JP7255687B2 - 細胞ピッキング装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施の形態に係る細胞ピッキング装置について図面を参照しながら詳細に説明する。図1は、本発明の一実施の形態に係る細胞ピッキング装置の構成を示す模式図である。図1に示すように、細胞ピッキング装置100は、吸引装置10、観察装置20、プレートチェンジャ30、表示部40および制御部50を備える。また、細胞ピッキング装置100には、試料容器110、培養プレート120およびピペットチップラック130(以下、単にラック130と呼ぶ。)が設けられる。
図2は、図1の吸引装置10の構成を示す模式図である。図2に示すように、吸引装置10は、吸引アーム11、チップ12、保持具13、基台14、鉛直軸15および駆動部16を含む。駆動部16は、回転部17,18および吸引駆動部19を含む。保持具13は、吸引アーム11を吸引駆動部19に保持する。鉛直軸15は、上下方向に延びるように基台14の上面に設けられる。
図3~図10は、吸引装置10による細胞の吸引動作を説明するための図である。図3に示すように、ステージ21に載置された試料容器110には、所定容量の液体状の試料1が収容されている。試料1には、吸引対象の細胞2が含まれる。細胞2は、試料容器110の略中央部において、試料容器110の底面に吸着されている。なお、図3においては、ステージ21および試料容器110の視認を容易にするために、顕微鏡部24の図示が省略されている。
図11および図12は、吸引装置10による細胞の吐出動作を説明するための図である。図11に示すように、細胞の吐出動作時には、吸引アーム11およびチップ12がプレートチェンジャ30の方を向くように回転部17が水平面内で回転する。また、培養プレート120がラック130よりも吸引装置10の近傍に位置するように回転部35が水平面内で回転する。さらに、培養プレート120のいずれかのウェル121が吸引アーム11に取り付けられたチップ12の下方に位置するように移動部36が水平面内で平行に移動する。
図13は、図1の制御部50の構成を示す図である。図14は、制御部50により実行される細胞収容処理のアルゴリズムの一例を示すフローチャートである。図13に示すように、制御部50は、機能部として、情報取得部51、吸引処理部60および吐出処理部70を含む。制御部50のCPUがメモリに記憶された細胞収容プログラムを実行することにより、制御部50の機能部が実現される。制御部50の機能部の一部または全部が電子回路等のハードウエアにより実現されてもよい。以下、図13の制御部50および図14のフローチャートを用いて細胞収容処理を説明する。
図15は、吸引処理部60により実行される図14の細胞吸引処理のアルゴリズムの一例を示すフローチャートである。図13に示すように、吸引処理部60は、さらなる機能部として、進行部61、走査部62、チルト部63、吸引部64、チルト解除部65、第1の退避部66および第2の退避部67を含む。以下、図3~図10の吸引アーム11、図13の吸引処理部60および図15のフローチャートを用いて細胞吸引処理を説明する。
図16は、吐出処理部70により実行される図14の細胞吐出処理のアルゴリズムの一例を示すフローチャートである。図13に示すように、吐出処理部70は、さらなる機能部として、第1の位置調整部71、吐出部72、取り外し部73、第1の通知部74、第2の位置調整部75、取り付け部76および第2の通知部77を含む。以下、図11および図12の吸引アーム11、図13の吐出処理部70ならびに図16のフローチャートを用いて細胞吐出処理を説明する。
本実施の形態に係る細胞ピッキング装置100においては、吸引アーム11に取り付けられたチップ12が鉛直方向に対して傾斜されつつ、チップ12の先端が試料容器110の底面に接触するようにチップ12の軸方向に沿って吸引アーム11が進行される。次に、チップ12の先端が試料容器110内において所定の位置に向かって水平方向に走査されるように吸引アーム11が移動される。続いて、所定の位置において、チップ12の先端が上昇しかつチップ12の基端が下降するように所定の角度だけ吸引アーム11がさらに傾斜される。その後、吸引アーム11の吸引動作が行われることにより、試料1における細胞2がチップ12の先端から吸引される。
(a)上記実施の形態において、吸引アーム11は水平面内で平行に移動可能に構成されていないが、実施の形態はこれに限定されない。吸引アーム11は水平面内で平行に移動可能に構成されてもよい。具体的には、移動部36と同様の移動部が吸引装置10に設けられてもよい。この場合、第1の位置調整部71または第2の位置調整部75は、移動部36に代えて吸引装置10の移動部を制御してもよい。また、プレートチェンジャ30に移動部36が設けられなくてもよい。
上述した複数の例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
試料容器内の液状の試料から細胞を吸引するための細胞ピッキング装置であって、
ピペットチップが取り付け可能な吸引アームと、
前記吸引アームを駆動するとともに前記吸引アームに吸引動作を行わせる第1の駆動部と、
前記第1の駆動部の動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記吸引アームに取り付けられた前記ピペットチップを鉛直方向に対して傾斜させつつ、前記ピペットチップの先端が前記試料容器の底面に接触するように前記ピペットチップの軸方向に沿って前記吸引アームを進行させる進行部と、
前記ピペットチップの先端が前記試料容器内において所定の位置に向かって水平方向に走査されるように前記吸引アームを移動させる走査部と、
前記所定の位置において、前記ピペットチップの先端が上昇しかつ前記ピペットチップの基端が下降するように所定の角度だけ前記吸引アームをさらに傾斜させるチルト部と、
前記ピペットチップの先端から試料が吸引されるように前記吸引アームに吸引動作を行わせる吸引部とを含んでもよい。
前記吸引部は、前記チルト部による前記吸引アームの傾斜の制御が開始された後、前記吸引アームの傾斜の制御が停止される前の期間に前記吸引アームに吸引動作を開始させてもよい。
前記制御部は、前記吸引部による吸引動作の制御の停止後、前記チルト部による前記吸引アームの傾斜を解除するチルト解除部をさらに含んでもよい。
前記所定の角度は0度よりも大きくてもよい。
前記所定の角度は2度以下であってもよい。
前記制御部は、
前記吸引部による吸引動作の制御の停止後、前記ピペットチップの先端が所定の高さに到達するまで前記軸方向に沿って第1の速度で前記吸引アームを退避させる第1の退避部と、
前記ピペットチップの先端が前記所定の高さに到達した後、前記軸方向に沿って前記第1の速度よりも大きい第2の速度で前記吸引アームを退避させる第2の退避部とを含んでもよい。
前記第2の速度は前記第1の速度の10倍以上であってもよい。
前記所定の高さは前記試料容器内の試料の液面の高さであってもよい。
複数のウェルが配列された培養プレートが載置可能な載置部と、
前記載置部を駆動する第2の駆動部とをさらに備え、
前記制御部は、
前記培養プレートにおいて前記吸引アームがアクセス可能なウェルの位置が順次変化するように前記第1または第2の駆動部を制御する第1の位置調整部と、
前記ピペットチップの先端から試料が吐出されるように前記吸引アームに吐出動作を行わせる吐出部とをさらに含み、
前記吸引部による吸引動作の制御と、前記吐出部による吐出動作の制御とは交互に行われてもよい。
前記載置部には、複数の交換用ピペットチップを保持するピペットチップラックがさらに載置され、
前記第1の駆動部は、前記吸引アームから前記ピペットチップを取り外し可能に構成され、
前記制御部は、
前記吸引アームから前記ピペットチップを取り外すように前記第1の駆動部を制御する取り外し部と、
前記ピペットチップラックにおいて前記吸引アームがアクセス可能な交換用ピペットチップの位置が順次変化するように前記第1または第2の駆動部を制御する第2の位置調整部と、
前記ピペットチップラックにおけるいずれかの交換用ピペットチップが前記ピペットチップとして前記吸引アームに取り付けられるように前記第1または第2の駆動部を制御する取り付け部とをさらに含み、
前記吸引部による吸引動作の制御と、前記吐出部による吐出動作の制御と、前記取り外し部による前記ピペットチップの取り外しの制御と、前記取り付け部による前記ピペットチップの取り付けの制御とは交互に行われてもよい。
前記第2の駆動部は、前記載置部を水平面内で回転させる回転部を含み、
前記第1の位置調整部は、前記吐出部による吐出動作の制御時に、前記培養プレートが前記ピペットチップラックよりも前記吸引アームの近傍に位置するように前記回転部を回転させ、
前記第2の位置調整部は、前記取り付け部による前記ピペットチップの取り付けの制御時に、前記ピペットチップラックが前記培養プレートよりも前記吸引アームの近傍に位置するように前記回転部を回転させてもよい。
Claims (11)
- 試料容器内の液状の試料から細胞を吸引するための細胞ピッキング装置であって、
ピペットチップが取り付け可能な吸引アームと、
前記吸引アームを駆動するとともに前記吸引アームに吸引動作を行わせる第1の駆動部と、
前記第1の駆動部の動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記吸引アームに取り付けられた前記ピペットチップを鉛直方向に対して傾斜させつつ、前記ピペットチップの先端が前記試料容器の底面に接触するように前記ピペットチップの軸方向に沿って前記吸引アームを進行させる進行部と、
前記ピペットチップの先端が前記試料容器内において所定の位置に向かって水平方向に走査されるように前記吸引アームを移動させる走査部と、
前記所定の位置において、前記ピペットチップの先端が上昇しかつ前記ピペットチップの基端が下降するように所定の角度だけ前記吸引アームをさらに傾斜させるチルト部と、
前記ピペットチップの先端から試料が吸引されるように前記吸引アームに吸引動作を行わせる吸引部とを含む、細胞ピッキング装置。 - 前記吸引部は、前記チルト部による前記吸引アームの傾斜の制御が開始された後、前記吸引アームの傾斜の制御が停止される前の期間に前記吸引アームに吸引動作を開始させる、請求項1記載の細胞ピッキング装置。
- 前記制御部は、前記吸引部による吸引動作の制御の停止後、前記チルト部による前記吸引アームの傾斜を解除するチルト解除部をさらに含む、請求項1または2記載の細胞ピッキング装置。
- 前記所定の角度は0度よりも大きい、請求項1または2記載の細胞ピッキング装置。
- 前記所定の角度は2度以下である、請求項1または2記載の細胞ピッキング装置。
- 前記制御部は、
前記吸引部による吸引動作の制御の停止後、前記ピペットチップの先端が所定の高さに到達するまで前記軸方向に沿って第1の速度で前記吸引アームを退避させる第1の退避部と、
前記ピペットチップの先端が前記所定の高さに到達した後、前記軸方向に沿って前記第1の速度よりも大きい第2の速度で前記吸引アームを退避させる第2の退避部とを含む、請求項1または2記載の細胞ピッキング装置。 - 前記第2の速度は前記第1の速度の10倍以上である、請求項6記載の細胞ピッキング装置。
- 前記所定の高さは前記試料容器内の試料の液面の高さである、請求項6記載の細胞ピッキング装置。
- 複数のウェルが配列された培養プレートが載置可能な載置部と、
前記載置部を駆動する第2の駆動部とをさらに備え、
前記制御部は、
前記培養プレートにおいて前記吸引アームがアクセス可能なウェルの位置が順次変化するように前記第1または第2の駆動部を制御する第1の位置調整部と、
前記ピペットチップの先端から試料が吐出されるように前記吸引アームに吐出動作を行わせる吐出部とをさらに含み、
前記吸引部による吸引動作の制御と、前記吐出部による吐出動作の制御とは交互に行われる、請求項1または2記載の細胞ピッキング装置。 - 前記載置部には、複数の交換用ピペットチップを保持するピペットチップラックがさらに載置され、
前記第1の駆動部は、前記吸引アームから前記ピペットチップを取り外し可能に構成され、
前記制御部は、
前記吸引アームから前記ピペットチップを取り外すように前記第1の駆動部を制御する取り外し部と、
前記ピペットチップラックにおいて前記吸引アームがアクセス可能な交換用ピペットチップの位置が順次変化するように前記第1または第2の駆動部を制御する第2の位置調整部と、
前記ピペットチップラックにおけるいずれかの交換用ピペットチップが前記ピペットチップとして前記吸引アームに取り付けられるように前記第1または第2の駆動部を制御する取り付け部とをさらに含み、
前記吸引部による吸引動作の制御と、前記吐出部による吐出動作の制御と、前記取り外し部による前記ピペットチップの取り外しの制御と、前記取り付け部による前記ピペットチップの取り付けの制御とは交互に行われる、請求項9記載の細胞ピッキング装置。 - 前記第2の駆動部は、前記載置部を水平面内で回転させる回転部を含み、
前記第1の位置調整部は、前記吐出部による吐出動作の制御時に、前記培養プレートが前記ピペットチップラックよりも前記吸引アームの近傍に位置するように前記回転部を回転させ、
前記第2の位置調整部は、前記取り付け部による前記ピペットチップの取り付けの制御時に、前記ピペットチップラックが前記培養プレートよりも前記吸引アームの近傍に位置するように前記回転部を回転させる、請求項10記載の細胞ピッキング装置。
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