未満に設定されるので、組み合わせに対応する実際の相対速度Ｖｒが２つ以上算出されないようにでき、実際の相対速度Ｖｒを一意に算出することができる。
速度範囲設定部３２は、速度算出範囲の速度幅ΔＶｒを、複数種類の送信信号の仮の相対速度の値に、それぞれ、判定速度幅以上近い値が再び生じる実際の相対速度の幅未満に設定する。
この構成によれば、複数種類の送信信号の仮の相対速度の値に、近い値が再び生じる、組み合わせの一巡が生じないようにでき、実際の相対速度Ｖｒを一意に算出することができる。ここで、判定速度幅は、後述する、相対速度算出部３３で用いられる判定速度幅と同じ値であってもよく、異なる値であってもよい。
ΔＶ１＝４１であり、ΔＶ２＝４８である場合は、最小公倍数は１９６８であるが、実際の相対速度を一意に算出できる速度幅は、１９６８よりも小さい２４０に設定される。すなわち、実際の相対速度を一意に算出できる速度幅が、複数種類の送信信号の相対速度の検出範囲の最小公倍数よりも小さい値である。
この構成によれば、最小公倍数に依存せず、実際の相対速度を一意に算出できる速度幅を適切に設定することができる。
一方、ΔＶ１＝４０であり、ΔＶ２＝４８である場合は、最小公倍数は２４０であり、実際の相対速度を一意に算出できる速度幅は、２４０に設定される。すなわち、実際の相対速度を一意に算出できる速度幅が、複数種類の送信信号の相対速度の検出範囲の最小公倍数になる。
また、速度範囲設定部３２は、自装置の速度Ｖｓに応じて速度算出範囲を相対速度の増加側又は減少側に変化させる。
自装置の速度Ｖｓに応じて、レーダ装置１により検出される物体の相対速度の取り得る範囲、及び検出が必要な相対速度の範囲が変化する。上記のように、自装置の速度Ｖｓに応じて速度算出範囲を変化させるので、自装置の速度Ｖｓに応じて、速度算出範囲を適切化させることができる。
本実施の形態では、上述したように、第１の相対速度の検出範囲ΔＶ１＝４０であり、第２の相対速度の検出範囲ΔＶ２＝４８であり、実際の相対速度Ｖｒを一意に算出することができる速度幅は、２４０であるので、速度算出範囲の速度幅ΔＶｒは、２４０未満の値（例えば、２３９）に設定される。
速度範囲設定部３２は、速度算出範囲の上限値Ｖｒｍａｘと、速度算出範囲の下限値Ｖｒｍｉｎを設定し、上限値Ｖｒｍａｘと下限値Ｖｒｍｉｎとの間の速度幅ΔＶｒを、実際の相対速度を一意に算出できる速度幅未満に設定する。また、速度範囲設定部３２は、自装置の速度Ｖｓに応じて上限値Ｖｒｍａｘと下限値Ｖｒｍｉｎとを変化させる。
本実施の形態では、速度範囲設定部３２は、自装置の速度Ｖｓとして、車両制御装置９５からレーダ装置１が搭載された車両の速度情報を取得する。或いは、レーダ装置１は、加速度センサを備えており、加速度センサにより検出した加速度を積分して、自装置の速度Ｖｓを算出してもよい。
速度範囲設定部３２は、自装置の速度Ｖｓが増加するに従って、速度算出範囲を相対速度の増加側に変化させる。なお、物体が自装置に向かってくる方向の相対速度が正の値としている。自装置の速度Ｖｓが増加するに従って、静止物体及び低速物体、対向車両、自車両よりも遅い同じ方向の走行車両等の検出する必要がある物体の相対速度が増加する。静止物体には停車車両及び路側物等が含まれる。低速物体には、歩行者、自転車等が含まれる。よって、自装置の速度Ｖｓが増加するに従って、速度算出範囲を増加側に変化させて、検出する必要がある物体の相対速度を精度よく検出することができる。
また、速度範囲設定部３２は、速度算出範囲を、０が含まれるように設定する。相対速度が０である物体は、自車両と同じ速度で、同じ方向に走行する前方車両等が含まれる。自車両の安全な走行のためには、相対速度が０に近い物体の相対速度を検出する必要がある。よって、速度算出範囲を、０が含まれるように設定することで、自車両に近い速度で、同じ方向に走行する前方車両の相対速度を検出することができ、自車両の走行に用いることができる。
例えば、次式及び図１０に示すように、速度範囲設定部３２は、自装置の速度Ｖｓに１より大きい係数（本例では、２）を乗算した値と、速度幅ΔＶｒから予め設定された最大下限値の絶対値αを減算した値と、のいずれか小さいほうの値を、速度算出範囲の上限値Ｖｒｍａｘに設定し、上限値Ｖｒｍａｘから速度幅ΔＶｒを減算した値を、速度算出範囲の下限値Ｖｒｍｉｎに設定する。ここで、ＭＩＮ（Ａ、Ｂ）は、Ａ及びＢのいずれか小さい方を出力する関数である。
ΔＶｒ＜Ｌｃｍ
Ｖｒｍａｘ＝ＭＩＮ（Ｖｓ×２、ΔＶｒ－α）
Ｖｒｍｉｎ＝Ｖｒｍａｘ－ΔＶｒ ・・・（５）
この構成によれば、自装置の速度Ｖｓが低い場合、上限値Ｖｒｍａｘに自装置の速度Ｖｓに１より大きい係数を乗算した値が設定されるので、静止物体、低速物体、及び対向車両の相対速度を検出することができる。静止物体には停車車両及び路側物等が含まれる。低速物体には、歩行者、自転車等が含まれる。
係数が、２以上の値に設定されると、対向車線を自車両と同じ速度、又は自車両よりも高い速度で走行している対向車両の相対速度を検出することができる。通常、対向車線を走行している対向車両の速度は、自車両の速度Ｖｓに近いと仮定できるため、自車両の速度Ｖｓに基づいて、上限値Ｖｒｍａｘを設定し、対向車両の相対速度を検出することができる。
また、自車両の速度Ｖｓが高くなった場合でも、下限値Ｖｒｍｉｎが、－αに設定され、０よりも大きくならないので、自車両に近い速度で、同じ方向に走行する前方車両の相対速度を検出することができ、自車両の走行に用いることができる。
＜相対速度算出部３３＞
図４のステップＳ０５で、相対速度算出部３３は、物体の距離及び仮の相対速度を、それぞれ、異なる周波数変調信号の種類の間で組み合わせて、物体のそれぞれについて、速度範囲設定部３２により設定された速度算出範囲内で、相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度Ｖｒを算出する。
相対速度算出部３３は、複数の物体が検出されている場合は、各種類の送信信号により検出された物体の距離が、互いに対応している各種類の送信信号の物体の組合せを判定する。例えば、相対速度算出部３３は、第１の送信信号により検出された物体の距離と、第２の送信信号により検出された物体の距離とが、予め設定した判定距離範囲内になる第１の送信信号の物体と第２の送信信号の物体との組み合わせを判定する。
そして、式（１）及び式（２）に示したように、相対速度算出部３３は、物体の距離が互いに対応している各組み合わせについて、速度算出範囲内で、折り返し数を０から１つずつ増加させると共に０から１つずつ減少させて算出した第１の送信信号に係る複数の仮の相対速度と、折り返し数を０から１つずつ増加させて算出した第２の送信信号に係る複数の仮の相対速度との間で、互いに判定速度幅以上近くなる仮の相対速度が存在するか否を判定する。そして、相対速度算出部３３は、互いに判定速度幅以上近くなる仮の相対速度が存在すると判定した場合は、互いに判定速度幅以上近くなった仮の相対速度を、折り返しの無い実際の相対速度として算出する。判定速度幅は、速度の検出分解能、検出ばらつき幅を考慮して設定される。
例えば、速度算出範囲の上限値Ｖｒｍａｘが、２００ｋｍ／ｈに設定され、速度算出範囲の下限値Ｖｒｍｉｎが、－３９ｋｍ／ｈに設定されている場合は、式（４）の例において、次式に示すように、第１の仮の相対速度ΣＶｆ１及び第２の仮の相対速度ΣＶｆ２は、上限値Ｖｒｍａｘから下限値Ｖｒｍｉｎの範囲内で算出される。よって、実際の相対速度Ｖｒには折り返しが生じず、一意に算出される。
Ｖｒｍａｘ＝２００、Ｖｒｍｉｎ＝－３９
Ｖｒｍｉｎ≦ΣＶｆ１≦Ｖｒｍａｘ
Ｖｒｍｉｎ≦ΣＶｆ２≦Ｖｒｍａｘ
ΣＶｆ１＝－１０、３０、７０、１１０、１５０、１９０
ΣＶｆ２＝－３４、１４、６２、１１０、１５８
Ｖｒ＝１１０ ・・・（６）
＜方位算出部３４＞
図４のステップＳ０６で、方位算出部３４は、チャンネル毎に算出された単数又は複数の検出物体の距離及び折り返しの無い実際の相対速度を、チャンネル間で統合して、各検出物体の方位を判定する。方位算出部３４は、チャンネル間で、距離及び実際の相対速度が対応する検出物体同士を統合して、方位を算出する。そして、各検出物体の距離、折り返しの無い実際の相対速度、及び方位の情報は、通信回路９４を介して、車両制御装置９５等に伝達される。
２．実施の形態２
次に、実施の形態２に係るレーダ装置１について説明する。上記の実施の形態１と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係るレーダ装置１の基本的な構成は実施の形態１と同様であるが、速度算出範囲が道路の制限速度Ｖｌｍｔを考慮して設定される点が実施の形態１と異なる。図１１は、本実施の形態に係るレーダ装置１の概略構成を示す図である。
実施の形態１と同様に、速度範囲設定部３２は、速度算出範囲の速度幅ΔＶｒを、実際の相対速度を一意に算出できる速度幅未満に設定する。そして、速度範囲設定部３２は、自装置の速度Ｖｓに応じて速度算出範囲を相対速度の増加側又は減少側に変化させる。
実施の形態１と同様に、速度範囲設定部３２は、自装置の速度Ｖｓが増加するに従って、速度算出範囲を相対速度の増加側に変化させる。また、速度範囲設定部３２は、速度算出範囲を、０が含まれるように設定する。
実施の形態１とは異なり、制御装置３０は、道路情報取得部３６を備えている。道路情報取得部３６は、車両に搭載された自装置が位置する道路の制限速度Ｖｌｍｔの情報を取得する。通信回路９４は、ナビゲーション装置９６と通信する。ナビゲーション装置９６は、自車両の経路案内を行う装置である。ナビゲーション装置９６は、道路地図データを有しており、自車両が位置する道路の制限速度Ｖｌｍｔの情報を有している。制限速度Ｖｌｍｔは、法令で定められた道路の最高速度であり、例えば、道路の種別毎に設定されている。そして、道路情報取得部３６は、通信回路９４を介して、ナビゲーション装置９６から道路の制限速度Ｖｌｍｔの情報を取得する。道路情報取得部３６は、道路に制限速度Ｖｌｍｔが設定されていない等、何らかの理由で道路の制限速度Ｖｌｍｔの情報を取得できない場合がある。
図１２に本実施の形態に係る速度範囲設定部３２の処理のフローチャートを示す。ステップＳ１１で、速度範囲設定部３２は、道路情報取得部３６により道路の制限速度Ｖｌｍｔの情報が取得されているか否かを判定し、取得されている場合は、ステップＳ１２に進み、取得されていない場合は、ステップＳ１３に進む。
道路の制限速度Ｖｌｍｔの情報が取得されていない場合は、ステップＳ１３で、速度範囲設定部３２は、実施の形態１と同様に、自装置の速度Ｖｓに応じて、速度算出範囲を相対速度の増加側又は減少側に変化させる。例えば、速度範囲設定部３２は、式（５）を用いて説明したように、速度算出範囲を設定する。
一方、道路の制限速度Ｖｌｍｔの情報が取得されている場合は、ステップＳ１２で、速度範囲設定部３２は、速度算出範囲を、道路の制限速度Ｖｌｍｔに１以上の係数（本例では１）を乗算した値に、自装置の速度Ｖｓを加算した値が含まれるように設定する。
この構成によれば、対向車線を制限速度Ｖｌｍｔに準じて走行している対向車両の相対速度を検出することができる。よって、取得した制限速度Ｖｌｍｔに基づいて、対向車両の相対速度を検出することができる速度算出範囲を精度よく設定することができる。
例えば、次式及び図１３に示すように、速度範囲設定部３２は、道路の制限速度Ｖｌｍｔに１以上の係数（本例では、１）を乗算した値に自装置の速度Ｖｓを加算した値と、自装置の速度Ｖｓに２以上の係数（本例では、２）を乗算した値と、のいずれか大きいほうの値を選択し、選択値と、速度幅ΔＶｒから予め設定された最大下限値の絶対値αを減算した値と、のいずれか小さいほうの値を、速度算出範囲の上限値Ｖｒｍａｘに設定し、上限値Ｖｒｍａｘから速度幅ΔＶｒを減算した値を、速度算出範囲の下限値Ｖｒｍｉｎに設定する。ここで、ＭＡＸ（Ａ、Ｂ）は、Ａ及びＢのいずれか大きい方を出力する関数である。
ΔＶｒ＜Ｌｃｍ
Ｖｒｍａｘ＝ＭＩＮ（ＭＡＸ（Ｖｌｍｔ＋Ｖｓ、Ｖｓ×２）、ΔＶｒ－α）
Ｖｒｍｉｎ＝Ｖｒｍａｘ－ΔＶｒ ・・・（７）
この構成によれば、自車両の速度Ｖｓが、制限速度Ｖｌｍｔよりも低い場合は、Ｖｌｍｔ＋Ｖｓが選択され、対向車線を制限速度Ｖｌｍｔに準じて走行している対向車両の相対速度を検出できる。一方、自車両の速度Ｖｓが、制限速度Ｖｌｍｔよりも高い場合は、Ｖｓ×２が選択され、対向車線を自車両の速度以上の速度で走行している対向車両の相対速度を検出できる。従って、いずれの場合も、対向車線を制限速度Ｖｌｍｔで走行している対向車両の相対速度を検出することができる。
上限値Ｖｒｍａｘに自装置の速度Ｖｓよりも大きい値が設定されるので、静止物体、低速物体、及び対向車両の相対速度を検出することができる。静止物体には停車車両及び路側物等が含まれる。低速物体には、歩行者、自転車等が含まれる。
また、自車両の速度Ｖｓが高くなった場合でも、下限値Ｖｒｍｉｎが、－αに設定され、０よりも大きくならないので、自車両に近い速度で、同じ方向に走行する前方車両の相対速度を検出することができ、自車両の走行に用いることができる。
或いは、次式及び図１４に示すように、速度範囲設定部３２は、道路の制限速度Ｖｌｍｔに１以上の係数（本例では、１）を乗算した値に自装置の速度Ｖｓを加算した値と、速度幅ΔＶｒから予め設定された最大下限値の絶対値αを減算した値と、のいずれか小さいほうの値を、速度算出範囲の上限値Ｖｒｍａｘに設定し、上限値Ｖｒｍａｘから速度幅ΔＶｒを減算した値を、速度算出範囲の下限値Ｖｒｍｉｎに設定してもよい。
ΔＶｒ＜Ｌｃｍ
Ｖｒｍａｘ＝ＭＩＮ（Ｖｌｍｔ＋Ｖｓ、ΔＶｒ－α）
Ｖｒｍｉｎ＝Ｖｒｍａｘ－ΔＶｒ ・・・（８）
この構成によれば、対向車線を制限速度Ｖｌｍｔに準じて走行している対向車両の相対速度を検出できる。
本願は、複数の実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
１ レーダ装置、３ 受信アンテナ、７ 送信アンテナ、２０ 送信部、２１ 受信部、３１ 周波数解析部、３２ 速度範囲設定部、３３ 相対速度算出部、３４ 方位算出部、３５ 送信信号生成部、３６ 道路情報取得部、ＳＲ 受信した周波数変調信号（受信信号）、ＳＴ 送信した周波数変調信号（送信信号）、Ｖｌｍｔ 道路の制限速度、Ｖｒ 実際の相対速度、Ｖｒｍａｘ 速度算出範囲の上限値、Ｖｒｍｉｎ 速度算出範囲の下限値、Ｖｓ 自装置の速度

Claims (10)

  1. 相対速度の検出範囲が互いに異なる複数種類の周波数変調信号を送信アンテナから送信する送信部と、
    単数又は複数の物体に反射された前記複数種類の周波数変調信号を受信アンテナにより受信し、前記周波数変調信号の各種類について、送信した前記周波数変調信号と受信した前記周波数変調信号とを混合してビート信号を生成する受信部と、
    前記周波数変調信号の各種類について、前記ビート信号の周波数解析を行って、前記物体のそれぞれについて、自装置との距離及び仮の相対速度を算出する周波数解析部と、
    速度算出範囲を設定する速度範囲設定部と、
    前記物体の距離及び仮の相対速度を、それぞれ、異なる前記周波数変調信号の種類の間で組み合わせて、前記物体のそれぞれについて、前記速度算出範囲内で、前記相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する相対速度算出部と、を備え、
    前記速度範囲設定部は、前記速度算出範囲の速度幅を、前記実際の相対速度を一意に算出できる速度幅未満に設定し、
    前記実際の相対速度を一意に算出できる速度幅は、前記複数種類の周波数変調信号の前記仮の相対速度の値に、それぞれ、判定速度幅以上近い値が再び生じる前記実際の相対速度の幅であって、前記複数種類の周波数変調信号の前記相対速度の検出範囲の最小公倍数よりも小さい値であるレーダ装置。
  2. 前記相対速度算出部は、前記速度算出範囲内において、異なる前記周波数変調信号の種類の間で互いに前記判定速度幅以上近くなる前記仮の相対速度が存在すると判定した場合は、互いに前記判定速度幅以上近くなった前記仮の相対速度を、前記実際の相対速度として算出する請求項１に記載のレーダ装置。
  3. 相対速度の検出範囲が互いに異なる複数種類の周波数変調信号を送信アンテナから送信する送信部と、
    単数又は複数の物体に反射された前記複数種類の周波数変調信号を受信アンテナにより受信し、前記周波数変調信号の各種類について、送信した前記周波数変調信号と受信した前記周波数変調信号とを混合してビート信号を生成する受信部と、
    前記周波数変調信号の各種類について、前記ビート信号の周波数解析を行って、前記物体のそれぞれについて、自装置との距離及び仮の相対速度を算出する周波数解析部と、
    速度算出範囲を設定する速度範囲設定部と、
    前記物体の距離及び仮の相対速度を、それぞれ、異なる前記周波数変調信号の種類の間で組み合わせて、前記物体のそれぞれについて、前記速度算出範囲内で、前記相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する相対速度算出部と、を備え、
    前記速度範囲設定部は、前記速度算出範囲の速度幅を、前記実際の相対速度を一意に算出できる速度幅未満に設定し、
    前記実際の相対速度を一意に算出できる速度幅は、前記複数種類の周波数変調信号の前記仮の相対速度の値に、それぞれ、判定速度幅以上近い値が再び生じる前記実際の相対速度の幅であり、
    前記相対速度算出部は、前記速度算出範囲内において、異なる前記周波数変調信号の種類の間で互いに前記判定速度幅以上近くなる前記仮の相対速度が存在すると判定した場合は、互いに前記判定速度幅以上近くなった前記仮の相対速度を、前記実際の相対速度として算出するレーダ装置。
  4. 前記判定速度幅は、相対速度の検出分解能及び相対速度の検出ばらつき幅に応じて設定された幅である請求項１から３のいずれか一項に記載のレーダ装置。
  5. 相対速度の検出範囲が互いに異なる複数種類の周波数変調信号を送信アンテナから送信する送信部と、
    単数又は複数の物体に反射された前記複数種類の周波数変調信号を受信アンテナにより受信し、前記周波数変調信号の各種類について、送信した前記周波数変調信号と受信した前記周波数変調信号とを混合してビート信号を生成する受信部と、
    前記周波数変調信号の各種類について、前記ビート信号の周波数解析を行って、前記物体のそれぞれについて、自装置との距離及び仮の相対速度を算出する周波数解析部と、
    速度算出範囲を設定する速度範囲設定部と、
    前記物体の距離及び仮の相対速度を、それぞれ、異なる前記周波数変調信号の種類の間で組み合わせて、前記物体のそれぞれについて、前記速度算出範囲内で、前記相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する相対速度算出部と、
    車両に搭載された自装置が位置する道路の制限速度の情報を取得する道路情報取得部と、を備え、
    前記速度範囲設定部は、前記速度算出範囲の速度幅を、前記実際の相対速度を一意に算出できる速度幅未満に設定し、
    前記物体が自装置に向かってくる方向の相対速度を正の値として、前記速度算出範囲を、前記道路の制限速度に１以上の係数を乗算した値に、自装置の速度を加算した値が含まれるように設定するレーダ装置。
  6. 相対速度の検出範囲が互いに異なる複数種類の周波数変調信号を送信アンテナから送信する送信部と、
    単数又は複数の物体に反射された前記複数種類の周波数変調信号を受信アンテナにより受信し、前記周波数変調信号の各種類について、送信した前記周波数変調信号と受信した前記周波数変調信号とを混合してビート信号を生成する受信部と、
    前記周波数変調信号の各種類について、前記ビート信号の周波数解析を行って、前記物体のそれぞれについて、自装置との距離及び仮の相対速度を算出する周波数解析部と、
    速度算出範囲を設定する速度範囲設定部と、
    前記物体の距離及び仮の相対速度を、それぞれ、異なる前記周波数変調信号の種類の間で組み合わせて、前記物体のそれぞれについて、前記速度算出範囲内で、前記相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する相対速度算出部と、
    車両に搭載された自装置が位置する道路の制限速度の情報を取得する道路情報取得部と、を備え、
    前記速度範囲設定部は、前記速度算出範囲の速度幅を、前記実際の相対速度を一意に算出できる速度幅未満に設定し、
    前記道路の制限速度に１以上の係数を乗算した値に、自装置の速度を加算した値と、前記速度幅から予め設定された最大下限値の絶対値を減算した値と、のいずれか小さいほうの値を、前記速度算出範囲の上限値に設定し、前記上限値から前記速度幅を減算した値を、前記速度算出範囲の下限値に設定するレーダ装置。
  7. 相対速度の検出範囲が互いに異なる複数種類の周波数変調信号を送信アンテナから送信する送信部と、
    単数又は複数の物体に反射された前記複数種類の周波数変調信号を受信アンテナにより受信し、前記周波数変調信号の各種類について、送信した前記周波数変調信号と受信した前記周波数変調信号とを混合してビート信号を生成する受信部と、
    前記周波数変調信号の各種類について、前記ビート信号の周波数解析を行って、前記物体のそれぞれについて、自装置との距離及び仮の相対速度を算出する周波数解析部と、
    速度算出範囲を設定する速度範囲設定部と、
    前記物体の距離及び仮の相対速度を、それぞれ、異なる前記周波数変調信号の種類の間で組み合わせて、前記物体のそれぞれについて、前記速度算出範囲内で、前記相対速度の検出範囲による折り返しの無い実際の相対速度を算出する相対速度算出部と、
    車両に搭載された自装置が位置する道路の制限速度の情報を取得する道路情報取得部と、を備え、
    前記速度範囲設定部は、前記速度算出範囲の速度幅を、前記実際の相対速度を一意に算出できる速度幅未満に設定し、
    前記道路の制限速度に１以上の係数を乗算した値に、自装置の速度を加算した値と、自装置の速度に２以上の係数を乗算した値と、のいずれか大きいほうの値を選択し、選択値と、前記速度幅から予め設定された最大下限値の絶対値を減算した値と、のいずれか小さいほうの値を、前記速度算出範囲の上限値に設定し、前記上限値から前記速度幅を減算した値を、前記速度算出範囲の下限値に設定するレーダ装置。
  8. 前記速度範囲設定部は、自装置の速度に応じて前記速度算出範囲を相対速度の増加側又は減少側に変化させる請求項１から７のいずれか一項に記載のレーダ装置。
  9. 前記速度範囲設定部は、前記物体が自装置に向かってくる方向の相対速度が正の値として、自装置の速度が増加するに従って、前記速度算出範囲を相対速度の増加側に変化させる請求項１から８のいずれか一項に記載のレーダ装置。
  10. 前記速度範囲設定部は、前記速度算出範囲を、０が含まれるように設定する請求項１から９のいずれか一項に記載のレーダ装置。
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