CN117716580A - 天线装置、雷达装置以及车辆控制系统 - Google Patents

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Abstract

一种天线装置，包括电介质基板、电源线、波导、第一天线元件和第二天线元件。电源线设置在电介质基板的第一表面上。波导被配置为发送从电介质基板中的电源线馈送的信号。第一天线元件设置在电介质基板的第二表面上，并且被配置为通过第一接近耦合接收从波导提供的信号。第二天线元件设置在电介质基板的第二表面上，并且被配置为通过第二接近耦合接收从波导提供的信号。

Description

天线装置、雷达装置以及车辆控制系统
相关申请
本申请要求2021年8月2日提交的日本优先权专利申请JP 2021-126773的权益，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种天线装置、雷达装置以及车辆控制系统。
背景技术
作为在车载雷达中使用的频率，76至77GHz频带主要用于长距离检测，并且24GHz频带主要用于短距离检测。虽然用于短距离检测的频带具有宽的频率带宽和高的范围分辨率，但是存在电力限制，并且因此计划过渡到77至81GHz频带。在这种情况下，用于长距离检测的76至77GHz频带和用于短距离检测的77至81GHz频带在过渡之后是连续频率，并且还设置覆盖76至81GHz的5GHz宽度的集成电路(IC)芯片。
然而，对应于这种IC芯片的天线具有复杂的结构和低设计自由度。因此，制造成本增加。
[引用列表]
[专利文献]
[专利文献1]
专利文献1：JP 2011-220690 A
发明内容
[技术问题]
考虑到上述问题做出本公开并且本公开已经认识到提供具有简单结构的宽带天线装置和雷达装置。
[问题的解决方案]
本公开的天线装置包括电介质基板、电源线、波导、第一天线元件和第二天线元件。电源线设置在电介质基板的第一表面上。波导被配置为发送从电介质基板中从电源线馈送的信号。第一天线单元设置在电介质基板的第二表面上并且被配置为接收通过第一接近耦合从波导提供的信号。第二天线单元设置在电介质基板的第二表面上并且被配置为接收通过第二接近耦合从波导提供的信号。
附图说明
图1是根据本公开的实施例的天线装置的框图。
图2是从背面观察天线装置时的图。
图3是以透明方式示出天线装置的层的一部分的立体图。
图4是从背面侧示出天线装置的一部分的立体截面图。
图5是示出天线装置的表面的放大立体图。
图6是图5的天线装置的部分截面图。
图7是馈送至天线的信号的所测量的反射强度的示图。
图8是具有基本电力馈送的天线的辐射方向图的示图。
图9是具有中心电力馈送的天线的辐射方向图的示图。
图10是示出第一变形例的天线装置的示例的示图。
图11是示出第二变形例的天线装置的示例的示图。
图12是示出根据第三变形例的天线装置的示例的示图。
图13是示出根据第三变形例的天线装置的另一示例的示图。
图14是根据本公开的实施例的雷达装置的框图。
图15是示出车辆控制系统的配置示例的框图。
图16是示出感测区域的示例的示图。
具体实施方式
图1示出根据本公开的实施例的天线装置1000的框图。天线装置1000包括：电介质基板(基板)100，包括多个层；电源线(供应线)200；波导300，将从电源线200馈送的信号从电介质基板100的背面侧向正面侧传送；电力馈送单元400，基于由波导300传送的信号通过接近耦合向天线馈送电力；以及天线500，基于从电力馈送单元400馈送的信号辐射无线电波。
电介质基板100包括多个层L1至L7。层L7的前表面(基板下侧的表面)对应于电介质基板100的第一表面，并且层L1的前表面(基板上侧的表面)对应于电介质基板100的第二表面。层L1和层L7包括例如氟基板或玻璃聚酰亚胺基板。层L2、L3、L4、L5和L6包括诸如玻璃环氧基板的高频材料。
电力馈送单元400设置在层L1和L2之间。电力馈送单元400例如是板状导电构件。导电性构件例如为铜、铝或金等金属(以下相同)。电力馈送单元400通过接近耦合将从稍后将描述的波导300提供的信号馈送至天线500。
作为导电构件的接地板110B在平行于基板表面的方向上以开口330的间隔设置在左侧和右侧的层L5和L6之间。作为导电构件的接地板110C在平行于基板表面的方向上以开口340的间隔设置在位于左侧和右侧的层L2和L3之间。
在层L6和L7之间设置有作为导电构件的接地板110A。接地板110A用作电源线200的接地线。电源线200是微带线(microstrip line)。接地线(接地板110A)和左侧上的接地板110B可以通过经由层L6的一个或多个通孔(参照稍后将描述的图2中的通孔H1)连接或耦合。
设置通孔320A，其在层L3与L5之间穿过并且电连接左接地板110B和110C。设置通孔320B，其在层L3与L5之间穿过并且电连接右接地板110B和110C。
布置在通孔320A和通孔320B之间的区域的上侧的部分被左侧的接地板110C和右侧的接地板110C覆盖，并且剩余部分是开口340。布置在通孔320A和通孔320B之间的区域的下侧的部分被左侧的接地板110B和右侧的接地板110B覆盖，并且剩余部分是开口330。尽管开口330和340的位置在图1的纸表面上的横向方向上不同，但是它们可以是相同的或者部分重叠的。通孔320A、通孔320B、左侧的接地板110C、右侧的接地板110C、左侧的接地板110B以及右侧的接地板110B构成波导300(基板内波导)。
开口330和开口340中的一个对应于波导300的输入单元，而另一个对应于波导300的输出单元。具体而言，在使用天线装置进行发送的情况下，开口330对应于输入单元，开口340对应于输出单元，在使用该天线装置进行接收的情况下，开口340对应于输入单元，开口330对应于输出单元。在以下描述中，主要假设开口330与波导300的输入部分对应，并且开口340与波导300的输出部分对应。
天线500设置在层L1的表面上。电源线200的信号线220布置在层L7的下前表面(后表面)上。信号线220、接地线110A和层L7(介电层)构成电源线200。提供高频信号(实施例中的毫米波段中的信号)的电源电路210连接至电源线200。电源电路210例如由集成电路构成。虽然在本实施例中电源线200是微带线，但是诸如共面线的其他线也是可能的。
电源线200发送从电源电路210提供的毫米波段中的信号。电源线200的端部220T经由层L7和层L6面向开口330。通过电源线200发送的信号通过开口330从端部220T输入到波导300中。以此方式，进行从与设置有天线500的表面相反的表面馈送电力的背面供电。
图2是从背面侧看天线装置1000的局部放大图。作为示例，通过在电介质基板(层L7)的表面上图案化导体箔(铜箔等)来形成信号线220。更具体地，电介质基板(层L1)的整个表面被导体箔221(在图1中未示出)覆盖，并且形成电源线200的区域被图案化以形成信号线220。信号线220和接地线110A的端部连接到电源电路210。信号线220的与电源电路210相对的端部220T在基板的厚度方向上面向波导300的开口330。多个圆柱形导电通孔H(图1中未示出)设置在接地线110A与接地板110B之间。注意，不设置多个通孔H的配置也是可能的。
图3和图4是用于说明波导300的细节的示图。具体地，图3是以透明方式示出电介质基板100的层的一部分的透视图。图4是从背面示出电介质基板100的一部分的透视截面图。在图4中，在电源电路侧的一部分被省略(信号线220的一部分被切断)的同时，示出了电源线200。
波导300使用作为金属壁的通孔320传播从电源线200馈送的毫米波段信号(电磁波信号)，并且将传播的信号发送(馈送)到电力馈送单元400。波导300包括：发送单元(芯)310，其是包括内部电介质的传播空间；以及多个通孔320，包围发送单元310的外围并且用作波导的壁。多个通孔320的经电镀金属壁充当波导的壁。此外，在波导300中，包括一对接地板110B的槽用作开口330，电磁波通过该开口输入到发送单元310。包括一对接地板110C的槽用作开口340，从发送单元310传播的信号通过该开口被提供至电力馈送单元400。
电源线200的端部220T在基板表面的厚度方向上面向开口330，并将供给的毫米波段信号耦合到波导300的开口330，以将信号输入到波导300。在波导300中，输入的毫米波信号通过通孔320的金属壁的反射传播。输出侧上的开口340面向电力馈送单元400，并且波导300经由开口340向将所发送的信号接近地耦合至电力馈送单元400(从波导输出信号)。
以这种方式，波导300将从电源线200馈送的毫米波段信号提供至电力馈送单元400。
图5和图6是用于说明天线500及其外围结构的细节的示图。图5是表示天线装置1000的L1层的表面的放大立体图。图6是沿着图5的Y轴截取的天线装置1000的局部截面图。
电力馈送单元400接收从波导300发送的毫米波段信号并通过接近耦合将信号提供至信号天线500。天线500包括天线元件(第一天线元件)510和天线元件(第二天线元件)520。元件510对应于天线的第一元件，而元件520对应于天线的第二元件。
电力馈送单元400设置在电介质基板100的层L1和L2之间。电力馈送单元400经由层L2面向开口340。此外，电力馈送单元400经由层L1面向天线500的元件510和520的端部511和521(参考图6，诸如第一端和第二端)。利用该配置，电力馈送单元400通过接近耦合将从波导300接收的毫米波段信号从各个端提供至天线500的两个元件。电力馈送单元400在Y轴方向上基本设置在两个元件510和520之间的中心。更具体地，电力馈送单元400设置在端部511和端部521之间。电力馈送单元400在基板的厚度方向上，即，在垂直于基板表面的方向(Z方向)上设置在元件510和520与波导300的开口340之间的部分之间。此外，在基板的厚度方向上，波导300被设置在元件510和元件520之间的部分与电源线200的端部220T之间。
天线500是辐射无线电波的天线。天线500包括与第一元件相对应的元件510和与第二元件相对应的元件520。作为示例，天线500通过在电介质基板的表面(层L1)上图案化导电箔而形成。更具体地，电介质基板(层L1)的整个表面被导体箔501覆盖，并且要形成天线500的区域中的导体箔被图案化以形成天线500。天线500的元件510和520中的每一个通过以规定的间隔在相同方向上连接一条线中的多个矩形导体P1(贴片)来配置。虽然在单个贴片天线的情况下天线是非定向的，但是当多个矩形导体P1(贴片)被布置在一条线中时，通过组合多个贴片P1的辐射图案可以获得在期望方向上的方向性(在图5的示例中，例如，在Z方向上的方向性)。
作为示例，包括在元件510和520中的贴片P1之间的间隔大致是使用波长的1/2。大致1/2波长可包括1/2波长。当方向性指向Z轴前方时，使用波长可被设置为1/2波长，并且当方向性从Z轴前方倾斜时，使用波长可被设置为大致1/2波长(在这种情况下，从1/2波长偏移的值)。贴片P1通过线性导体连接。此外，每个贴片P1的宽度(Y轴方向上的宽度)可以是任何其他宽度。此时，在贴片P1的宽度(Y轴方向上的宽度)增加的情况下，放射线量增加，并且当宽度变窄时，放射线量减小。此外，在图5的示例中，天线500朝向远端使贴片P1的宽度变窄以使辐射量变窄并且减小旁瓣(side lobe)。此外，贴片P1在长度方向(X轴方向)上的长度大致是1/2波长。
电力馈送单元400侧上的元件510的端部511(参考图6)和电力馈送单元400侧上的元件520的端部521彼此面对并且彼此分开特定距离。特定距离与天线500的工作频率的波长λ的距离基本相同。电力馈送单元400在Y轴方向的中心以及元件510和元件520之间的中心在Y轴方向大致彼此一致。因此，电力从电力馈送单元400被馈送至天线500的大致中心(称为“中心电力馈送”)。利用上述配置，具有彼此相差约180°的相位的信号从电力馈送单元400提供至元件510和元件520。应注意，尽管端部511和521在Y轴方向上彼此相对，但是也可采用端部511和521在Y轴方向上彼此不相对的配置或者每个端部511和521的一部分通过在X轴方向上偏移端部511和521的位置而彼此面对的配置。
图7示出了根据本实施例测量通过接近耦合集中馈送至天线500的信号的反射强度的示例。曲线图730是通过测量根据本实施例的天线装置1000获得的曲线图，并且曲线图740是通过测量比较例的天线装置获得的曲线图。比较例的天线装置是仅从天线的一个端部直接电力馈送(基本电力馈送)的天线装置。
如图7所示，在比较例的天线装置中，来自天线的反射处于允许范围内的带宽(可发送带宽)为1GHz(频率m1附近的大致1GHz)。另一方面，在天线装置1000中，其中来自天线500的反射在允许范围内的带宽(可发送带宽)是5GHz(从频率m1至频率m3大致为5GHz)。因此，在本实施例中，频带可以比比较例的天线装置的频带更宽。
图8是表示比较例的天线装置的辐射图案的图。图9示出了根据本公开的天线装置1000的辐射方向图。如图8所示，在执行基本电力馈送的天线装置中，当频率波动时，发生辐射图案的倾斜或崩溃(方向性的崩溃)。
另一方面，如图9中所示，在根据本公开的天线装置1000中，不管频率变化如何，都防止辐射图案的倾斜和方向性的崩溃中的至少一个。
将描述通过实施例获得的效果。
(1)根据实施例，可以通过执行背面供电来减少电力馈送时的损耗。也就是说，在为了电力馈送而将电源线配置在与设置有天线的表面相同的表面上的比较例的天线装置的情况下，需要避开表面上的其他部件而将电源线从电力馈送电路向天线的电力馈送点布线，并且损耗变大。此外，即使考虑到对天线的影响，在以半波长间隔设置贴片的天线附近布线也不现实。
在本实施例中，将电源线配置在基板的背面，从电源线经由波导向前侧的天线馈送电力。由于后表面除了电源线之外没有或具有很少的部件，所以发送长度短。此外，波导的损耗小。由此，能够降低从电力馈送电路到天线的电力馈送点的损耗。
(2)根据实施例，通过使用基板内波导馈送电力可以减少反射损耗。在本实施例中，使用基板内波导结构的电力馈送是一种经由设置在基板内部的波导300从基板的背面向设置在基板的表面上的天线500馈送电力的方法。
利用这种结构，因为通过将通孔视为波导的金属壁来发送信号，所以通孔不会直接受到通孔的制造变化的影响，并且可以适当地设计反射损耗小的特性阻抗。
更具体地，作为通过除了基板内波导以外的方法执行背面电力馈送的比较例，存在使用在基板的层之间直接发送信号的通孔的方法。在该方法中，在通孔内部发送信号。该方法在具有低于毫米波的频率的信号被用作目标的情况下使用。然而，在具有诸如毫米波的高频的信号中，特性阻抗由于基板的设计条件而崩溃，并且发生反射损耗。另外，由于板设计的条件，需要采用通孔在层间相同位置不重叠的错位方式。通孔直接易受通孔本身的制造变化的影响。
在本实施例中，由于使用将通孔用作金属壁的波导，因此难以直接受到通孔的制造变化的影响，并且可以适当地设计特性阻抗，使得可以减少反射损耗。
(3)根据该实施例，通过接近耦合将电力馈送至天线500的中心部，以便频带可以加宽。即，作为向天线馈送电力的方法，在比较例中，直接从天线的根部馈送电力。在根部电力馈送中，频带窄并且辐射图案根据频率的波动倾斜。另一方面，在该实施例中，通过接近耦合从天线的中心馈送电力。结果，根据频率的波动，频带可以加宽并且辐射图案的倾斜度可以减小。
(变形例1)
图10是表示天线装置1000的变形例的框图。天线装置1000A不具有电力馈送单元400。天线装置1000A通过形成在波导300的输出侧上的多个狭缝340_1和340_2向天线500直接馈送电力。波导300包括开口(槽)340_1和开口(槽)340_2，通过开口(槽)340_1向元件510馈送电力(对元件510执行接近耦合)，通过开口(槽)340_2向元件520馈送电力。作为示例，开口340_1对应于第一开口，并且作为示例，开口340_2对应于第二开口。根据变形例1，由于不需要电力馈送单元400，因此可以简化天线装置的配置。
(变形例2)
图11是示出天线装置1000的变形例1000B的框图。在天线500中，元件510和520被一体地连接。也就是说，元件510的端部和面向彼此的元件520的端部连接。在元件510中从连接部到第一贴片P1(参见图2)的距离是工作频率的波长(λ)的长度，并且在元件520中从连接部到第一贴片P1的距离是基本工作频率的1/2波长(λ/2)的长度。因此，元件510的长度比元件520的长度长出操作频率的大致1/2的波长。根据变形例2，与天线元件被分开的情况相比，可以减少元件的数量。
(变形例3)
图12是示出根据本公开的实施例的天线装置1000的变形例的示图。本变形例的天线装置具备两个天线600、700。两个天线600、700在长度方向上大致平行，在X轴方向上以等间隔配置在层L1内。天线600包括元件610和620。元件610和620经由电力馈送单元400彼此面对。天线700包括元件710和720。元件710和720经由电力馈送单元400彼此面对。电力馈送单元400通过接近耦合同时将从波导提供的信号提供至天线600和天线700。
虽然在图12的示例中天线的数量是2，但是天线的数量可以是3以上。
图13是示出根据本公开实施例的天线装置1000的另一变形例的示图。天线800被添加到图12的天线装置，并且天线的数量是3。天线800包括元件810和820。如上所述，天线的数量可以是两个以上的任意数量。增加天线的数量便于调整辐射方向图。
图14是根据本公开的实施例的包括天线装置1000的雷达装置2000的框图。雷达装置2000例如是毫米波雷达装置。
雷达装置2000包括用于发送的天线装置1000_1、用于接收的天线装置1000_2和发送/接收单元900。虽然单独地设置用于发送和接收的天线装置，但是一个天线装置可以被用于发送和接收两者。作为示例，雷达装置2000可安装在可移动车辆(例如，汽车)或可移动装置中。这里，雷达装置2000可设置在例如固定安装的装置或系统(诸如固定安装的监测装置)中。天线装置1000_1或天线装置1000_2是根据上述实施例或任何变形例的天线装置。
发送/接收单元900是执行信号发送处理和信号接收处理的电路。发送/接收单元900生成用于发送的信号，并且从天线装置1000_1的电源线提供该信号。在天线装置1000_1中，馈送的信号经由波导被发送到电力馈送单元，并且通过接近耦合从电力馈送单元将电力馈送至天线500。天线500基于通过接近耦合馈送的信号通过谐振来辐射无线电波。天线装置1000_2接收辐射的无线电波的反射波并且将接收的信号提供至发送/接收单元800。例如，发送/接收单元900基于接收信号分析反射无线电波的目标的状态、到目标的距离等。
[应用例]
下面将描述天线装置1000的应用示例。天线装置1000也能够应用于以下的任意的车载控制系统、装置、方法等。
<<1.车辆控制系统的配置示例>>
图15是示出了车辆控制系统11的配置示例的框图，车辆控制系统11是应用本技术的移动装置控制系统的示例。上述实施例或变形例的天线装置例如能够作为通信单元22进行无线通信的情况下的天线来使用。
车辆控制系统11设置在车辆1中，并且执行与车辆1的行驶辅助和自动驾驶相关的处理。
车辆控制系统11包括车辆控制电子控制单元(ECU)21、通信单元22、地图信息存储单元23、位置信息获取单元24、外部识别传感器25、车载传感器26、车辆传感器27、存储单元28、行驶辅助/自动驾驶控制单元29、驾驶员监视系统(DMS)30、人机界面(HMI)31和车辆控制单元32。
车辆控制ECU 21、通信单元22、地图信息存储单元23、位置信息获取单元24、外部识别传感器25、车载传感器26、车辆传感器27、存储单元28、行驶辅助/自动驾驶控制单元29、驾驶员监视系统(DMS)30、人机界面(HMI)31、车辆控制单元32经由通信网络41可通信地连接。通信网络41包括例如符合诸如控制器局域网(CAN)、局域互联网(LIN)、局域网(LAN)、FlexRay(注册商标)或以太网(注册商标)的数字双向通信标准的车载通信网络、总线等。通信网络41可以根据要发送的数据的类型来选择性地使用。例如，CAN可应用于与车辆控制有关的数据并且以太网可应用于大容量数据。应注意，车辆控制系统11的每个单元也可以使用例如在一些情况下假设诸如近场通信(NFC)或蓝牙(注册商标)的相对短距离的通信的无线通信不经过通信网络41而直接连接。
注意，在车辆控制系统11的每个单元通过通信网络41进行通信的情况下，以下将省略通信网络41的描述。例如，在车辆控制ECU 21和通信单元22通过通信网络41进行通信的情况下，简单地描述车辆控制ECU 21和通信单元22进行通信。
车辆控制ECU 21包括例如中央处理单元(CPU)和微处理单元(MPU)等各种处理器。车辆控制ECU 21控制车辆控制系统11的功能中的全部或一部分。
通信单元22与进出车辆、其他车辆、服务器、基站等的各种装置通信，并且发送和接收各种数据。此时，通信单元22可使用多种通信方法执行通信。
将示意性地描述可由通信单元22执行的与车辆外部的装置的通信。通信单元22使用例如诸如第5代移动通信系统(5G)、长期演进(LTE)或专用短程通信(DSRC)的无线通信方法经由基站或接入点与存在于外部网络上的服务器(在下文中，该服务器被称为“外部服务器”)等通信。与通信单元22所通信的外部网络是例如互联网、云网络、公司特有的网络等。由通信单元22在外部网络上执行的通信方法没有特别限制，只要它是能够以等于或高于预定通信速度的通信速度和等于或大于预定距离的距离执行数字双向通信的无线通信方法即可。
此外，例如，通信单元22可使用对等(P2P)技术与存在于主车辆附近的终端通信。存在于主车辆附近的终端例如是安装在以相对低速移动的移动体(诸如行人或自行车)中的终端、安装在具有固定位置的商店等中的终端、或机器类型通信(MTC)终端。此外，通信单元22还可以执行V2X通信。V2X通信是指例如，主车辆与另一车辆之间的通信，诸如，与另一车辆的车辆到车辆通信、与路边设备的车辆到基础设施通信等、与房屋的车辆到家庭通信、以及与行人拥有的终端等的车辆到行人通信。
例如，通信单元22可从外部(空中)接收用于更新控制车辆控制系统11的操作的软件的程序。通信单元22还可从外部接收地图信息、交通信息、车辆1周围的信息等。
此外，例如，通信单元22可将关于车辆1的信息、车辆1周围的信息等发送至外部。由通信单元22发送至外部的关于车辆1的信息的示例包括例如表示车辆1的状态的数据、由识别单元73进行的识别结果等。此外，例如，通信单元22执行与车辆紧急呼叫系统(例如，eCall)相对应的通信。
例如，通信单元22接收由道路交通信息通信系统((车辆信息和通信系统(VICS))(注册商标))发送的电磁波(诸如无线电波信标、光学信标或FM多路复用广播)。
将示意性地描述可由通信单元22执行的与车辆中的装置的通信。通信单元22可使用例如无线通信与车辆中的每个装置通信。通信单元22可使用例如能够通过无线通信(诸如无线LAN、蓝牙、NFC或无线USB(WUSB))以预定通信速度或更高速度执行数字双向通信的通信方法与车载装置执行无线通信。本公开不限于此，并且通信单元22也可以使用有线通信与车辆中的每个装置通信。例如，通信单元22可经由连接至连接端子(未示出)的电缆通过有线通信与车辆中的每个装置通信。通信单元22可使用例如能够通过有线通信(诸如通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)(注册商标)或移动高清链路(MHL))以预定通信速度或更高速度执行数字双向通信的通信方法与车辆中的每个装置通信。
在此，车载装置是指例如车辆中未连接至通信网络41的装置。作为车载装置，例如，假设乘客(例如，驾驶员)所拥有的移动装置或可穿戴装置、进入车辆并且临时安装的信息装置等。
地图信息存储单元23存储从外部取得的地图和车辆1所制作的地图中的一者或两者。例如，地图信息存储单元23存储三维高精度地图、精度比高精度地图低的广域地图等。
高精度地图例如是动态地图、点云地图、矢量地图等。动态地图是例如包括动态信息、半动态信息、半静态信息和静态信息的四层的地图，并且从外部服务器等提供至车辆1。点云地图是包括点云(点云数据)的地图。矢量地图例如是其中交通信息(诸如车道和交通灯的位置等)与点云地图相关联并且适于高级驾驶员辅助系统(ADAS)或自动驾驶(AD)的地图。
点云地图和矢量地图例如可以从外部服务器等提供，或者可以由车辆1基于相机51、雷达52(诸如权利要求中的雷达装置)、LiDAR 53等的感测结果创建为用于与后面将描述的局部图进行匹配的图，并且可以存储在地图信息存储单元23中。此外，在从外部服务器等提供高精度地图的情况下，例如，为了减小通信容量，从外部服务器等获取与车辆1从现在起行驶的计划路径有关的几百平方米的地图数据。
位置信息获取单元24从GNSS卫星接收全球导航卫星系统(GNSS)信号并且获取车辆1的位置信息。所获取的位置信息被提供至行驶辅助/自动驾驶控制单元29。注意，位置信息获取单元24的信号获取方法不限于使用GNSS信号的方法，并且可以使用例如信标来获取位置信息。
外部识别传感器25包括用于识别车辆1外部的情况的各种传感器，并且将来自每个传感器的传感器数据提供至车辆控制系统11的每个单元。包括在外部识别传感器25中的传感器的类型和数量是任意的。
例如，外部识别传感器25包括相机51、雷达52、光检测和测距或激光成像检测和测距(LiDAR)53、以及超声波传感器54。本公开不限于此，并且外部识别传感器25可以是包括相机51、雷达52、LiDAR 53和超声波传感器54之中的一种或多种类型的传感器的配置。相机51、雷达52、LiDAR 53和超声波传感器54的数量没有特别限制，只要它们可实际安装在车辆1中即可。此外，包括在外部识别传感器25中的传感器的类型不限于该示例，并且外部识别传感器25可以包括另一类型的传感器。稍后将描述包括在外部识别传感器25中的每个传感器的感测区域的示例。
注意，相机51的成像方法没有特别限制。例如，作为能够执行距离测量的成像方法的诸如飞行时间(ToF)相机、立体相机、单目相机和红外相机的各种成像方法的相机可以根据需要应用于相机51。本公开不限于此，并且相机51可以不考虑距离测量而简单地获取捕获图像。
此外，例如，外部识别传感器25可包括用于检测车辆1的环境的环境传感器。环境传感器是用于检测诸如气候、天气和亮度的环境的传感器，并且可包括例如各种传感器，诸如雨滴传感器、雾传感器、阳光传感器、雪传感器、和照度传感器。
此外，例如，外部识别传感器25包括用于检测车辆1周围的声音、声源的位置等的麦克风。
车载传感器26包括用于检测车辆中的信息的各种传感器并且将来自每个传感器的传感器数据提供至车辆控制系统11的每个单元。车载传感器26中所包括的各种传感器的类型和数量没有特别限制，只要它们是可实际安装在车辆1中的类型和数量即可。
例如，车载传感器26可以包括相机、雷达、座椅传感器、方向盘传感器、麦克风和生物传感器中的一个或多个传感器。作为车载传感器26中所包括的相机，例如，可以使用能够测量距离的各种成像方法的相机(诸如ToF相机、立体相机、单目相机和红外相机)。
本公开并不局限于此，并且包括在车载传感器26内的相机可以简单地获取捕获图像，而不管测距如何。车载传感器26中所包括的生物传感器例如设置在座椅、方向盘等上，并检测与驾驶员等乘员有关的各种类型的生物信息。
车辆传感器27包括用于检测车辆1的状态的各种传感器并且将来自每个传感器的传感器数据提供至车辆控制系统11的每个单元。车辆传感器27中包括的各种传感器的类型和数量没有特别限制，只要它们是可实际安装在车辆1中的类型和数量即可。
例如，车辆传感器27包括速度传感器、加速度传感器、角速度传感器(陀螺仪传感器)、以及集成这些传感器的惯性测量单元(IMU)。例如，车辆传感器27包括检测方向盘的转向角的转向角传感器、偏航率传感器、检测加速器踏板的操作量的加速器传感器、以及检测制动踏板的操作量的制动传感器。例如，车辆传感器27包括检测发动机或电动机的转速的旋转传感器、检测轮胎的气压的气压传感器、检测轮胎的滑移率的滑移率传感器、以及检测车轮的转速的车轮速度传感器。例如，车辆传感器27包括检测电池的剩余量和温度的电池传感器和检测外部碰撞的碰撞传感器。
存储单元28包括非易失性存储介质或易失性存储介质中的至少一个，并且存储数据和程序。存储单元28用作例如电可擦可编程只读存储器(EEPROM)和随机存取存储器(RAM)，并且诸如硬盘驱动器(HDD)的磁存储装置、半导体存储装置、光存储装置和磁光存储装置可被用作存储介质。存储单元28存储由车辆控制系统11的每个单元使用的各种程序和数据。例如，存储单元28包括事件数据记录器(EDR)和用于自动驾驶的数据存储系统(DSSAD)，并且存储在诸如事故的事件之前和之后关于车辆1的信息和由车载传感器26获取的信息。
行驶辅助/自动驾驶控制单元29控制车辆1的行驶支持和自动驾驶。例如，行驶辅助/自动驾驶控制单元29具有分析单元61、动作计划单元62以及操作控制单元63。
分析单元61执行车辆1的情况和周围环境的分析处理。分析单元61包括自身位置估计单元71、传感器融合单元72以及识别单元73。
自身位置估计单元71基于来自外部识别传感器25的传感器数据和蓄积在地图信息存储单元23中的高精度地图来估计主车辆1的位置。例如，自身位置估计单元71基于来自外部识别传感器25的传感器数据生成局部地图，并且通过将局部地图与高精度地图匹配来估计主车辆1自身的位置。车辆1的位置基于例如后轮到车桥的中心。
局部地图例如是使用诸如同时定位和地图构建(SLAM)、占用网格地图等技术创建的三维高精度地图。三维高精度地图例如是上述的点云地图等。占用网格地图是将车辆1周围的三维空间或者二维空间分成预定大小的网格(格子)并且以网格为单位表示物体的占用状态的地图。对象的占用状态由例如对象的存在或不存在或存在概率指示。局部地图也被用于例如识别单元73对车辆1外部的状况的检测处理和识别处理。
应注意，自身位置估计单元71也可以基于位置信息获取单元24所获取的位置信息和来自车辆传感器27的传感器数据，对主车辆1自身的位置进行估计。
传感器融合单元72执行组合多个不同类型的传感器数据(例如，从相机51提供的图像数据和从雷达52提供的传感器数据)以获得新信息的传感器融合处理。组合不同类型的传感器数据块的方法包括集成、融合、关联等。
识别单元73执行检测车辆1外部的状况的检测处理和识别车辆1外部的状况的识别处理。
例如，识别单元73基于来自外部识别传感器25的信息、来自自身位置估计单元71的信息、来自传感器融合单元72的信息等，进行车辆1外部的状况的检测处理和识别处理。
具体地，例如，识别单元73对车辆1周围的对象执行检测处理、识别处理等。物体检测处理例如是检测物体的存在或不存在、大小、形状、位置、运动等的处理。对象识别处理例如是识别诸如对象的类型的属性或者识别特定对象的处理。这里，检测处理和识别处理不必被清楚地划分并且可以重叠。
例如，识别单元73通过执行集群来检测车辆1周围的物体，以通过雷达52、LiDAR53等基于传感器数据将点云分类为点云的集群。由此，检测车辆1周围的物体的有无、大小、形状、位置。
例如，识别单元73通过执行跟随通过集群分类的点云的质量的运动的跟踪来检测车辆1周围的物体的运动。由此，检测车辆1周围的物体的速度和行进方向(运动矢量)。
例如，识别单元73基于从相机51提供的图像数据来检测或识别车辆、人、自行车、障碍物、建筑物、道路、交通灯、交通标志、道路标志等。此外，识别单元73可以通过执行诸如语义分割的识别处理来识别车辆1周围的对象的类型。
例如，识别单元73可以基于存储在地图信息存储单元23中的地图、通过自身位置估计单元71对自身位置的估计结果、以及通过识别单元73对车辆1周围的物体的识别结果，来执行车辆1周围的交通规则的识别处理。通过该处理，识别单元73可以识别交通灯的位置和状态、交通标志和道路标志的内容、交通管制的内容、可行驶车道等。
例如，识别单元73可以执行车辆1周围的环境的识别处理。作为识别单元73要识别的周围环境，假设气候、温度、湿度、亮度、路面状态等。
动作计划单元62创建车辆1的动作计划。例如，动作计划单元62通过执行路径计划和路径跟随的处理来创建动作计划。
注意，全局路径计划是计划从开始到目标的粗略路径的过程。该路径计划包括称为执行轨迹生成的轨迹计划(局部路径计划)的处理，考虑到车辆1在所计划的路径中的运动特性，轨迹生成使得能够在车辆1附近安全和平稳地行驶。
路径跟随是计划操作的过程，该操作用于在计划的时间内安全且准确地行进由路径计划所计划的路径。例如，动作计划单元62可以基于路径跟随处理的结果计算车辆1的目标速度和目标角速度。
操作控制单元63控制车辆1的操作，以实现由动作计划单元62创建的动作计划。
例如，操作控制单元63对后述的车辆控制单元32所包含的转向控制单元81、制动控制单元82、驱动控制单元83进行控制，进行加减速控制以及方向控制，以使车辆1按照轨迹计划计算出的轨迹行驶。例如，操作控制单元63执行协作控制，以实现ADAS的功能，例如，防碰撞或冲击缓解、后续行驶、车速保持行驶、主车辆的碰撞警报、以及主车辆的车道偏离警报。例如，操作控制单元63进行与驾驶员的操作等无关地使车辆自动行驶的自动驾驶的协作控制。
DMS 30基于来自车载传感器26的传感器数据、输入到稍后将描述的HMI 31的输入数据等，执行驾驶员的验证处理、驾驶员的状态的识别处理等。作为要识别的驾驶员的状态，例如，假设身体状况、清醒程度、集中程度、疲劳程度、视线方向、醉酒程度、驾驶操作、姿势等。
注意，DMS 30可以执行除驾驶员之外的乘客的认证处理和乘客的状态的识别处理。此外，例如，DMS 30可以基于来自车载传感器26的传感器数据来执行车辆中的状况的识别处理。作为要识别的车辆中的情形，例如，假定温度、湿度、亮度、气味等。
HMI 31输入各种数据、指示等，将各种数据提示给驾驶员等。
将示意性地描述通过HMI 31输入的数据。HMI 31包括对于人输入数据的输入装置。HMI 31基于由输入装置输入的数据、指示等来生成输入信号，并将该输入信号提供至车辆控制系统11的每个单元。HMI 31具有作为输入装置的例如触摸面板、按钮、开关、杆等操作者。本公开不限于此，并且HMI 31可以进一步包括能够通过使用语音、手势等的手动操作以外的方法输入信息的输入装置。此外，HMI 31可以根据车辆控制系统11的操作使用例如使用红外线或无线电波的远程控制装置或诸如移动装置或可穿戴装置的外部连接装置作为输入装置。
将示意性地描述通过HMI 31的数据的呈现。HMI 31生成关于乘客或车辆外部的视觉信息、听觉信息和触觉信息。此外，HMI 31执行用于控制每条生成的信息的输出、输出内容、输出时间、输出方法等的输出控制。HMI 31例如生成并输出作为视觉信息的操作画面、车辆1的状态显示、警告显示、表示车辆1的外围的状况的监视图像等图像、以光表示的信息等。此外，HMI 31生成并输出例如由诸如语音向导、警告声音、和警告消息的声音指示的信息作为听觉信息。此外，例如，HMI 31通过力、振动、运动等生成并输出给予乘客的触觉的信息作为触觉信息。
作为HMI 31输出视觉信息的输出装置，例如，可应用通过显示装置本身显示图像来呈现视觉信息的显示装置或通过投影图像来呈现视觉信息的投影仪装置。注意，除了具有正常显示器的显示装置之外，显示装置可以是例如在乘客的视野中显示视觉信息的装置，诸如平视显示器、透射型显示器或具有增强现实(AR)功能的可穿戴装置。此外，在HMI31中，包括在设置在车辆1中的导航装置、仪表板、相机监测系统(CMS)、电子镜、灯等中的显示装置也可以用作输出视觉信息的输出装置。
例如，可应用音频扬声器、耳机或耳机作为HMI 31输出听觉信息的输出装置。
例如，可以应用使用触觉技术的触觉元件作为HMI 31输出触觉信息的输出装置。触觉元件例如设置在车辆1的乘客接触的部分，例如方向盘或座椅。
车辆控制单元32控制车辆1的每个单元。车辆控制单元32包括转向控制单元81、制动控制单元82、驱动控制单元83、车身系统控制单元84、照明控制单元85以及喇叭控制单元86。
转向控制单元81对车辆1的转向系统的状态进行检测、控制等。转向系统例如包括包含方向盘等的转向机构、电动动力转向等。转向控制单元81例如由控制转向系统的转向ECU、驱动转向系统的致动器等构成。
制动控制单元82对车辆1的制动系统的状态进行检测、控制等。制动系统包括，例如，包括制动踏板的制动机构、防抱死制动系统(ABS)、再生制动机构等。制动控制单元82包括例如控制制动系统的制动ECU、驱动制动系统的致动器等。
驱动控制单元83对车辆1的驱动系统的状态进行检测、控制等。例如，驱动系统包括加速踏板、用于生成内燃机或驱动电机等的驱动力的驱动力生成器、用于将驱动力发送至车轮的驱动力发送机构等。驱动控制单元83包括例如控制驱动系统的驱动ECU、驱动驱动系统的致动器等。
车身系统控制单元84对车辆1的车身系统的状态进行检测、控制等。例如，车身系统包括无钥匙进入系统、智能钥匙系统、电动车窗装置、电动座椅、空调、安全气囊、安全带、变速杆等。车身系统控制单元84例如包括控制车身系统的车身系统ECU、驱动车身系统的致动器等。
照明控制单元85对车辆1的各种灯的状态进行检测、控制等。作为要控制的灯，例如，假设前灯、背光灯、雾灯、转向信号、制动灯、投影、保险杠的显示器等。照明控制单元85包括控制光的照明ECU、驱动光的致动器等。
喇叭控制单元86执行车辆1的汽车喇叭的状态的检测、控制等。例如，喇叭控制单元86包括控制汽车喇叭的喇叭ECU、驱动汽车喇叭的致动器等。
图16是示出使用图15中的外部识别传感器25的相机51、雷达52、LiDAR 53、超声波传感器54等的感测区域的示例的示图。应注意，图16示意性地示出当从上方观看时车辆1，其中，左端侧是车辆1的前端(前)侧并且右端侧是车辆1的后端(后)侧。
感测区域101F和感测区域101B示出超声波传感器54的感测区域的示例。感测区域101F使用多个超声波传感器54覆盖车辆1的前端的外围。感测区域101B使用多个超声波传感器54覆盖车辆1的后端的外围。
感测区域101F和感测区域101B中的感测结果例如用于车辆1的停车辅助。
感测区域102F至102B示出了短距离或中间距离的雷达52的感测区域的示例。感测区域102F覆盖车辆1前方的比感测区域101F更远的位置。感测区域102B覆盖在车辆1的后面比感测区域101B更远的位置。感测区域102L覆盖车辆1的左侧表面的后方外围。感测区域102R覆盖车辆1的右侧面的后方外围。
感测区域102F的感测结果例如用于检测存在于车辆1前方的车辆、行人等。感测区域102B中的感测结果例如用于车辆1后面的碰撞防止功能。感测区域102L和感测区域102R中的感测结果例如用于检测车辆1侧的盲点中的物体。
感测区域103F至103B示出了使用相机51的感测区域的示例。感测区域103F覆盖车辆1前方的比感测区域102F更远的位置。感测区域103B覆盖比车辆1后面的感测区域102B更远的位置。感测区域103L覆盖车辆1的左侧表面的外围。感测区域103R覆盖车辆1的右侧面的外围。
感测区域103F中的感测结果可以用于例如交通灯或交通标志的识别、车道偏离防止辅助系统和自动前照灯控制系统。感测区域103B中的感测结果可用于例如停车辅助和环绕视图系统。感测区域103L和感测区域103R中的感测结果可以用于例如环绕视图系统。
感测区域104示出LiDAR 53的感测区域的示例。感测区域104覆盖车辆1前方的比感测区域103F更远的位置。另一方面，感测区域104在左/右方向上具有比感测区域103F窄的范围。
感测区域104中的感测结果例如用于检测诸如周围车辆之类的物体。
感测区域105示出了远程雷达52的感测区域的示例。感测区域105覆盖车辆1前方的比感测区域104更远的位置。另一方面，感测区域105在左/右方向上具有比感测区域104窄的范围。
感测区域105中的感测结果被用于例如自适应巡航控制(ACC)、紧急制动、防碰撞等。
注意，包括在外部识别传感器25中的相机51、雷达52、LiDAR 53和超声波传感器54的传感器的感测区域可以具有不同于图16中的配置的各种配置。具体地，超声波传感器54还可感测车辆1的侧面，或者LiDAR53可感测车辆1的后面。另外，各传感器的安装位置不限于上述各示例。此外，传感器的数量可以是一个或多个。
要注意的是，本公开实际上不限于上述实施例，并且在实施阶段，在不背离本公开的要旨的情况下，可对组成元件进行修改和实施。另外，通过适当组合上述实施例中公开的多个组成元件，可以形成各种事项。例如，可以从实施例中示出的所有组成元件中省略一些组成元件。此外，可以适当地组合不同实施例的组成元件。
此外，在本说明书中描述的本公开的效果仅仅是示例，并且可以提供其他效果。
应注意，本公开还可具有以下配置：
[项目1]
一种天线装置，包括：
电介质基板；
电源线，设置在电介质基板的第一表面上；
波导，被配置为发送从电介质基板中的电源线馈送的信号；
第一天线元件，设置在电介质基板的第二表面上并且被配置为接收通过第一接近耦合从波导提供的信号；以及
第二天线元件，设置在电介质基板的第二表面上且被配置为接收通过第二接近耦合从波导提供的信号。
[项目2]
根据项目1的天线装置，其中，
第一天线元件包括第一端，
第二天线元件包括第二端，并且
第一端面向第二端，并且在第一端与第二端之间具有空间。
[项目3]
根据项目2的天线装置，其中，
波导在电介质基板的厚度方向上被设置在电源线的端部与介于第一天线元件的第一端和第二天线元件的第二端之间的部分之间。
[项目4]
如项目2或项目3的天线装置，包括：
电力馈送单元，被配置为接收从波导提供的信号，并且通过第一接近耦合将信号提供至第一天线元件的第一端并且通过第二接近耦合将信号提供至第二天线元件的第二端。
[项目5]
根据项目4的天线装置，其中，
电力馈送单元在电介质基板的厚度方向上被设置在波导的天线侧上的端部与介于第一天线元件和第二天线元件之间的部分之间。
[项目6]
根据项目5的天线装置，其中，
电力馈送单元被配置为将从波导的天线侧上的端部接收的信号通过第一接近耦合提供至第一天线元件的第一端，并且通过第二接近耦合提供至第二天线元件的第二端。
[项目7]
根据项目2至6中任一项的天线装置，其中，
第一天线元件的长度与第二天线元件的长度大致相同。
[项目8]
根据项目2至7中任一项的天线装置，其中，
波导的天线侧上的端部具有第一开孔和第二开孔，
通过波导发送的信号通过第一开孔提供至第一天线元件的第一端，并且
通过波导发送的信号通过第二开孔提供至第二天线元件的第二端。
[项目9]
根据项目8的天线装置，其中，
信号通过第一接近耦合经由第一开孔被提供至第一天线元件的第一端，以及
信号通过第二接近耦合经由第二开孔被提供至第二天线元件的第二端。
[项目10]
根据项目1至9中任一项的天线装置，其中，
第一天线元件和第二天线元件连接在一起形成一体天线结构。
[项目11]
根据项目10的天线装置，其中，
第一天线元件和第二天线元件中的一个的长度比第一天线元件和第二天线元件中的另一个的长度长出大致波长的一半，
波长由信号的频率限定。
[项目12]
根据项目1至11中任一项的天线装置，还包括：
多个天线元件，包括第一天线元件和第二天线元件。
[项目13]
根据项目2至9中任一项的天线装置，其中，
空间的长度大致是由信号的频率限定的一个波长。
[项目14]
根据项目1至13中任一项的天线装置，其中，
第一天线元件和第二天线元件均包括多个贴片元件。
[项目15]
根据项目4的天线装置，其中，
电力馈送单元的中心在电介质基板的纵向方向上介于第一天线元件的第一端与第二天线元件的第二端之间。
[项目16]
根据项目4的天线装置，其中，
电力馈送单元包括板状导电构件。
[项目17]
根据项目1至16中任一项的天线装置，其中，
波导由多个通孔和多个接地板形成。
[项目18]
根据项目1至17中任一项的天线装置，其中，
天线装置安装在车辆上。
[项目19]
一种雷达装置，包括：
天线装置，包括：
电介质基板，
电源线，设置在电介质基板的第一表面上，
波导，发送从电介质基板中的电源线馈送的信号，
第一天线，设置在电介质基板的第二表面上并且被配置为接收通过第一接近耦合从波导提供的信号，以及
第二天线元件，设置在电介质基板的第二表面上并且被配置为接收通过第二接近耦合从波导提供的信号；以及
发送/接收单元，被配置为：
利用天线装置发送发送信号，以及
利用天线装置接收接收信号。
[项目20]
一种车辆控制系统，包括：
安装在车辆上的雷达装置，雷达装置包括：
天线装置，包括：
电介质基板，
电源线，设置在电介质基板的第一表面上，
波导，发送从电介质基板中的电源线馈送的信号，
第一天线，设置在电介质基板的第二表面上并且被配置为接收通过第一接近耦合从波导提供的信号，以及
第二天线元件，设置在电介质基板的第二表面上并且被配置为接收通过第二接近耦合从波导提供的信号；以及
发送/接收单元，被配置为：
利用天线装置发送发送信号，以及
利用天线装置接收接收信号；以及
车辆控制单元，被配置为基于雷达装置的感测结果控制车辆的操作。
[参考标号列表]
1000 天线装置
2000 雷达装置
100 电介质基板
110A,110B,110C接地板
200 电源线
210 电源电路
220 信号线
220T 端部
300 波导
310 发送单元
320A,320B通孔
330，340，340_1，340_2开口(槽缝)
400电力馈送单元
500,600,700,800一种天线
510,520,610,620,710,720,810,820元件
511,521端部
730,740图
900发送/接收单元
1 车辆
11 车辆系统
21车辆控制电子控制单元(ECU)
22 通信单元
23 地图信息存储单元
24 位置信息获取单元
25 外部识别传感器
26 车载传感器
27 车辆传感器
28 存储单元
29行驶辅助/自动驾驶控制单元
30驾驶员监视系统(DMS)
31人机界面(HMI)
32 车辆控制单元
41 通信网络
51 相机
52 雷达
53LiDAR
54 超声传感器
61 分析单元
62 行动计划单元
63 操作控制单元
71 自定位估计单元
72 传感器融合单元
73 识别单元
81 转向控制单元
82 制动控制单元
83 驱动控制单元
84 车身系统控制单元
85 照明控制单元
86 喇叭控制单元。

Claims (20)

1.一种天线装置，包括：
电介质基板；
电源线，设置在所述电介质基板的第一表面上；
波导，被配置为发送从所述电介质基板中的电源线馈送的信号；
第一天线元件，设置在所述电介质基板的第二表面上并且被配置为通过第一接近耦合接收从所述波导提供的信号；以及
第二天线元件，设置在所述电介质基板的所述第二表面上并且被配置为通过第二接近耦合接收从所述波导提供的信号。
2.根据权利要求1所述的天线装置，其中，
所述第一天线元件包括第一端，
所述第二天线元件包括第二端，并且
所述第一端面向所述第二端，并且在所述第一端与所述第二端之间具有空间。
3.根据权利要求2所述的天线装置，其中，
所述波导在所述电介质基板的厚度方向上被设置在所述电源线的端部与介于所述第一天线元件的第一端和所述第二天线元件的第二端之间的部分之间。
4.根据权利要求2所述的天线装置，包括：
电力馈送单元，被配置为接收从所述波导提供的信号，并且通过所述第一接近耦合将所述信号提供至所述第一天线元件的第一端以及通过所述第二接近耦合将所述信号提供至所述第二天线元件的第二端。
5.根据权利要求4所述的天线装置，其中，
所述电力馈送单元在所述电介质基板的厚度方向上被设置在所述波导的天线侧上的端部与介于所述第一天线元件和所述第二天线元件之间的部分之间。
6.根据权利要求5所述的天线装置，其中，
所述电力馈送单元被配置为将从所述波导的天线侧上的端部接收的信号通过所述第一接近耦合提供至所述第一天线元件的第一端，并且通过所述第二接近耦合提供至所述第二天线元件的第二端。
7.根据权利要求2所述的天线装置，其中，
所述第一天线元件的长度与所述第二天线元件的长度大致相同。
8.根据权利要求2所述的天线装置，其中，
所述波导的天线侧上的端部具有第一开孔和第二开孔，
通过所述波导发送的信号通过所述第一开孔提供至所述第一天线元件的第一端，并且
通过所述波导发送的信号通过所述第二开孔提供至所述第二天线元件的第二端。
9.根据权利要求8所述的天线装置，其中，
所述信号通过所述第一接近耦合经由所述第一开孔被提供至所述第一天线元件的第一端，以及
所述信号通过所述第二接近耦合经由所述第二开孔被提供至所述第二天线元件的第二端。
10.根据权利要求1所述的天线装置，其中，
所述第一天线元件和所述第二天线元件连接在一起形成一体天线结构。
11.根据权利要求10所述的天线装置，其中，
所述第一天线元件和所述第二天线元件中的一个的长度比所述第一天线元件和所述第二天线元件中的另一个的长度长出大致波长的一半，
所述波长由所述信号的频率限定。
12.根据权利要求1所述的天线装置，还包括：
多个天线元件，包括所述第一天线元件和所述第二天线元件。
13.根据权利要求2所述的天线装置，其中，
所述空间的长度大致是由所述信号的频率限定的一个波长。
14.根据权利要求1所述的天线装置，其中，
所述第一天线元件和所述第二天线元件均包括多个贴片元件。
15.根据权利要求4所述的天线装置，其中，
所述电力馈送单元的中心在所述电介质基板的纵向方向上介于所述第一天线元件的第一端与所述第二天线元件的第二端之间。
16.根据权利要求4所述的天线装置，其中，
所述电力馈送单元包括板状导电构件。
17.根据权利要求1所述的天线装置，其中，
所述波导由多个通孔和多个接地板形成。
18.根据权利要求1所述的天线装置，其中，
所述天线装置安装在车辆上。
19.一种雷达装置，包括：
天线装置，包括：
电介质基板，
电源线，设置在所述电介质基板的第一表面上，
波导，发送从所述电介质基板中的电源线馈送的信号，
第一天线，设置在所述电介质基板的第二表面上并且被配置为通过第一接近耦合接收从所述波导提供的信号，以及
第二天线元件，设置在所述电介质基板的第二表面上并且被配置为通过第二接近耦合接收从所述波导提供的信号；以及
发送/接收单元，被配置为：
利用所述天线装置发送发送信号，以及
利用所述天线装置接收接收信号。
20.一种车辆控制系统，包括：
安装在车辆上的雷达装置，所述雷达装置包括：
天线装置，包括：
电介质基板，
电源线，设置在所述电介质基板的第一表面上，
波导，发送从所述电介质基板中的电源线馈送的信号，
第一天线，设置在所述电介质基板的第二表面上并且被配置为通过第一接近耦合接收从所述波导提供的信号，以及
第二天线元件，设置在所述电介质基板的第二表面上并且被配置为通过第二接近耦合接收从所述波导提供的信号；以及
发送/接收单元，被配置为：
利用所述天线装置发送发送信号，以及
利用所述天线装置接收接收信号；以及
车辆控制单元，被配置为基于所述雷达装置的感测结果控制所述车辆的操作。
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