DE112020007233T5

DE112020007233T5 - Radarvorrichtung

Info

Publication number: DE112020007233T5
Application number: DE112020007233.9T
Authority: DE
Inventors: Koichi Kai
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2020-05-25
Filing date: 2020-05-25
Publication date: 2023-03-16
Also published as: JPWO2021240577A1; JP7309062B2; WO2021240577A1; CN115667986A; US20230152437A1

Abstract

Zur Bereitstellung einer Radarvorrichtung, die das Auftreten von zwei oder mehr berechneten Werten der tatsächlichen Relativgeschwindigkeiten durch eine Runde der Kombination verhindern und die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig bestimmen kann, wenn die tatsächliche Relativgeschwindigkeit ohne Faltung berechnet wird, indem die Relativgeschwindigkeiten, die durch das Frequenzmodulationssignal jeder Art unter mehreren Arten erkannt werden, kombiniert werden. Eine Radarvorrichtung (1) stellt eine Geschwindigkeitsbreite (ΔVr) des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs auf weniger als eine Geschwindigkeitsbreite ein, so dass die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann; und berechnet eine tatsächliche Relativgeschwindigkeit (Vr), die keine Faltung aufgrund eines Erkennungsbereichs der Relativgeschwindigkeit innerhalb des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs aufweist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Radarvorrichtung.
STAND DER TECHNIK
Bekannt ist die Radarvorrichtung des FCM-Verfahrens (Fast Chirp Modulation), die den Abstand und die Relativgeschwindigkeit des zu erfassenden Objekts erkennt, indem sie das Chirpsignal verwendet, dessen Frequenz mit der Radarwelle kontinuierlich ansteigt oder abfällt, und eine doppelte Frequenzanalyse des aus dem Übertragungssignal und dem Empfangssignal erzeugten Taktsignals durchführt. Zum Beispiel, siehe Patentdokumente 1 bis 3.
Zum Beispiel, in der Technologie des Patentdokuments 2, um die Faltung der Relativgeschwindigkeit zu lösen, werden zwei Arten von Chirpsignalen übertragen, deren Erkennungsbereiche der Relativgeschwindigkeit unterschiedlich sind; der Abstand und die Relativgeschwindigkeit jedes Erkennungsobjekts werden durch die Durchführung einer Frequenzanalyse über das Chirpsignal jeder Art berechnet; und die Relativgeschwindigkeit ohne Faltung wird durch die Kombination der Relativgeschwindigkeiten der Erkennungsobjekte unter den verschiedenen Arten von Chirpsignalen berechnet.
Wenn die Radarvorrichtung beispielsweise im Fahrzeug angeordnet ist, wird die Relativgeschwindigkeit eines sich bewegenden Objekts, wie das Fahrzeug, das sich vor dem eigenen Fahrzeug befindet, und die Relativgeschwindigkeit eines statischen Objekts, wie das Objekt am Straßenrand oder das Gebäude, erkannt.
ZITATLISTE
Patentliteratur

Patentdokument 1: US 7639171 B
Patentdokument 2: JP 2017-58291 A
Patentdokument 3: JP 2017-90066 A

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Technisches Problem
Allerdings, selbst wenn es konfiguriert ist, um die tatsächliche Relativgeschwindigkeit ohne Faltung zu berechnen, indem die Relativgeschwindigkeiten kombiniert werden, die durch das Frequenzmodulationssignal jeder Art unter einer Vielzahl von Arten erkannt werden, wenn der Geschwindigkeitsberechnungsbereich der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit weit eingestellt ist, dauert die Kombination eine Runde, zwei oder mehr der berechneten Werte der tatsächlichen Relativgeschwindigkeiten treten auf, und die tatsächliche Relativgeschwindigkeit kann nicht eindeutig bestimmt werden.
Der Zweck der vorliegenden Offenbarung besteht also darin, eine Radarvorrichtung bereitzustellen, die das Auftreten von zwei oder mehr berechneten Werten der tatsächlichen Relativgeschwindigkeiten durch eine Kombinationsrunde verhindern und die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig bestimmen kann, wenn die tatsächliche Relativgeschwindigkeit ohne Faltung berechnet wird, indem die durch das Frequenzmodulationssignal jeder Art unter einer Vielzahl von Arten erkannten Relativgeschwindigkeiten kombiniert werden.
Lösung des Problems
Eine Radarvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst:

eine Übertragungseinheit, die mehrere Arten von Frequenzmodulationssignalen, deren Erkennungsbereiche der Relativgeschwindigkeit voneinander verschieden sind, von einer Übertragungsantenne überträgt;
eine Empfangseinheit, die die mehreren Arten von Frequenzmodulationssignalen, die von einem oder einer Vielzahl von Objekten reflektiert werden, durch eine Empfangsantenne empfängt und das übertragene Frequenzmodulationssignal und das empfangene Frequenzmodulationssignal mischt und ein Taktsignal über jede Art des Frequenzmodulationssignals erzeugt;
eine Frequenzanalyseeinheit, die eine Frequenzanalyse des Taktsignals über jede Art des Frequenzmodulationssignals durchführt und einen Abstand und eine temporäre Relativgeschwindigkeit in Bezug auf eine eigene Vorrichtung über jedes der Objekte berechnet;
eine Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit, die einen Geschwindigkeitsberechnungsbereich einstellt; und
eine Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit, die den Abstand und die temporäre Relativgeschwindigkeit des Objekts unter verschiedenen Arten der Frequenzmodulationssignale jeweils kombiniert und eine tatsächliche Relativgeschwindigkeit, die keine Faltung aufgrund eines Erkennungsbereichs der Relativgeschwindigkeit aufweist, innerhalb des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs um jedes Objekt berechnet,
wobei die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit eine Geschwindigkeitsbreite des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs auf weniger als eine Geschwindigkeitsbreite einstellt, dass die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann.

Vorteil der Erfindung
Gemäß der Radarvorrichtung der vorliegenden Offenbarung kann, da der Geschwindigkeitsberechnungsbereich auf weniger als eine Geschwindigkeitsbreite eingestellt ist, mit der die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann, verhindert werden, dass zwei oder mehr der tatsächlichen Relativgeschwindigkeiten, die einer Kombination entsprechen, berechnet werden, und die tatsächliche Relativgeschwindigkeit kann eindeutig berechnet werden.
Figurenliste

1 ist ein schematisches Konfigurationsdiagramm der Radarvorrichtung gemäß Ausführungsform 1;
2 ist ein Zeitdiagramm zur Erläuterung des Übertragungssignals, des Empfangssignals und des Taktsignals gemäß Ausführungsform 1;
3 ist ein Hardwarekonfigurationsdiagramm des Reglers gemäß Ausführungsform 1;
4 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Prozesses der Radarvorrichtung gemäß Ausführungsform 1;
5 ist eine Figur zur Erläuterung des ersten Frequenzanalyseergebnisses gemäß Ausführungsform 1;
6 ist eine Figur zur Erläuterung des Ergebnisses der zweiten Frequenzanalyse gemäß Ausführungsform 1;
7 ist eine Figur zur Erläuterung der Faltung der temporären Relativgeschwindigkeit gemäß Ausführungsform 1; 8 ist eine Figur zur Erläuterung der Runde der Kombination gemäß Ausführungsform 1;
9 ist eine Figur zur Erläuterung der Runde der Kombination gemäß Ausführungsform 1;
10 ist eine Figur zur Erläuterung der Einstellung des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs entsprechend der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung gemäß Ausführungsform 1 ;
11 ist ein schematisches Konfigurationsdiagramm der Radarvorrichtung gemäß Ausführungsform 2;
12 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung des Einstellens des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs gemäß Ausführungsform 2;
13 ist eine Figur zur Erläuterung der Einstellung des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs entsprechend der Regelgeschwindigkeit der Straße und der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung gemäß Ausführungsform 2; und
14 ist eine Figur zur Erläuterung des Einstellens des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs entsprechend der Regelgeschwindigkeit der Straße und der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung gemäß Ausführungsform 2.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
1. Ausführungsform 1
Eine Radarvorrichtung 1 gemäß Ausführungsform 1 wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. 1 ist eine Figur, die eine schematische Konfiguration der Radarvorrichtung 1 zeigt. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Radarvorrichtung 1 in einem Fahrzeug angeordnet. Die Radarvorrichtung 1 erkennt Positionsinformationen und Geschwindigkeitsinformationen über ein Objekt, wie z.B. ein anderes Fahrzeug, ein Schild, eine Leitplanke und einen Fußgänger, die sich in der Peripherie des Fahrzeugs befinden. Die Radarvorrichtung 1 überträgt die erkannten Informationen über das Objekt an die Fahrzeugregelungsvorrichtung 95 und dergleichen, die das Fahrzeug regelt. Die Radarvorrichtung 1 kann auch in anderen Vorrichtungen als dem Fahrzeug angeordnet sein (z.B. in einem Flugzeug, einer Überwachungsvorrichtung und dergleichen).
Die Radarvorrichtung 1 ist bereitgestellt mit einer Übertragungseinheit 20, die mehrere Arten von Frequenzmodulationssignalen, deren Erkennungsbereiche der Relativgeschwindigkeit voneinander verschieden sind, von einer Übertragungsantenne überträgt; einer Empfangseinheit 21, die die mehreren Arten von Frequenzmodulationssignalen, die von einem oder einer Vielzahl von Objekten reflektiert werden, von einer Empfangsantenne empfängt und das übertragene Frequenzmodulationssignal und das empfangene Frequenzmodulationssignal mischt und ein Taktsignal über jede Art des Frequenzmodulationssignals erzeugt; und einem Regler 30, der das Taktsignal jeder Art des Frequenzmodulationssignals verarbeitet. In der vorliegenden Ausführungsform überträgt die Übertragungseinheit 20 zwei Arten von Frequenzmodulationssignalen, ein erstes Frequenzmodulationssignal und ein zweites Frequenzmodulationssignal.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Übertragungseinheit 20 mit einer Übertragungsantenne 7, einer Oszillationsschaltung 8 und einer Signalerzeugungsschaltung 9 bereitgestellt. Die Empfangseinheit 21 ist mit einer Vielzahl von Empfangsantennen 3 (in diesem Beispiel vier vom ersten Kanal CH1 bis zum vierten Kanal CH4) und einer Vielzahl von Mischern 4 (in diesem Beispiel vier) bereitgestellt, die mit jeder Empfangsantenne 3 verbunden sind. Der Regler 30 konvertiert ein von jedem Mischer 4 ausgegebenes Signal mit Hilfe des A/D-Konverter 92 (in diesem Beispiel vier) und verarbeitet das A/D-konvertierte digitale Signal.
Die Radarvorrichtung 1 verwendet das FCM-Verfahren (Fast Chirp Modulation). Ein Frequenzmodulationssignal ST (im Folgenden auch als Übertragungssignal ST bezeichnet), das von der Übertragungsantenne 7 übertragen wird, ist ein Chirpsignal ST (im Folgenden auch als Chirpsignal ST bezeichnet), dessen Frequenz mit einer vorgegebenen Frequenzmodulationsbreite und einer vorgegebenen Frequenzmodulationsperiode Tm ansteigt oder abfällt. In dem Chirpsignal ST wird ein Satz M der Frequenzmodulationsperiode Tm eingestellt, mit dem die Frequenzmodulation kontinuierlich durchgeführt wird (im Folgenden als Chirpzahl M bezeichnet).
Mehrere Arten von Übertragungssignalen ST sind mehrere Arten von Chirpsignalen, bei denen zumindest die Frequenzmodulationsperioden Tm voneinander verschieden sind. Die Frequenzmodulationssignalbreite und die Chirpsignalanzahl werden entsprechend dem Erkennungsbereich des Abstands (bzw. der Distanz), der Erkennungsauflösung des Abstands und der Erkennungsauflösung der Relativgeschwindigkeit eingestellt und können für die verschiedenen Arten der Übertragungssignale ST auf unterschiedliche Werte oder auf denselben Wert eingestellt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist das Chirpsignal ST jeder Art, wie im Diagramm in der oberen Zeile von 2 gezeigt, eine Sägezahnwelle, deren Frequenz während der Frequenzmodulationsperiode Tm mit konstanter Neigung von den Minimalfrequenzen fmin auf die Maximalfrequenz fmax ansteigt und danach schrittweise auf die Minimalfrequenzen fmin sinkt. Das Chirpsignal ST jeder Art kann eine umgekehrte Sägezahnwelle sein, deren Frequenz während der Frequenzmodulationsperiode Tm mit konstanter Neigung von der maximalen Frequenz fmax auf die minimalen Frequenzen fmin abnimmt und danach schrittweise auf die maximale Frequenz fmax ansteigt. Die Frequenzmodulationsbreite, die Frequenzmodulationsperiode Tm und die Chirpzahl M werden vorläufig entsprechend dem Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit und der Erkennungsauflösung der Relativgeschwindigkeit des Übertragungssignals ST jeder Art eingestellt.
Die Signalerzeugungsschaltung 9 berechnet die Frequenz des Frequenzmodulationssignals ST zu jedem Zeitpunkt, wie im Diagramm in der oberen Zeile von 2 gezeigt, basierend auf dem von der Regler 30 übertragenen Sollwert des Frequenzmodulationssignals (z.B. die Frequenzmodulationsbreite (die Minimalfrequenzen fmin, die Maximalfrequenz fmax), die Frequenzmodulationsperiode Tm und die Chirpzahl M) und überträgt ein elektrisches Signal, das die Frequenz anzeigt, an die Oszillationsschaltung 8. Die Oszillationsschaltung 8 erzeugt ein elektrisches Signal zur Erzeugung einer Funkwelle mit der übertragenen Frequenz (z. B. Sinuswelle) und überträgt es an die Übertragungsantenne 7. Die Übertragungsantenne 7 konvertiert das gesendete elektrische Signal in eine Funkwelle und überträgt es in den Weltraum.
In der vorliegenden Ausführungsform überträgt die Übertragungseinheit 20 das Übertragungssignal ST jeder Art der Reihe nach von der Übertragungsantenne 7. Insbesondere überträgt die Übertragungseinheit 20 ein erstes Übertragungssignal, das eine erste Chirpzahl, eine erste Frequenzmodulationsbreite und eine erste Frequenzmodulationsperiode aufweist, die für das erste Übertragungssignal vorläufig eingestellt sind; und danach überträgt sie ein zweites Übertragungssignal, das eine zweite Chirpzahl, eine zweite Frequenzmodulationsbreite (eine zweite Minimalfrequenz, eine zweite Maximalfrequenz) und eine zweite Frequenzmodulationsperiode aufweist, die für das zweite Übertragungssignal vorläufig eingestellt sind. Die Übertragungseinheit 20 führt wiederholt die Übertragung des ersten Übertragungssignals und des zweiten Übertragungssignals durch.
Jede Empfangsantenne 3 konvertiert eine empfangene Funkwelle (ein Frequenzmodulationssignal) in ein elektrisches Signal, das die Frequenz angibt, und überträgt es an jeden Mischer 4. Wie in der unteren Zeile von 2 dargestellt, mischt jeder Mischer 4 das Übertragungssignal ST und das empfangene Frequenzmodulationssignal SR (im Folgenden als Empfangssignal SR bezeichnet) und gibt ein Taktsignal SB aus. Das Taktsignal SB wird für jede Frequenzmodulationssignalperiode Tm erzeugt.
Als nächstes wird der Regler 30 erläutert. Der Regler 30 ist mit Verarbeitungseinheiten einer Frequenzanalyseeinheit 31, einer Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32, einer Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit 33, einer Richtungsberechnungseinheit 34, einer Übertragungssignalerzeugungseinheit 35 und dergleichen bereitgestellt. Die jeweiligen Regeleinheiten 31 bis 35 und dergleichen des Reglers 30 werden durch Verarbeitungsschaltungen realisiert, die in dem Regler 30 enthalten sind. Insbesondere ist der Regler 30, wie in 3 gezeigt, als Verarbeitungsschaltungen bereitgestellt mit einem arithmetischen Prozessor (Computer) 90, wie z.B. DSP (Digitaler Signalprozessor), Speichervorrichtungen 91, die Daten mit dem arithmetischen Prozessor 90 austauschen, einem A/D-Konverter 92, der das Taktsignal SB in den arithmetischen Prozessor 90 eingibt, einem D/A-Wandler 93, der den Sollwert des Frequenzmodulationssignals außerhalb des arithmetischen Prozessors 90 ausgibt, einer Kommunikationsschaltung 94 und dergleichen.
Als arithmetischer Prozessor 90 können CPU (Central Processing Unit), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), IC (Integrated Circuit), FPGA (Field Programmable Gate Array), verschiedene Arten von logischen Schaltungen, verschiedene Arten von Signalverarbeitungsschaltungen und dergleichen bereitgestellt werden. Als arithmetischer Prozessor 90 kann eine Vielzahl gleichartiger oder unterschiedlicher Typen bereitgestellt werden, und jede Verarbeitung kann gemeinsam genutzt und ausgeführt werden. Als Speichervorrichtungen 91 sind ein RAM (Random Access Memory), der Daten aus dem arithmetischen Prozessor 90 lesen und schreiben kann, ein ROM (Read Only Memory), der Daten aus dem arithmetischen Prozessor 90 lesen kann, und dergleichen bereitgestellt. Die Kommunikationsschaltung 94 ist mit einem externen Regler wie einer Regelungsvorrichtung für Fahrzeuge 95 über eine Kommunikationsleitung verbunden und führt eine Kabelkommunikation basierend auf einem Kommunikationsprotokoll wie dem CAN (Controller Area Network) durch. Die Positionsgeschwindigkeitsinformationen des erkannten Objekts und dergleichen werden von der Kommunikationsschaltung 94 an die Regelungsvorrichtung des Fahrzeugs 95 und dergleichen übertragen. Die Geschwindigkeitsinformationen des eigenen Fahrzeugs und dergleichen werden von der Regelungsvorrichtung 95 des Fahrzeugs und dergleichen an die Kommunikationsschaltung 94 übertragen.
Dann führt der arithmetische Prozessor 90 Softwareelemente (Programme) aus, die in der Speichervorrichtung 91, wie z.B. einem ROM, gespeichert sind, und arbeitet mit anderen Hardwarevorrichtungen im Regler 30, wie z.B. der Speichervorrichtung 91, dem A/D-Konverter 92, dem D/A-Konverter 93 und der Kommunikationsschaltung 94, zusammen, so dass die jeweiligen Funktionen der Regelungsvorrichtungen 31 bis 35, die im Regler 30 enthalten sind, realisiert werden. Verschiedene Arten von Einstellungsdaten, die in den Regelungseinheiten 31 bis 35 zu verwenden sind, werden als Teil von Softwareelementen (Programmen) in der Speichervorrichtung 91, wie z.B. ROM, gespeichert.
<Übertragungssignalerzeugungseinheit 35>
In dem Schritt S01 von 4 berechnet die Übertragungssignalerzeugungseinheit 35 mehrere Arten von Sollwerten des Übertragungssignals, deren Erkennungsbereiche der Relativgeschwindigkeit voneinander verschieden sind, und überträgt sie über den D/A-Konverter 93 an die Übertragungseinheit 20 (die Signalerzeugungsschaltung 9). In der vorliegenden Ausführungsform berechnet die Übertragungssignalerzeugungseinheit 35 wiederholt mehrere Arten von Einstellwerten des Übertragungssignals, die vorläufig so eingestellt sind, dass die Erkennungsbereiche der Relativgeschwindigkeit voneinander verschieden sind (in diesem Beispiel die Frequenzmodulationsbreite (die Minimalfrequenzen fmin, die Maximalfrequenz fmax), die Frequenzmodulationsperiode Tm und die Chirpzahl M), in Reihenfolge und überträgt sie an die Übertragungseinheit 20.
In der vorliegenden Ausführungsform werden, wie oben erwähnt, zwei Arten von Übertragungssignalen, das erste Übertragungssignal und das zweite Übertragungssignal, übertragen. Die Übertragungssignalerzeugungseinheit 35 berechnet Einstellwerte des ersten Übertragungssignals, die vorläufig so eingestellt sind, dass sie einen ersten Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit darstellen (in diesem Beispiel die erste Frequenzmodulationsbreite, die erste Frequenzmodulationsperiode und die erste Chirpzahl), und Einstellwerte des zweiten Übertragungssignals, die vorläufig so eingestellt sind, dass sie einen zweiten Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit darstellen, der sich von dem ersten Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit unterscheidet (in diesem Beispiel die zweite Frequenzmodulationsbreite, die zweite Frequenzmodulationsperiode und die zweite Chirpzahl).
Die erste Frequenzmodulationsperiode und die zweite Frequenzmodulationsperiode werden auf voneinander verschiedene Werte eingestellt. Die Frequenzmodulationsbreite und die Chirpzahl können zwischen dem ersten Übertragungssignal und dem zweiten Übertragungssignal auf unterschiedliche Werte oder auf denselben Wert eingestellt werden.
<A/D-Konvertierung>
Im Schritt S02 von 4 tastet jeder A/D-Konverter 92 (von CH1 bis CH4) das von jedem Mischer 4 (von CH1 bis CH4) ausgegebene Taktsignal SB mit der vorgeschriebenen Frequenz ab und konvertiert es in ein digitales Signal. Das in ein digitales Signal konvertierte Taktsignal SB wird in der Speichervorrichtung 91, z. B. im RAM, gespeichert.
Die Verarbeitung der Frequenzanalyseeinheit 31, der Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 und der Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit 33, die im Folgenden erläutert werden, werden für jeden Kanal ausgeführt; und ein Abstand und eine tatsächliche Relativgeschwindigkeit ohne Faltung des Erkennungsobjekts werden berechnet. Durch Integration von Signalen mehrerer Kanäle und dergleichen können die Signale der Kanäle gemeinsam verarbeitet werden.
<Frequenzanalyseeinheit 31>
Im Schritt S03 von 4 führt die Frequenzanalyseeinheit 31 eine Frequenzanalyse des A/Dkonvertierten Taktsignals SB über jede Art des Frequenzmodulationssignals durch und berechnet einen Abstand und eine Relativgeschwindigkeit in Bezug auf die Radarvorrichtung 1 über jedes der Objekte. Bei der durch diese Frequenzanalyse erhaltenen Relativgeschwindigkeit kann eine Faltung aufgrund des Erkennungsbereichs der Relativgeschwindigkeit auftreten. Im Folgenden wird diese Relativgeschwindigkeit als eine temporäre Relativgeschwindigkeit bezeichnet.
Zunächst wird die Berechnungsmethode für den Abstand und die temporäre Relativgeschwindigkeit erläutert. Da die Verzögerungszeit nach dem Übertragen des Übertragungssignals ST bis zum Empfangen des Empfangssignals SR proportional zum Abstand zwischen dem Objekt und der Radarvorrichtung 1 zunehmen oder abnehmen kann, ist die Frequenz des Taktsignals SB proportional zum Abstand zwischen dem Objekt und der Radarvorrichtung 1. Wird daher eine Frequenzanalyse, z. B. eine schnelle Fourier-Transformation (FFT: Fast Fourier Transform), für das Taktsignal SB jeder Periode durchgeführt, erscheint eine Spitze an einer Position, deren Frequenz dem Abstand entspricht. Bei der schnellen Fourier-Transformation werden für jeden Frequenzpunkt (im Folgenden auch als Distanzbin bezeichnet), der mit einem vorgegebenen Frequenzintervall eingestellt ist, ein empfangener Pegel und eine Phaseninformation entnommen. Dementsprechend erscheint ein Peak an einem Frequenzpunkt (einem Distanzbin), der dem Abstand entspricht. Daher wird der Abstand von dem Frequenzpunkt (dem Distanzbin) aus berechnet, an dem die Spitze aufgetreten ist.
Die Berechnung der temporären Relativgeschwindigkeit wird erläutert. Bei der FCM-Methode tritt, wenn die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Objekt und der Radarvorrichtung 1 auftritt, zwischen den Taktsignalen jeder Periode eine Phasenänderung entsprechend der Dopplerfrequenz auf. Insbesondere, wenn die Relativgeschwindigkeit 0 ist, da die Doppler-Komponente im Empfangssignal SR nicht auftritt, wird die Phase des Empfangssignals SR zum Übertragungssignal ST zwischen den Taktsignalen jeder Periode gleich sein. Wenn die Relativgeschwindigkeit jedoch nicht 0 ist, ändert sich die Phase des Empfangssignals SR zum Übertragungssignal ST zwischen den Taktsignalen jeder Periode.
Diese Phaseninformation ist im Ergebnis der Frequenzanalyse des Taktsignals jeder Periode umfasst. Wenn die Ergebnisse der Frequenzanalyse der Taktsignale jeder Periode in einer Zeitreihe angeordnet sind und eine Frequenzanalyse, wie z. B. eine zweite schnelle Fourier-Transformation, durchgeführt wird, erscheint dementsprechend eine Spitze an einer Position der Dopplerfrequenz. Bei der schnellen Fourier-Transformation werden für jeden Frequenzpunkt (im Folgenden auch als Relativgeschwindigkeitsbin bezeichnet), der entsprechend der Erkennungsauflösung der Relativgeschwindigkeit mit einem vorgegebenen Frequenzintervall eingestellt ist, Phaseninformationen entnommen. Dementsprechend erscheint an einem Frequenzpunkt (einem Relativgeschwindigkeitsbereich), der die Relativgeschwindigkeit betrifft, eine Spitze. Daher erhält man die temporäre Relativgeschwindigkeit von dem Frequenzpunkt (dem Relativgeschwindigkeitsbin), an dem die Spitze auftrat.
Die Frequenzanalyseeinheit 31 führt eine schnelle Fourier-Transformation des Taktsignals SB jeder Periode durch und erhält ein Verarbeitungsergebnis für jeden Distanzbin. Da es die Perioden der Chirpzahl gibt, erhält man, wenn man die Verarbeitungsergebnisse durch Einstellen einer horizontalen Achse auf den Abstand und einer vertikalen Achse auf eine Periodenidentifikationsnummer (eine Chirpidentifikationsnummer) anordnet, die Matrixform, wie in 5 gezeigt. Anschließend führt die Frequenzanalyseeinheit 31 eine schnelle Fourier-Transformation der Verarbeitungsergebnisse in einer Zeile jedes Abstandsbereichs durch und erhält ein Verarbeitungsergebnis für jeden Relativgeschwindigkeitsbereich. Wenn die Verarbeitungsergebnisse durch Einstellen einer horizontalen Achse auf das Abstandsfach und einer vertikalen Achse auf das Relativgeschwindigkeitsfach angeordnet werden, entsteht eine Matrix, wie in dargestellt. Dann bestimmt die Frequenzanalyseeinheit 31, dass ein Punkt des Abstandsbereichs und des Relativgeschwindigkeitsbereichs, an dem das zweite Verarbeitungsergebnis groß wird, dem Objekt entspricht, und berechnet den Abstandsbereich und den Relativgeschwindigkeitsbereich des Objekts. Wenn es eine Vielzahl von Spitzen gibt, wird eine Vielzahl von Objekten erkannt. Die Frequenzanalyseeinheit 31 führt eine Frequenzanalyse über das Taktsignal SB jeder Empfangsantenne 3 durch und berechnet den Abstand und die zeitweilige Relativgeschwindigkeit des Objekts.
<Faltung der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit>
Bei der FCM-Methode wird eine Frequenzanalyse der Phasenänderung zwischen den Empfangssignalen SR (den Taktsignalen SB) jeder Periode durchgeführt und die zeitliche Relativgeschwindigkeit erkannt. Gemäß dem Abtasttheorem wird das Doppelte der Frequenzmodulationsperiode Tm zu einem unteren Grenzwert der ohne Faltung erkannten Dopplerperiode (Kehrwert der Dopplerfrequenz), d.h. zu einem oberen Grenzwert der ohne Faltung erkannten Relativgeschwindigkeit. Wenn die Dopplerperiode kleiner wird als das Doppelte der Frequenzmodulationsperiode Tm, wird die Dopplerfrequenz nicht richtig abgetastet, sondern als Faltungssignal (Aliasing) erkannt.
Nachfolgend wird die Relativgeschwindigkeit in einer Richtung, in der sich das Objekt dem eigenen Fahrzeug (der Radarvorrichtung 1) nähert, als positiver Wert erläutert. 7 zeigt eine Figur zur Erläuterung der Faltung der Relativgeschwindigkeit, wenn der Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit 40 km/h beträgt. Die horizontale Achse zeigt die tatsächliche Relativgeschwindigkeit ohne Faltung, und die vertikale Achse zeigt die temporäre Relativgeschwindigkeit, die durch die Frequenzanalyse erkannt wird. Beträgt die Relativgeschwindigkeit ohne Falten 0 bis 40 km/h, so liegt auch die von der Frequenzanalyse erkannte temporäre Relativgeschwindigkeit zwischen 0 und 40 km/h. Wenn jedoch die Relativgeschwindigkeit ohne Faltung größer oder gleich 40 km/h oder kleiner als 0 km/h wird, faltet sich die von der Frequenzanalyse erkannte temporäre Relativgeschwindigkeit wiederholt von 0 auf 40 km/h. Dementsprechend erhält man nur durch die Information über die durch die Frequenzanalyse erkannte temporäre Relativgeschwindigkeit nicht die Faltungszahl und nicht die tatsächliche Relativgeschwindigkeit.
Die tatsächliche Relativgeschwindigkeit Vr ohne Faltung kann basierend auf der Faltungszahl Na, dem Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit ΔV und der durch die Frequenzanalyse erkannten temporären Relativgeschwindigkeit Vf durch die folgende Gleichung berechnet werden. $Vr = Vf + Na \times Δ V$
Hierbei ist die Faltzahl Na entweder eine der ganzen Zahlen (..., -2, -1, 0, 1, 2, ...). Und die tatsächliche Relativgeschwindigkeit Vr ist entweder eine von (..., Vf-2×ΔV, Vf-ΔV, Vf, Vf+ΔV, Vf+2×ΔV, ...).
Durch Kombination der Erkennungsergebnisse der temporären Relativgeschwindigkeiten, die durch eine Vielzahl von Übertragungssignalen, deren Erkennungsbereiche der Relativgeschwindigkeit unterschiedlich sind, erkannt werden, kann die tatsächliche Relativgeschwindigkeit Vr ohne Faltung bestimmt werden. Zum Beispiel wird, wie in der nächsten Gleichung gezeigt, basierend auf einem Erkennungswert der temporären Relativgeschwindigkeit Vf1 durch das erste Übertragungssignal und dem ersten Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit ΔV1, durch Erhöhen der Faltungszahl Na von 0 um eins und Verringern der Faltungszahl Na von 0 um eins, eine Vielzahl von möglichen ersten temporären Relativgeschwindigkeiten ΣVf1 berechnet. In ähnlicher Weise wird basierend auf einem Erkennungswert der temporären Relativgeschwindigkeit Vf2 durch das zweite Übertragungssignal und den zweiten Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit ΔV2 durch Erhöhen der Faltungszahl Na von 0 um eins und Verringern der Faltungszahl Na von 0 um eins eine Vielzahl möglicher zweiter temporärer Relativgeschwindigkeiten ΣVf2 berechnet. Dann wird eine Relativgeschwindigkeit, die zwischen der Vielzahl möglicher erster temporärer Relativgeschwindigkeiten ΣVf1 und der Vielzahl möglicher zweiter temporärer Relativgeschwindigkeiten ΣVf2 übereinstimmt, als die tatsächliche Relativgeschwindigkeit Vr ohne Faltung berechnet. $\sum Vf 1 = \dots, Vf 1 - 2 \times Δ V 1, Vf 1 - Δ V 2, Vf 1, Vf 1 + Δ V 1, Vf 1 + 2 \times Δ V 1, \dots$
$\sum Vf 2 = \dots, Vf 2 - 2 \times Δ V 2, Vf 2 - Δ V 2, Vf 2, Vf 2 + Δ V 2, Vf 2 + 2 \times Δ V 2, \dots$
$Vr = \sum Vf 1 \cap \sum Vf 2$
In einem Fall, in dem beispielsweise ΔV1=40, Vf1=0, ΔV2=48, Vf2=32 und ein Bereich für die Berechnung der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit Vr -150 bis 150 beträgt, wie in der folgenden Gleichung dargestellt, werden 80 zwischen ΣVf1 und ΣVf2 gleich, und es wird als die tatsächliche Relativgeschwindigkeit Vr ohne Faltung berechnet. $\begin{array}{l} \sum Vf 1 = - 120, - 80, - 40, 0, 40, 80, 120 \\ \sum Vf 2 = - 112, - 64, - 16, 32, 0, 128 \\ Vr = 80 \end{array}$
<Faltung der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit Vr>
Ist der Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit Vr des erkannten Objekts jedoch weit, so tritt eine Vielzahl von Relativgeschwindigkeiten auf, die zwischen ΣVf1 und ΣVf2 übereinstimmen. Wenn zum Beispiel ΔV1=40, Vf1=30, ΔV2=48 und Vf2=14, wie in der nächsten Gleichung dargestellt, 110 und - 130 zwischen ΣVf1 und ΣVf2 übereinstimmen, kann nicht bestimmt werden, welches die richtige tatsächliche Relativgeschwindigkeit Vr ist. $\sum Vf 1 = - 130, - 90, - 50, - 10, 30, 70, 110, 150$
$\sum Vf 2 = - 130, - 82, - 34, 14, 62, 110$
$Vr = - 130, 110$
8 zeigt die Beziehung zwischen der ersten temporären Relativgeschwindigkeit Vf1 und der zweiten temporären Relativgeschwindigkeit Vf2 bei einer schrittweisen Änderung der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit Vr von -130 auf 110. 9 zeigt das Verhältnis zwischen der ersten temporären Relativgeschwindigkeit Vf1 und der zweiten temporären Relativgeschwindigkeit Vf2 bei einer schrittweisen Änderung der aktuellen Relativgeschwindigkeit Vr von -120 auf 120. Diesen Figuren zufolge ergibt die Kombination aus der ersten temporären Relativgeschwindigkeit Vf1 und der zweiten temporären Relativgeschwindigkeit Vf2 eine Runde, wenn die Änderungsbreite der aktuellen Relativgeschwindigkeit Vr 240 beträgt. Wenn die Änderungsbreite der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit größer oder gleich 240 wird, treten dementsprechend zwei oder mehr der tatsächlichen Relativgeschwindigkeiten Vr auf, die der Kombination der gleichen ersten und zweiten temporären Relativgeschwindigkeit Vf1, Vf2 entsprechen, und die tatsächliche Relativgeschwindigkeit Vr wird nicht eindeutig bestimmt. Das heißt, dass auch bei der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit Vr eine Faltung auftritt. Diese Änderungsbreite der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit, bei der die Faltung auftritt, wird zu einem kleinsten gemeinsamen Vielfachen Lern zwischen dem ersten Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit ΔV1 und dem zweiten Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit ΔV2. In dem Beispiel von 8 und 9 wird die Geschwindigkeitsbreite ΔVr, die eine Runde macht, 240, was das kleinste gemeinsame Vielfache zwischen ΔV1=40 und ΔV2=48 ist.
In einem Fall, in dem ΔV1=41 und ΔV2=48 ist, wird das kleinste gemeinsame Vielfache 1968. Wenn sich jedoch die tatsächliche Relativgeschwindigkeit Vr um 240 ändert, treten die erste temporäre Relativgeschwindigkeit Vf1 und die zweite temporäre Relativgeschwindigkeit Vf2 auf, die näher als die Erkennungsauflösung liegen. Dementsprechend betrifft eine Vielzahl von tatsächlichen Relativgeschwindigkeiten, die sich 240 mal 240 in Bezug auf einen bestimmten Wert der ersten temporären Relativgeschwindigkeit Vf1 und der zweiten temporären Relativgeschwindigkeit Vf2 unterscheiden, die richtige tatsächliche Relativgeschwindigkeit. Die tatsächliche Relativgeschwindigkeit kann nicht eindeutig bestimmt werden. Dementsprechend ist es notwendig, den Berechnungsbereich der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit Vr auf weniger als die Geschwindigkeitsbreite einzustellen, damit die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann.
<Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32>
In dem Schritt S04 von 4 stellt die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 einen Geschwindigkeitsberechnungsbereich ein. Die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 stellt eine Geschwindigkeitsbreite ΔVr des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs auf weniger als eine Geschwindigkeitsbreite ein, dass die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann.
Gemäß dieser Konfiguration, da der Geschwindigkeitsberechnungsbereich auf weniger als eine Geschwindigkeitsbreite eingestellt ist, dass die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann, kann verhindert werden, dass zwei oder mehr der tatsächlichen Relativgeschwindigkeiten Vr, die einer Kombination entsprechen, berechnet werden, und die tatsächliche Relativgeschwindigkeit Vr kann eindeutig berechnet werden.
Die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 stellt die Geschwindigkeitsbreite ΔVr des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs auf weniger als eine Breite der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit ein, dass ein Wert, der näher als eine Bestimmungsgeschwindigkeitsbreite ist, in einem Wert der temporären Relativgeschwindigkeit jeder Art des Übertragungssignals wieder auftritt.
Gemäß dieser Konfiguration kann verhindert werden, dass eine Runde der Kombination, bei der ein Wert nahe an einem Wert der temporären Relativgeschwindigkeit jeder Art von Übertragungssignalen auftritt, erneut auftritt, und die tatsächliche Relativgeschwindigkeit Vr kann einmalig berechnet werden. Dabei kann die Bestimmungsgeschwindigkeitsbreite derselbe Wert sein wie die Bestimmungsgeschwindigkeitsbreite, die in der unten beschriebenen Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit 33 verwendet wird, oder ein anderer Wert sein.
In einem Fall, in dem ΔV1=41 und ΔV2=48 ist, ist das kleinste gemeinsame Vielfache 1968, aber die Geschwindigkeitsbreite, mit der die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann, wird auf 240 eingestellt, was kleiner als 1968 ist. Das heißt, die Geschwindigkeitsbreite, mit der die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann, ist ein Wert, der kleiner ist als das kleinste gemeinsame Vielfache der Erkennungsbereiche der Relativgeschwindigkeit der Vielzahl von Arten von Übertragungssignalen.
Gemäß dieser Konfiguration kann, ohne von dem kleinsten gemeinsamen Vielfachen abhängig zu sein, die Geschwindigkeitsbreite, mit der die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann, in geeigneter Weise eingestellt werden.
Andererseits ist in einem Fall, in dem ΔV1=40 und ΔV2=48 ist, das kleinste gemeinsame Vielfache 240, und die Geschwindigkeitsbreite, die die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann, wird auf 240 eingestellt. Das heißt, die Geschwindigkeitsbreite, mit der die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann, wird zum kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Erkennungsbereiche der Relativgeschwindigkeit der Vielzahl von Arten von Übertragungssignalen.
Die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 ändert den Geschwindigkeitsberechnungsbereich auf eine Erhöhungsseite oder eine Verminderungsseite der Relativgeschwindigkeit entsprechend der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs.
Ein Bereich, in dem die Relativgeschwindigkeit des von der Radarvorrichtung 1 erkannten Objekts liegen kann, und ein Bereich der Relativgeschwindigkeit, in dem eine Erkennung erforderlich ist, ändern sich entsprechend der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs. Wie oben beschrieben, kann der Geschwindigkeitsberechnungsbereich entsprechend der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs angepasst werden, da der Geschwindigkeitsberechnungsbereich entsprechend der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs geändert wird.
In der vorliegenden Ausführungsform wird, wie oben erwähnt, da der erste Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit ΔV1 40 ist, der zweite Erkennungsbereich der Relativgeschwindigkeit ΔV2 48 ist und die Geschwindigkeitsbreite, mit der die tatsächliche Relativgeschwindigkeit Vr eindeutig berechnet werden kann, 240 ist, die Geschwindigkeitsbreite des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs ΔVr auf einen Wert eingestellt, der kleiner als 240 ist (zum Beispiel 239).
Die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 stellt einen oberen Grenzwert Vrmax des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs und einen unteren Grenzwert Vrmin des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs ein und setzt eine Geschwindigkeitsbreite ΔVr zwischen dem oberen Grenzwert Vrmax und dem unteren Grenzwert Vrmin auf einen Wert kleiner als die Geschwindigkeitsbreite, mit der die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann. Die Geschwindigkeitsbereichs-Einstelleinheit 32 ändert den oberen Grenzwert Vrmax und den unteren Grenzwert Vrmin entsprechend der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs.
In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Geschwindigkeitsbereichs-Einstelleinheit 32 Geschwindigkeitsinformationen des Fahrzeugs, in dem die Radarvorrichtung 1 angeordnet ist, von der Fahrzeugregelungsvorrichtung 95 als die Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs. Alternativ ist die Radarvorrichtung 1 mit einem Beschleunigungssensor bereitgestellt, und die Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs kann durch Integration einer von dem Beschleunigungssensor erfassten Beschleunigung berechnet werden.
Die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 ändert den Geschwindigkeitsberechnungsbereich zur Erhöhung der Relativgeschwindigkeit, wenn die Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs zunimmt. Die Relativgeschwindigkeit in der Richtung, in der sich das Objekt der eigenen Vorrichtung nähert, ist als ein positiver Wert definiert. Mit zunehmender Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs nimmt die Relativgeschwindigkeit des zu erkennenden Objekts zu, z. B. eines statischen Objekts, eines Objekts mit geringer Geschwindigkeit, eines entgegenkommenden Fahrzeugs, eines Fahrzeugs, das sich in die gleiche Richtung bewegt und langsamer als das eigene Fahrzeug ist. Das statische Objekt umfasst ein stillstehendes Fahrzeug, ein Objekt am Straßenrand und dergleichen. Das Objekt mit niedriger Geschwindigkeit umfasst einen Fußgänger, ein Fahrrad und dergleichen. Dementsprechend wird mit zunehmender Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs der Geschwindigkeitsberechnungsbereich vergrößert, und die Relativgeschwindigkeit des zu erkennenden Objekts kann mit guter Genauigkeit erkannt werden.
Die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 stellt den Geschwindigkeitsberechnungsbereich so ein, dass er 0 umfasst. Das Objekt, dessen Relativgeschwindigkeit 0 beträgt, umfasst ein vorderes Fahrzeug, das sich mit derselben Geschwindigkeit wie das eigene Fahrzeug in dieselbe Richtung bewegt. Für ein sicheres Fahren des eigenen Fahrzeugs ist es notwendig, die Relativgeschwindigkeit des Objekts zu erkennen, dessen Relativgeschwindigkeit nahe bei 0 liegt. Indem der Geschwindigkeitsberechnungsbereich so eingestellt wird, dass er 0 umfasst, kann die Relativgeschwindigkeit des vorderen Fahrzeugs, das in derselben Richtung mit der Geschwindigkeit nahe dem eigenen Fahrzeug fährt, erkannt werden, und sie kann für das Fahren des eigenen Fahrzeugs verwendet werden.
Zum Beispiel, wie in den nächsten Gleichungen und 10 gezeigt, stellt die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 einen beliebigen kleineren Wert von einem Wert, der durch Multiplikation eines Koeffizienten größer als eins (in diesem Beispiel 2) mit der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs erhalten wird, und einem Wert, der durch Subtraktion eines absoluten Werts α eines vorläufig eingestellten maximalen unteren Grenzwerts von der Geschwindigkeitsbreite ΔVr erhalten wird, als oberen Grenzwert Vrmax des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs ein, und ein Wert, der durch Subtraktion der Geschwindigkeitsbreite ΔVr von dem oberen Grenzwert Vrmax erhalten wird, wird als unterer Grenzwert Vrmin des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs eingestellt. Dabei ist MIN (A, B) eine Funktion, die den jeweils kleineren Wert von A und B ausgibt. $\begin{array}{l} Δ Vr < Lcm \\ Vrmax = MIN (Vs \times 2, Δ Vr - α) \\ Vrmin = Vrmax - Δ Vr \end{array}$
Gemäß dieser Konfiguration kann, wenn die Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs niedrig ist, die Relativgeschwindigkeit des statischen Objekts, des Objekts mit niedriger Geschwindigkeit und des entgegenkommenden Fahrzeugs erkannt werden, da ein Wert, der durch Multiplikation des Multiplikators größer als eins mit der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs erhalten wird, als oberer Grenzwert Vrmax eingestellt wird. Das statische Objekt umfasst ein stehendes Fahrzeug, ein Objekt am Straßenrand und dergleichen. Das Objekt mit niedriger Geschwindigkeit umfasst einen Fußgänger, ein Fahrrad und dergleichen.
Wenn der Koeffizient auf einen Wert größer oder gleich zwei eingestellt wird, kann die Relativgeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs erkannt werden, das sich auf der Gegenfahrbahn mit der gleichen Geschwindigkeit wie das eigene Fahrzeug oder mit einer höheren Geschwindigkeit als das eigene Fahrzeug bewegt. Da davon ausgegangen werden kann, dass die Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs, das sich auf der Gegenfahrbahn bewegt, in der Regel nahe der Geschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs liegt, wird der obere Grenzwert Vrmax basierend auf der Geschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs eingestellt, und die Relativgeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs kann erkannt werden.
Selbst wenn die Geschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs hoch wird, kann, da der untere Grenzwert Vrmin auf -α eingestellt ist und nicht größer als 0 wird, die Relativgeschwindigkeit des vorderen Fahrzeugs erkannt werden, das mit einer Geschwindigkeit nahe dem eigenen Fahrzeug in die gleiche Richtung fährt, und sie kann zum Fahren des eigenen Fahrzeugs verwendet werden.
<Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit 33>
In dem Schritt S05 von 4 kombiniert die Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit 33 den Abstand und die temporäre Relativgeschwindigkeit des Objekts unter verschiedenen Arten der Frequenzmodulationssignale und berechnet eine tatsächliche Relativgeschwindigkeit Vr, die keine Faltung aufgrund des Erkennungsbereichs der Relativgeschwindigkeit aufweist, innerhalb des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs, der durch die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 eingestellt ist, über jedes Objekt.
Wenn eine Vielzahl von Objekten erkannt wird, bestimmt die Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit 33 eine Kombination der Objekte der jeweiligen Arten der Übertragungssignale, in der die Abstände der Objekte, die durch die jeweiligen Arten der Übertragungssignale erkannt werden, miteinander übereinstimmen. Zum Beispiel bestimmt die Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit 33 eine Kombination des Objekts des ersten Übertragungssignals und des Objekts des zweiten Übertragungssignals, in der der Abstand des Objekts, das durch das erste Übertragungssignal erkannt wird, und der Abstand des Objekts, das durch das zweite Übertragungssignal erkannt wird, innerhalb eines vorläufig eingestellten Bestimmungsabstandsbereichs liegen.
Dann, wie in der Gleichung (1) und der Gleichung (2) gezeigt, bestimmt die Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit 33 für jede Kombination, in der die Abstände der Objekte miteinander übereinstimmen, ob die temporären Relativgeschwindigkeiten, die näher als die Bestimmungsgeschwindigkeitsbreite zueinander werden, zwischen einer Vielzahl von temporären Relativgeschwindigkeiten des ersten Übertragungssignals, die durch Erhöhen und Verringern der Faltzahl von 0 eins zu eins berechnet werden, und einer Vielzahl von temporären Relativgeschwindigkeiten des zweiten Übertragungssignals, die durch Erhöhen und Verringern der Faltzahl von 0 eins zu eins berechnet werden, innerhalb des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs existieren oder nicht. Wenn dann bestimmt wird, dass die temporären Relativgeschwindigkeiten, die näher als die Bestimmungsgeschwindigkeitsbreite beieinander liegen, vorhanden sind, berechnet die Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit 33 die temporäre Relativgeschwindigkeit, die näher als die Bestimmungsgeschwindigkeitsbreite beieinander liegt, als die aktuelle Relativgeschwindigkeit ohne Faltung. Die Bestimmungsgeschwindigkeitsbreite wird unter Berücksichtigung der Erkennungsauflösung der Geschwindigkeit und der Erkennungsschwankungsbreite eingestellt.
In einem Fall, in dem beispielsweise der obere Grenzwert Vrmax des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs auf 200 km/h eingestellt ist und der untere Grenzwert Vrmin des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs auf -39 km/h eingestellt ist, werden die ersten temporären Relativgeschwindigkeiten ΣVf1 und die zweiten temporären Relativgeschwindigkeiten ΣVf2 innerhalb eines Bereichs von dem oberen Grenzwert Vrmax bis zu dem unteren Grenzwert Vrmin berechnet, wie in der nächsten Gleichung gezeigt, im Beispiel der Gleichung (4). Dementsprechend tritt bei der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit Vr keine Faltung auf, und sie wird eindeutig berechnet. $\begin{array}{l} Vrmax = 200, Vrmin = - 39 \\ Vrmin < = \sum Vf 1 < = Vrmax \\ Vrmin < = \sum Vf 2 < = Vrmax \\ \sum Vf 1 = - 10, 30, 70, 110, 150, 190 \\ \sum Vf 2 = - 34, 14, 62, 110, 158 \\ Vr = 110 \end{array}$
<Richtungsberechnungseinheit 34>
Im Schritt S06 von 4 integriert die Richtungsberechnungseinheit 34 die Abstände und die tatsächlichen Relativgeschwindigkeiten ohne Faltung eines oder einer Vielzahl der Erkennungsobjekte, die für jeden Kanal berechnet werden, unter den Kanälen und bestimmt eine Richtung jedes Erkennungsobjekts. Die Richtungsberechnungseinheit 34 integriert die Erkennungsobjekte, deren Abstände und tatsächliche Relativgeschwindigkeiten übereinstimmen, kanalweise und berechnet die Richtung. Dann werden Informationen über den Abstand, die tatsächliche Relativgeschwindigkeit ohne Faltung und die Richtung jedes Erkennungsobjekts über die Kommunikationsschaltung 94 an die Regelungsvorrichtung 95 des Fahrzeugs und dergleichen übertragen.
2. Ausführungsform 2
Nachfolgend wird die Radarvorrichtung 1 gemäß Ausführungsform 2 erläutert. Die Erläuterung von Bestandteilen, die mit denen von Ausführungsform 1 übereinstimmen, wird ausgelassen. Die grundsätzliche Konfiguration der Radarvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist die gleiche wie die von Ausführungsform 1. Ausführungsform 2 unterscheidet sich von Ausführungsform 1 dadurch, dass der Geschwindigkeitsberechnungsbereich unter Berücksichtigung der Regelgeschwindigkeit Vlmt der Straße eingestellt ist. 11 ist eine Figur, die die schematische Konfiguration der Radarvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt.
Ähnlich wie bei Ausführungsform 1 stellt die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 die Geschwindigkeitsbreite ΔVr des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs auf weniger als eine Geschwindigkeitsbreite ein, so dass die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann. Dann ändert die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 den Geschwindigkeitsberechnungsbereich auf eine Erhöhungsseite oder eine Verminderungsseite der Relativgeschwindigkeit, entsprechend der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs.
Ähnlich wie bei Ausführungsform 1 ändert die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 den Geschwindigkeitsberechnungsbereich auf die Erhöhungsseite der Relativgeschwindigkeit, wenn die Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs zunimmt. Die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 stellt den Geschwindigkeitsberechnungsbereich so ein, dass er 0 umfasst.
Im Gegensatz zu Ausführungsform 1 ist der Regler 30 mit einer Straßeninformationserfassungseinheit 36 bereitgestellt. Die Straßeninformationserfassungseinheit 36 erfasst Informationen über eine Regelgeschwindigkeit Vlmt einer Straße, auf der sich die im Fahrzeug angeordnete eigene Vorrichtung befindet. Die Kommunikationsschaltung 94 kommuniziert mit einer Vorrichtung 96 zur Navigation. Die Navigationsvorrichtung 96 ist eine Vorrichtung, die eine Routenführung des eigenen Fahrzeugs durchführt. Die Vorrichtung 96 verfügt über Straßenkartendaten und über Informationen über die Regelgeschwindigkeit Vlmt der Straße, auf der sich das eigene Fahrzeug befindet. Die vorgeschriebene Geschwindigkeit Vlmt ist die gesetzlich bestimmte Höchstgeschwindigkeit der Straße, die zum Beispiel für jede Straßenklassifizierung eingestellt ist. Dann erfasst die Straßeninformationserfassungseinheit 36 die Informationen über die Regelgeschwindigkeit Vlmt der Straße von der Vorrichtung 96 über die Kommunikationsschaltung 94. Die Straßeninformationserfassungseinheit 36 kann aus irgendeinem Grund nicht in der Lage sein, die Informationen über die Regelgeschwindigkeit Vlmt der Straße zu erfassen, z.B. weil die Regelgeschwindigkeit Vlmt für die Straße nicht eingestellt ist.
12 zeigt das Flussdiagramm der Verarbeitung der Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Im Schritt S11 bestimmt die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32, ob die Information über die Regelgeschwindigkeit Vlmt der Straße von der Straßeninformationserfassungseinheit 36 erfasst wird oder nicht. Wenn sie erfasst wird, geht sie zum Schritt S12 über, oder wenn sie nicht erfasst wird, geht sie zum Schritt S13 über.
Wenn die Geschwindigkeitsinformation Vlmt der Straße nicht erfasst wird, ändert die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 im Schritt S13, ähnlich wie in Ausführungsform 1, den Geschwindigkeitsberechnungsbereich auf eine Erhöhungsseite oder eine Verminderungsseite der Relativgeschwindigkeit, entsprechend der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs. Zum Beispiel stellt die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 den Geschwindigkeitsberechnungsbereich ein, wie unter Verwendung der Gleichung (5) erklärt.
Andererseits stellt die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 den Geschwindigkeitsberechnungsbereich im Schritt S12 so ein, dass er einen Wert umfasst, der durch Addition der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs mit einem Wert erhalten wird, der durch Multiplikation eines Koeffizienten größer oder gleich eins (in diesem Beispiel eins) mit der Regelgeschwindigkeit Vlmt der Straße erhalten wird.
Gemäß dieser Konfiguration kann die Relativgeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs, das sich auf der Gegenfahrbahn bewegt, gemäß der Regelgeschwindigkeit Vlmt erkannt werden. Dementsprechend kann basierend auf der erfassten Regelgeschwindigkeit Vlmt der Geschwindigkeitsberechnungsbereich, in dem die Relativgeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs erkannt werden kann, mit guter Genauigkeit eingestellt werden.
Zum Beispiel, wie in der nächsten Gleichung und 13 gezeigt, wählt die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 einen beliebigen größeren Satz aus einem Wert, der durch Addition der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs mit einem Wert erhalten wird, der durch Multiplikation eines Koeffizienten größer oder gleich eins (in diesem Beispiel eins) mit der Regelgeschwindigkeit Vlmt der Straße erhalten wird, und einem Wert, der durch Multiplikation eines Koeffizienten größer oder gleich zwei (in diesem Beispiel zwei) mit der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs erhalten wird; stellt einen beliebigen kleineren Wert des gewählten Wertes und einen Wert, der durch Subtraktion eines absoluten Wertes α des vorläufig festgelegten maximalen unteren Grenzwertes von der Geschwindigkeitsbreite ΔVr erhalten wird, als oberen Grenzwert Vrmax des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs ein; und stellt einen Wert, der durch Subtraktion der Geschwindigkeitsbreite ΔVr von dem oberen Grenzwert Vrmax erhalten wird, als unteren Grenzwert Vrmin des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs ein. Dabei ist MAX (A, B) eine Funktion, die den jeweils größeren Wert von A und B ausgibt. $\begin{array}{l} Δ Vr < Lcm \\ Vrmax = MIN (MAX (Vlmt + Vs, Vs \times 2), Δ Vr - α) \\ Vrmin = Vrmax - Δ Vr \end{array}$
Gemäß dieser Konfiguration wird, wenn die Geschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs niedriger als die Regelgeschwindigkeit Vlmt ist, Vlmt+Vs ausgewählt, und die Relativgeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs, das sich auf der Gegenfahrbahn entsprechend der Regelgeschwindigkeit Vlmt bewegt, kann erkannt werden. Ist dagegen die Geschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs höher als die Regelgeschwindigkeit Vlmt, wird Vs×2 gewählt, und die Relativgeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs, das sich mit einer Geschwindigkeit, die höher oder gleich der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ist, auf der Gegenfahrbahn bewegt, kann erkannt werden. Daher kann in jedem Fall die Relativgeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs erkannt werden, das sich mit der Regelgeschwindigkeit Vlmt auf der Gegenfahrbahn bewegt.
Da als oberer Grenzwert Vrmax ein Wert eingestellt ist, der größer ist als die Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs, kann die Relativgeschwindigkeit des statischen Objekts, des Objekts mit niedriger Geschwindigkeit und des entgegenkommenden Fahrzeugs erkannt werden. Das statische Objekt umfasst ein stehendes Fahrzeug, ein Objekt am Straßenrand und dergleichen. Das Objekt mit niedriger Geschwindigkeit umfasst einen Fußgänger, ein Fahrrad und dergleichen.
Selbst wenn die Geschwindigkeit Vs des eigenen Fahrzeugs hoch wird, kann, da der untere Grenzwert Vrmin auf -α eingestellt ist und nicht größer als 0 wird, die Relativgeschwindigkeit des vorderen Fahrzeugs erkannt werden, das in der gleichen Richtung mit der Geschwindigkeit nahe dem eigenen Fahrzeug fährt, und sie kann zum Fahren des eigenen Fahrzeugs verwendet werden.
Alternativ, wie in den nächsten Gleichungen und 14 gezeigt ist, kann die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit 32 als oberen Grenzwert Vrmax des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs einen beliebigen kleineren Wert aus einem Wert, der durch Addieren der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung Vs zu einem Wert, der durch Multiplizieren eines Koeffizienten größer oder gleich eins (in diesem Beispiel eins) mit der Regelgeschwindigkeit Vlmt der Straße erhalten wird, und einem Wert, der durch Subtrahieren des Absolutwerts α des vorläufig festgelegten maximalen unteren Grenzwerts von der Geschwindigkeitsbreite ΔVr erhalten wird, einstellen; und kann einen Wert, der durch Subtraktion der Geschwindigkeitsbreite ΔVr vom oberen Grenzwert Vrmax erhalten wird, als unteren Grenzwert Vrmin des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs einstellen. $Δ Vr < Lcm$
$Vrmax = MIN (Vlmt + Vs, Δ Vr - α)$
$Vrmin = Vrmax - Δ Vr$
Gemäß dieser Konfiguration kann die Relativgeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs, das sich auf der Gegenfahrbahn bewegt, gemäß der Regelgeschwindigkeit Vlmt erkannt werden.
Obwohl die vorliegende Offenbarung vorstehend anhand verschiedener beispielhafter Ausführungsformen und Implementierungen beschrieben wird, sollte verstanden werden, dass die verschiedenen Merkmale, Aspekte und Funktionen, die in einer oder mehreren der einzelnen Ausführungsformen beschrieben werden, in ihrer Anwendbarkeit auf die jeweilige Ausführungsform, mit der sie beschrieben werden, nicht beschränkt sind, sondern stattdessen allein oder in verschiedenen Kombinationen auf eine oder mehrere der Ausführungsformen angewendet werden können. Es versteht sich daher, dass zahlreiche Modifikationen, die nicht beispielhaft dargestellt wurden, entwickelt werden können, ohne vom Anwendungsbereich der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Zum Beispiel kann mindestens einer der Bestandteile modifiziert, hinzugefügt oder eliminiert werden. Mindestens einer der in mindestens einer der bevorzugten Ausführungsformen genannten Bestandteile kann ausgewählt und mit den in einer anderen bevorzugten Ausführungsform genannten Bestandteilen kombiniert werden.
Bezugszeichenliste

1: Radarvorrichtung,
3: Empfangsantenne,
7: Übertragungsantenne,
20: Übertragungseinheit,
21: Empfangseinheit,
31: Frequenzanalyseeinheit,
32: Geschwindigkeitsbereichseinstellungseinheit,
33: Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit,
34: Richtungsberechnungseinheit,
35: Übertragungssignalerzeugungseinheit,
36: Straßeninformationserfassungseinheit,
SR: Empfangenes Frequenzmodulationssignal (Empfangssignal),
ST: Gesendetes Frequenzmodulationssignal (Übertragungssignal),
Vlmt: Regelgeschwindigkeit der Straße,
Vr: Tatsächliche Relativgeschwindigkeit,
Vrmax: Oberer Grenzwert des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs,
Vrmin: Unterer Grenzwert des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs,
Vs: Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 7639171 B [0004]
JP 201758291 A [0004]
JP 201790066 A [0004]

Claims

Radarvorrichtung, umfassend: eine Übertragungseinheit, die mehrere Arten von Frequenzmodulationssignalen, deren Erkennungsbereiche der Relativgeschwindigkeit voneinander verschieden sind, von einer Übertragungsantenne überträgt; eine Empfangseinheit, die die mehreren Arten von Frequenzmodulationssignalen, die von einem oder einer Vielzahl von Objekten reflektiert werden, durch eine Empfangsantenne empfängt und das übertragene Frequenzmodulationssignal und das empfangene Frequenzmodulationssignal mischt und ein Taktsignal über jede Art des Frequenzmodulationssignals erzeugt; eine Frequenzanalyseeinheit, die eine Frequenzanalyse des Taktsignals über jede Art des Frequenzmodulationssignals durchführt und einen Abstand und eine temporäre Relativgeschwindigkeit in Bezug auf eine eigene Vorrichtung über jedes der Objekte berechnet; eine Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit, die einen Geschwindigkeitsberechnungsbereich einstellt; und eine Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit, die den Abstand und die temporäre Relativgeschwindigkeit des Objekts unter verschiedenen Arten der Frequenzmodulationssignale jeweils kombiniert und eine tatsächliche Relativgeschwindigkeit, die keine Faltung aufgrund eines Erkennungsbereichs der Relativgeschwindigkeit aufweist, innerhalb des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs um jedes Objekt berechnet, wobei die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit eine Geschwindigkeitsbreite des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs auf weniger als eine Geschwindigkeitsbreite einstellt, dass die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann.
Radarvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit den Geschwindigkeitsberechnungsbereich in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung auf eine Seite der Erhöhung oder eine Seite der Verringerung der Relativgeschwindigkeit ändert.
Radarvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit eine Relativgeschwindigkeit in einer Richtung, in der sich das Objekt der eigenen Vorrichtung nähert, als einen positiven Wert definiert und den Geschwindigkeitsberechnungsbereich auf eine Erhöhungsseite der Relativgeschwindigkeit ändert, wenn eine Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung zunimmt.
Radarvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit den Geschwindigkeitsberechnungsbereich so einstellt, dass er 0 umfasst.
Radarvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit eine Relativgeschwindigkeit in einer Richtung, in der sich das Objekt der eigenen Vorrichtung nähert, als einen positiven Wert definiert; einen beliebigen kleineren Wert aus einem Wert, der durch Multiplikation eines Koeffizienten, der größer als eins ist, mit einer Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung erhalten wird, und einem Wert, der durch Subtraktion eines absoluten Werts eines im Voraus festgelegten maximalen unteren Grenzwerts von der Geschwindigkeitsbreite erhalten wird, als oberen Grenzwert des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs einstellt; und einen durch Subtraktion der Geschwindigkeitsbreite von dem oberen Grenzwert erhaltenen Wert als unteren Grenzwert des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs einstellt.
Radarvorrichtung nach Anspruch 5, wobei der Koeffizient auf einen Wert größer als oder gleich zwei eingestellt ist.
Radarvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4 ferner umfassend eine Straßeninformationserfassungseinheit, die Informationen über eine Regelgeschwindigkeit der Straße erfasst, auf der sich die in einem Fahrzeug angeordnete eigene Vorrichtung befindet, wobei die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit eine Relativgeschwindigkeit in einer Richtung, in der sich das Objekt der eigenen Vorrichtung nähert, als einen positiven Wert definiert; und den Geschwindigkeitsberechnungsbereich so einstellt, dass er einen Wert umfasst, der durch Addieren einer Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung zu einem Wert erhalten wird, der durch Multiplizieren eines Koeffizienten, der größer als oder gleich eins ist, mit der Regelgeschwindigkeit der Straße erhalten wird.
Radarvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit einen beliebigen kleineren Wert von einem Wert, der durch Addieren einer Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung zu einem Wert erhalten wird, der durch Multiplizieren eines Koeffizienten, der größer oder gleich eins ist, mit einer Regelgeschwindigkeit der Straße erhalten wird, und einem Wert, der durch Subtrahieren eines Absolutwerts eines vorläufig eingestellten maximalen unteren Grenzwerts von der Geschwindigkeitsbreite erhalten wird, als einen oberen Grenzwert des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs einstellt; und einen durch Subtraktion der Geschwindigkeitsbreite von dem oberen Grenzwert erhaltenen Wert als unteren Grenzwert des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs einstellt.
Radarvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Geschwindigkeitsbereichseinstelleinheit einen größeren Wert aus einem Wert, der durch Addieren einer Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung zu einem Wert, der durch Multiplizieren eines Koeffizienten größer oder gleich eins erhalten wird, zu einer Regelgeschwindigkeit der Straße erhalten wird, und einem Wert, der durch Multiplizieren eines Koeffizienten größer oder gleich zwei zu der Geschwindigkeit der eigenen Vorrichtung erhalten wird, auswählt; einen beliebigen kleineren Wert aus einem ausgewählten Wert und einem Wert, der durch Subtraktion eines absoluten Werts eines vorläufig festgelegten maximalen unteren Grenzwerts von der Geschwindigkeitsbreite erhalten wird, als oberen Grenzwert des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs einstellt; und einen Wert, der durch Subtraktion der Geschwindigkeitsbreite vom oberen Grenzwert erhalten wird, als unteren Grenzwert des Geschwindigkeitsberechnungsbereichs einstellt.
Radarvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Geschwindigkeitsbreite, mit der die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann, eine Breite der tatsächlichen Relativgeschwindigkeit ist, bei der ein Wert, der näher als eine Bestimmungsgeschwindigkeitsbreite liegt, in einem Wert der temporären Relativgeschwindigkeit jeder Art des Frequenzmodulationssignals wieder auftritt.
Radarvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Geschwindigkeitsbreite, mit der die tatsächliche Relativgeschwindigkeit eindeutig berechnet werden kann, ein Wert ist, der kleiner ist als ein kleinstes gemeinsames Vielfaches der Erkennungsbereiche der Relativgeschwindigkeit der Vielzahl von Arten von Frequenzmodulationssignalen.