JP7284299B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
自動ブレーキの場合、交差点などの危険と推定される場所では、センサー検出範囲の制限により移動物の検出が遅れ、ブレーキ作動指令も遅れる可能性がある。しかしながら、移動物の検出からブレーキ作動までのTTC(衝突余裕時間)を、早目にブレーキが作動するように適合させると、通常走行において誤ブレーキ発生確率を上げてしまう問題がある。
以下、本発明の第1実施形態について図1~図5を用いて説明する。
車両制御装置100は、外界情報および車両情報に基づいてブレーキ120を制御するものであり、車両に搭載されたECUなどのハードウエアと、ハードウエアにて処理が実行されるソフトウエアプログラムとの協働により構成される。
ブレーキ120は、車両制御装置100の出力側に接続されている。
S100は、交差点右左折判定処理である。交差点右左折判定処理では、自車が走行中に交差点に入り、右折中又は左折中であるか否かを判定し、判定の結果として右折中又は左折中か否かの状態を宣言する。S100の交差点右左折判定処理の詳細については、図4を用いて説明する。
また、衝突しない(S160でNo)と判定された場合は、S140の障害物有無の判定処理に戻る。但し、障害物が突然なくなるケースは少ないので、障害物はあるものとしてS150の衝突判断に戻ることも可能である。S170は、AEB作動処理である。S170のAEB作動処理では、ブレーキ120を自動ブレーキとして作動させる。
S101のウインカー操作検出分岐、S102の地図、GPSによる交差点内判定分岐、S103のインフラ情報による交差点内判定分岐、およびS104の進行路推定による交差点内判定分岐のいずれかにより、自車が交差点内に位置していることが検出された場合に、S105のヨーレートが指定値以上か否かの判定に移行する。また、S101、S102、S103、S104の判定により、いずれも自車が交差点内に位置していないと判定された場合は、S107において交差点内右左折無しの状態と判断する。
図5は、車両挙動と障害物の時間的経過のイメージに対応する、各処理のタイミングチャートである。図5では左から右に時間が経過し、車両挙動と障害物との位置関係は、図5の(1)~(4)に示すように変化する。
更に自車200と障害物300が近づくと、(2)に示すように、障害物300が障害物センサー110の検出範囲400から外れ、センサー検出結果は「不検出」となる。これにより、障害物TTCの値も消失する。
次に、本発明の第2実施形態について図6~図10を用いて以下に説明する。なお、第1実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付することでその詳細な説明を省略する。
図7は、ある時刻tから自車が交差点を右折する際の自車とターゲットとの位置の変化を示す図であり、図7(1)は、時刻t+2の状況を示す図、図7(2)は、t+7の状況を示す図である。そして、図8は、図7に示す状況において検出範囲内に存在するターゲットを時刻毎に示した図である。
Claims (6)
- 障害物センサーの検出結果に基づいて衝突余裕時間を演算し、該演算した衝突余裕時間に基づいて車両のアクチュエータを制御する車両制御装置であって、
車両の右折又は左折を判断する判断部と、
該判断部の判断結果に応じた指令を前記アクチュエータに送る指令部と、
を備え、
前記判断部は、前記車両が右折又は左折していると判断した場合に、前記衝突余裕時間を直進時よりも延長して長い値に変更し、
前記判断部は、前記障害物センサーによって複数の障害物を検出した場合に、前記複数の障害物のそれぞれについて衝突余裕時間を演算し、複数の衝突余裕時間の中から最短の衝突余裕時間を選択し、該選択した衝突余裕時間を直進時よりも延長して長い値に変更することを特徴とする車両制御装置。 - 前記判断部は、前記障害物センサーの検出範囲から外に移動した障害物との衝突余裕時間を推定し、該推定した衝突余裕時間及び前記複数の衝突余裕時間の中から最短の衝突余裕時間を選択し、該選択した衝突余裕時間を直進時よりも延長して長い値に変更することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記判断部は、前記車両の方向指示器、前記車両の進行方向、前記車両の位置、前記車両と周辺物体との通信、のいずれか又は複数の組み合わせに基づいて、前記車両の右折又は左折の判断を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記判断部は、前記車両の右折又は左折の終了を判断した場合に、前記衝突余裕時間の延長を解除して直線時の値に戻すことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記判断部は、前記車両の操舵角とヨーレートに基づいて前記車両の右折又は左折の判断を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記アクチュエータは、ブレーキであり、
前記指令部は、前記衝突余裕時間を変更する際に、前記ブレーキのブレーキ圧指令値のゲインを変更することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車両制御装置。
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