JP7270586B2 - 車両レーダー装置及びそのシステム - Google Patents

Description

本発明は、車両レーダー装置及びそのシステムに関し、特に、２つのアンテナユニットを備える車両レーダー装置及びそのシステムに関する。

先進運転支援システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ、ＡＤＡＳ）、自動運転技術の活発な開発により、車両レーダー装置は、車両の近くと遠くにある物体を検出する機能を備えるため、その用途と需要も日々増加している。

４輪以上の車両に対して、特にバスやトラックなどの大型車両の場合、視界の死角は運転席の下、車両の後ろ、左側と右側にある。大型車両が旋回する際にも、後輪が旋回側にずれた「内輪差」（Ｒａｄｉｕｓ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ Ｂｅｔｗｅｅｎ Ｉｎｎｅｒ Ｗｈｅｅｌｓ）という現象が発生し、この側の人と車にかなりの脅威をもたらし、右折（運転席の反対側へ旋回する）車両が最もリスクを負う。また、大型車両は加減速が容易ではないという特徴があるため、ブレーキをかけられないことがよくあり、黄色信号又は赤信号でも進む危険な行動を起こしやすく、交通事故が非常に起こりやすい。なお、高速で走行する場合、大型車両は強い気流を発生させて側方の車両を揺らしやすく、巻き込まれた砂やほこりも他の車両の安全運転に影響を与えるため、大型車の周囲は危険なエリアとなる。

以上のように、大型車両の広い範囲の視界の死角と内輪差という現象の両方の要素の作用で、宣伝などの注意喚起は依然として歩行者やその他の車両を非常に高いリスクにさらす。大型車両では、都市部を走行しなければならないバスは事故の頻度が高く、乗客の数が多いと車体が重くなり、他の車両にぶつかった時に異状を発見するには遅すぎる。現在まで、安全な運転を確保するために、自動車や自転車、歩行者は、道路を通過する時に大型車両からできるだけ離れ、大型車両の周囲に近づくことを避け、大型車両が旋回する時にそれからの距離を大きく保つように受動的に主張することしかできない。

このため、現在の車両レーダー装置の市場上で、視界の視角や内輪差による交通事故を防止するように、車両自体、特に大型車両自体によって周囲環境の物体を効果的に検出する技術的解決手段を開発することは求められている。

本発明は、車両レーダー装置及びそのシステムを提供し、含まれる第１のアンテナユニット及び第２のアンテナユニットが非共面アンテナアレイであり、広い検出範囲を提供し、検出の死角を減らすことに役に立つ。

本発明によれば、車両レーダー装置は、第１のアンテナユニット、第２のアンテナユニット、少なくとも１つの演算ユニット及び少なくとも１つの回路基板を備える。第１のアンテナユニット及び第２のアンテナユニットは演算ユニットに通信接続される。回路基板は、第１の板部と第２の板部を含み、第１のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ第１の板部に配置され、第２のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ第２の板部に配置され、前記少なくとも１つの演算ユニットは第１の板部及び第２の板部の中の少なくとも１つに配置される。第１の板部と第２の板部との夾角はＰ１２であり、８０度＜Ｐ１２＜１３０度という条件を満たす。これによって、広い検出範囲を提供し、検出の死角を減らすことに役に立つ。

前記の車両レーダー装置によれば、ハウジングを更に備え、第１のアンテナユニット、第２のアンテナユニット、演算ユニット及び回路基板がいずれもハウジング内に配置される。

前記の車両レーダー装置によれば、ハウジングは、底部を含む。第１の板部と底部の外表面との夾角はＢ１であり、第２の板部と底部の外表面との夾角はＢ２であり、２５度＜Ｂ１＜５０度と２５度＜Ｂ２＜５０度という条件を満たす。

前記の車両レーダー装置によれば、ハウジングは、底部を含む。車両レーダー装置の厚さは底部の外表面からのＨＴであり、１５ｍｍ＜ＨＴ＜５０ｍｍという条件を満たす。

前記の車両レーダー装置によれば、ハウジングは、２つのカバーを含む。２つのカバーのそれぞれの厚さが一致し、第１の板部は２つのカバーの中の一方に平行し且つそれらの距離がＳ１であり、第２の板部は２つのカバーの中の他方に平行し且つそれらの距離がＳ２であり、０ｍｍ＜Ｓ１＜５ｍｍと０ｍｍ＜Ｓ２＜５ｍｍという条件を満たす。

前記の車両レーダー装置によれば、ハウジングの２つのカバーを介して外へ照射する少なくとも１つの地面投影ライトを更に備えてもよい。

前記の車両レーダー装置によれば、前記少なくとも１つの演算ユニットの数は２つであってもよく、第１のアンテナユニット及び第２のアンテナユニットがそれぞれ前記２つの演算ユニットに通信接続され、前記２つの演算ユニットがそれぞれ第１の板部及び第２の板部に配置される。

前記の車両レーダー装置によれば、回路基板の数は１つであってもよく、第１の板部及び第２の板部のいずれも回路基板に位置する。

前記の車両レーダー装置によれば、前記少なくとも１つの回路基板の数は２つであってもよく、第１の板部及び第２の板部がそれぞれ前記２つの回路基板の中の一方及び他方に位置する。

前記の車両レーダー装置によれば、第１のアンテナユニットの動作周波数及び第２のアンテナユニットの動作周波数のいずれも１０ＧＨｚより高くてもよく、第１のアンテナユニットは、少なくとも１つの第１の送信アンテナ及び少なくとも１つの第１の受信アンテナを含み、第２のアンテナユニットは、少なくとも１つの第２の送信アンテナ及び少なくとも１つの第２の受信アンテナを含む。

前記の車両レーダー装置によれば、第１のアンテナユニットは、少なくとも２つの第１の受信アンテナを含んでもよく、前記少なくとも２つの第１の受信アンテナがそれぞれ少なくとも２つのアンテナの形態であり、第２のアンテナユニットは、少なくとも２つの第２の受信アンテナを含んでもよく、前記少なくとも２つの第２の受信アンテナがそれぞれ少なくとも２つのアンテナの形態である。

前記の車両レーダー装置によれば、第１の送信アンテナ、第１の受信アンテナ、第２の送信アンテナ及び第２の受信アンテナの中の少なくとも１つの構造はミアンダラインアンテナを含んでもよい。

前記の車両レーダー装置によれば、第１の送信アンテナ、第１の受信アンテナ、第２の送信アンテナ及び第２の受信アンテナの中の少なくとも１つの構造はパッチアンテナを含んでもよい。

前記の車両レーダー装置によれば、平面上の第１のアンテナユニットの主ローブの中心線と前記平面上の第２のアンテナユニットの主ローブの中心線との夾角はＡ１２であり、且つ前記平面が第１の板部及び第２の板部に垂直であり、５０度＜Ａ１２＜１００度という条件を満たす。

前記の車両レーダー装置によれば、平面上の第１のアンテナユニットの主ローブのハーフパワーのビーム幅はＡＨ１であり、前記平面上の第２のアンテナユニットの主ローブのハーフパワーのビーム幅はＡＨ２であり、且つ前記平面が第１の板部及び第２の板部に垂直であり、１００度＜ＡＨ１＜１８０度と１００度＜ＡＨ２＜１８０度という条件を満たす。

前記の車両レーダー装置によれば、他の平面上の第１のアンテナユニットの主ローブのハーフパワーのビーム幅はＡＶ１であり、且つ前記他の平面が前記平面及び第１の板部に垂直であり、更なる１つの平面上の第２のアンテナユニットの主ローブのハーフパワーのビーム幅はＡＶ２であり、且つ前記更なる１つの平面が前記平面及び第２の板部に垂直であり、１００度＜ＡＶ１＜１８０度と１００度＜ＡＶ２＜１８０度という条件を満たす。

前記の車両レーダー装置によって、周囲環境中の物体をより精確に検出することに役に立つ。

本発明によれば、車両レーダーシステムを更に提供し、車両に配置され、少なくとも１つの車両レーダー装置を備え、前記少なくとも１つの車両レーダー装置が車両の左側及び右側の中の少なくとも一側に配置され、車両レーダー装置は、第１のアンテナユニット、第２のアンテナユニット、少なくとも１つの演算ユニット及び少なくとも１つの回路基板を含む。第１のアンテナユニット及び第２のアンテナユニットは演算ユニットに通信接続される。回路基板は、第１の板部と第２の板部を含み、第１の板部及び第２の板部のいずれも車両の水平平面に垂直であり、第１のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ第１の板部に配置され、第２のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ第２の板部に配置され、前記少なくとも１つの演算ユニットは第１の板部及び第２の板部の中の少なくとも１つに配置される。第１の板部と第２の板部との夾角はＰ１２であり、８０度＜Ｐ１２＜１３０度という条件を満たす。これによって、車両レーダーシステムは装置の数を簡素化すると同時に検出の死角を減らすことに役に立つ。

前記の車両レーダーシステムによれば、第１の板部と車両レーダー装置が配置された車両の前記一側との夾角はＶ１であり、第２の板部と車両レーダー装置が配置された車両の前記一側との夾角はＶ２であり、２５度＜Ｖ１＜５０度と２５度＜Ｖ２＜５０度という条件を満たす。

前記の車両レーダーシステムによれば、車両レーダー装置は、ハウジングを更に備え、第１のアンテナユニット、第２のアンテナユニット、演算ユニット及び回路基板がいずれもハウジング内に配置され、ハウジングは、底部を含み、底部の外表面が車両レーダー装置が配置された車両の前記一側に平行する。車両レーダー装置の厚さは底部の外表面からのＨＴであり、１５ｍｍ＜ＨＴ＜５０ｍｍという条件を満たす。

前記の車両レーダーシステムによれば、車両の長さは１０ｍ以上且つ１８ｍ以下であってもよく、車両レーダー装置の数は１つであり、且つ車両レーダー装置は車両の左側又は右側に配置される。

前記の車両レーダーシステムによれば、少なくとも１つのサイドレーダー装置を更に備え、車両の左側及び右側の中の少なくとも１つに配置され、サイドレーダー装置及び車両レーダー装置の中の一方は他方によって車両の車両コントロールユニットに通信接続される。

前記の車両レーダーシステムによれば、車両の長さは４ｍ以上で且つ８ｍ以下であってもよく、前記少なくとも１つの車両レーダー装置の数は２つであり、且つ前記２つの車両レーダー装置の一方は車両の左側に配置されて且つ車両の後方に近接し、前記２つの車両レーダー装置の他方は車両の右側に配置されて且つ車両の後方に近接する。

前記の車両レーダーシステムによれば、前記２つの車両レーダー装置の一方は他方によって車両の車両コントロールユニットに通信接続することができる。

前記の車両レーダーシステムによれば、車両レーダーシステムの内輪差検出モードは、車両のウィンカー信号、舵角信号、及びヨーレート信号の中の少なくとも1つによってアクティブ化されることができる。

前記の車両レーダーシステムによれば、車両レーダーシステムは、内輪差検出モードにある場合、ウィンカー信号、舵角信号、及びヨーレート信号の中の少なくとも1つによって車両の旋回情報を算出することができ、旋回情報に基づき車両の警告条件を適応的に調整する。

前記の車両レーダーシステムによって、車両レーダーシステムにおける装置を車両の外表面に取り付ける場合に、関連する規制に準拠するように、過度に突出しなく、また、十分な検出角度と範囲があることに役に立つ。

本発明の第１の実施例による車両レーダー装置を示す模式図である。 図１Ａの断面線１Ｂ－１Ｂに沿う断面図である。 第１の実施例による車両レーダー装置を示す分解図である。 第１の実施例による車両レーダー装置を示す他の分解図である。 第１の実施例による車両レーダー装置を示す更なる１つの分解図である。 第１の実施例による車両レーダー装置のパラメータを示す模式図である。 第１の実施例による車両レーダー装置の他のパラメータを示す模式図である。 本発明の第２の実施例による車両レーダー装置を示す模式図である。 図２Ａの断面線２Ｂ－２Ｂに沿う断面図である。 第２の実施例による車両レーダー装置を示す分解図である。 第２の実施例による車両レーダー装置を示す他の分解図である。 第２の実施例による車両レーダー装置を示す更なる１つの分解図である。 第２の実施例による車両レーダー装置のパラメータを示す模式図である。 図２Ｂの断面線２Ｇ－２Ｇに沿う断面図である。 第２の実施例による車両レーダー装置の他のパラメータを示す模式図である。 本発明の第３の実施例による車両レーダー装置を示す模式図である。 本発明の第４の実施例による車両レーダーシステムが車両に配置される模式図である。 第４の実施例による車両レーダーシステムが車両に配置されるブロック図である。 第４の実施例によるサイドレーダー装置を示す模式図である。 図４Ｃの断面線４Ｄ－４Ｄに沿う断面図である。 図４Ｃにおけるサイドレーダー装置を示す分解図である。 第４の実施例における他のサイドレーダー装置を示す模式図である。 図４Ｆの断面線４Ｇ－４Ｇに沿う断面図である。 図４Ｆにおけるサイドレーダー装置を示す分解図である。 本発明の第５の実施例による車両レーダーシステムが車両に配置される模式図である。

以下、図面で本発明の複数の実施例を開示する。明らかに説明するために、数多くの実務上の細部を下記の叙述で合わせて説明する。しかしながら、理解すべきなのは、これらの実務上の細部が、本発明を制限するためのものではない。つまり、本発明の実施形態の一部においては、これらの実務上の細部は、必要としないものである。また、図面を簡略化するために、ある従来慣用の構造及び素子は、図面において簡単で模式的に示され、且つ同一の素子は同一の番号で示すことがある。

図１Ａ～図１Ｅを参照されたく、図１Ａは、本発明の第１の実施例による車両レーダー装置１００を示す模式図であり、図１Ｂは、図１Ａの断面線１Ｂ－１Ｂに沿う断面図であり、図１Ｃは、第１の実施例による車両レーダー装置１００を示す分解図であり、図１Ｄは、第１の実施例による車両レーダー装置１００の第１の板部１７１に面する視角の分解図であり、図１Ｅは、第１の実施例による車両レーダー装置１００の第２の板部１７２に面する視角の分解図であり、且つ第１の実施例において図面では組立又はロック素子、及び回路基板１６１、１６２上の細部素子を省略する。図１Ａ～図１Ｅから分かるように、車両レーダー装置１００は、第１のアンテナユニット１１１、第２のアンテナユニット１１２、演算ユニット１０７及び回路基板１６１、１６２を備える。

第１のアンテナユニット１１１及び第２のアンテナユニット１１２は、演算ユニット１０７に通信接続され、演算ユニット１０７が処理素子及び記憶素子を含んでもよい。回路基板１６１、１６２は、それぞれ第１の板部１７１及び第２の板部１７２を含み、第１のアンテナユニット１１１は回路基板の形態であり且つ第１の板部１７１に配置され、第２のアンテナユニット１１２は回路基板の形態であり且つ第２の板部１７２に配置される。第１の実施例において、第１の板部１７１は、回路基板１６１、１６２の中の一部であり、具体的に、回路基板１６１の少なくとも１つの部分である。第２の板部１７２は、回路基板１６１、１６２の中の一部であり、具体的に回路基板１６２の少なくとも１つの部分である。演算ユニット１０７は、第１の板部１７１（即ち第１の板部１７１及び第２の板部１７２の中の１つ）に配置され、複数の無線周波数送信素子（例えばパワーアンプ、フィルター等であるが、これらに制限されない）及び複数の無線周波数受信素子（例えば低雑音増幅器、フィルター等であるが、これらに制限されない）は、第１のアンテナユニット１１１と演算ユニット１０７との間に結合され、且つ前記複数の無線周波数送信素子、前記複数の無線周波数受信素子及び演算ユニット１０７はシールドカバー（Ｓｈｉｅｌｄｉｎｇ Ｃｏｖｅｒ）内に配置される。本発明による他の実施例において、第１の板部及び第２の板部は、それぞれ同じ回路基板上の２つの部分であってもよい。

図１Ｂから分かるように、第１の板部１７１と第２の板部１７２との夾角はＰ１２であり、８０度＜Ｐ１２＜１３０度という条件を満たす。これによって、第１のアンテナユニット１１１及び第２のアンテナユニット１１２は非共面アンテナアレイであり、単一の装置（即ち車両レーダー装置１００）を使用するだけで必要な広い検出角度及び範囲を提供できることに役に立ち、且つ前記パラメータＰ１２の条件範囲を満たす車両レーダー装置１００は第１の板部１７１と第２の板部１７２との間にある検出の死角を効果的に縮小でき、車両レーダー装置１００の小型化に役に立つ。第１の実施例において、パラメータＰ１２は１２０度である。

第１の実施例において、車両レーダー装置１００はハウジング１８０を更に備えてもよく、第１のアンテナユニット１１１、第２のアンテナユニット１１２、演算ユニット１０７及び回路基板１６１、１６２はいずれもハウジング１８０内に配置される。

ハウジング１８０は底部１８３を含む。第１の板部１７１と底部１８３の外表面１８４との夾角はＢ１であり、第２の板部１７２と底部１８３の外表面１８４との夾角はＢ２であり、２５度＜Ｂ１＜５０度と２５度＜Ｂ２＜５０度という条件を満たす。これによって、底部１８３で車体の外表面に直接に接着されることに役に立ち、車体への車両レーダー装置１００の取り付けプロセスを簡素化できることに加えて、更に予想された検出角度及び範囲を維持することもできる。第１の実施例において、パラメータＢ１は３０度であり、パラメータＢ２は３０度である。

車両レーダー装置１００の厚さは底部１８３の外表面１８４からのＨＴであり、１５ｍｍ＜ＨＴ＜５０ｍｍという条件を満たす。これによって、大型車両の車体がほとんど金属製であるので、車両レーダー装置１００は車体の内部への取り付けに適していないため、関連規制に準拠するように、車体の外表面に取り付けられる場合に過度に突出しないように配置され（例えばバンパーの厚さ以下である）、且つ前記パラメータＰ１２又はＢ１、Ｂ２の条件範囲を満たす車両レーダー装置１００は更に前記パラメータＨＴの条件範囲を満たす時にまた十分な検出角度及び範囲を有することに役に立ち。第１の実施例において、パラメータＨＴは約２９．９ｍｍである。

ハウジング１８０は２つのカバー、即ちカバー１８１、１８２を更に含む。カバー１８１の厚さは実質的に同じであり、カバー１８２の厚さは実質的に同じであり、即ち避けられない製造公差による不均一な厚さを除外する。第１の板部１７１（即ち第１のアンテナユニット１１１の信号発信源の位置）はカバー１８１、１８２の中の一方（即ちカバー１８１）に平行し且つそれらの距離がＳ１であり、第２の板部１７２（即ち第２のアンテナユニット１１２の信号発信源の位置）はカバー１８１、１８２の中の他方（即ちカバー１８２）に平行し且つそれらの距離がＳ２であり、０ｍｍ＜Ｓ１＜５ｍｍと０ｍｍ＜Ｓ２＜５ｍｍという条件を満たす。これによって、ハウジング１８０は、小型化された設計であり、且つレンズ効果を低減してレーダー波の集束や分散を回避でき、車両レーダー装置１００に広角検出の機能を持たせ、且つ耐振動性を有してノイズを低減する。好ましくは、２ｍｍ＜Ｓ１＜３ｍｍと２ｍｍ＜Ｓ２＜３ｍｍという条件を満たすことができる。第１の実施例において、パラメータＳ１は２．５ｍｍであり、パラメータＳ２は２．５ｍｍである。本発明による実施例において、ハウジングにおける２つのカバーはそれぞれ第１の板部及び第２の板部に近接し、ハウジングにおける底部は第１の板部と第２の板部との間の距離が小さい一側から離れる。

本発明による他の実施例において（図示せず）、車両レーダー装置は遠隔検出に使用される場合、レンズ効果を発生するように、第１の板部及び第２の板部に隣接し又は面するハウジングの２つのカバーの各々の２つの表面を曲面（即ち各カバーの厚さが一致しない）として設計してもよく、簡単に言えば、各カバーは、レーダー波の方向を変化できる「電磁レンズ」のようなものであり、各カバーの表面曲率がその材料の誘電率に関連し、各カバーの異なる形状（電磁レンズ形状とも呼ばれる）は異なる電界フェーズを生成する。なお、車両レーダー装置の各カバーの外表面が凸面である場合、ほこり又は雨水等が各カバーの外表面に付着していると、車両が走行する際に、空気の流れのため、これらの付着物が外表面の曲面形状に沿って容易に吹き飛ばされ、それにより各カバーの電磁レンズ特性を維持し、ほこり又は雨水の影響によって各カバーの表面曲率又はレーダー波の経路の長さを変化することがない。

図１Ｄ及び図１Ｅから分かるように、演算ユニット１０７の数は１つであり、第１のアンテナユニット１１１及び第２のアンテナユニット１１２は演算ユニット１０７に通信接続され、演算ユニット１０７が第１の板部１７１に配置される。具体的に、回路基板１６１、１６２の間はフレキシブル回路基板、他の回路基板、コネクタ、ケーブル（これらに制限されない）の中の少なくとも１つに電気的に接続されることができ、これによって、回路基板１６２に配置される第２のアンテナユニット１１２が回路基板１６１に配置される演算ユニット１０７に通信接続される。これによって、車両レーダー装置１００の小型化、及び第１のアンテナユニット１１１及び第２のアンテナユニット１１２の送信信号及び受信信号を効果的に統合することに役に立ち。

本発明による他の実施例において（図示せず）、車両レーダー装置における演算ユニットの数は２つであってもよく、第１のアンテナユニット及び第２のアンテナユニットはそれぞれ前記２つの演算ユニットに通信接続され、前記２つの演算ユニットがそれぞれ第１の板部及び第２の板部に配置される。これによって、車両レーダー装置の設計の柔軟性及び便利性に役に立つ。更に、前記２つの演算ユニットはそれぞれ車両の車両コントロールユニットに通信接続でき、又は前記２つの演算ユニットの中の一方が他方によって車両の車両コントロールユニットに通信接続される。

第１の実施例において、車両レーダー装置１００における回路基板の数は２つであり、即ち回路基板１６１、１６２、第１の板部１７１及び第２の板部１７２はそれぞれ回路基板１６１及び１６２に位置する。これによって、回路基板１６１、１６２及び関連素子は必要に応じて直接にパラメータＰ１２の数が異なる様々な車両レーダー装置に使用されることに役に立つ。

第１のアンテナユニット１１１の動作周波数及び第２のアンテナユニット１１２の動作周波数のいずれも１０ＧＨｚより高くてもよい。好ましくは、第１のアンテナユニット１１１の動作周波数及び第２のアンテナユニット１１２の動作周波数のいずれも１０ＧＨｚより大きく且つ３００ＧＨｚより小さくてもよい。より好ましくは、第１のアンテナユニット１１１の動作周波数及び第２のアンテナユニット１１２の動作周波数は２４ＧＨｚ＋／－５ＧＨｚ、７７ＧＨｚ＋／－５ＧＨｚ、又は７９ＧＨｚ＋／－５ＧＨｚであってもよい。第１のアンテナユニット１１１は、少なくとも１つの第１の送信アンテナ１２１及び少なくとも１つの第１の受信アンテナ１４１を含み、第２のアンテナユニット１１２は、少なくとも１つの第２の送信アンテナ１２２及び少なくとも１つの第２の受信アンテナ１４２を含む。これによって、車両レーダー装置１００は周囲環境中の物体をより精確に検出することに役に立つ。第１の実施例において、第１のアンテナユニット１１１の動作周波数及び第２のアンテナユニット１１２の動作周波数のいずれも約７９ＧＨｚである。

第１の送信アンテナ１２１、第１の受信アンテナ１４１、第２の送信アンテナ１２２及び第２の受信アンテナ１４２の中の少なくとも１つの構造はパッチ（Ｐａｔｃｈ）アンテナを含んでもよい。これによって、車両レーダー装置１００の小型化及び広い検出範囲の提供の両方に役に立つ。第１の実施例において、第１の送信アンテナ１２１、第１の受信アンテナ１４１、第２の送信アンテナ１２２及び第２の受信アンテナ１４２の各々の構造はいずれもパッチアンテナを含む。本発明による実施例において、第１の送信アンテナ、第１の受信アンテナ、第２の送信アンテナ及び第２の受信アンテナの中の少なくとも１つの構造に含まれたパッチアンテナは、例えば直列給電パッチアレイ（Ｓｅｒｉｅｓ－Ｆｅｄ Ｐａｔｃｈ Ａｒｒａｙ、ＳＦＰＡ）のような、単一のパッチアンテナ又は複数のパッチ形の放射素子（Ｒａｄｉａｔｉｎｇ Ｅｌｅｍｅｎｔ）で形成されたアンテナアレイであってもよいが、これに制限されない。

具体的に、第１の送信アンテナ１２１の数及び第１の受信アンテナ１４１の数のいずれも２つである。第１の板部１７１には、各第１の送信アンテナ１２１の構造は、１つの直列給電パッチアレイ１２３及びその両側が前記アレイ方向に沿って配列する複数の金属パッド（Ｐａｄ）１２５を含み、各第１の受信アンテナ１４１の構造は１つの直列給電パッチアレイ１４３及びその両側が前記アレイ方向に沿って配列する複数の金属パッド１４５を含み、且つ第１の送信アンテナ１２１及び第１の受信アンテナ１４１の具体的な配置は、図１Ｄに示すように、これに制限されない。第２の送信アンテナ１２２の数及び第２の受信アンテナ１４２の数のいずれも２つである。第２の板部１７２には、各第２の送信アンテナ１２２の構造は、１つの直列給電パッチアレイ１２４及びその両側が前記アレイ方向に沿って配列する複数の金属パッド１２６を含み、各第２の受信アンテナ１４２の構造は、１つの直列給電パッチアレイ１４４及びその両側が前記アレイ方向に沿って配列する複数の金属パッド１４６を含み、且つ第２の送信アンテナ１２２及び第２の受信アンテナ１４２の具体的な配置は、図１Ｅに示すように、これに制限されない。本発明による他の実施例において（図示せず）、第１のアンテナユニット及び第２のアンテナユニットのアンテナの形態は検出の適用によって異なってもよく、且つ本発明の実施例に記載のアンテナの形態に制限されない。更に、第１の送信アンテナ、第１の受信アンテナ、第２の送信アンテナ及び第２の受信アンテナの数は互いに異なってもよく、且つそれぞれの数は１つ又は３つ以上であってもよい。

図１Ｆを参照されたく、第１の実施例による車両レーダー装置１００のパラメータＡ１２を示す模式図であり、且つ図１Ｆの中の主ローブＨＬ１、ＨＬ２は車両レーダー装置１００上の物理的構造ではない。図１Ｆから分かるように、第１のアンテナユニット１１１の動作周波数及び第２のアンテナユニット１１２の動作周波数で、ある平面上の第１のアンテナユニット１１１の主ローブＨＬ１の中心線Ｃ１と前記平面上の第２のアンテナユニット１１２の主ローブＨＬ２の中心線Ｃ２との夾角はＡ１２であり、且つ前記平面が第１の板部１７１、第２の板部１７２及び外表面１８４に垂直であり、且つ図１Ｆに示すような平面であり、５０度＜Ａ１２＜１００度という条件を満たす。これによって、車両レーダー装置１００は小型化を達成し且つ必要な検出角度及び範囲規格を具体的に満たすことができる。第１の実施例において、パラメータＡ１２は６０度である。

実質的に、前記平面上の第１のアンテナユニット１１１の主ローブＨＬ１の中心線Ｃ１の方向は、第１のアンテナユニット１１１の三次元放射フィールドタイプの中の最大ゲイン（Ｇａｉｎ）の方向でもあり、前記平面上の第２のアンテナユニット１１２の主ローブＨＬ２の中心線Ｃ２の方向は、第２のアンテナユニット１１２の三次元放射フィールドタイプの中の最大ゲインの方向でもある。更に言えば、本発明によるパラメータＡ１２は、前記平面上の第１の送信アンテナ１２１の主ローブＨＬ１の中心線Ｃ１と前記平面上の第２の送信アンテナ１２２の主ローブＨＬ２の中心線Ｃ２との夾角であってもよく、又はパラメータＡ１２は、前記平面上の第１の受信アンテナ１４１の主ローブＨＬ１の中心線Ｃ１と前記平面上の第２の受信アンテナ１４２の主ローブＨＬ２の中心線Ｃ２との夾角であってもよい。

図１Ｇを参照されたく、第１の実施例による車両レーダー装置１００のパラメータＡＨ１を示す模式図であり、且つ図１Ｇは前記平面（即ち図１Ｆに示すような平面）上の第１のアンテナユニット１１１の放射フィールドタイプを示す模式図でもあり、特に測定アンテナの偏波方向が前記平面（即ち図１Ｆ）に平行する放射フィールドタイプの模式図である。具体的に、図１Ｇは前記平面上の第１の送信アンテナ１２１の放射フィールドタイプの模式図であってもよく、図１Ｇは前記平面上の第１の受信アンテナ１４１の放射フィールドタイプの模式図であってもよく、且つ第１の実施例においてパラメータＡＨ２の模式図は、図１Ｇと類似してよい。図１Ｇから分かるように、前記平面上の第１のアンテナユニット１１１の主ローブＨＬ１のハーフパワーのビーム幅（Ｈａｌｆ Ｐｏｗｅｒ Ｂｅａｍ Ｗｉｄｔｈ、ＨＰＢＷ）はＡＨ１であり、図１Ｇの中のハーフパワーマークポイントｍ１、ｍ２で定義され、前記平面上の第２のアンテナユニット１１２の主ローブＨＬ２のハーフパワーのビーム幅はＡＨ２であり、且つ前記平面が第１の板部１７１、第２の板部１７２及び外表面１８４に垂直であり、１００度＜ＡＨ１＜１８０度と１００度＜ＡＨ２＜１８０度という条件を満たす。これによって、車両レーダー装置１００の検出角度が１８０度又は以上に達することに役に立ち、且つ車両レーダー装置１００が内輪差検出レーダーとして使用される場合、比較的短い距離で且つ遅く移動する物体に対してより正確な検出を提供することに役に立つ。第１の実施例において、パラメータＡＨ１は１２０度であり、パラメータＡＨ２は１２０度である。

図２Ａ～図２Ｅを参照されたく、図２Ａは、本発明の第２の実施例による車両レーダー装置２００を示す模式図であり、図２Ｂは、図２Ａの断面線２Ｂ－２Ｂに沿う断面図であり、図２Ｃは、第２の実施例の車両レーダー装置２００を示す分解図であり、図２Ｄは、第２の実施例の車両レーダー装置２００の第１の板部２７１に面する視角の分解図であり、図２Ｅは、第２の実施例の車両レーダー装置２００の第２の板部２７２に面する視角の分解図であり、且つ第２の実施例において、図面では組立又はロック素子、及び回路基板２６１上の細部素子を省略する。図２Ａ～図２Ｅから分かるように、車両レーダー装置２００は、第１のアンテナユニット２１１、第２のアンテナユニット２１２、演算ユニット２０７及び回路基板２６１を備える。

第１のアンテナユニット２１１及び第２のアンテナユニット２１２は、演算ユニット２０７に通信接続される。回路基板２６１は、第１の板部２７１及び第２の板部２７２を含み、第１のアンテナユニット２１１は回路基板の形態であり且つ第１の板部２７１に配置され、第２のアンテナユニット２１２は回路基板の形態であり且つ第２の板部２７２に配置される。第１の板部２７１は回路基板２６１の中の一部であり、第２の板部２７２は回路基板２６１の中の他の部分であり、演算ユニット２０７は第１の板部２７１に配置される。第２の実施例において、パラメータＰ１２は１２０度である。

車両レーダー装置２００は、ハウジング２８０を更に備え、第１のアンテナユニット２１１、第２のアンテナユニット２１２、演算ユニット２０７及び回路基板２６１のいずれもハウジング２８０内に配置され、ハウジング２８０が底部２８３を含む。第２の実施例において、パラメータＢ１は３０度であり、パラメータＢ２は３０度である。車両レーダー装置２００の厚さは底部２８３の外表面２８４からのＨＴであり、パラメータＨＴが約２８．９ｍｍである。

ハウジング２８０は、２つのカバー、即ちカバー２８１、２８２を更に含む。カバー２８１の厚さは実質的に同じであり、カバー２８２の厚さは実質的に同じである。第１の板部２７１はカバー２８１に平行し且つそれらの距離がＳ１であり、第２の板部２７２はカバー２８２に平行しそれらの距離がＳ２である。第２の実施例において、パラメータＳ１は２．５ｍｍであり、パラメータＳ２は２．５ｍｍである。

図２Ｄ及び図２Ｅから分かるように、演算ユニット２０７の数は１つであり、第１のアンテナユニット２１１及び第２のアンテナユニット２１２は演算ユニット２０７に通信接続され、演算ユニット２０７が第１の板部２７１に配置される。

第２の実施例において、回路基板２６１の数は１つであり、第１の板部２７１及び第２の板部２７２のいずれも回路基板２６１に位置する。これによって、車両レーダー装置２００の機構設計の複雑さを低下させることに役に立つ。具体的に、回路基板２６１は非平面回路基板であり、成形、プレス等の方法によって製造されてなるが、これらに制限されない。

第１のアンテナユニット２１１の動作周波数及び第２のアンテナユニット２１２の動作周波数のいずれも１０ＧＨｚより大きい。第２の実施例において、第１のアンテナユニット２１１の動作周波数及び第２のアンテナユニット２１２の動作周波数のいずれも約７９ＧＨｚである。第１のアンテナユニット２１１は、第１の送信アンテナ２２１、２３１及び第１の受信アンテナ２４１、２５１を含み、第２のアンテナユニット２１２は、第２の送信アンテナ２２２、２３２及び第２の受信アンテナ２４２、２５２を含む。

第２の実施例において、第１の送信アンテナ２２１、第１の受信アンテナ２４１、第２の送信アンテナ２２２及び第２の受信アンテナ２４２の各々の構造はいずれもパッチアンテナを含む。

第１の送信アンテナ２３１、第１の受信アンテナ２５１、第２の送信アンテナ２３２及び第２の受信アンテナ２５２の各々はいずれもミアンダラインアンテナ（Ｍｅａｎｄｅｒ Ｌｉｎｅ Ａｎｔｅｎｎａ）である。これによって、第１のアンテナユニット２１１及び第２のアンテナユニット２１２に、十分なビーム幅の平面を選択しそして偏波方向を設計する際により柔軟性を持たせ、且つ車両レーダー装置２００の小型化により役に立つ。本発明による実施例において、第１の送信アンテナ、第１の受信アンテナ、第２の送信アンテナ及び第２の受信アンテナの中の少なくとも１つの構造の一部又は全部構造はミアンダラインアンテナのアンテナの形態であってよく、且つミアンダラインアンテナのアンテナの形態は単一のミアンダラインアンテナ（例えば第１の送信アンテナ２３１）、二重曲げラインアンテナ、勾配曲げラインアンテナ、折り畳みミアンダラインアンテナであってもよく、これらに制限されない。

第１のアンテナユニット２１１は、少なくとも２つの第１の受信アンテナ（即ち第１の受信アンテナ２４１、２５１）を含み、それぞれ２種のアンテナの形態であり、第２のアンテナユニット２１２は、少なくとも２つの第２の受信アンテナ（第２の受信アンテナ２４２、２５２）を含み、それぞれ２種のアンテナの形態である。これによって、第１のアンテナユニット２１１及び第２のアンテナユニット２１２のいずれも、少なくとも２つの異なる平面に十分なビーム幅が設計されてもよい。第２の実施例において、第１のアンテナユニット２１１は、２つの第１の受信アンテナ（即ち第１の受信アンテナ２４１、２５１）を含み、第１の受信アンテナ２４１、２５１がそれぞれ構造に直列給電パッチアレイ２４３を有するアンテナの形態及びミアンダラインアンテナを有するアンテナの形態であり、第２のアンテナユニット２１２は、２つの第２の受信アンテナ（第２の受信アンテナ２４２、２５２）を含み、第２の受信アンテナ２４２、２５２がそれぞれ構造に直列給電パッチアレイ２４４を有するアンテナの形態及びミアンダラインアンテナを有するアンテナの形態である。

具体的に、第１の送信アンテナ２２１の数、第１の送信アンテナ２３１の数、第１の受信アンテナ２４１の数及び第１の受信アンテナ２５１の数はいずれも１つである。第１の板部２７１において、第１の送信アンテナ２２１の構造は、１つの直列給電パッチアレイ２２３及びその両側が前記アレイ方向に沿って配列する複数の金属パッド２２５を含み、第１の送信アンテナ２３１は、ミアンダラインアンテナであり、第１の受信アンテナ２４１の構造は、１つの直列給電パッチアレイ２４３及びその両側が前記アレイ方向に沿って配列する複数の金属パッド２４５を含み、第１の受信アンテナ２５１は、ミアンダラインアンテナであり、且つ第１の送信アンテナ２２１、２３１及び第１の受信アンテナ２４１、２５１の具体的な配置が図２Ｄに示すようなものであるが、これらに制限されない。第２の送信アンテナ２２２の数、第２の送信アンテナ２３２の数、第２の受信アンテナ２４２の数及び第２の受信アンテナ２５２の数はいずれも１つである。第２の板部２７２において、第２の送信アンテナ２２２の構造は、１つの直列給電パッチアレイ２２４及びその両側が前記アレイ方向に沿って配列する複数の金属パッド２２６を含み、第２の送信アンテナ２３２は、ミアンダラインアンテナであり、第２の受信アンテナ２４２の構造は、１つの直列給電パッチアレイ２４４及びその両側が前記アレイ方向に沿って配列する複数の金属パッド２４６を含み、第２の受信アンテナ２５２は、ミアンダラインアンテナであり、且つ第２の送信アンテナ２２２、２３２及び第２の受信アンテナ２４２、２５２の具体的な配置が図２Ｅに示すようなものであるが、これらに制限されない。本発明による他の実施例において（図示せず）、第１の送信アンテナ、第１の受信アンテナ、第２の送信アンテナ及び第２の受信アンテナの数は互いに異なってもよく、それぞれのアンテナの形態は３種以上であってもよく、且つそれぞれの各アンテナの形態の数は２つ以上であってもよい。

図２Ｆを参照されたく、第２の実施例の車両レーダー装置２００のパラメータＡ１２を示す模式図であり、且つ図２Ｆの中の主ローブＨＬ１、ＨＬ２は車両レーダー装置２００上の物理的構造ではない。図２Ｆから分かるように、第１のアンテナユニット２１１の動作周波数及び第２のアンテナユニット２１２の動作周波数で、ある平面上の第１のアンテナユニット２１１の主ローブＨＬ１の中心線Ｃ１と前記平面上の第２のアンテナユニット２１２の主ローブＨＬ２の中心線Ｃ２との夾角はＡ１２であり、且つ前記平面が第１の板部２７１、第２の板部２７２及び外表面２８４に垂直で且つ図２Ｆに示すような平面である。第２の実施例において、パラメータＡ１２は６０度である。

実質的に、前記平面上の第１のアンテナユニット２１１の主ローブＨＬ１の中心線Ｃ１の方向は第１のアンテナユニット２１１の三次元放射フィールドタイプの中の最大ゲインの方向でもあり、前記平面上の第２のアンテナユニット２１２の主ローブＨＬ２の中心線Ｃ２の方向は第２のアンテナユニット２１２の三次元放射フィールドタイプの中の最大ゲインの方向でもある。更に言えば、本発明によるパラメータＡ１２は、前記平面上の第１の送信アンテナ２２１及び２３１の中の少なくとも１つの主ローブの中心線と前記平面上の第２の送信アンテナ２２２及び２３２の中の少なくとも１つの主ローブの中心線との夾角であり、又はパラメータＡ１２は、前記平面上の第１の受信アンテナ２４１及び２５１の中の少なくとも１つの主ローブの中心線と前記平面上の第２の受信アンテナ２４２及び２５２の中の少なくとも１つの主ローブの中心線との夾角であってもよい。更に、図２ＦにおけるパラメータＡ１２は、第１の受信アンテナ２４１の主ローブＨＬ１と第２の受信アンテナ２４２の主ローブＨＬ２で示される。

更に、前記平面上の第１のアンテナユニット２１１の主ローブＨＬ１のハーフパワーのビーム幅（ＨＰＢＷ）は、ＡＨ１であり、前記第１の実施における図１Ｇに示すようなパラメータＡＨ１と類似してよく、前記平面上の第２のアンテナユニット２１２の主ローブＨＬ２のハーフパワーのビーム幅は、ＡＨ２であり、且つ前記平面が第１の板部２７１、第２の板部２７２及び外表面２８４に垂直である。第２の実施例において、パラメータＡＨ１は１２０度であり、パラメータＡＨ２は１２０度である。

図２Ｇ及び図２Ｈを参照されたく、図２Ｇは、図２Ｂの断面線２Ｇ－２Ｇに沿う断面図であり、且つ図２Ｇにおける主ローブＶＬ１は車両レーダー装置２００上の物理的構造ではなく、図２Ｈは第２の実施例の車両レーダー装置２００のパラメータＡＶ１を示す模式図であり、且つ図２Ｈが他の平面（即ち図２Ｇに示すような平面）上の第１のアンテナユニット２１１の放射フィールドタイプの模式図でもあり、特に測定アンテナの偏波方向は前記他の平面（即ち図２Ｇ）に平行する放射フィールドタイプの模式図である。具体的に、図２Ｈは、前記他の平面上の第１の送信アンテナ２３１（即ちミアンダラインアンテナ）の放射フィールドタイプの模式図であってよく、前記他の平面上の第１の受信アンテナ２５１の放射フィールドタイプの模式図であってもよく、且つ第２の実施例において更なる１つの平面上の第２の送信アンテナ２３２又は第２の受信アンテナ２５２の放射フィールドタイプのパラメータＡＶ２の模式図は、図２Ｈと類似してよい。

図２Ｇ及び図２Ｈから分かるように、前記他の平面上の第１のアンテナユニット２１１の主ローブＶＬ１のハーフパワーのビーム幅（ＨＰＢＷ）は、ＡＶ１であり、図２Ｈにおけるハーフパワーマークポイントｍ１、ｍ２で定義され、且つ前記他の平面が前記平面（即ち図２Ｆに示すような平面）及び第１の板部２７１に垂直であり、前記更なる１つの平面上の第２のアンテナユニット２１２の主ローブのハーフパワーのビーム幅は、ＡＶ２（図示せず）であり、且つ前記更なる１つの平面が前記平面及び第２の板部２７２に垂直であり、１００度＜ＡＶ１＜１８０度と１００度＜ＡＶ２＜１８０度という条件を満たす。これによって、車両レーダー装置２００は使用上で水平平面及び垂直平面の両方に十分な検出範囲を有することに役に立つ。第２の実施例において、パラメータＡＶ１は１２８度であり、パラメータＡＶ２は１２８度である。

更にいえば、第１のアンテナユニット２１１において、第１の送信アンテナ２２１、２３１はそれぞれハーフパワーのビーム幅ＡＨ１、ＡＶ１を有する２つの平面が９０度異なり、第１の受信アンテナ２４１、２５１はそれぞれハーフパワーのビーム幅ＡＨ１、ＡＶ１を有する前記２つの平面が９０度異なり、前記２つの平面がそれぞれ図２Ｆ及び図２Ｇに示すような平面であり、且つ使用上でそれぞれ水平平面及び垂直平面であってもよく、即ち図２Ｆは第１の送信アンテナ２２１又は第１の受信アンテナ２４１の水平偏波測定フィールドタイプ（ハーフパワーのビーム幅ＡＨ１が１２０度である）の模式図であってもよく、図２Ｇは第１の送信アンテナ２３１又は第１の受信アンテナ２５１の垂直偏波測定フィールドタイプ（ハーフパワーのビーム幅ＡＶ１が１２８度である）の模式図であってもよいため、同時又は順番に使用できて、９０度異なる前記２つの平面にいずれも十分な検出範囲を持たせる。第２のアンテナユニット２１２において、第２の送信アンテナ２２２、２３２はそれぞれハーフパワーのビーム幅ＡＨ２、ＡＶ２を有する２つの平面が９０度異なり、第２の受信アンテナ２４２、２５２はそれぞれハーフパワーのビーム幅ＡＨ２、ＡＶ２を有する前記２つの平面が９０度異なり、且つ前記２つの平面が使用上でそれぞれ水平平面及び垂直平面であってもよいため、同時又は順番に使用できて、９０度異なる前記２つの平面にいずれも十分な検出範囲を持たせる。従来の技術における車両レーダーのビーム幅は主に単一の平面（例えば水平平面）にあり、車両レーダー装置２００が内輪差偵側レーダーとして使用される場合、検出対象は反射信号が弱い歩行者、自転車、機関車であるため、第１のアンテナユニット２１１及び第２のアンテナユニット２１２は、水平平面及び垂直平面の両方に十分なビーム幅を有して、車両レーダー装置２００が信号取得効果を高めることに役に立つ。

図３を参照されたく、本発明の第３の実施例による車両レーダー装置３００を示す模式図である。第３の実施例において、車両レーダー装置３００は第１のアンテナユニット、第２のアンテナユニット、演算ユニット及び回路基板を含む。第１のアンテナユニット及び第２のアンテナユニットは演算ユニットに通信接続される。回路基板は第１の板部及び第２の板部を含み、第１のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ第１の板部に配置され、第２のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ第２の板部に配置され、演算ユニットが第１の板部及び第２の板部の中の１つに配置される。

図３から分かるように、車両レーダー装置３００は、ハウジング３８０を更に備え、第１のアンテナユニット、第２のアンテナユニット、演算ユニット及び回路基板がいずれもハウジング３８０内に配置され、ハウジング３８０が底部３８３及びカバー３８１、３８２を含む。

車両レーダー装置３００は、地面投影ライト３９１、３９２を更に備え、ハウジング３８０のカバー３８１、３８２を介して外へ照射する。これによって、車両レーダー装置３００は内輪差検出レーダーとして使用され、且つ地面投影ライト３９１、３９２を配置した場合、車両が旋回すると判断された場合に危険なエリアを投影して、早期に回避するように歩行者や近くの車両に警告する。更に言えば、地面投影ライト３９１、３９２の各々はＬＥＤ光源によってフィルム（Ｆｉｌｍ）に照射され、またレンズの屈折によってフィルムにおける画像を照射された物体に表示する。更に、第３の実施例の車両レーダー装置３００は、地面投影ライト３９１、３９２を備える以外、他の特徴が第２の実施例に記載の車両レーダー装置２００の特徴と同様であってもよい。

図４Ａ及び図４Ｂを参照されたく、図４Ａは、本発明の第４の実施例による車両レーダーシステム４８００が車両４０に配置される模式図（実際の縮尺で描かれていない）であり、図４Ｂは、第４の実施例による車両レーダーシステム４８００が車両４０に配置されるブロック図である。図４Ａ及び図４Ｂから分かるように、車両レーダーシステム４８００は、車両４０に配置され、前記第１の実施例の車両レーダー装置１００を備え、その数が１つである。車両レーダー装置１００は、車両４０の左側４８Ｌ及び右側４８Ｒの中の少なくとも一側（具体的に、右側４８Ｒに配置される）に配置される。更に、車両４０の車体は前側４７、左側４８Ｌ、右側４８Ｒ及び後側４９を含み、且つ前側４７、左側４８Ｌ、右側４８Ｒ及び後側４９が本質的に正方形を形成し、図４Ａに示すようなものである。本発明による他の実施例において、車両レーダー装置が車両の左側に配置されてもよく、且つ車両レーダーシステムは前記第２の実施例の車両レーダー装置２００、第３の実施例の車両レーダー装置３００、又はその他の本発明による車両レーダー装置を備えてもよい。

図１Ｂ及び図４Ａから分かるように、車両レーダー装置１００は第１のアンテナユニット１１１、第２のアンテナユニット１１２、演算ユニット１０７及び回路基板１６１、１６２を備える。第１のアンテナユニット１１１及び第２のアンテナユニット１１２は演算ユニット１０７に通信接続される。回路基板１６１、１６２はそれぞれ第１の板部１７１及び第２の板部１７２を含み、第１の板部１７１及び第２の板部１７２がいずれも車両４０の水平平面（即ち図４Ａに示すような平面）に垂直であり、第１のアンテナユニット１１１は回路基板の形態であり且つ第１の板部１７１に配置され、第２のアンテナユニット１１２は回路基板の形態であり且つ第２の板部１７２に配置され、演算ユニット１０７が第１の板部１７１に配置される。第１の板部１７１と第２の板部１７２との夾角はＰ１２であり、８０度＜Ｐ１２＜１３０度という条件を満たす。これによって、車両レーダーシステム４８００はその装置の数を簡素化すると同時に検出の死角を減らすことに役に立ち、更に検出範囲を広め精度を高める。第４の実施例において、パラメータＰ１２は１２０度である。車両レーダー装置１００のその他の細節については、前記第１の実施例の内容を参照されたく、ここで詳細に説明しない。

図４Ａから分かるように、第１の板部１７１と車両レーダー装置１００が配置された車両４０の右側４８Ｒとの夾角はＶ１であり、第２の板部１７２と車両レーダー装置１００が配置された車両４０の右側４８Ｒとの夾角はＶ２であり、２５度＜Ｖ１＜５０度と２５度＜Ｖ２＜５０度という条件を満たす。これによって、車両４０が左走行環境のバス、特に公共交通機関のバスである場合、一部の国（例えばＥＵ）の規制に従い、車両４０の車両コントロールユニット４１の推定によると、助手席側（即ちバスのドア側、第４の実施例における右側４８Ｒ）で１５ｍ以内の範囲（具体的に、右側４８Ｒの右方に位置し、幅が３ｍ且つ長さが車両４０の車体の長さに前へ６ｍを足す範囲）に入る可能性のある車両に対して、車両４０が事前にアラーム信号を生成する必要があり、前記パラメータＶ１及びＶ２の条件範囲を満たす車両レーダーシステム４８００は、その車両レーダー装置１００における第１のアンテナユニット１１１、第２のアンテナユニット１１２及び関連素子によって１８０度以上の視角（Ｆｉｅｌｄ ｏｆ Ｖｉｅｗ、ＦＯＶ）及び３０ｍ以上の検出距離を達成することに役に立ち、前述の規制要件に準拠し、且つ車両４０の内輪差検出、ＢＳＤ（Ｂｌｉｎｄ Ｓｐｏｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ、ブラインドスポット検出）及びＬＣＡ（Ｌａｎｅ Ｃｈａｎｇｅ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ、車線変更支援）機能を達成するようにする。第４の実施例において、パラメータＶ１は３０度であり、パラメータＶ２は３０度である。更に、ハウジング１８０の底部１８３の外表面１８４は車両レーダー装置１００が配置された車両４０の右側４８Ｒに平行するので、第４の実施例におけるパラメータＶ１がＢ１の数と同じであり、パラメータＶ２がＢ２の数と同じである。

図１Ｂから分かるように、車両レーダー装置１００は、ハウジング１８０を更に含み、第１のアンテナユニット１１１、第２のアンテナユニット１１２、演算ユニット１０７及び回路基板１６１、１６２がすべてハウジング１８０内に配置される。ハウジング１８０は底部１８３を含み、底部１８３の外表面１８４が車両レーダー装置１００の配置された車両４０の右側４８Ｒに平行する。車両レーダー装置１００の厚さは底部１８３の外表面１８４からのＨＴであり、１５ｍｍ＜ＨＴ＜５０ｍｍという条件を満たす。これによって、関連規制に準拠するように、車両レーダーシステム４８００における装置を車両４０の外表面に取り付ける場合過度に突出しないように配置され、且つ十分な検出角度及び範囲を有することに役に立つ。第４の実施例において、パラメータＨＴは約２９．９ｍｍである。

図４Ａ及び図４Ｂから分かるように、車両４０の長さは１０ｍ以上且つ１８ｍ以下であってもよく、車両レーダー装置１００の数は１つであり、且つ車両レーダー装置１００は車両４０の右側４８Ｒに配置される。これによって、車両４０が左走行環境のバス、特に公共交通機関のバスである場合、規制要件に準拠し、且つ車両４０の内輪差検出、ＢＳＤ及びＬＣＡ機能を達成する。第４の実施例において、車両４０はバスであり、且つその長さは１５ｍである。

車両レーダーシステム４８００はサイドレーダー装置４８１０を更に含んでもよく、車両の左側４８Ｌに配置され、サイドレーダー装置４８１０及び車両レーダー装置１００の中の一方は他方によって車両４０の車両コントロールユニット４１に通信接続される。これによって、車両レーダーシステム４８００と車両４０における車両コントロールユニット４１等のユニットとの通信効率を高めることに役に立つ。

具体的に、車両レーダーシステム４８００は３つのサイドレーダー装置を備え、サイドレーダー装置４８１０、４８２０及び４８３０であり且つ動作周波数のいずれも約７９ＧＨｚであり、サイドレーダー装置４８１０及び４８２０が車両４０の左側４８Ｌに配置され、サイドレーダー装置４８３０が車両４０の右側４８Ｒに配置される。本発明による車両レーダーシステム４８００は、含まれた車両レーダー装置１００、サイドレーダー装置４８１０、４８２０及び４８３０を介して車両４０の内輪差検出、ＲＣＴＡ（Ｒｅａｒ Ｃｒｏｓｓ Ｔｒａｆｆｉｃ Ａｌｅｒｔ、リアルクロストラフィックアラート）、ＢＳＤ及びＬＣＡ機能を達成できる。更に言えば、車両レーダー装置１００における第２のアンテナユニット１１２及びその関連素子は、車両４０の内輪差検出機能のために使用されるように、車両４０の前半分の右方の検出情報を提供できる。サイドレーダー装置４８２０及び４８３０は、車両４０のＲＣＴＡ機能のために使用されるように、それぞれ車両４０の左後方及び右後方の検出情報を提供できる。車両レーダー装置１００、サイドレーダー装置４８１０、４８２０及び４８３０は、車両４０のＢＳＤ及びＬＣＡ機能のために使用されるように、車両４０の左方、右方、左後方及び右後方の検出情報を提供できる。更に、車両レーダーシステム４８００及びその車両レーダー装置１００、サイドレーダー装置４８１０、４８２０及び４８３０の使用は、この段落で説明されている機能に制限されないことを理解できる。

図４Ｃ～図４Ｅを参照されたく、図４Ｃは第４の実施例におけるサイドレーダー装置４８１０の模式図であり、図４Ｄは、図４Ｃの断面線４Ｄ－４Ｄに沿う断面図であり、図４Ｅは、図４Ｃにおけるサイドレーダー装置４８１０の分解図である。図４Ａ、図４Ｃ～図４Ｅから分かるように、サイドレーダー装置４８１０は回路基板４８１６を含み、且つアンテナユニット及び演算ユニット（図示せず、且つアンテナユニットは回路基板の形態であってもそうでなくてもよい）はいずれも回路基板４８１６に配置され、アンテナユニット、演算ユニット及び回路基板４８１６はいずれもハウジング４８１７内に配置される。サイドレーダー装置４８１０は車両４０の左側４８Ｌに配置され、右側４８Ｒの車両レーダー装置１００（特にその中の第１のアンテナユニット１１１及びその関連素子）に対応して配置され、且つサイドレーダー装置４８１０の回路基板４８１６とサイドレーダー装置４８１０が配置された車両４０の左側４８Ｌとの夾角Ｗ１は３０度である。なお、ハウジング４８１７は底部４８１８を含み、底部４８１８の外表面４８１９がサイドレーダー装置４８１０の配置された車両４０の左側４８Ｌに平行するので、回路基板４８１６と底部４８１８の外表面４８１９との夾角は３０度（図４Ｄではそのパラメータ符号を省略する）でもある。

図４Ｆ～図４Ｈを参照されたく、図４Ｆは、第４の実施例におけるサイドレーダー装置４８１０ａの模式図であり、図４Ｇは、図４Ｆの断面線４Ｇ－４Ｇに沿う断面図であり、図４Ｈは、図４Ｆにおけるサイドレーダー装置４８１０ａの分解図である。本発明による第４の実施例において、車両レーダーシステム４８００におけるサイドレーダー装置４８１０をサイドレーダー装置４８１０ａで取り替えることができる。図４Ａ、図４Ｆ～図４Ｈから分かるように、サイドレーダー装置４８１０ａは回路基板４８１６ａを含み、且つアンテナユニット及び演算ユニット（図示せず且つアンテナユニットは回路基板の形態であってもよくそうでなくてもよい）がいずれも回路基板４８１６ａに配置され、アンテナユニット、演算ユニット及び回路基板４８１６ａはいずれもハウジング４８１７ａ内に配置される。サイドレーダー装置４８１０ａは車両４０の左側４８Ｌに配置され、右側４８Ｒの車両レーダー装置１００（特にその中の第１のアンテナユニット１１１及びその関連素子）に対応して配置され、且つサイドレーダー装置４８１０ａの回路基板４８１６ａとサイドレーダー装置４８１０ａが配置された車両４０の左側４８Ｌとの夾角Ｗ１は３０度である。なお、ハウジング４８１７ａは底部４８１８ａを含み、底部４８１８ａの外表面４８１９ａがサイドレーダー装置４８１０ａの配置された車両４０の左側４８Ｌに平行するので、回路基板４８１６ａと底部４８１８ａの外表面４８１９ａとの夾角は３０度でもある。

図４Ａから分かるように、車両レーダー装置１００における第２の板部１７２と右側４８Ｒとの夾角Ｖ２は３０度であり、これによって、車両４０の内輪差検出、ＢＳＤ及びＬＣＡ機能のために使用されるように、車両４０の前半分の右方の検出情報を提供する。車両レーダー装置１００における第１の板部１７１と右側４８Ｒとの夾角Ｖ１は３０度であり、これによって、車両４０のＢＳＤ及びＬＣＡ機能のために使用されるように、車両４０の後半分の右方の検出情報を提供する。サイドレーダー装置４８１０の回路基板４８１６と左側４８Ｌとの夾角Ｗ１は３０度であり、これによって、車両４０のＢＳＤ及びＬＣＡ機能のために使用されるように、車両４０の後半分の左方の検出情報を提供する。サイドレーダー装置４８２０の回路基板４８２６と左側４８Ｌとの夾角Ｗ２は４０度であり、これによって、車両４０のＲＣＴＡ、ＢＳＤ及びＬＣＡ機能のために使用されるように、車両４０の左後方の検出情報を提供する。サイドレーダー装置４８３０の回路基板４８３６と右側４８Ｒとの夾角Ｗ３は４０度であり、これによって、車両４０のＲＣＴＡ、ＢＳＤ及びＬＣＡ機能のために使用されるように、車両４０の右後方の検出情報を提供する。なお、サイドレーダー装置４８１０、４８２０及び４８３０のアンテナユニットは回路基板の形態であってもそうでなくてもよく、且つサイドレーダー装置４８２０及び４８３０の具体的な構造はサイドレーダー装置４８１０又は４８１０ａに類似してよく、ただ夾角Ｗ２及びＷ３はすべて４０度である。

図４Ａ及び図４Ｂから分かるように、車両４０が車外の物体を検出する機能について、車両４０は車両レーダーシステム４８００、前側レーダー装置４７１０、及び後側レーダー装置４９１０を備える。前側レーダー装置４７１０は、動作周波数が約７７ＧＨｚで且つ車両４０の前側４７に配置されて、車両４０のＦＣＷ（Ｆｒｏｎｔ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｗａｒｎｉｎｇ、フロント衝突警報）及びＬＤＷ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ、車線逸脱警報）機能のために使用されるように、車両４０の前側の検出情報を提供できる。後側レーダー装置４９１０は、動作周波数が約７７ＧＨｚで且つ車両４０の後側４９に配置されて、車両４０のＲＣＷ（Ｒｅａｒ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｗａｒｎｉｎｇ、後方衝突警報）機能のために使用されるように、車両４０後側の検出情報を提供できる。車両４０は車両コントロールユニット４１、警報ユニット４２、車載診断ユニット４３、撮影ユニット４４及び表示ユニット４５も備え、且つ車両コントロールユニット４１がコントローラエリアネットワーク（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＣＡＮ）４６によってその他のユニットに通信接続される。

第４の実施例の車両レーダーシステム４８００において、車両レーダー装置１００とサイドレーダー装置４８１０はプライベートコントローラエリアネットワーク（Ｐｒｉｖａｔｅ ＣＡＮ）４６ｐによって通信接続され、サイドレーダー装置４８２０及び４８３０はプライベートコントローラエリアネットワーク４６ｐによって通信接続される。これによって、情報を互いに伝達するように、プライベートコントローラエリアネットワーク４６ｐを使用して特定のレーダー装置の間にセカンダリネットワークを形成し、また車両レーダー装置１００、サイドレーダー装置４８１０、４８２０及び４８３０の検出情報を車両４０のその他のユニットに伝達するように、車両レーダー装置１００、サイドレーダー装置４８１０、４８２０及び４８３０の中から固定された１つ又はアルゴリズムによって決定された１つを車両レーダーシステム４８００におけるマスタレーダー装置（Ｍａｓｔｅｒ Ｒａｄａｒ Ｄｅｖｉｃｅ）として使用し、情報伝送を制御及び検出する時にコントローラエリアネットワーク４６を過度に占用するので情報の輻輳によるデータの欠落を引き起こすことを効果的に低下できるため、車両レーダーシステム４８００の信頼性を高めることに役に立つ。本発明による他の実施例において（図示せず）、車両レーダーシステムは、前側レーダー装置、後側レーダー装置、又は車両のその他の位置に配置されるレーダー装置を含んでもよく、且つレーダー装置の数、検出方向及び機能、通信接続方式が本発明の実施例に開示したものに制限されない。

車両レーダーシステム４８００の内輪差検出モード、ＲＣＴＡモード、ＢＳＤモード及びＬＣＡモードの中の１つのモードは、車両４０のコントローラエリアネットワーク４６におけるウィンカー信号、ステアリングホイールによって生成された舵角信号、車速信号、点火信号、後進信号、及びヨーレート（Ｙａｗ Ｒａｔｅ）信号の中の少なくとも１つによってアクティブ化されることができる。

車両レーダーシステム４８００の内輪差検出モードは、車両４０のウィンカー信号、舵角信号及びヨーレート信号の中の少なくとも１つによってトリガー又はアクティブ化（Ａｃｔｉｖａｔｅ）されることができる。更に、車両レーダーシステム４８００は、内輪差検出モードにある場合、ウィンカー信号、舵角信号、及びヨーレート信号の中の少なくとも1つによって車両４０の旋回情報を算出でき、旋回情報に基づき車両４０の警報条件を適応的に調整し、警報条件が警告エリア範囲、物体移動速度等を含み、且つこれらに制限されない。これによって、車両４０は様々な旋回状況で車両レーダーシステム４８００の内輪差検出モードをアクティブ化し、且つ異なる旋回角度に従って適応的な警報範囲を増加又は減少することに役に立つ。具体的に、車両４０が都市を走行して且つ車速が０ｋｍ／ｈ～４０ｋｍ／ｈであると設定又は認識される場合、車両レーダーシステム４８００の内輪差検出モードは車両４０のウィンカー信号、舵角信号及びヨーレート信号の中の少なくとも１つによってアクティブ化されて、車両４０の運転者が意図的又は意図せずに旋回することを示し、意図的に旋回すると判定すると、レーダーの舵角情報によって警告エリアを調整でき、不必要な警告又は誤報を避ける。車両レーダーシステム４８００における第２のアンテナユニット１１２及び関連素子の検出結果が警報条件を満たす場合、例えば検出範囲内で高さが３０ｃｍ以上の移動物体又は靜止物体があると、車両４０の警報ユニット４２をアクティブ化して警報信号を生成して、車両４０の運転者に注意させ、警報ユニット４２は、スピーカー、ブザー、サイレン、モニター、ライトインジケーター、アイコン（Ｉｃｏｎ）インジケーター等であってよく、音、光等の方式によって運転者に注意させるが、これらに制限されない。なお、車両レーダーシステム４８００の内輪差検出モードがアクティブ化される場合、ＢＳＤモード及びＬＣＡモードが同時にアクティブ化されてもよく又は内輪差検出モードのみがアクティブ化されてもよく、且つ内輪差検出モードの警報信号はＢＳＤモード及びＬＣＡモードの警報信号より優先される。

車両レーダーシステム４８００におけるサイドレーダー装置４８２０及び４８３０を車両４０に使用するＲＣＴＡ機能について、車両レーダーシステム４８００が後進信号を受信して且つ車速信号が８ｋｍ／ｈ以下であると、ＲＣＴＡモードをトリガー又はアクティブ化することができ、サイドレーダー装置４８２０及び４８３０の中の少なくとも１つは速度が８ｋｍ／ｈ～３０ｋｍ／ｈである車両又はその他の物体が警告ゾーン（Ａｌｅｒｔ Ｚｏｎｅ）に入ると検出する場合、警報ユニット４２をアクティブ化して警報信号を生成し、警告ゾーンは車両４０の左後方警告ゾーン及び右後方警告ゾーンであり、具体的に、左後方警告ゾーンは左側４８Ｌの左方に０．５ｍ～１０ｍの位置と後側４９の後方に０ｍ～５ｍの位置が交差する正方形の領域であってよく、右後方の警告ゾーンは、右側４８Ｒの右に０．５ｍ～１０ｍの位置と後側４９の後方に０ｍ～５ｍの位置が交差する正方形の領域であってよい。更に、車両レーダーシステム４８００は後進信号を受信して且つ車速信号が８ｋｍ／ｈより大きく、又は手動でＲＣＴＡモードを閉じる時、ＲＣＴＡモードがアクティブ化されなく又はアクティブ化を止める。

車両レーダーシステム４８００における車両レーダー装置１００、サイドレーダー装置４８１０、４８２０及び４８３０を車両４０に使用するＢＳＤ及びＬＣＡ機能について、車両レーダーシステム４８００は車速信号が２０ｋｍ／ｈ以上であることを受信すると、ＢＳＤモード及びＬＣＡモードをトリガー又はアクティブ化でき、車両レーダー装置１００、サイドレーダー装置４８１０、４８２０及び４８３０の中の少なくとも１つは車両４０との相対速度が３０ｋｍ／ｈより小さい車両又はその他の物体を検出すると、車両４０の後方から追い越して検出ゾーン（Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ｚｏｎｅ）に入る時にＢＳＤモードとなり、車両４０の左後方又は右後方から検出ゾーンに入る時にＬＣＡモードとなり、検出ゾーンは具体的に左側４８Ｌの左に０．５ｍ～３．２５ｍの位置を幅として、且つ車体の長さが車両４０の後方に３０ｍ延びる位置を長さとする正方形の領域、及び右側４８Ｒの右に０．５ｍ～３．２５ｍの位置を幅として、且つ車体の長さが車両４０の後方に３０ｍ延びる位置を長さとする正方形の領域である。車両レーダーシステム４８００は車両４０のウィンカー信号を受信しない場合、警報ユニット４２をアクティブ化して第１段階の警報信号を生成し、車両レーダーシステム４８００は車両４０のウィンカー信号を同時に受信する場合、警報ユニット４２をアクティブ化して第２階段の警報信号を生成する。更に、車両レーダーシステム４８００は車速信号が２０ｋｍ／ｈより小さいことを受信する時に、ＢＳＤモード及びＬＣＡモードがアクティブ化されなく又はアクティブ化を止める。

なお、前側レーダー装置４７１０を車両４０に使用するＦＣＷ及びＬＤＷ機能について、前側レーダー装置４７１０が車両４０と前側車両との間が安全な距離であると検出した場合、警報ユニット４２におけるアイコンインジケーターは、緑色で車両４０が安全な状態にあることを示すことができる。前側レーダー装置４７１０が車両４０と前側車両との間の距離が近すぎると検出した場合、警報ユニット４２におけるアイコンインジケーターは、黄色で車両４０が注意状態にあることを示すことができる。前側レーダー装置４７１０が車両４０と前側車両との間に衝突リスクがあると検出した場合、警報ユニット４２におけるアイコンインジケーターは、赤色点滅で車両４０が危険状態にあることを示すことができ、且つ警報ユニット４２におけるブザーが警報音を出す。更に、撮影ユニット４４によって車線を認識することができ、前側レーダー装置４７１０は車両４０が車線から逸脱したことを検出した場合、警報ユニット４２によって運転者に運転の安全又は休憩のことを注意させる。

後側レーダー装置４９１０を車両４０に使用するＲＣＷ機能について、後側レーダー装置４９１０が車両４０と後方車両との間が安全な距離であると検出した場合、警報ユニット４２におけるアイコンインジケーターは、緑色で車両４０が安全な状態にあることを示すことができる。後側レーダー装置４９１０が車両４０と後方車両との間の距離が近すぎると検出した時、警報ユニット４２におけるアイコンインジケーターは、黄色点滅で車両４０が注意状態にあることを示すことができる。後側レーダー装置４９１０が車両４０と後方車両との間に衝突リスクがあると検出した場合、警報ユニット４２におけるアイコンインジケーターは、赤色点滅で車両４０が危険状態にあることを示すことができ、且つ警報ユニット４２におけるブザー及びサイレンがいずれも警報音を出す。

図５を参照されたく、本発明の第５の実施例による車両レーダーシステム５８００が車両５０に配置される模式図（実際の縮尺で描かれていない）である。図５から分かるように、車両レーダーシステム５８００は車両５０に配置され、１つの車両レーダー装置２００ａ及び１つの車両レーダー装置２００ｂを備え、車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂがそれぞれ車両５０の左側５８Ｌ及び右側５８Ｒに配置され、且つ車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂの各々が、パラメータＢ１が４０度であり且つパラメータＢ２が３０度である以外（パラメータＢ１の位置がパラメータＢ２よりも車両の後側５９に近い）、車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂの各々のその他の特徴は第２の実施例に記載の車両レーダー装置２００の特徴と同様であってもよい。更に、車両５０の車体は、前側５７、左側５８Ｌ、右側５８Ｒ及び後側５９を含み、且つ図５に示すように、前側５７、左側５８Ｌ、右側５８Ｒ及び後側５９が本質的に正方形を形成する。

第５の実施例において、車両レーダー装置２００ａは第１のアンテナユニット、第２のアンテナユニット、演算ユニット及び回路基板を備える。第１のアンテナユニット及び第２のアンテナユニットは演算ユニットに通信接続される。回路基板は第１の板部２７１ａ及び第２の板部２７２ａを含み、第１のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ第１の板部２７１ａに配置され、第２のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ第２の板部２７２ａに配置され、演算ユニットは第１の板部２７１ａ及び第２の板部２７２ａの中の１つに配置される。車両レーダー装置２００ｂは第１のアンテナユニット、第２のアンテナユニット、演算ユニット及び回路基板を含む。第１のアンテナユニット及び第２のアンテナユニットは演算ユニットに通信接続される。回路基板は第１の板部２７１ｂ及び第２の板部２７２ｂを含み、第１のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ第１の板部２７１ｂに配置され、第２のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ第２の板部２７２ｂに配置され、演算ユニットは第１の板部２７１ｂ及び第２の板部２７２ｂの中の１つに配置される。第５の実施例において、車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂの各々のパラメータＰ１２はいずれも１１０度である。

図５から分かるように、第１の板部２７１ａと車両レーダー装置２００ａが配置された車両５０の左側５８Ｌとの夾角はＶ１ａであり、第２の板部２７２ａと車両レーダー装置２００ａが配置された車両５０の左側５８Ｌとの夾角はＶ２ａであり、第１の板部２７１ｂと車両レーダー装置２００ｂが配置された車両５０の右側５８Ｒとの夾角はＶ１ｂであり、第２の板部２７２ｂと車両レーダー装置２００ｂが配置された車両５０の右側５８Ｒとの夾角はＶ２ｂである。なお、パラメータＶ１ａ及びＶ１ｂは、本発明の請求項の範囲及び明細書に記載のパラメータＶ１の定義と一致し、パラメータＶ２ａ及びＶ２ｂは、本発明の請求項の範囲及び明細書に記載のパラメータＶ２の定義と一致する。第５の実施例において、パラメータＶ１ａは４０度であり、パラメータＶ２ａは３０度であり、パラメータＶ１ｂは４０度であり、パラメータＶ２ｂは３０度である。更に、車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂの各々のパラメータＨＴはいずれも約２８．９ｍｍである。

第５の実施例において、車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂの各々の第１のアンテナユニットは十分な水平ビーム幅（例えば第２の実施例におけるパラメータＡＨ１）及び十分な垂直ビーム幅（例えば第２の実施例におけるパラメータＡＶ１）を有し、第２のアンテナユニットは十分な水平ビーム幅（例えば第２の実施例におけるパラメータＡＨ２）及び十分な垂直ビーム幅（例えば第２の実施例におけるパラメータＡＶ２）を有し、車両レーダーシステム５８００が水平平面及び垂直平面の検出範囲を同時に向上させることに役に立つ。

車両５０の長さは４ｍ以上且つ８ｍ以下であり、車両レーダーシステム５８００における車両レーダー装置の数は２つであり（即ち車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂ）、車両レーダー装置２００ａは車両５０の左側５８Ｌに配置されて且つ車両５０の後側５９に近接し（即ち車両５０の左後隅に近接又は位置する）、車両レーダー装置２００ｂは車両５０の右側５８Ｒに配置されて且つ車両５０の後側５９に近接する（即ち車両５０の右後隅に近接又は位置する）。これによって、車両５０がトラック、特にトラック内の物流車両として使用される場合、車両５０の内輪差検出、ＲＣＴＡ、ＢＳＤ及びＤＯＷ（Ｄｏｏｒ Ｏｐｅｎ Ｗａｒｎｉｎｇ、ドアオープン警告）の機能を達成できる。第５の実施例において、車両５０は物流車両であり、且つその長さが６ｍである。

車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂの中の一方は他方によって車両５０の車両コントロールユニット（図示せず）に通信接続される。これによって、車両レーダーシステム５８００と車両５０における車両コントロールユニット等のユニットとの通信効率を高めることに役に立つ。具体的に、車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂはプライベートコントローラエリアネットワークによって通信接続され、また車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂの中から固定された１つ又はアルゴリズムによって決定された１つを車両レーダーシステム５８００におけるマスタレーダー装置として、車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂの検出情報を車両のその他のユニットに伝送するようにする。

具体的に、車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂの動作周波数のいずれも約７９ＧＨｚであり、本発明による車両レーダーシステム５８００は含まれた車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂによって車両５０の内輪差検出、ＲＣＴＡ、ＢＳＤ及びＤＯＷ機能を達成できる。更に言えば、車両レーダー装置２００ａにおける第２の板部２７２ａ（左側５８Ｌとの夾角Ｖ２ａが３０度である）上の第２のアンテナユニット及びその関連素子は、車両５０の前半分の左方の検出情報を提供でき、車両レーダー装置２００ｂにおける第２の板部２７２ｂ（右側５８Ｒとの夾角Ｖ２ｂが３０度である）上の第２のアンテナユニット及びその関連素子は、車両５０の前半分の右方の検出情報を提供できて、車両５０の内輪差検出機能のために使用される。車両レーダー装置２００ａにおける第１の板部２７１ａ（左側５８Ｌとの夾角Ｖ１ａが４０度である）上の第１のアンテナユニット及びその関連素子は、車両５０の左後方及び後方の検出情報を提供でき、車両レーダー装置２００ｂにおける第１の板部２７１ｂ（右側５８Ｒとの夾角Ｖ１ｂが４０度である）上の第１のアンテナユニット及びその関連素子は車両５０の右後方及び後方の検出情報を提供できて、車両５０のＲＣＴＡ及びＤＯＷ機能のために使用される。車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂは車両５０の左方、右方、左後方、右後方及び後方の検出情報を提供できて、車両５０のＢＳＤ機能のために使用される。更に、車両レーダーシステム５８００及びその車両レーダー装置２００ａ及び２００ｂの使用は、この段落に説明されている機能に制限されないことを理解できる。

図５から分かるように、車両５０が車外の物体を検出する機能について、車両５０は車両レーダーシステム５８００及び前側レーダー装置５７１０を備える。前側レーダー装置５７１０は、動作周波数が約７７ＧＨｚであり、且つ車両５０の前側５７に配置され、車両５０の前方の検出情報を提供できて、車両５０のＦＣＷ及びＬＤＷ機能のために使用される。

車両レーダーシステム５８００及び前側レーダー装置５７１０を車両５０に使用する内輪差検出、ＲＣＴＡ、ＢＳＤ、ＦＣＷ及びＬＤＷ機能について、第４の実施例に記載の内容と同様であってもよく、又は使用必要に応じて調整してもよいため、第５の実施例において詳細に説明しない。

本発明の実施形態を前述の通りに開示したが、これは、本発明を限定するものではなく、当業者なら誰でも、本発明の精神と範囲から逸脱しない限り、多様の変更や修正を加えることができ、したがって、本発明の保護範囲は、後に付いた特許請求の範囲で指定した内容を基準とする。

車両：４０、５０
前側：４７、５７
左側：４８Ｌ、５８Ｌ
右側：４８Ｒ、５８Ｒ
後側：４９、５９
車両コントロールユニット：４１
警報ユニット：４２
車載診断ユニット：４３
撮影ユニット：４４
表示ユニット：４５
コントローラエリアネットワーク：４６
プライベートコントローラエリアネットワーク：４６ｐ
前側レーダー装置：４７１０、５７１０
後側レーダー装置：４９１０
車両レーダーシステム：４８００、５８００
サイドレーダー装置：４８１０、４８１０ａ、４８２０、４８３０
回路基板：４８１６、４８１６ａ、４８２６、４８３６
ハウジング：４８１７、４８１７ａ
底部：４８１８、４８１８ａ
外表面：４８１９、４８１９ａ
車両レーダー装置：１００、２００、２００ａ、２００ｂ、３００
第１のアンテナユニット：１１１、２１１
第１の送信アンテナ：１２１、２２１、２３１
第１の受信アンテナ：１４１、２４１、２５１
第２のアンテナユニット：１１２、２１２
第２の送信アンテナ：１２２、２２２、２３２
第２の受信アンテナ：１４２、２４２、２５２
直列給電パッチアレイ：１２３、１２４、１４３、１４４、２２３、２２４、２４３、２４４
金属パッド：１２５、１２６、１４５、１４６、２２５、２２６、２４５、２４６
演算ユニット：１０７、２０７
回路基板：１６１、１６２、２６１
第１の板部：１７１、２７１、２７１ａ、２７１ｂ
第２の板部：１７２、２７２、２７２ａ、２７２ｂ
ハウジング：１８０、２８０、３８０
底部：１８３、２８３、３８３
外表面：１８４、２８４
カバー：１８１、１８２、２８１、２８２、３８１、３８２
地面投影ライト：３９１、３９２
Ｐ１２：第１の板部と第２の板部との夾角
Ｂ１：第１の板部と底部の外表面との夾角
Ｂ２：第２の板部と底部の外表面との夾角
ＨＴ：車両レーダー装置の厚さ
Ｓ１：第１の板部と２つのカバーの中の１つとの距離
Ｓ２：第２の板部と２つのカバーの中の１つとの距離
ＨＬ１：平面上の第１のアンテナユニットの主ローブ
ＨＬ２：平面上の第２のアンテナユニットの主ローブ
Ｃ１：平面上の第１のアンテナユニットの主ローブの中心線
Ｃ２：平面上の第２のアンテナユニットの主ローブの中心線
Ａ１２：平面上の第１のアンテナユニットの主ローブの中心線と前記平面の第２のアンテナユニットの主ローブの中心線との夾角
ｍ１、ｍ２：ハーフパワーマークポイント
ＡＨ１：平面上の第１のアンテナユニットの主ローブのハーフパワーのビーム幅
ＶＬ１：他の平面上の第１のアンテナユニットの主ローブ
ＡＶ１：他の平面上の第１のアンテナユニットの主ローブのハーフパワーのビーム幅
Ｖ１、Ｖ１ａ、Ｖ１ｂ：第１の板部と車両レーダー装置が配置された車両の一側との夾角
Ｖ２、Ｖ２ａ、Ｖ２ｂ：第２の板部と車両レーダー装置が配置された車両の一側との夾角
Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３：サイドレーダー装置の回路基板とサイドレーダー装置が配置された車両の一側との夾角

Claims (18)

1. 少なくとも１つの第１の送信アンテナを含む第１のアンテナユニットであり、前記第１の送信アンテナはアンテナアレイ及び複数の金属パッドを含み、前記金属パッドは前記アンテナアレイの方向に前記アンテナアレイの両側に配置されている、第１のアンテナユニットと、
   少なくとも１つの第２の送信アンテナを含む第２のアンテナユニットであり、前記第２の送信アンテナは他のアンテナアレイ及び他の複数の金属パッドを含み、前記他の金属パッドは前記他のアンテナアレイの方向に前記他のアンテナアレイの両側に配置されている、第２のアンテナユニットと、
   前記第１のアンテナユニット及び前記第２のアンテナユニットに通信接続される少なくとも１つの演算ユニットと、
   第１の板部及び第２の板部を含み、前記第１のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ前記第１の板部に配置され、前記第２のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ前記第２の板部に配置され、前記少なくとも１つの演算ユニットは前記第１の板部及び前記第２の板部の中の少なくとも１つに配置される少なくとも１つの回路基板と、
   ハウジングを備え、前記第１のアンテナユニット、前記第２のアンテナユニット、前記少なくとも１つの演算ユニット及び前記少なくとも１つの回路基板はいずれも前記ハウジング内に配置され、前記ハウジングが底部を含む、車両レーダー装置であり、
   前記車両レーダー装置の視角は１８０度以上であり、前記第１の板部と前記底部の外表面との夾角はＢ１であり、前記第２の板部と前記底部の前記外表面との夾角はＢ２であり、前記車両レーダー装置の厚さは前記底部の前記外表面からのＨＴであり、
   ２５度＜Ｂ１＜５０度、
   ２５度＜Ｂ２＜５０度、及び
   １５ｍｍ＜ＨＴ＜５０ｍｍという条件を満たす車両レーダー装置。
2. 前記ハウジングが２つのカバーを含み、
   前記２つのカバーの各々の厚さが一致し、前記第１の板部と前記２つのカバーの中の一方に平行し且つそれらの距離がＳ１であり、前記第２の板部と前記２つのカバーの中の他方に平行し且つそれらの距離がＳ２であり、
   ０ｍｍ＜Ｓ１＜５ｍｍ、及び
   ０ｍｍ＜Ｓ２＜５ｍｍという条件を満たす請求項１に記載の車両レーダー装置。
3. 少なくとも１つの地面投影ライトを更に備え、前記ハウジングの前記２つのカバーから外へ照射する請求項２に記載の車両レーダー装置。
4. 前記少なくとも１つの演算ユニットの数は２つであり、前記第１のアンテナユニット及び前記第２のアンテナユニットはそれぞれ前記２つの演算ユニットに通信接続され、前記２つの演算ユニットはそれぞれ前記第１の板部及び前記第２の板部に配置される請求項１に記載の車両レーダー装置。
5. 前記少なくとも１つの回路基板の数は１つであり、前記第１の板部及び前記第２の板部のいずれも前記回路基板に位置する請求項１に記載の車両レーダー装置。
6. 前記少なくとも１つの回路基板の数は２つであり、前記第１の板部及び前記第２の板部はそれぞれ前記２つの回路基板の中の一方及び他方に位置する請求項１に記載の車両レーダー装置。
7. 前記第１のアンテナユニットの動作周波数及び前記第２のアンテナユニットの動作周波数のいずれも１０ＧＨｚより大きく、前記第１のアンテナユニットは少なくとも１つの第１の受信アンテナをさらに含み、前記第２のアンテナユニットは少なくとも１つの第２の受信アンテナをさらに含む請求項１に記載の車両レーダー装置。
8. 前記第１のアンテナユニットは少なくとも２つの第１の受信アンテナを含み、前記少なくとも２つの第１の受信アンテナがそれぞれ少なくとも２つのアンテナの形態であり、前記第２のアンテナユニットは少なくとも２つの第２の受信アンテナを含み、前記少なくとも２つの第２の受信アンテナがそれぞれ少なくとも２つのアンテナの形態である請求項７に記載の車両レーダー装置。
9. 前記第１の送信アンテナ、前記第１の受信アンテナ、前記第２の送信アンテナ及び前記第２の受信アンテナの中の少なくとも１つの構造はミアンダラインアンテナを含む請求項７に記載の車両レーダー装置。
10. 前記第１の送信アンテナ、前記第１の受信アンテナ、前記第２の送信アンテナ及び前記第２の受信アンテナの中の少なくとも１つの構造はパッチアンテナを含む請求項７に記載の車両レーダー装置。
11. 平面上の前記第１のアンテナユニットの主ローブの中心線と前記平面上の前記第２のアンテナユニットの主ローブの中心線との夾角はＡ１２であり、且つ前記平面が前記第１の板部及び前記第２の板部に垂直であり、
    ５０度＜Ａ１２＜１００度という条件を満たす請求項１に記載の車両レーダー装置。
12. 平面上の前記第１のアンテナユニットの主ローブのハーフパワーのビーム幅はＡＨ１であり、前記平面上の前記第２のアンテナユニットの主ローブのハーフパワーのビーム幅はＡＨ２であり、且つ前記平面が前記第１の板部及び前記第２の板部に垂直であり、
    １００度＜ＡＨ１＜１８０度、及び
    １００度＜ＡＨ２＜１８０度という条件を満たす請求項１に記載の車両レーダー装置。
13. 他の平面上の前記第１のアンテナユニットの主ローブのハーフパワーのビーム幅はＡＶ１であり、且つ前記他の平面が前記平面及び前記第１の板部に垂直であり、更なる１つの平面上の前記第２のアンテナユニットの主ローブのハーフパワーのビーム幅はＡＶ２であり、且つ前記更なる１つの平面が前記平面及び前記第２の板部に垂直であり、
    １００度＜ＡＶ１＜１８０度、及び
    １００度＜ＡＶ２＜１８０度という条件を満たす請求項１２に記載の車両レーダー装置。
14. 車両に配置され、少なくとも１つの車両レーダー装置を備え、前記少なくとも１つの車両レーダー装置が前記車両の左側及び右側の中の少なくとも一側に配置される車両レーダーシステムであって、前記車両レーダー装置は、
    少なくとも１つの第１の送信アンテナを含む第１のアンテナユニットであり、前記第１の送信アンテナはアンテナアレイ及び複数の金属パッドを含み、前記金属パッドは前記アンテナアレイの方向に前記アンテナアレイの両側に配置されている、第１のアンテナユニットと、
    少なくとも１つの第２の送信アンテナを含む第２のアンテナユニットであり、前記第２の送信アンテナは他のアンテナアレイ及び他の複数の金属パッドを含み、前記他の金属パッドは前記他のアンテナアレイの方向に前記他のアンテナアレイの両側に配置されている、第２のアンテナユニットと、
    前記第１のアンテナユニット及び前記第２のアンテナユニットに通信接続される少なくとも１つの演算ユニットであり、前記第１のアンテナユニット及び前記第２のアンテナユニットにより受信されるレーダー信号に従い、前記車両の内輪差検出モードを実行するよう構成されている、演算ユニットと、
    第１の板部及び第２の板部を含み、前記第１の板部及び前記第２の板部のいずれも前記車両の水平平面に垂直であり、前記第１のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ前記第１の板部に配置され、前記第２のアンテナユニットは回路基板の形態であり且つ前記第２の板部に配置され、前記少なくとも１つの演算ユニットは前記第１の板部及び前記第２の板部の中の少なくとも１つに配置される少なくとも１つの回路基板と、
    ハウジングを備え、前記第１のアンテナユニット、前記第２のアンテナユニット、前記少なくとも１つの演算ユニット及び前記少なくとも１つの回路基板はいずれも前記ハウジング内に配置され、前記ハウジングが底部を含み、前記底部の外表面は前記車両レーダー装置が配置された前記車両の前記側に平行する、車両レーダーシステムであり、
    前記車両レーダーシステムの前記内輪差検出モードは、車両が旋回する際、後輪が旋回側にずれるのを検出し、前記車両レーダーシステムの内輪差検出モードは、前記車両のウィンカー信号、舵角信号及びヨーレート信号の中の少なくとも１つによってアクティブ化され、
    前記車両レーダーシステムは、前記内輪差検出モードにある場合、前記ウィンカー信号、前記舵角信号及び前記ヨーレート信号の中の前記少なくとも１つによって前記車両の旋回情報を算出し、前記旋回情報に基づき前記車両の警報条件の警報範囲を適応的に調整し、
    前記第１の板部と前記車両レーダー装置が配置された前記車両の前記側との夾角はＶ１であり、前記第２の板部と前記車両レーダー装置が配置された前記車両の前記側との夾角はＶ２であり、
    ２５度＜Ｖ１＜５０度、及び
    ２５度＜Ｖ２＜５０度、という条件を満たす車両レーダー装置。
15. 前記車両の長さは１０ｍ以上且つ１８ｍ以下であり、前記少なくとも１つの車両レーダー装置の数は１つであり、且つ前記車両レーダー装置が前記車両の前記左側又は前記右側に配置される請求項１４に記載の車両レーダーシステム。
16. 前記車両の前記左側及び前記右側の中の少なくとも１つに配置される少なくとも１つのサイドレーダー装置を更に備え、前記サイドレーダー装置及び前記車両レーダー装置の中の一方は他方によって前記車両の車両コントロールユニットに通信接続される請求項１５に記載の車両レーダーシステム。
17. 前記車両の長さは４ｍ以上且つ８ｍ以下であり、前記少なくとも１つの車両レーダー装置の数は２つであり、且つ前記２つの車両レーダー装置の中の１つは前記車両の前記左側に配置されて且つ前記車両の後方に近接し、前記２つの車両レーダー装置の中の他方は前記車両の前記右側に配置されて且つ前記車両の前記後方に近接する請求項１４に記載の車両レーダーシステム。
18. 前記２つの車両レーダー装置の中の一方は他方によって前記車両の車両コントロールユニットに通信接続される請求項１７に記載の車両レーダーシステム。
    

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