JP6687289B2 - レーダ装置及びレーダ装置の制御方法 - Google Patents
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Description
そのため、特許文献1では固有値の算出方法を工夫することで、低演算量化とロバスト性の向上を実現している
このように、すべての物体に対して超分解能測角処理等の処理負荷の重い処理を行うとマイコン及びDSP(Digital Signal Processor)などの演算処理装置の高性能化を招き、コストが高くなってしまう。
送信信号を送信アンテナから送信する送信部と、
単数又は複数の物体に反射された前記送信信号を受信アンテナにより受信する受信部と、
前記物体のそれぞれについて、自装置との距離、相対速度及び角度を算出する制御装置とを備えたレーダ装置であって、
前記制御装置は、
前記物体のそれぞれについて、第1の測角処理により前記角度の概算値を算出する角度概算部と、
前記第1の測角処理よりも分解能の高い第2の測角処理を行う前記物体の優先度を決定する処理優先度判定部と、
前記処理優先度判定部によって決定された前記物体の優先度に従い、かつ前記第2の測角処理による処理時間が所定の閾値未満の場合に、前記第2の測角処理を行い、前記角度を算出する角度算出部と、を備え、
前記処理優先度判定部は、
前記物体の前記優先度に係る情報それぞれについて優先度係数を設定し、前記物体が有する前記優先度係数に基づき前記優先度を決定するとともに、
前記角度算出部で処理に要する時間を計測し、前記処理時間が所定の閾値を上回った場合、前記第2の測角処理を実行せず、
前記処理時間が所定の閾値を上回って前記第2の測角処理の行われなかった物体について、次回の処理での前記優先度係数を高く設定する、ものである。
各図中、同一符号は、同一または相当部分を示すものとする。
図1は、実施の形態1に係るレーダ装置1の概略構成図である。なお、レーダ装置1の動作については、ドップラー効果を利用したFMCW(Frequency Modulation Continuous Wave)方式を用いた例について説明する。
図において、レーダ装置1は、異なる複数種類の周波数変調信号を送信アンテナ5から送信する送信部10と、単数又は複数の物体に反射された複数種類の周波数変調信号を受信し、周波数変調信号の各種類について、送信した周波数変調信号と受信した周波数変調信号とを混合してビート信号を生成する受信部11と、周波数変調信号の各種類のビート信号を処理する制御装置20と、を備えている。
ピーク検出部31においてFFT演算部21からの複数チャネル分のビート信号の周波数解析結果(複数チャネル分のビート周波数スペクトラム)からピーク周波数を検出する。次に、距離及び相対速度算出部32ではピーク周波数に基づいてターゲットである物体のレーダ装置1との距離R及び相対速度Vを算出する。このとき、ありえない距離または相対速度の演算値は、物体の情報とは見なされずに除外される。
レーダ装置1で処理され、記憶装置91に格納された結果は、CAN通信を介して通信回路94から外部へ出力され、例えばアダプティブクルーズコントロール等の車両制御アプリケーションの制御に用いられる。
図5は、実施の形態1に係るレーダ装置1の物体検出部30の動作を示すフローチャートである。
[ステップST101:ピーク検出]
6チャネル分のビート周波数スペクトラムの振幅に対して、予め検出閾値を設け、検出閾値以上かつ前後のビート周波数の振幅より大きい振幅であるものをピーク周波数と判定する。
なお、ピーク検出処理はどのような処理で実現しても良いが、たとえば公知のCFAR(Constant False Alarm Rate)方式などで算出しても良い。
ステップST102において、距離及び相対速度算出部32はステップST101で得られたピーク周波数から、レーダ装置1と物体51との距離R及び相対速度Vを、FMCWレーダの原理に基づいて算出する。
算出された、距離R及び相対速度Vは、検知された物体毎に制御装置20の記憶装置91に格納される。
図6は、ステップST103の詳細な処理手順を示すフローチャートである。ステップST103では、測角処理優先度判定部34において、N個(Nは自然数)の検知物体数について、以下に説明するステップST1031からステップST1035の処理を行い、1からNまでの優先度[k]を付す判定処理を行う。
ステップST1031では、角度概算部341で、第1の測角処理を行う。第1の測角処理として位相モノパルス測角処理を行う例について説明する。
図4より、車両50と物体51とのなす角度がθであるので、車両50に搭載されたレーダ装置の6本の各受信アンテナ6と物体51とのなす角度もθと見做すことができる。例えば隣接する2つの受信アンテナ6に着目すると、2つの受信アンテナで受信される反射波の経路長の差はこの2つの受信アンテナの間隔に依存し、かつ2つの受信アンテナで受信される反射波は経路長の差に基づいて位相差が生じる。このことから、送信波の波長、隣接する2つの受信アンテナ6の間隔及び受信波の位相差より、車両50と物体51とのなす角度がθを求めることができる。
移動物判定処理は、移動物判定部342において対象物体が移動物か否かの判定を行い、移動物である場合は、移動物でない場合よりも優先度が高くなるように設定される。
物体の対地速度が所定の閾値δVGより大であれば、その物体は移動していると見做せる。物体の対地速度は、例えばレーダ装置の搭載された自車両の速度(自車速度)と相対速度の和の絶対値で記すことができる。そのため、下記式(1)
仮対地速度=|自車速度VB+相対速度V| > δVG ・・・・(1)
を満たせば移動物と判定できる。
ただし、レーダ装置では、一般に方位方向の相対速度しか観測できないため、対象物体と自車両との角度が大きいほど、相対速度が小さく観測される。たとえば停止物の場合、その対象物体との角度をθとすると
相対速度V=−自車速度VB×cosθ ※ただし接近が負
となるので、上記移動物と判定するための閾値δVGは、対象の角度概算値を用いて補正するようにしても良いし、
仮対地速度=|自車速度VB×cosθ+相対速度V|として、方位方向の対地速度を算出するようにしても良い。
さらに、別途物体が移動体か否かの情報を入手し、その情報にもとづいて、ステップST1032の移動物判定処理のうち優先度付与処理のみを行うようにしても良い。
また、自車両の速度は、CAN通信等により入手して、レーダ装置1に入力してもその他の方法で入手してもよい。
上述したが、レーダ装置1で処理された結果は、CAN通信を介して通信回路94から、車両制御アプリケーションの制御等に用いられる。レーダ装置1ではガードレール等の静止物も多数検出するが、車両制御アプリケーション等の移動する先行車両に追従するような制御も行わなければならない。このため、移動物か否かの判定が無い場合と比較して、本ステップST1032により移動物を優先して分解能の高い測角処理を行うので、車両制御アプリケーション等の制御対象になりうるような対象を優先的に分解能の高い処理を行うことができる。
また、離反する物体及び対向車についても車両制御アプリケーションの制御対象とならない場合がある。物体の相対速度について予め閾値を決めておき、相対速度が自車速度に対して所定の閾値以上大きい離反する物体、相対速度が自車速度に対して所定の閾値以上小さい対向車は、「移動物」とは判定しないようにしても良い。
車線内判定処理は、車線内判定部343において対象物体が予め設定された車線内か否か、例えば自車両の走行する車線(以下、自車線と称す)内か否かを判定行い、車線内に存在する場合は、車線外の場合よりも優先度が高くなるように設定される。
自車の進行方向をハンドル角センサ、ヨーレートセンサあるいは車速センサなどの観測結果から計算し、自車の未来の走行軌跡を描き、未来の走行軌跡とレーダで観測された物体の距離及び角度に基づいて算出された物体の位置との差を計算して、その差が、自車線と仮定する幅(たとえば±1.5mなど)よりも小さければ車線内と判定する
実際にはレーダで観測される距離及び角度には誤差が生じるので、自車線と仮定する幅は、実際の車線の幅よりも広く設定しても良い。
また、1回の距離及び角度の観測値で車線内判定をすると、観測値の誤差の影響を受けるため、過去の観測値(距離及び角度)を用いて判定しても良い。たとえば、レーダ装置が100ms周期で動作しているとすると、最新の観測値と、100ms前の観測値を用いて、2周期連続して車線内と判定されたら車線内と判定するようにしても良い。
さらに、別途物体が車線内に存在するか否かの情報を入手し、その情報にもとづいて、ステップST1033の車線内判定処理のうち優先度付与処理のみを行うようにしても良い。
上述したが、レーダ装置1で処理された結果は、CAN通信を介して通信回路94から、車両制御アプリケーションの制御、緊急ブレーキシステムの制御等に用いられる。レーダ装置ではガードレール等の静止物も多数検出するが、車両制御アプリケーション、緊急ブレーキシステム等では車線内に存在する物体に対して制御を行わなければならない。このため、車線内に存在するか否かの判定が無い場合と比較して、本ステップST1033により車線内に存在する物体を優先して分解能の高い測角処理を行うので、車両制御アプリケーション等の制御対象になりうるような対象を優先的に分解能の高い処理を行うことができる。
上述では、車線内判定処理の対象の車線として、自車線を例にして説明したが、予め設定された車線を対象にして判定するようにしてもよい。例えば、割り込み車両に対する制御を行うようなアプリケーションの場合、自車線内だけでなく、隣車線までを優先的に処理したい場合もある。このような場合は、「自車線」、「隣車線」、「隣車線より外側」のように車線を段階的に区切って設定し、「自車線」、「隣車線」、「隣車線より外側」に対して異なる優先度を設定するようにしても良い。
覆域内判定処理は、覆域内判定部344において対象物体が予め設定された覆域内に存在するか否かを判定行い、覆域内に存在する場合は、覆域外の場合よりも優先度が高くなるように設定される。
覆域は、車両制御アプリケーションなどから要求される領域とする。また覆域は、制御するアプリケーションによっても異なると考えられるため、どの車両制御アプリケーションを優先して制御したいか、などの情報も参照して設定することができる。
ステップST1035の測角処理優先度決定は、処理優先度判定部345において移動物判定部342、車線内判定部343、及び覆域内判定部344によりそれぞれの物体に付与された優先度と、以下に述べる距離、角度概算値、自車速度及びレーダ装置外のシステムからの指示を考慮して、第2の測角処理を行う優先度が付与される。なお、原則物体毎に重複しない優先度が付与されるが、同じ優先度が付与された場合には、その中のどれから順に測角処理を行っても良いこととなる。このような場合は、たとえば、前段の処理で記憶装置に登録された順番に処理される。
まず、距離を考慮した優先度判定について説明する。
自車両(レーダ装置1)と物体との距離Rは、ステップST102においてFMCWレーダの原理に基づいて算出され、物体毎に記憶装置91に格納されている。この物体毎の距離Rに対し、Rが小さい程、優先度が高くなるように設定し、物体毎に距離に関する優先度として記憶装置に格納する。距離Rが小さい程、すなわち自車両に近い物体ほど車両制御アプリケーションの制御対象となりうる可能性が高いためである。
さらに、同じ距離区間#xの物体に対しては、角度概算値の絶対値が小さいほど優先度が高くなるように優先度を設定する。
次に、角度概算値を考慮した優先度判定について説明する。
自車両(レーダ装置1)と物体との角度θは、ステップST1031において位相モノパルス測角処理により角度概算値が算出され、物体毎に記憶装置91に格納されている。自車両との角度が小さいほど車両制御アプリケーションの制御対象となりうる可能性が高いため、この物体毎の角度概算値θに対し、θの絶対値が小さい程、優先度が高くなるように設定し、物体毎に距離に関する優先度として記憶装置91に格納する。
さらに、同じ角度区間#xの物体に対しては、距離が小さいほど優先度が高くなるように優先度を設定する。
また、角度概算値をレーダ装置1からみた物体の横方向の位置(以下、横位置と称す)に換算して、横位置に応じて優先度を設定するようにしてもよい。横位置は例えば、距離R×sinθ により算出することができる。
次に、自車速度を考慮した優先度判定について説明する。
自車速度が変わると、車両制御アプリケーションで制御対象となりうる距離及び角度範囲が変わる。そのため、自車速度に応じて測角処理優先度を変えることができるようにすることで、車両制御アプリケーションの要求にきめ細やかに対応することができる。
自車速度の閾値δVBを予め設定し、自車速度がこの所定の閾値δVBを下回った低速走行の場合と、自車速度が所定の閾値δVBを上回った高速走行の場合に分けて説明する。
すなわち、距離が小さい順になるような距離区間#1〜距離区間#NdistまでのNdist個(Ndistは2≦Ndist<N を満たす整数)の距離区間を設定し、レーダで測定された距離を用いて物体を距離区間#1〜距離区間#Ndistまでに振り分けて、距離区間#x(xは1≦x≦Ndist を満たす整数)のxが小さいほど優先度が高くなるように設定し、かつ同じ距離区間#xの物体に対しては同じ優先度に判定するようにしてもよい。
さらに、同じ距離区間#xの物体に対しては、角度概算値の絶対値が小さいほど優先度が高くなるように優先度を設定すればよい。
すなわち、角度概算値の絶対値が小さい順になるような角度区間#1〜距離区間#NangleまでのNangle個(Nangleは2≦Nangle<N を満たす整数)の角度区間を設定し、位相モノパルス測角処理により算出された角度概算値を用いて物体を角度区間#1〜角度区間#Nangleまでに振り分けて、角度区間#x(xは1≦x≦Nangle を満たす整数)のxが小さいほど優先度が高くなるように設定し、かつ同じ角度区間#xの物体に対しては同じ優先度に判定するようにしてもよい。
さらに、同じ角度区間#xの物体に対しては、距離が小さいほど優先度が高くなるように優先度を設定すればよい。
閾値δVBは、例えば50〜80km/h程度の値を予め設定してもよいが、自車両に搭載したGPS(Global Positioning System)及び地図情報から、自車の走行している領域に応じて、設定するようにしてもよい。すなわち、自車の走行している道路の制限速度情報を入手し、それに基づいて閾値δVBを設定し、優先度の判定に距離または角度概算値のいずれを用いるのか決めるようにしてもよい。また、入手した走行道路情報から、低速走行領域か高速走行領域かを判断して、優先度の判定を切り替えるようにしてもよい。
次に、レーダ装置外のシステムからの指令を考慮した優先度判定について説明する。
アダプティブクルーズコントロール及び緊急ブレーキシステムなどのレーダ装置外のシステムである車両制御アプリケーションにおいては、車速、走行エリアなどによって制御対象が変化しうる。このため、時々刻々と変化する制御対象となる距離、角度、相対速度範囲等を車両制御アプリケーション側からレーダ装置1へCAN通信などを介して通信回路94にフィードバックし、その範囲を制御装置20の入力として、測角処理の優先順を切り替えるようにする。これにより、車両制御アプリケーションが必要とする距離、角度、相対速度の範囲内の物体等を確実に分解能の高い測角処理の対象とすることができる。
すなわち、各情報の持つ優先度を優先度係数として数値化し、物体毎に優先度係数を集計する。
TN(k)=SN(k)×{MN(k)+LN(k)+CN(k)
+RN(k)+θN(k)}
ただし、CN(k)=0の場合、TN(k)=0
・・・(2)
ここで、SN(k):物体TNの車両制御アプリケーション指令に基づく優先度係数
MN(k):物体TNの移動物であるか否かに基づく優先度係数
LN(k):物体TNが予め設定された車線内に存在するか否かに基づく優先度係数
CN(k):物体TNが予め設定された覆域内に存在するか否かに基づく優先度係数
RN(k):物体TNの距離に基づく優先度係数
θN(k):物体TNの角度概算値の絶対値に基づく優先度係数
[1]車両制御アプリケーション指令に基づく測角処理優先度が設定された距離、相対速度、角度範囲の物体である場合は優先度係数1(SN(k)=1)、そうでない場合は優先度係数2(SN(k)=2)、
[2]移動物である場合は優先度係数+10000(MN(k)=10000)、移動物でない場合は優先度係数+20000(MN(k)=20000)、
[3]予め設定された車線内に存在する場合は優先度係数+40000(LN(k)=40000)、車線内でない場合は優先度係数+80000(LN(k)=80000)、
[4]予め設定された覆域内に存在する場合は優先度係数+160000(CN(k)=160000)、覆域内でない場合は優先度係数+320000(CN(k)=320000)、
[5]距離が小さいほど優先したい場合は、距離が近い順に+1ずつ最大50まで優先度係数を加算、
[6]角度概算値の絶対値が小さいほど優先したい場合は、角度概算値の絶対値が小さい順に+100ずつ、最大+5000まで優先度係数を加算、
とする。
Tm(k)=1×(10000+40000+160000+1+1)
=250002
となる。
また、n番目(nは自然数で、1≦n≦N、n≠m)に検知した優先度の比較的低い物体Tnの優先度係数Tn(k)は、
Tn(k)=2×(20000+80000+320000+25+25)
=840100
と、算出することができる。
上記各情報の優先度係数の値は、車両制御アプリケーションに応じて適宜決定すればよい。
また上述では、車両制御アプリケーション指令に基づいて、物体毎に優先度係数を付与したが、必ずしも車両制御アプリケーション指令の優先度が最も高くなるような重み付けにする必要はなく、優先度に係る情報毎に重みづけを付すようにしてもよい。
さらに、測角処理優先度決定に係る物体の情報として、移動物か否か、予め設定された車線内に存在するか否か、予め設定された覆域内に存在するか否か、距離、角度概算値、自車速度及び車両制御アプリケーション等のシステムからの指令の有無を示したが、これら全ての情報でなくても、一部であってもよい。
次に図5のステップST104の測角処理本体に移る。
図7は、ステップST104の詳細な処理手順を示すフローチャートである。ステップST104の処理は、角度算出部35で実行される。
ステップST1041では、ステップST103により決定した優先度kの付与された物体の情報を記憶装置91から読み出し、優先度kの順にソートする。ステップST103で優先度kに従って、記憶装置91に格納されていれば、本ステップのソート処理は不要である。また、ステップST103で、測角処理不要と判定された物体についてはステップST1041の優先度ソート処理及びステップST1043の第2の測角処理(分解能の高い測角処理)の対象としない。
なお、優先度kに予め閾値を設定しておき、優先度の低いものは第2の測角処理を実施しないように設定してもよい。また、ステップST103で優先度kを決定する過程で算出した優先度係数TN(k)に閾値を設けて、その閾値を超える処理優先度の低いものはTN(k)=0として、本ステップST1041の優先度ソート処理及びステップST1043の第2の測角処理(分解能の高い測角処理)の対象としないように設定してもよい。
優先度kの順に、ステップST1043で第2の測角処理が行われるが、第2の測角処理の実行時間には予め閾値δtimeが設定されている。そのため、ステップST1042ではその閾値を超えた場合角度算出部35での処理を打ち切る判定を行う。
例えば、制御装置20内に内蔵されたタイマーを用い、優先度kの順に検知物体が角度算出部35で分解能の高い測角処理を行いながら、処理時間を計測する。処理時間が閾値δtime内であれば、順次処理対象検知物体の分解能の高い測角処理を行うが、処理時間が閾値δtimeを超えた場合、処理を打ち切る。
あるいは、第2の測角処理に要する時間を予め見積もっておき、ある物体の第2の測角処理が終了した時点で次の物体の第2の測角処理を行うと処理時間が閾値δtimeを超える可能性があれば次の物体以降は第2の測角処理を行わずに処理を打ち切る判定を行う。
ここでは、ステップST1031で行った第1の測角処理よりも分解の高い測角処理を行う。第2の測角処理で実行される超分解測角処理の方式は、例えばMUSICまたはESPRIT(Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques)などの処理を用いればよい。
ステップST1044では、物体毎に最終角度値を算出する。
N個の物体は、角度概算値をそれぞれ有するが、
[1]ステップST1034の覆域内判定処理の結果処理不要の判定となった物体:
最終角度値は角度概算値である。
[2]ステップST1042の処理時間判定でNoとなったすなわち閾値δtimeを超え、第2の測角処理の実行されなかった物体:
最終角度値は角度概算値である。
[3]ステップST1043の分解能の高い測角処理により測角値が得られた物体:
最終角度値は測角値(分解能の高い測角処理による)となる。
すなわち、制御装置20は、N個の物体について、分解能の高い第2の測角処理よる処理の行われた物体については、第2の測角処理により算出された角度とともに前記角度の算出方法が前記第2の測角処理による(分解能が高く、精度が高い測角処理による、例えば本実施の形態では「MUSIC処理よる」)ことを、物体の最終角度値として出力及び記憶し、前記第2の測角処理による処理の行われなかった物体については、第1の測角処理により算出された角度概算値とともに前記角度概算値の算出方法が前記第1の測角処理による(精度が低い処理による、例えば本実施の形態では「位相モノパルス測角処理による」)ことを、前記物体の最終角度値として出力及び記憶することになる。
ステップST1045では、ステップST1043のMUSIC処理の行われなかった物体の、距離、角度概算値、相対速度の情報を纏めて、それらの範囲を記憶装置91に格納する。この情報は、次回周期のステップST1035の測角処理優先度決定にフィードバックする。
具体的には、最終角度値が無効でない物体については、連続して分解能の高い測角処理が行われない状況を回避するために、次回以降の処理の優先度が高くなるように優先度判定を切り替えるようにする。
次に、ステップST105の追尾処理に移る。
追尾処理は、追尾処理部36で実行される。
追尾処理では、今回の処理周期の各々の反射物体の相対距離、相対速度、方位角度等の測定結果から、次回の処理周期の相対距離、相対速度、方位角度等を予測した予測値を算出する。
たとえば、
平滑化後の角度 = (1−A)×前周期の平滑化後の角度+A×観測された角度
という式で平滑化後の角度が導出されている場合は、観測された角度の信頼度が低いため、係数Aの係数を小さくして平滑化後の角度を算出することで、追尾処理結果を安定させることができる。
また、処理負荷が低減するので安価に制御装置を構成することが可能となり、すなわちレーダ装置の低コスト化に繋がり、本実施の形態によるレーダ装置は車載用に好適なものとなる。
本願のその他の実施の形態について説明する。なお、以下に説明する各実施の形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施の形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
また、実施の形態1では、1つの送信アンテナ、6つの受信アンテナを持つレーダ装置の例を示したが、複数の送信アンテナ、複数の受信アンテナをもつようなMIMO(Multiple Input Multiple Output)方式のレーダにも適用可能である。
さらに、アンテナの本数が限定されるものではなく、アンテナ本数が多ければ多いほど、分解能の高い測角処理に要する処理時間が多くなるため、事前に優先度を付与する本願に開示の技術は効果的である。
さらに、第2の測角処理では精度の高い測角値(角度値)を取得することが目的であるので、分解能の高い単一の測角処理に限らず、複数の測角処理を組み合わせて精度を上げるようにした方式を用いてもよい。第1の測角処理による結果(角度概算値)よりも分解能の高い、精度の高い結果(角度値)が得られる処理となるように複数の処理方法を組み合わせる、算出計算を繰り返し実行する等を行ってもよい。
また、ステップST1035の測角処理優先度決定においては、複数の優先度に係る情報を例示したが、全ての優先度に係る情報を準備する必要はなく、本開示の主旨を逸脱しない範囲で適宜、入れ替り、省略することが可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも1つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
4:分配器、 5:送信アンテナ、 6:受信アンテナ、 7:ミキサ、
10:送信部、 11:受信部、20:制御装置、21:FFT演算部、
22:送信信号生成部、 30:物体検出部、 31:ピーク検出部、
32:距離及び相対速度算出部、 33:測角処理部、
34:測角処理優先度判定部、 35:角度算出部、 36:追尾処理部、
50:車両、 51:物体、 90:演算処理装置、 91:記憶装置、
92:A/D変換器、 93:D/A変換器、 94:通信回路、
341:角度概算部、 342:移動物判定部、 343:車線内判定部、
344:覆域内判定部、 345:処理優先度判定部、 351:処理時間判定部。
Claims (18)
- 送信信号を送信アンテナから送信する送信部と、
単数又は複数の物体に反射された前記送信信号を受信アンテナにより受信する受信部と、
前記物体のそれぞれについて、自装置との距離、相対速度及び角度を算出する制御装置とを備えたレーダ装置であって、
前記制御装置は、
前記物体のそれぞれについて、第1の測角処理により前記角度の概算値を算出する角度概算部と、
前記第1の測角処理よりも分解能の高い第2の測角処理を行う前記物体の優先度を決定する処理優先度判定部と、
前記処理優先度判定部によって決定された前記物体の優先度に従い、かつ前記第2の測角処理による処理時間が所定の閾値未満の場合に、前記第2の測角処理を行い、前記角度を算出する角度算出部と、を備え、
前記処理優先度判定部は、
前記物体の前記優先度に係る情報それぞれについて優先度係数を設定し、前記物体が有する前記優先度係数に基づき前記優先度を決定するとともに、
前記角度算出部で処理に要する時間を計測し、前記処理時間が所定の閾値を上回った場合、前記第2の測角処理を実行せず、
前記処理時間が所定の閾値を上回って前記第2の測角処理の行われなかった物体について、次回の処理での前記優先度係数を高く設定するレーダ装置。 - 前記制御装置は、
予め自装置との距離及び角度範囲により設定された覆域に対し、算出された前記距離と前記角度概算値とを用いて前記物体のそれぞれが前記覆域内に存在する否かを判定し、前記優先度係数を設定する覆域内判定部を備え、
前記覆域内判定部では
前記覆域内の物体については前記優先度を高く、
前記覆域外の物体については前記優先度を低くまたは前記第2の測角処理は不要となるように前記優先度係数を設定し、
前記処理優先度判定部では前記覆域内判定部の結果を用いて前記優先度を決定する、
請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記制御装置は、
前記物体のそれぞれについて、移動物であるか否かを判定し、前記優先度係数を設定する移動物判定部を備え、
前記移動物判定部では、
前記物体が移動物と判定された場合は、移動物でないと判定された場合よりも前記優先度が高くなるように前記優先度係数を付与し、
前記処理優先度判定部では前記移動物判定部の結果を用いて前記優先度を決定する、
請求項1または2に記載のレーダ装置。 - 前記制御装置は、
前記物体のそれぞれについて、予め設定された車線内に存在するか否かを判定し、前記優先度係数を設定する車線内判定部を備え、
前記車線内判定部では、
前記物体が前記車線内に存在すると判定された場合は、車線内でないと判定された場合よりも前記優先度が高くなるように前記優先度係数を設定し、
前記処理優先度判定部では前記車線内判定部の結果を用いて前記優先度を決定する、
請求項1から3のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記制御装置は、
前記距離が小さい物体ほど、前記優先度が高くなるように前記優先度係数を設定し、
前記処理優先度判定部で前記物体のそれぞれのもつ距離に関する優先度係数を用いて前記優先度を決定する、請求項1から4のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記制御装置は、
前記距離の順に複数の距離区間を振り分け、前記距離区間の平均距離が小さいほど前記優先度が高くなるように前記優先度係数を設定し、かつ同じ前記距離区間に属する物体には同じ優先度係数を付与し、
同じ前記距離区間に属する物体は、前記角度概算値の絶対値が小さいほど前記優先度が高くなるように前記優先度係数を設定する、請求項1から4のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記制御装置は、
前記角度概算値の絶対値が小さい物体ほど、前記優先度が高くなるように前記優先度係数を設定し、
前記処理優先度判定部で前記物体のそれぞれのもつ角度概算値に関する優先度係数を用いて前記優先度を決定する、請求項1から4のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記制御装置は、
前記角度概算値の絶対値の順に複数の角度区間を振り分け、前記角度区間の平均角度が小さいほど前記優先度係数が高くなるように設定し、かつ同じ前記角度区間に属する物体には同じ優先度係数を付与し、
同じ前記角度区間に属する物体は、前記距離が小さいほど前記優先度係数が高くなるように設定する、請求項1から4のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 車両に搭載されたレーダ装置であって、
前記制御装置は、前記車両の速度に応じて、
前記優先度の判定に前記物体の距離を用いるかまたは前記角度概算値を用いるかの優先順を切り替える、請求項1から4のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記車両の速度が所定の閾値を下回った場合は、
前記距離が小さいほど前記優先度が高くなるように前記優先度係数が設定された請求項9に記載のレーダ装置。 - 前記車両の速度が所定の閾値を下回った場合は、
前記制御装置は、
前記距離の順に複数の距離区間を振り分け、前記距離区間の平均距離が小さいほど前記優先度が高くなるように前記優先度係数を設定し、かつ同じ前記距離区間に属する物体には同じ優先度係数を付与し、
同じ前記距離区間に属する物体は、前記角度概算値の絶対値が小さいほど前記優先度が高くなるように前記優先度係数を設定する、請求項9に記載のレーダ装置。 - 前記車両の速度が所定の閾値を上回った場合は、
前記角度概算値の絶対値が小さいほど前記優先度が高くなるように前記優先度係数が設定された請求項9に記載のレーダ装置。 - 前記車両の速度が所定の閾値を上回った場合は、
前記制御装置は、
前記物体の角度概算値の絶対値の順に複数の角度区間を振り分け、前記角度区間の平均角度が小さいほど前記優先度が高くなるように前記優先度係数を設定し、かつ同じ前記角度区間に属する物体には同じ優先度係数を付与し、
同じ前記角度区間に属する物体は、前記距離が小さいほど前記優先度が高くなるように前記優先度係数を設定する、請求項9に記載のレーダ装置。 - 車両に搭載されたレーダ装置であって、
前記制御装置は、地図情報を用い前記車両の走行する領域に応じて、
前記優先度の判定に前記物体の距離を用いるかまたは前記角度概算値を用いるか切り替える、請求項1から4のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 車両に搭載されたレーダ装置であって、
前記制御装置は、
前記車両を制御する車両制御アプリケーションに基づく指令を受けた場合、
前記指令に基づき前記優先度係数を付与する請求項1から14のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記車両制御アプリケーションに基づく指令を受けた場合、前記指令の優先度を最優先とする請求項15に記載のレーダ装置。
- 前記制御装置は、
前記第2の測角処理の行われた物体については、前記第2の測角処理により算出された角度とともに前記角度の算出方法が前記第2の測角処理によることを、前記物体の最終角度値として出力及び記憶し、
前記第2の測角処理の行われなかった物体については、前記第1の測角処理により算出された角度概算値とともに前記角度概算値の算出方法が前記第1の測角処理によることを、前記物体の最終角度値として出力及び記憶する請求項1に記載のレーダ装置。 - 送信信号を送信アンテナから送信し、
単数又は複数の物体に反射された前記送信信号を受信アンテナにより受信し、
前記物体のそれぞれについて、自装置との距離、相対速度及び角度を算出するレーダ装置の制御方法であって、
前記物体のそれぞれについて、第1の測角処理により前記角度の概算値を算出する第1の測角処理ステップと、
前記第1の測角処理よりも分解能の高い第2の測角処理を行う前記物体の優先度を決定する処理優先度判定ステップと、
前記処理優先度判定ステップによって決定された前記物体の優先度に従い、前記第2の測角処理による処理時間が所定の閾値未満の間は前記第2の測角処理を実行し、前記角度を算出する第2の測角処理ステップと、
前記第2の測角処理ステップにおいて、前記処理時間が所定の閾値を上回って前記第2の測角処理の行われなかった物体について、次回の処理での前記優先度係数を高く設定するステップと、を備えたレーダ装置の制御方法。
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