JP7278706B2 - 把持装置及び実装装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施形態に係る電子部品の実装装置について、添付図面を参照して説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る実装装置100の概略構成を示す図である。図1に示されるように、本実施形態に係る実装装置100は、ロボット11を備えて構成されている。
第1のロボットアーム13a(図中右のロボットアーム)及び第2のロボットアーム13b(図中左のロボットアーム)は、それぞれ、ベース12に対して移動可能に構成された水平多関節型ロボットアームである。第1のロボットアーム13aは、アーム部15とリスト部17と第1のエンドエフェクタ18aとを備えている。第2のロボットアーム13bは、アーム部15とリスト部17と第2のエンドエフェクタ18bとを備えている。なお、これら一対のロボットアーム13a,13bは、それぞれ、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
図2を参照して、第1のエンドエフェクタ18aについて説明する。図2には、本実施形態の実装装置100に用いられるロボット11が、エンドエフェクタとして備える把持装置60に複数の電子部品Eを把持させた状態について示されている。
図3に、8つの把持機構64のうちの1本の把持機構64について、拡大した斜視図を示す。把持機構64は、複数のチャック部80を備えている。本実施形態では、把持機構64は、3つのチャック部80a、80b、80cを備えている。
次に、実装装置100の制御構成について説明する。図4に、実装装置100における制御構成についてのブロック図を示す。
次に、実装装置100を用いた基板Sへの電子部品Eの実装について説明する。図5(a)~(d)に、基板Sに電子部品Eの実装を行う際の各工程について、把持機構64及び電子部品Eの構成を示した構成図を示す。
次に、本発明の第2実施形態に係る試験装置について説明する。なお、上記第1実施形態と同様に構成される部分については図中同一符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
64 把持機構
81、82 押圧部
100 実装装置
Claims (6)
- 電子部品を把持する把持部と、
前記把持部に設けられ、前記把持部によって把持された前記電子部品を基板に実装して前記把持部による前記電子部品の把持を解除するときに、前記電子部品による基板から離れる方向への移動を阻むように前記電子部品を押圧する押圧部と
を備え、
前記把持部は、前記電子部品を前記基板に実装した実装位置で前記電子部品の把持を解除し、前記把持部が前記電子部品の把持を解除してから前記押圧部における電子部品側の先端部が前記電子部品に接触した状態から前記電子部品から離れた状態となったときの押圧解除位置まで前記電子部品から離れる方向へ所定距離移動し、前記押圧解除位置からさらに前記電子部品から離れる方向に移動することによって前記電子部品から離間し、
前記押圧部は、前記把持部が前記電子部品を把持しているときに前記電子部品に当接し続けると共に押圧し続け、前記把持部が前記電子部品の把持を解除してから、前記把持部が前記押圧解除位置に移動するまでの前記所定距離を移動する間においても、前記電子部品に当接し続けることを特徴とする把持装置。 - 前記押圧部は、前記把持部における前記電子部品に対向する対向位置に設けられ、
前記押圧部における前記電子部品に近接した側の先端部は、前記把持部における前記対向位置と前記電子部品との間の距離に応じて、前記電子部品に近接、離間する方向に変位することが可能であることを特徴とする請求項1に記載の把持装置。 - 前記押圧部は、弾性体であることを特徴とする請求項1または2に記載の把持装置。
- 前記把持部に、前記電子部品に近接、離間する方向に沿って通路が設けられ、
前記押圧部は、前記通路の内部を前記通路の延びる方向に沿って移動可能であることを特徴とする請求項2に記載の把持装置。 - 電子部品を把持する把持部と、
前記把持部に設けられ、前記把持部によって把持された前記電子部品を基板に実装して前記把持部による前記電子部品の把持を解除するときに、前記電子部品による基板から離れる方向への移動を阻むように前記電子部品を押圧する押圧部と、
前記把持部による前記電子部品の把持、前記把持部による前記電子部品の把持の解除及び前記把持部による移動を制御する制御部と
を備え、
前記把持部は、前記電子部品を前記基板に実装した実装位置で前記電子部品の把持を解除し、前記把持部が前記電子部品の把持を解除してから前記押圧部における電子部品側の先端部が前記電子部品に接触した状態から前記電子部品から離れた状態となったときの押圧解除位置まで前記電子部品から離れる方向へ所定距離移動し、前記押圧解除位置からさらに前記電子部品から離れる方向に移動することによって前記電子部品から離間し、
前記押圧部は、把持部が前記電子部品を把持しているときに前記電子部品に当接し続けると共に押圧し続け、前記把持部が前記電子部品の把持を解除してから、前記把持部が前記押圧解除位置に移動するまでの前記所定距離を移動する間においても、前記電子部品に当接し続けることを特徴とする実装装置。 - 前記把持部は、ロボットのハンド部として構成されていることを特徴とする請求項5に記載の実装装置。
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