JP7294296B2

JP7294296B2 - 物品搬送装置

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Publication number: JP7294296B2
Application number: JP2020173499A
Authority: JP
Inventors: 和誠木村; 昌重岩田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2020-10-14
Filing date: 2020-10-14
Publication date: 2023-06-20
Anticipated expiration: 2040-10-14
Also published as: JP2022064706A; KR20220049463A

Description

本発明は、複数のコンベヤを備えた物品搬送装置に関する。

このような物品搬送装置の一例が、特開２００４－２１０５０８号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

特許文献１に開示された物品搬送装置は、第１の搬送ベルト（２）と第２の搬送ベルト（３）とを備えており、第１の搬送ベルト（２）から第２の搬送ベルト（３）へ物品を搬送するように構成されている。ここで、第１の搬送ベルト（２）と第２の搬送ベルト（３）とは、物品が搬送される方向である搬送方向の傾斜角度が異なっているが、搬送方向に対して平面視で直交する方向である幅方向の傾斜角度は同じ（いずれも水平）となっている。

特開２００４－２１０５０８号公報

しかし、搬送設備のレイアウトや搬送対象となる物品の形状等によっては、上流側のコンベヤ（例えば第１の搬送ベルト（２））と下流側のコンベヤ（例えば第２の搬送ベルト（３））との、水平面に対する幅方向の角度を異ならせる必要がある場合もある。このような場合には、幅方向の位置によって、上流側のコンベヤと下流側のコンベヤとの上下方向の段差が大きくなる。そのため、上流側のコンベヤから下流側のコンベヤに物品が移動する際に、搬送面から搬送面へ物品が落下する落差が大きくなり易く、当該物品に作用する衝撃が大きくなり易いという問題が生じ得た。このような問題について、特許文献１には何も記載されていない。

上記実状に鑑みて、水平面に対する幅方向の角度が互いに異なる搬送面を有する複数のコンベヤ間で物品を移動させる場合において、当該物品に作用する衝撃を緩和することが可能な技術の実現が望まれる。

それぞれ物品を搬送する第１コンベヤと第２コンベヤとを備えた物品搬送装置であって、
前記第１コンベヤは、物品を載置した状態で搬送する第１搬送面と、前記第１搬送面を駆動する第１駆動部と、を備え、
前記第２コンベヤは、前記第１搬送面に対して異なる高さに配置されると共に物品を載置した状態で搬送する第２搬送面と、前記第１駆動部とは独立して前記第２搬送面を駆動する第２駆動部と、を備え、
物品が搬送される方向である搬送方向に対して平面視で直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記第１搬送面は、水平面に対する前記幅方向の角度が前記幅方向第１側へ向かうに従って下方へ向かうように第１角度で傾斜しており、
前記第２搬送面は、前記水平面に対する前記幅方向の角度が前記第１角度と異なる第２角度であり、
前記第１コンベヤと前記第２コンベヤとの間に配置された中間コンベヤを更に備え、
前記中間コンベヤは、物品を載置した状態で搬送する中間搬送面と、前記第１駆動部とは独立して前記中間搬送面を駆動する中間駆動部と、を備え、
前記中間搬送面は、前記第１搬送面と前記第２搬送面との上下方向の間に配置され、前記水平面に対する前記幅方向の角度が前記第１角度と前記第２角度との間の中間角度で傾斜している。

本構成によれば、水平面に対する幅方向の角度が互いに異なる搬送面を有する第１コンベヤと第２コンベヤとの間に、中間コンベヤが備えられている。そして、中間コンベヤが備える中間搬送面の水平面に対する幅方向の角度は、第１コンベヤにおける第１搬送面の角度である第１角度と第２コンベヤにおける第２搬送面の角度である第２角度との間の中間角度とされている。このように、本構成によれば、第１搬送面を備えた第１コンベヤと第２搬送面を備えた第２コンベヤとの間に、中間角度で傾斜する中間搬送面を備えた中間コンベヤを介在させることで、物品がこれらのコンベヤ間において搬送面から搬送面へ移動する場合に、当該物品が落下する上下方向の落差を小さく抑えることができる。従って、本構成によれば、水平面に対する幅方向の角度が互いに異なる搬送面を有する複数のコンベヤ間で物品を移動させる場合において、当該物品に作用する衝撃を緩和することができる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品搬送装置を備えた仕分けシステムの斜視図物品搬送装置を備えた仕分けシステムの平面図複数段仕分け装置の一部を模式的に示す斜視図物品搬送装置を備えた仕分けシステムの側面図物品搬送装置の斜視図物品搬送装置の制御ブロック図各搬送面の水平面に対する幅方向の角度を示す模式図中間搬送面が授受姿勢である状態を示す幅方向視図中間搬送面が非授受姿勢である状態を示す幅方向視図

以下、物品搬送装置が仕分け（アソート）システムに適用される場合を例示して、物品搬送装置の実施形態について説明する。

〔仕分けシステム〕
まず、図１～図４を参照して、仕分けシステムＰＳについて説明する。図１に示すように、仕分けシステムＰＳは、例えば通信販売を行う事業者が保有する物流設備に備えられ、保管されている複数の物品Ｇの中から必要な物品Ｇを仕分けして出庫する。仕分けシステムＰＳは、例えば、不図示の自動倉庫に保管された複数の物品Ｇから必要な物品Ｇを仕分けして出庫する。この場合、自動倉庫には、複数の物品Ｇが種別毎に容器に収容された状態で保管されている。そして、種別毎に容器に収容された複数の物品Ｇは、自動倉庫から自動で搬出され、不図示の物品ばらし部において個別の物品Ｇに分離される。その後、複数の物品Ｇのそれぞれが個別に搬送される。なお、「物品Ｇ」の概念には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる仕掛品などであり、仕分け対象となる物品Ｇには様々な物が含まれる。

仕分けシステムＰＳは、複数段仕分け装置７と、複数段仕分け装置７から物品Ｇを受け取り、受け取った物品Ｇを当該複数段仕分け装置７から離間する方向である第１方向Ｘに沿って搬送する搬出コンベヤ８と、搬出コンベヤ８から物品Ｇを受け取って当該物品Ｇを平面視で第１方向Ｘに交差する（図示の例では直交する）第２方向Ｙに沿って搬送する物品搬送装置１００と、を備えている。更に、本例の仕分けシステムＰＳは、図２に示すように、複数段仕分け装置７に物品Ｇを搬入する搬入装置６と、物品搬送装置１００から物品Ｇを受け取って搬出する搬出装置９と、を備えている。

〔搬入装置〕
搬入装置６は、種別毎に容器に収容された状態で上記自動倉庫から搬出されると共に上記物品ばらし部において個別に分離された物品Ｇを、順次、複数段仕分け装置７に搬入する。図２に示す例では、搬入装置６は、コンベヤとして構成されている。

〔複数段仕分け装置〕
複数段仕分け装置７は、搬入装置６から搬入された物品Ｇを仕分けるための装置である。図３に示すように、複数段仕分け装置７は、上下方向の高さが異なる複数段の間口７１を有し、物品Ｇを複数段の間口７１のいずれかに仕分けして排出する。図示の例では、複数段仕分け装置７は、複数段及び複数列からなる直交格子状配列の複数の間口７１を有している。

複数段仕分け装置７は、オーダー情報に基づいて、物品Ｇを複数の間口７１のいずれかに仕分ける。本例では、複数段仕分け装置７は、オーダー情報に基づいて決定された特定の間口７１から物品Ｇを排出して搬出コンベヤ８に引き渡すことで、物品Ｇの仕分けを行う。なお、ここでのオーダー情報とは、例えば、出荷すべき物品Ｇ（単一種であっても良いし、複数種の組み合わせであっても良い。）の種別及び数量を指定したオーダー（ピッキングオーダー）を示す情報である。そして、複数段仕分け装置７は、各オーダーによって指定された１つ以上の物品Ｇを、オーダー毎に異なる間口７１に排出することで、物品Ｇの仕分けを行う。

詳細な図示は省略するが、例えば、複数段仕分け装置７は、物品Ｇを判別するための物品判別部を備えている。複数段仕分け装置７は、物品判別部による判別結果に基づいて、物品Ｇを仕分ける。例えば、物品判別部は、物品Ｇを撮像するカメラを備えており、このカメラで取得された画像データに対する画像認識処理を行うことにより物品Ｇを判別するように構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、例えば、物品情報を記憶するＩＣタグやバーコード等（記憶部）が物品Ｇに付されていると共に、物品判別部が、当該物品情報を読み取るリーダー（読取部）を備え、このリーダーにより読み取った物品情報に基づいて物品Ｇを判別するように構成されていても良い。

本実施形態では、図２～図４に示すように、複数段仕分け装置７は、レール７２と、当該レール７２に沿って移動する複数の搬送台車７３と、を備えている。レール７２は、間口７１が設けられる複数段毎に、水平方向（第２方向Ｙ）に沿って設けられる水平部分を備えている。搬送台車７３は、レール７２の水平部分に沿って走行するように構成され、これにより、物品Ｇを第２方向Ｙに搬送する。また、レール７２は、上下方向に延在すると共に、複数段毎に配置される水平部分を接続する上下部分を備えていても良い。この場合、搬送台車７３は、レール７２の上下部分に沿って昇降するように構成され、これにより、複数段毎に配置される水平部分のそれぞれに移動可能となる。この場合には、搬送台車７３の数は、間口７１が設けられる段数に制限されない。そのため、例えば、間口７１が設けられる段数よりも少ない台数や多い台数の搬送台車７３を配置することも可能である。なお、図３に示す例では、８段の間口７１に対して８台の搬送台車７３が配置されている。

本実施形態では、搬送台車７３のそれぞれは、物品Ｇを下方から支持すると共に当該物品Ｇを間口７１から排出する排出コンベヤ７４を備えている。排出コンベヤ７４は、搬送台車７３の走行経路から第１方向Ｘに物品Ｇを移動させる。

〔搬出コンベヤ〕
搬出コンベヤ８は、複数段仕分け装置７によって仕分けられた物品Ｇを搬送するための装置である。本実施形態では、搬出コンベヤ８は、複数段の間口７１のそれぞれに対応して設けられており、複数段仕分け装置７によって間口７１から排出された物品Ｇを一時的に貯留すると共に、当該貯留した物品Ｇを第１方向Ｘに搬送するように構成されている。本実施形態では、複数の搬出コンベヤ８が、複数段のそれぞれにおいて、複数列の間口７１のそれぞれに対応するように第２方向Ｙに並んで配置されている。

図２及び図４に示すように、搬出コンベヤ８は、オーダー毎の複数の物品Ｇの集合である物品群Ｇｇ単位で物品Ｇを搬送し、物品搬送装置１００へ排出する。１つの物品群Ｇｇを構成する物品Ｇの数は、オーダー毎に異なる。例えば、オーダーによっては、１つの物品Ｇによって１つの物品群Ｇｇが構成される場合もある。

〔物品搬送装置〕
次に、本開示に係る物品搬送装置１００の構成について詳細に説明する。

物品搬送装置１００は、物品Ｇを搬送するための装置である。ここでは、物品搬送装置１００が仕分けシステムＰＳに適用された場合を例示して説明しており、物品搬送装置１００は、搬出コンベヤ８から排出された物品Ｇを第２方向Ｙに搬送して、搬出装置９に引き渡す。

以下の説明では、物品搬送装置１００によって物品Ｇが搬送される方向を「搬送方向Ｔ」とする。そして、搬送方向Ｔに対して平面視で直交する方向を「幅方向Ｗ」とし、幅方向Ｗの一方側を「幅方向第１側Ｗ１」、幅方向Ｗの他方側を「幅方向第２側Ｗ２」とする。すなわち本実施形態では、「搬送方向Ｔ」は、上述の仕分けシステムＰＳ全体の構成を説明するのに用いた「第２方向Ｙ」に等しく、「幅方向Ｗ」は、「第１方向Ｘ」に等しい。

図５及び図６に示すように、物品搬送装置１００は、それぞれ物品Ｇを搬送する第１コンベヤ１と第２コンベヤ２とを備えている。また、物品搬送装置１００は、第１コンベヤ１と第２コンベヤ２との間、より詳細には第１コンベヤ１と第２コンベヤ２との搬送方向Ｔの間に配置された中間コンベヤ３を更に備えている。そして、物品搬送装置１００は、制御装置Ｃを備えている。制御装置Ｃは、第１コンベヤ１、第２コンベヤ２、及び中間コンベヤ３を制御する。

本実施形態では、第１コンベヤ１は、第２コンベヤ２よりも搬送方向Ｔの上流側に配置されている。第１コンベヤ１は、物品Ｇを載置した状態で搬送する第１搬送面Ｆ１と、第１搬送面Ｆ１を駆動する第１駆動部Ｍ１と、を備えている。また、第１コンベヤ１は、第１搬送面Ｆ１を支持する第１搬送面支持部１０を備えている。

本実施形態では、第１コンベヤ１は、プーリと当該プーリに巻回されたベルトとを有するベルトコンベヤにより構成されている。第１搬送面Ｆ１は、ベルトの上面に形成されている。第１駆動部Ｍ１は、プーリを駆動するモータであり、プーリを回転駆動することによりベルト（第１搬送面Ｆ１）を駆動する。第１駆動部Ｍ１は、制御装置Ｃによって制御される（図６参照）。第１搬送面支持部１０は、フレーム部材を備えて構成され、ベルト、プーリ、及び第１駆動部Ｍ１を支持している。

本実施形態では、第１コンベヤ１は、第１搬送面Ｆ１に対して幅方向Ｗに隣接して配置された第１側壁部Ｓ１を備えている。第１側壁部Ｓ１は、第１搬送面Ｆ１よりも上方に突出するように設けられており、搬送方向Ｔに沿って配置されている。本例では、第１側壁部Ｓ１は、第１搬送面支持部１０に設けられている。第１側壁部Ｓ１によって、第１搬送面Ｆ１上を搬送されている物品Ｇが第１搬送面Ｆ１から幅方向Ｗの外側に脱落することを抑制することができる。換言すれば、第１側壁部Ｓ１によって、第１搬送面Ｆ１上を搬送されている物品Ｇを搬送方向Ｔに適切に案内することができる。第１側壁部Ｓ１は、少なくとも、第１搬送面Ｆ１に対して幅方向第１側Ｗ１に隣接して配置される。本例では、第１側壁部Ｓ１は、コンベヤとして構成されており、当該第１側壁部Ｓ１に接する物品Ｇを搬送方向Ｔに沿って搬送する。すなわち本例では、物品Ｇは、第１搬送面Ｆ１及び第１側壁部Ｓ１の双方によって、搬送方向Ｔに沿って搬送される。

図１等に示すように、本実施形態では、第１コンベヤ１は、第１搬送面Ｆ１を昇降させる昇降機構１１を備えている。昇降機構１１は、制御装置Ｃによって制御される（図６参照）。第１コンベヤ１が、昇降機構１１により第１搬送面Ｆ１を昇降させることで、図４に示すように、複数段に亘って設けられた搬出コンベヤ８のそれぞれに対応した高さに第１搬送面Ｆ１を配置することが可能となっており、複数段の何れの搬出コンベヤ８からも物品Ｇを受け取ることが可能となっている。本例では、図１に示すように、昇降機構１１は、第１搬送面支持部１０を昇降自在に支持するマスト１１１と、第１搬送面支持部１０を昇降駆動する昇降駆動部１１０と、を備えている。昇降機構１１は、第１搬送面支持部１０を昇降させることで、当該第１搬送面支持部１０に支持された第１搬送面Ｆ１を昇降させる。

図５に示すように、本実施形態では、第２コンベヤ２は、第１コンベヤ１よりも搬送方向Ｔの下流側に配置されている。第２コンベヤ２は、第１搬送面Ｆ１に対して異なる高さに配置されると共に物品Ｇを載置した状態で搬送する第２搬送面Ｆ２と、第１駆動部Ｍ１とは独立して第２搬送面Ｆ２を駆動する第２駆動部Ｍ２と、を備えている。また、第２コンベヤ２は、第２搬送面Ｆ２を支持する第２搬送面支持部２０を備えている。

本実施形態では、第２コンベヤ２は、プーリと当該プーリに巻回されたベルトとを有するベルトコンベヤにより構成されている。第２搬送面Ｆ２は、ベルトの上面に形成されている。本実施形態では、第２搬送面Ｆ２は、第１搬送面Ｆ１よりも下方に配置されている。第２駆動部Ｍ２は、プーリを駆動するモータであり、プーリを回転駆動することによりベルト（第２搬送面Ｆ２）を駆動する。第２駆動部Ｍ２は、制御装置Ｃによって制御される（図６参照）。第２搬送面支持部２０は、フレーム部材を備えて構成され、ベルト、プーリ、及び第２駆動部Ｍ２を支持している。

本実施形態では、第２搬送面支持部２０は、第２搬送面Ｆ２を、その位置を一定の位置に固定した状態で支持するように構成されている。本例では、第２搬送面支持部２０は、床面に固定された固定台４に設けられている。第２搬送面支持部２０は、固定台４に対して移動不能に固定されている。これにより、第２搬送面支持部２０に支持された第２搬送面Ｆ２は、その位置が一定の位置に固定されている。

本実施形態では、第２コンベヤ２は、第２搬送面Ｆ２に対して幅方向Ｗに隣接して配置された第２側壁部Ｓ２を備えている。第２側壁部Ｓ２は、第２搬送面Ｆ２よりも上方に突出するように設けられており、搬送方向Ｔに沿って配置されている。本例では、第２側壁部Ｓ２は、第２搬送面支持部２０に設けられている。第２側壁部Ｓ２によって、第２搬送面Ｆ２上を搬送されている物品Ｇが第２搬送面Ｆ２から幅方向Ｗの外側に脱落することを抑制できる。換言すれば、第２側壁部Ｓ２によって、第２搬送面Ｆ２上を搬送されている物品Ｇを搬送方向Ｔに適切に案内することができる。第２側壁部Ｓ２は、少なくとも、第２搬送面Ｆ２に対して幅方向第１側Ｗ１に隣接して配置される。図５に示すように、本例では、第２側壁部Ｓ２は、第２搬送面Ｆ２に対して幅方向第１側Ｗ１及び幅方向第２側Ｗ２のそれぞれに隣接して配置されている。

ここで、図７は、搬送方向Ｔ視において、各コンベヤの搬送面の上下方向の位置及び角度を模式的に示した図である。図７に示すように、第１コンベヤ１の第１搬送面Ｆ１は、水平面に対する幅方向Ｗの角度が幅方向第１側Ｗ１へ向かうに従って下方へ向かうように第１角度θ１で傾斜している。例えば、第１角度θ１は、１０°～２０°の範囲で設定され、より好適には、１５°に設定されている。これにより、第１コンベヤ１によって搬送される物品Ｇを、第１搬送面Ｆ１上において幅方向第１側Ｗ１に寄せた状態で搬送することができる。すなわち搬送中の物品Ｇの幅方向Ｗの位置を安定させることができるため、第１コンベヤ１から他のコンベヤへの物品Ｇの引き渡しを一定の位置で行うことができる。上述のように、第１側壁部Ｓ１が、第１搬送面Ｆ１に対して幅方向第１側Ｗ１に隣接して配置されているため、第１搬送面Ｆ１上において幅方向第１側Ｗ１に寄せて配置された物品Ｇが第１搬送面Ｆ１から幅方向第１側Ｗ１に脱落することは規制されている。なお、本例では、第１搬送面Ｆ１の水平面に対する搬送方向Ｔの角度は、０°に設定されている。

また、第２搬送面Ｆ２は、水平面に対する幅方向Ｗの角度が第１角度θ１と異なる第２角度θ２とされている。本実施形態では、第２角度θ２は、水平面に対する角度が０°である。すなわち、第２搬送面Ｆ２は、水平面に沿って配置されている。これにより、物品Ｇを水平面に沿って搬送することができ、例えば、第２コンベヤ２よりも搬送方向Ｔの下流側において物品Ｇの判別作業を行う場合などに好適である。本例では、図１及び図２に示すように、第２コンベヤ２よりも搬送方向Ｔ（第２方向Ｙ）の下流側に、オーダー毎の物品群Ｇｇ単位で物品Ｇを搬出装置９に投入するための自動投入機５が設けられている。また、この自動投入機５において、オーダーに基づく物品群Ｇｇがあるか否かの判別作業が行われる。この場合に、第２搬送面Ｆ２が水平面に沿って形成されていることで、上記の判別作業を適切に行い易い。なお、本例では、第２搬送面Ｆ２の水平面に対する搬送方向Ｔの角度は、０°に設定されている。

中間コンベヤ３は、物品Ｇを載置した状態で搬送する中間搬送面Ｆ３と、第１駆動部Ｍ１とは独立して中間搬送面Ｆ３を駆動する中間駆動部Ｍ３と、を備えている。また、中間コンベヤ３は、中間搬送面Ｆ３を支持する中間搬送面支持部３０を備えている。

本実施形態では、中間コンベヤ３は、プーリと当該プーリに巻回されたベルトとを有するベルトコンベヤにより構成されている。中間搬送面Ｆ３は、ベルトの上面に形成されている。中間駆動部Ｍ３は、プーリを駆動するモータであり、プーリを回転駆動することによりベルト（中間搬送面Ｆ３）を駆動する。中間駆動部Ｍ３は、制御装置Ｃによって制御される（図６参照）。中間搬送面支持部３０は、フレーム部材を備えて構成され、ベルト、プーリ、及び中間駆動部Ｍ３を支持している。

本実施形態では、中間搬送面支持部３０は、固定台４に支持されている。すなわち本例では、固定台４には、第２搬送面支持部２０と中間搬送面支持部３０との双方が支持されている。詳細は後述するが、中間搬送面支持部３０は、固定台４に対して移動自在に支持されている。

本実施形態では、中間コンベヤ３は、中間搬送面Ｆ３に対して幅方向Ｗに隣接して配置された中間側壁部Ｓ３を備えている。中間側壁部Ｓ３は、中間搬送面Ｆ３よりも上方に突出するように設けられており、搬送方向Ｔに沿って配置されている。本例では、中間側壁部Ｓ３は、中間搬送面支持部３０に設けられている。中間側壁部Ｓ３によって、中間搬送面Ｆ３上を搬送されている物品Ｇが中間搬送面Ｆ３から幅方向Ｗの外側に脱落することを抑制できる。換言すれば、中間側壁部Ｓ３によって、中間搬送面Ｆ３上を搬送されている物品Ｇを搬送方向Ｔに適切に案内することができる。中間側壁部Ｓ３は、少なくとも、中間搬送面Ｆ３に対して幅方向第１側Ｗ１に隣接して配置される。図５に示すように、本例では、中間側壁部Ｓ３は、中間搬送面Ｆ３に対して幅方向第１側Ｗ１及び幅方向第２側Ｗ２のそれぞれに隣接して配置されている。

図５及び図７に示すように、中間搬送面Ｆ３は、第１搬送面Ｆ１と第２搬送面Ｆ２との上下方向の間に配置され、水平面に対する幅方向Ｗの角度が第１角度θ１と第２角度θ２との間の中間角度θ３で傾斜している。すなわち、第１角度θ１の第１搬送面Ｆ１を備えた第１コンベヤ１と第２角度θ２の第２搬送面Ｆ２を備えた第２コンベヤ２との間に、中間角度θ３で傾斜する中間搬送面Ｆ３を備えた中間コンベヤ３が配置されている。このような構成により、物品Ｇが複数のコンベヤ間において搬送面から搬送面へ移動する際の上下方向の距離を短くすることができる。従って、この物品搬送装置１００によれば、水平面に対する幅方向Ｗの傾斜角度及び高さが互いに異なる搬送面を有する複数のコンベヤ間を物品が移動する際の衝撃を緩和することが可能となっている。なお、上述のように、第１搬送面Ｆ１は、第２搬送面Ｆ２よりも上方に配置されている。従って本例では、上方から下方に向けて順番に、第１搬送面Ｆ１、中間搬送面Ｆ３、第２搬送面Ｆ２が配置されている。なお、本例では、中間搬送面Ｆ３の水平面に対する搬送方向Ｔの角度は、搬送方向Ｔの下流側へ向かうに従って下方へ向かうように傾斜する角度に設定されている。

本実施形態では、中間角度θ３は、第１角度θ１と第２角度θ２との間の中間の角度である。より詳細には、中間角度θ３は、第１角度θ１と第２角度θ２との差の半分の角度であり、次式（１）で表される。
θ３＝（θ１－θ２）／２・・・（１）
上述のように、本実施形態では、第１角度θ１が１０°～２０°の範囲で設定され、第２角度θ２が０°に設定されている。従って、本例の場合、中間角度θ３は、５°～１０°の範囲で設定される。第１角度θ１が好適な角度である１５°に設定される場合には、中間角度θ３は７．５°に設定されると好適である。

図８及び図９は、幅方向Ｗ視における物品搬送装置１００を示している。図８及び図９では、説明の便宜上、図５に示される側壁部（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）や、その他の説明に不要な細かな構造は省略している。

図８及び図９に示すように、本実施形態では、中間コンベヤ３は、中間搬送面Ｆ３の姿勢を変更させる姿勢変更機構３１を備えている。姿勢変更機構３１は、第１コンベヤ１との間及び第２コンベヤ２との間で物品Ｇの授受を行う授受姿勢（図８参照）と、第１コンベヤ１との間及び第２コンベヤ２との間で物品Ｇの授受を行わない非授受姿勢（図９参照）とに、中間搬送面Ｆ３の姿勢を変更させる。本例では、姿勢変更機構３１が中間搬送面Ｆ３を授受姿勢にした状態で、中間搬送面Ｆ３の水平面に対する幅方向Ｗの角度が中間角度θ３となる。一方、中間搬送面Ｆ３が非授受姿勢の状態では、中間搬送面Ｆ３の水平面に対する幅方向Ｗの角度は、中間角度θ３であっても良いし、中間角度θ３とは異なる角度であっても良い。このような構成により、中間搬送面Ｆ３が、少なくとも第１コンベヤ１との間及び第２コンベヤ２との間で物品Ｇの授受を行う授受姿勢である状態において、コンベヤ間で物品Ｇを移動させる場合に物品に作用する衝撃を緩和することができる。

ここで、中間搬送面Ｆ３における第１コンベヤ１側の端部を第１端部Ｆ３１とし、中間搬送面Ｆ３における第２コンベヤ２側の端部を第２端部Ｆ３２とする。本実施形態では、図８に示すように、授受姿勢は、平面視において、第１端部Ｆ３１と第１搬送面Ｆ１とが重複し、且つ、第２端部Ｆ３２と第２搬送面Ｆ２とが重複する姿勢である。これにより、中間コンベヤ３は、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢である場合において、第１コンベヤ１との間及び第２コンベヤ２との間で物品Ｇの授受を適切に行うことができる。本例では、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢である場合において、第１端部Ｆ３１は、第１搬送面Ｆ１よりも下方に配置される。また、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢である場合において、第２端部Ｆ３２は、第２搬送面Ｆ２よりも上方に配置される。

本実施形態では、図９に示すように、非授受姿勢は、平面視において、第１端部Ｆ３１と第１搬送面Ｆ１とが重複しない姿勢である。上述のように、本例では、第１搬送面Ｆ１は昇降機構１１によって昇降するように構成されている。上記構成によれば、中間搬送面Ｆ３が非授受姿勢である場合には、平面視において、第１端部Ｆ３１と第１搬送面Ｆ１とが重複しないため、昇降機構１１によって第１搬送面Ｆ１が昇降しても接触しない位置に、中間搬送面Ｆ３を退避させておくことができる。本実施形態では、第２端部Ｆ３２と第２搬送面Ｆ２とは、中間搬送面Ｆ３の姿勢が授受姿勢と非授受姿勢との何れにおいても、平面視で重複している。上述のように、本例では、第２搬送面Ｆ２は、その位置が一定の位置に固定されている。従って、中間搬送面Ｆ３が非授受姿勢である場合に第２端部Ｆ３２と第２搬送面Ｆ２とが平面視で重複するようになっていても、第２端部Ｆ３２と第２搬送面Ｆ２とを干渉させない構成を実現し易い。また、第２端部Ｆ３２と第２搬送面Ｆ２とを、中間搬送面Ｆ３の姿勢によらず平面視で重複させることによって、平面視での物品搬送装置１００の存在範囲が拡大することを抑制し易い。

本実施形態では、中間搬送面支持部３０における第２コンベヤ２側の端部であって第２端部Ｆ３２の直下位置を含む領域には、切欠部３０Ａが形成されている。ここで、切欠部３０Ａは、非授受姿勢の中間搬送面支持部３０における、第２コンベヤ２と干渉し得る領域を切り欠いて形成されている。これにより、第２端部Ｆ３２と第２搬送面Ｆ２とが平面視で重複する状態であっても、中間搬送面支持部３０と第２コンベヤ２とが干渉しない構成を実現できている。本実施形態では、中間搬送面Ｆ３が非授受姿勢である場合に、第２搬送面Ｆ２における中間コンベヤ３側の端部（搬送方向Ｔにおける一方側の端部）が、切欠部３０Ａと規定間隔を空けて対向するように配置される（図９参照）。

本実施形態では、姿勢変更機構３１は、中間搬送面Ｆ３を搬送方向Ｔに沿って移動させることで、中間搬送面Ｆ３を授受姿勢と非授受姿勢とに変更させる。具体的には、姿勢変更機構３１は、中間搬送面Ｆ３を授受姿勢の状態から搬送方向Ｔにおける第２コンベヤ２側に搬送方向Ｔに沿って移動させることで、中間搬送面Ｆ３の姿勢を非授受姿勢に変更させる。また、姿勢変更機構３１は、中間搬送面Ｆ３を非授受姿勢の状態から搬送方向Ｔにおける第１コンベヤ１側に搬送方向Ｔに沿って移動させることで、中間搬送面Ｆ３の姿勢を授受姿勢に変更させる。

本例では、姿勢変更機構３１は、幅方向Ｗに沿う軸であって中間搬送面Ｆ３に対する位置が固定された第１揺動軸３１Ａｘと、第１揺動軸３１Ａｘ周りに中間搬送面Ｆ３を揺動可能に支持する第１揺動軸支持部３１Ａｓと、第１揺動軸支持部３１Ａｓを搬送方向Ｔに移動可能に案内する案内部３１Ｂと、中間搬送面Ｆ３を第１揺動軸３１Ａｘ周りに揺動させる揺動機構３１０と、を備えている。

図８及び図９に示すように、第１揺動軸支持部３１Ａｓは、移動体３１Ｂａに取り付けられている。第１揺動軸３１Ａｘは、軸部材であり、中間搬送面支持部３０を幅方向Ｗに貫通し、第１揺動軸支持部３１Ａｓに支持されている。これにより、第１揺動軸支持部３１Ａｓ及び第１揺動軸３１Ａｘは、中間搬送面Ｆ３及び中間搬送面支持部３０を幅方向Ｗに沿う軸心周りに回転自在に支持している。本実施形態では、第１揺動軸３１Ａｘ及び第１揺動軸支持部３１Ａｓは、幅方向Ｗ視で、第１端部Ｆ３１の直下位置に配置されている。

本実施形態では、案内部３１Ｂは、固定台４に設けられていると共に、第１揺動軸支持部３１Ａｓを支持している。換言すれば、第１揺動軸支持部３１Ａｓは、案内部３１Ｂを介して固定台４に支持されている。

本実施形態では、案内部３１Ｂは、移動体３１Ｂａと、移動体３１Ｂａを搬送方向Ｔに沿って案内するガイドレール３１Ｂｂと、を備えたいわゆるリニアガイドにより構成されている。本例では、ガイドレール３１Ｂｂは、固定台４に取り付けられ、搬送方向Ｔに沿って配置されている。移動体３１Ｂａは、ガイドレール３１Ｂｂ上を搬送方向Ｔに沿って移動するように構成されている。移動体３１Ｂａには、第１揺動軸支持部３１Ａｓが固定されている。よって、第１揺動軸３１Ａｘは、第１揺動軸支持部３１Ａｓを介して移動体３１Ｂａに連結されている。そのため、第１揺動軸３１Ａｘ及び第１揺動軸支持部３１Ａｓは、移動体３１Ｂａの搬送方向Ｔに沿う移動に伴って、搬送方向Ｔに沿って移動する。また、上述のように、第１揺動軸３１Ａｘは、中間搬送面Ｆ３に対する位置が固定されていると共に、幅方向Ｗ視で第１端部Ｆ３１の直下位置に配置されている。そのため、中間搬送面Ｆ３の一部である第１端部Ｆ３１は、移動体３１Ｂａの搬送方向Ｔに沿う移動に伴って、搬送方向Ｔに沿って移動する。すなわち本実施形態では、案内部３１Ｂは、中間搬送面Ｆ３における第１端部Ｆ３１を搬送方向Ｔに沿って直動させるための直動機構として構成されている。

本実施形態では、揺動機構３１０は、固定台４に設けられていると共に、中間搬送面支持部３０を支持している。換言すれば、中間搬送面支持部３０は、揺動機構３１０を介して固定台４に支持されている。すなわち本例では、中間搬送面支持部３０は、第１揺動軸３１Ａｘ、第１揺動軸支持部３１Ａｓ、案内部３１Ｂ、及び、揺動機構３１０を介して、固定台４に支持されている。

本実施形態では、揺動機構３１０は、幅方向Ｗに沿う軸であってその位置が固定された固定軸３３Ａｘと、幅方向Ｗに沿う軸であって第１揺動軸３１Ａｘよりも第２コンベヤ２側に配置され中間搬送面Ｆ３に対する位置が固定された第２揺動軸３２Ａｘと、固定軸３３Ａｘと第２揺動軸３２Ａｘとを連結するリンク部材３４と、固定軸３３Ａｘ周りにリンク部材を揺動可能に支持する固定軸支持部３３Ａｓと、固定軸３３Ａｘ周りにリンク部材３４を揺動させる駆動機構３５と、を備えている。

図８及び図９に示すように、第２揺動軸３２Ａｘは、軸部材であり、中間搬送面支持部３０を幅方向Ｗに貫通し、リンク部材３４に連結されている。これにより、第２揺動軸３２Ａｘは、中間搬送面Ｆ３及び中間搬送面支持部３０とリンク部材３４とを、幅方向Ｗに沿う軸心周りに相対回転自在に連結している。上述のように本実施形態では、中間搬送面支持部３０における第２コンベヤ２側の端部であって第２端部Ｆ３２の直下位置を含む領域には、切欠部３０Ａが形成されている。第２揺動軸３２Ａｘは、中間搬送面支持部３０における切欠部３０Ａを避けた位置であって第１揺動軸３１Ａｘよりも第２コンベヤ２側の位置に配置されている。本例では、第２揺動軸３２Ａｘは、幅方向Ｗ視で、中間搬送面支持部３０における切欠部３０Ａに隣接した位置に配置されている。

本実施形態では、固定軸支持部３３Ａｓは、固定台４に固定されている。固定軸３３Ａｘは、固定軸支持部３３Ａｓに支持されている。すなわち、固定軸３３Ａｘは、固定軸支持部３３Ａｓを介して固定台４に固定されている。固定軸３３Ａｘは、軸部材であり、リンク部材３４と固定軸支持部３３Ａｓとを幅方向Ｗに連結すると共に、固定軸支持部３３Ａｓに支持されている。リンク部材３４は、固定軸３３Ａｘの軸心を基準とする径方向に沿う姿勢で延在し、固定軸３３Ａｘと第２揺動軸３２Ａｘとを連結している。従って、リンク部材３４は、固定軸３３Ａｘを軸心として当該固定軸３３Ａｘ周りに揺動するようになっている。リンク部材３４における固定軸３３Ａｘとの連結部分から径方向に離れた部分には、第２揺動軸３２Ａｘが連結されている。本例では、リンク部材３４における延在方向の一方の端部が固定軸３３Ａｘに連結されており、リンク部材３４における延在方向の他方の端部が第２揺動軸３２Ａｘに連結されている。本実施形態では、駆動機構３５は、固定軸３３Ａｘ周りにリンク部材３４を回転駆動するモータであり、リンク部材３４を回転駆動することにより、リンク部材３４に連結された第２揺動軸３２Ａｘを固定軸３３Ａｘ周りに移動させる。このように第２揺動軸３２Ａｘが固定軸３３Ａｘ周りに揺動することにより、中間搬送面支持部３０及び中間搬送面Ｆ３が姿勢変更する。

本実施形態では、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢から非授受姿勢に姿勢変更する場合に、中間搬送面Ｆ３の全体が搬送方向Ｔにおける第２コンベヤ２側へ移動しつつ、第２端部Ｆ３２の上方への移動量が第１端部Ｆ３１の上方への移動量よりも大きくなるように中間搬送面Ｆ３が上下方向に移動する構成となっている。本例では、このような構成を、上述したリンク部材３４を用いて実現している。すなわち、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢から非授受姿勢に姿勢変更する場合に、第２揺動軸３２Ａｘが、固定軸３３Ａｘ周りに旋回して搬送方向Ｔにおける第２コンベヤ２側へ移動しつつ上方へ移動するように構成されている。このように、駆動機構３５は、中間搬送面Ｆ３が非授受姿勢の場合における第２揺動軸３２Ａｘの位置（図９参照）が、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢の場合における第２揺動軸３２Ａｘの位置（図８参照）よりも高くなるように、リンク部材３４を揺動させる。これにより、中間搬送面Ｆ３が非授受姿勢の場合における第２端部Ｆ３２の位置（図９参照）が、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢の場合における第２端部Ｆ３２の位置（図８参照）よりも高くなるように、中間搬送面Ｆ３の姿勢を変更することができる。これによって、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢から非授受姿勢に姿勢変更する場合に、第２端部Ｆ３２が第２コンベヤ２に対して上方に離れながら第２コンベヤ２側へ移動するように中間搬送面Ｆ３が姿勢変更するため、中間コンベヤ３が第２コンベヤ２に干渉する可能性を低減することができる。また、上述したように、本実施形態では、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢から非授受姿勢に姿勢変更する場合に、第１端部Ｆ３１は、案内部３１Ｂ（直動機構）によって、一定の高さで搬送方向Ｔにおける第２コンベヤ２側へ移動する。これにより、第１端部Ｆ３１が、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢の場合に当該第１端部Ｆ３１の上方に配置された第１搬送面Ｆ１に対して、中間搬送面Ｆ３の姿勢変更時に干渉しないようにできる。

このように、姿勢変更機構３１は、中間搬送面Ｆ３の全体を揺動させることで、中間搬送面Ｆ３の姿勢を授受姿勢（図８参照）と非授受姿勢（図９参照）とに変更させるように構成されている。本実施形態では、姿勢変更機構３１は、少なくとも昇降機構１１による第１搬送面Ｆ１の昇降中、中間搬送面Ｆ３を非授受姿勢にする。これにより、平面視において、中間搬送面Ｆ３と第１搬送面Ｆ１とが重複しないようにできるため、昇降機構１１によって第１搬送面Ｆ１が昇降しても接触しない位置に、中間搬送面Ｆ３を退避させておくことができる。よって、第１コンベヤ１と中間コンベヤ３とが干渉する可能性を低減することができる。

〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、第２端部Ｆ３２と第２搬送面Ｆ２とが、中間搬送面Ｆ３の姿勢が授受姿勢と非授受姿勢との何れにおいても、平面視で重複している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第２端部Ｆ３２と第２搬送面Ｆ２とは、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢である場合には平面視で重複し、中間搬送面Ｆ３が非授受姿勢である場合には平面視で重複しないように構成されていても良い。

（２）上記の実施形態では、姿勢変更機構３１が、中間搬送面Ｆ３を搬送方向Ｔに沿って移動させることで、中間搬送面Ｆ３を授受姿勢と非授受姿勢とに変更させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、姿勢変更機構３１は、例えば、中間搬送面Ｆ３を幅方向Ｗに沿って移動させることで、中間搬送面Ｆ３を授受姿勢と非授受姿勢とに変更させるように構成されていても良い。

（３）上記の実施形態では、駆動機構３５が、リンク部材３４を固定軸３３Ａｘ周りに揺動させるように構成され、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢から非授受姿勢に姿勢変更する場合に、第２揺動軸３２Ａｘが、固定軸３３Ａｘ周りに旋回して搬送方向Ｔにおける第２コンベヤ２側へ移動しつつ上方へ移動する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、駆動機構３５が直動シリンダを用いて構成され、直動シリンダの駆動によって、中間搬送面Ｆ３が授受姿勢から非授受姿勢に姿勢変更する場合に第２揺動軸３２Ａｘを搬送方向Ｔにおける第２コンベヤ２側へ移動しつつ上方へ移動させても良い。

（４）上記の実施形態では、案内部３１Ｂが、中間搬送面Ｆ３における第１端部Ｆ３１を搬送方向Ｔに沿って直動させるための直動機構として構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、案内部３１Ｂは、例えば、第２端部Ｆ３２と同じように第１端部Ｆ３１を揺動させるように構成されていても良い。

（５）第１コンベヤ１の第１搬送面Ｆ１、第２コンベヤ２の第２搬送面Ｆ２、及び中間コンベヤ３の中間搬送面Ｆ３それぞれの水平面に対する搬送方向Ｔの角度は、任意に設定することができる。例えば、上記実施形態のように、第１搬送面Ｆ１及び第２搬送面Ｆ２の水平面に対する搬送方向Ｔの角度が０°であり、中間搬送面Ｆ３のみが搬送方向Ｔの下流側へ向かうに従って下方へ（又は上方へ）向かうように傾斜していても良い。或いは、第１搬送面Ｆ１、第２搬送面Ｆ２、及び中間搬送面Ｆ３の全てが、搬送方向Ｔの下流側へ向かうに従って下方又は上方へ向かうように傾斜していても良い。

（６）上記の実施形態では、姿勢変更機構３１は、少なくとも昇降機構１１による第１搬送面Ｆ１の昇降中、中間搬送面Ｆ３を非授受姿勢にする例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、姿勢変更機構３１は、昇降機構１１により第１搬送面Ｆ１が昇降中であっても、中間搬送面Ｆ３を授受姿勢にしても良い。

（７）上記の実施形態では、中間コンベヤ３が、中間搬送面Ｆ３の姿勢を変更させる姿勢変更機構３１を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、中間コンベヤ３は、そのような姿勢変更機構３１を備えず、中間搬送面Ｆ３の姿勢が固定されていても良い。

（８）上記の実施形態では、第１コンベヤ１が、第１搬送面Ｆ１を昇降させる昇降機構１１を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１コンベヤ１は、そのような昇降機構１１を備えず第１搬送面Ｆ１の高さが固定されていても良い。

（９）上記の実施形態では、第１コンベヤ１、第２コンベヤ２、及び中間コンベヤ３が、プーリと当該プーリに巻回されたベルトとを有するベルトコンベヤにより構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１コンベヤ１、第２コンベヤ２、及び中間コンベヤ３のうち少なくとも１つが、ベルトコンベヤ以外のコンベヤ、例えば、ローラコンベヤやチェーンコンベヤにより構成されていても良い。上記の各コンベヤがローラコンベヤにより構成される場合、搬送面（第１搬送面Ｆ１、第２搬送面Ｆ２、又は中間搬送面Ｆ３）は、ローラコンベヤを構成する複数のローラそれぞれの上端を繋ぐ仮想的な面とされる。同様に、上記の各コンベヤがチェーンコンベヤにより構成される場合、搬送面（第１搬送面Ｆ１、第２搬送面Ｆ２、又は中間搬送面Ｆ３）は、チェーンコンベヤを構成する複数のチェーンそれぞれの上面を繋ぐ仮想的な面とされる。

（１０）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送装置について説明する。

ここで、前記第１コンベヤは、前記第１搬送面を昇降させる昇降機構を備え、
前記第２コンベヤは、前記第２搬送面を、その位置を一定の位置に固定した状態で支持する第２搬送面支持部を備え、
前記中間コンベヤは、前記第１コンベヤとの間及び前記第２コンベヤとの間で物品の授受を行う授受姿勢と、前記第１コンベヤとの間及び前記第２コンベヤとの間で物品の授受を行わない非授受姿勢とに、前記中間搬送面の姿勢を変更させる姿勢変更機構を備え、
前記中間搬送面における前記第１コンベヤ側の端部を第１端部とし、前記中間搬送面における前記第２コンベヤ側の端部を第２端部として、
前記授受姿勢は、平面視において、前記第１端部と前記第１搬送面とが重複し、且つ、前記第２端部と前記第２搬送面とが重複する姿勢であり、
前記非授受姿勢は、平面視において、前記第１端部と前記第１搬送面とが重複しない姿勢である、と好適である。

本構成によれば、中間搬送面の姿勢が授受姿勢である場合には、平面視において、第１端部と第１搬送面とが重複し、且つ、第２端部と第２搬送面とが重複している。そのため、中間コンベヤは、中間搬送面の姿勢が授受姿勢である場合において、第１コンベヤとの間及び第２コンベヤとの間で物品の授受を適切に行うことができる。一方、中間搬送面の姿勢が非授受姿勢である場合には、平面視において、第１端部と第１搬送面とが重複しないため、昇降機構によって第１搬送面が昇降しても接触しない位置に、中間搬送面を退避させておくことができる。

また、前記姿勢変更機構は、少なくとも前記昇降機構による前記第１搬送面の昇降中、前記中間搬送面を前記非授受姿勢にする、と好適である。

本構成によれば、第１搬送面の昇降中において、第１コンベヤと中間コンベヤとが干渉する可能性を低減することができる。

また、前記姿勢変更機構は、前記中間搬送面を前記搬送方向に沿って移動させることで、前記中間搬送面を前記授受姿勢と前記非授受姿勢とに変更させ、
前記第２端部と前記第２搬送面とは、前記中間搬送面の姿勢が前記授受姿勢と前記非授受姿勢との何れにおいても、平面視で重複している、と好適である。

本構成によれば、中間搬送面を、授受姿勢と非授受姿勢とに姿勢変更可能としつつ、当該姿勢変更のために必要な空間を第２搬送面と平面視で重複する領域に確保することができる。従って、物品搬送装置が占める空間を小さく抑え易い。

また、前記姿勢変更機構は、前記幅方向に沿う軸であって前記中間搬送面に対する位置が固定された第１揺動軸と、前記第１揺動軸周りに前記中間搬送面を揺動可能に支持する第１揺動軸支持部と、前記第１揺動軸支持部を前記搬送方向に移動可能に案内する案内部と、前記中間搬送面を前記第１揺動軸周りに揺動させる揺動機構と、を備え、
前記中間搬送面が前記授受姿勢から前記非授受姿勢に姿勢変更する場合に、前記中間搬送面の全体が前記搬送方向における前記第２コンベヤ側へ移動しつつ、前記第２端部の上方への移動量が前記第１端部の上方への移動量よりも大きくなるように前記中間搬送面が上下方向に移動する、と好適である。

本構成によれば、中間搬送面を授受姿勢から非授受姿勢に姿勢変更する場合に、第２端部が第２コンベヤに対して上方に離れながら第２コンベヤ側へ移動するように中間搬送面が姿勢変更するため、中間コンベヤが第２コンベヤに干渉する可能性を低減することができる。

また、前記揺動機構は、前記幅方向に沿う軸であってその位置が固定された固定軸と、前記幅方向に沿う軸であって前記第１揺動軸よりも前記第２コンベヤ側に配置され前記中間搬送面に対する位置が固定された第２揺動軸と、前記固定軸と前記第２揺動軸とを連結するリンク部材と、前記固定軸周りに前記リンク部材を揺動可能に支持する固定軸支持部と、前記固定軸周りに前記リンク部材を揺動させる駆動機構と、を備え、
前記中間搬送面が前記授受姿勢から前記非授受姿勢に姿勢変更する場合に、前記第２揺動軸が、前記固定軸周りに旋回して前記搬送方向における前記第２コンベヤ側へ移動しつつ上方へ移動する、と好適である。

本構成によれば、中間搬送面の全体を搬送方向における第２コンベヤ側へ移動させる動作と、第２端部を第１端部よりも上方へ移動させる動作とを、揺動機構によって適切に実現することができる。従って、上記２つの動作を実現するための機構を簡略なものとし易い。

本開示に係る技術は、複数のコンベヤを備えた物品搬送装置に利用することができる。

１００：物品搬送装置
１：第１コンベヤ
２：第２コンベヤ
３：中間コンベヤ
１１：昇降機構
２０：第２搬送面支持部
３１：姿勢変更機構
３１Ａｓ：第１揺動軸支持部
３１Ａｘ：第１揺動軸
３１Ｂ：案内部
３２Ａｓ：第２揺動軸支持部
３２Ａｘ：第２揺動軸
３３Ａｘ：固定軸
３４：リンク部材
３５：駆動機構
３１０：揺動機構
Ｆ１：第１搬送面
Ｆ２：第２搬送面
Ｆ３：中間搬送面
Ｆ３１：第１端部
Ｆ３２：第２端部
Ｍ１：第１駆動部
Ｍ２：第２駆動部
Ｍ３：中間駆動部
θ１：第１角度
θ２：第２角度
θ３：中間角度
Ｗ：物品
Ｘ：幅方向
Ｘ１：幅方向第１側
Ｘ２：幅方向第２側
Ｙ：搬送方向

Claims

それぞれ物品を搬送する第１コンベヤと第２コンベヤとを備えた物品搬送装置であって、
前記第１コンベヤは、物品を載置した状態で搬送する第１搬送面と、前記第１搬送面を駆動する第１駆動部と、を備え、
前記第２コンベヤは、前記第１搬送面に対して異なる高さに配置されると共に物品を載置した状態で搬送する第２搬送面と、前記第１駆動部とは独立して前記第２搬送面を駆動する第２駆動部と、を備え、
物品が搬送される方向である搬送方向に対して平面視で直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記第１搬送面は、水平面に対する前記幅方向の角度が前記幅方向第１側へ向かうに従って下方へ向かうように第１角度で傾斜しており、
前記第２搬送面は、前記水平面に対する前記幅方向の角度が前記第１角度と異なる第２角度であり、
前記第１コンベヤと前記第２コンベヤとの間に配置された中間コンベヤを更に備え、
前記中間コンベヤは、物品を載置した状態で搬送する中間搬送面と、前記第１駆動部とは独立して前記中間搬送面を駆動する中間駆動部と、を備え、
前記中間搬送面は、前記第１搬送面と前記第２搬送面との上下方向の間に配置され、前記水平面に対する前記幅方向の角度が前記第１角度と前記第２角度との間の中間角度で傾斜している、物品搬送装置。
前記第１コンベヤは、前記第１搬送面を昇降させる昇降機構を備え、
前記第２コンベヤは、前記第２搬送面を、その位置を一定の位置に固定した状態で支持する第２搬送面支持部を備え、
前記中間コンベヤは、前記第１コンベヤとの間及び前記第２コンベヤとの間で物品の授受を行う授受姿勢と、前記第１コンベヤとの間及び前記第２コンベヤとの間で物品の授受を行わない非授受姿勢とに、前記中間搬送面の姿勢を変更させる姿勢変更機構を備え、
前記中間搬送面における前記第１コンベヤ側の端部を第１端部とし、前記中間搬送面における前記第２コンベヤ側の端部を第２端部として、
前記授受姿勢は、平面視において、前記第１端部と前記第１搬送面とが重複し、且つ、前記第２端部と前記第２搬送面とが重複する姿勢であり、
前記非授受姿勢は、平面視において、前記第１端部と前記第１搬送面とが重複しない姿勢である、請求項１に記載の物品搬送装置。
前記姿勢変更機構は、少なくとも前記昇降機構による前記第１搬送面の昇降中、前記中間搬送面を前記非授受姿勢にする、請求項２に記載の物品搬送装置。
前記姿勢変更機構は、前記中間搬送面を前記搬送方向に沿って移動させることで、前記中間搬送面を前記授受姿勢と前記非授受姿勢とに変更させ、
前記第２端部と前記第２搬送面とは、前記中間搬送面の姿勢が前記授受姿勢と前記非授受姿勢との何れにおいても、平面視で重複している、請求項２又は３に記載の物品搬送装置。
前記姿勢変更機構は、前記幅方向に沿う軸であって前記中間搬送面に対する位置が固定された第１揺動軸と、前記第１揺動軸周りに前記中間搬送面を揺動可能に支持する第１揺動軸支持部と、前記第１揺動軸支持部を前記搬送方向に移動可能に案内する案内部と、前記中間搬送面を前記第１揺動軸周りに揺動させる揺動機構と、を備え、
前記中間搬送面が前記授受姿勢から前記非授受姿勢に姿勢変更する場合に、前記中間搬送面の全体が前記搬送方向における前記第２コンベヤ側へ移動しつつ、前記第２端部の上方への移動量が前記第１端部の上方への移動量よりも大きくなるように前記中間搬送面が上下方向に移動する、請求項４に記載の物品搬送装置。
前記揺動機構は、前記幅方向に沿う軸であってその位置が固定された固定軸と、前記幅方向に沿う軸であって前記第１揺動軸よりも前記第２コンベヤ側に配置され前記中間搬送面に対する位置が固定された第２揺動軸と、前記固定軸と前記第２揺動軸とを連結するリンク部材と、前記固定軸周りに前記リンク部材を揺動可能に支持する固定軸支持部と、前記固定軸周りに前記リンク部材を揺動させる駆動機構と、を備え、
前記中間搬送面が前記授受姿勢から前記非授受姿勢に姿勢変更する場合に、前記第２揺動軸が、前記固定軸周りに旋回して前記搬送方向における前記第２コンベヤ側へ移動しつつ上方へ移動する、請求項５に記載の物品搬送装置。