CN114127255A - 细胞拾取装置 - Google Patents

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冈田光加
武田明莉
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Abstract

以安装在抽吸臂的移液器吸头相对于铅垂方向倾斜，且移液器吸头的前端与试样容器的底面接触的方式，使抽吸臂沿着移液器吸头的轴向行进。接着，以移液器吸头的前端在试样容器内朝向规定位置在水平方向上扫描的方式，使抽吸臂移动。接下来，以在规定位置移液器吸头的前端上升且移液器吸头的基端下降的方式，使抽吸臂进一步倾斜规定角度。之后，以从移液器吸头的前端抽吸试样的方式，进行抽吸臂的抽吸动作。

Description

细胞拾取装置
技术领域
本发明涉及一种细胞拾取装置。
背景技术
在从细胞培养容器等容器抽吸特定的细胞的情况下，作业者一边通过显微镜确认作为对象的细胞的位置，一边使用移液器(pipette)等抽吸器具以手工作业来抽吸所述细胞。然而，由于此种作业需要熟练，因此对于不熟练的作业者而言无法容易地进行细胞的抽吸。因此，提出了支援细胞的抽吸作业的细胞抽吸系统(例如参照专利文献1)。
在专利文献1中记载的细胞抽吸系统中，在抽吸部安装有抽吸收纳在容器中的细胞的管状吸头。抽吸部通过搬运部进行三维位置调整，以使吸头的前端部接近特定的细胞。
专利文献1：日本专利特开2016-112012号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
在所述细胞抽吸系统中，作为对象的细胞越小，要求抽吸部的移动分辨率越高。因此，在细胞与吸头的前端部大幅分离的情况下，为了将吸头的前端部引导到所述细胞内而需要长时间，抽吸作业的效率降低。另外，由于细胞吸附在容器的底面，因此未必可效率良好地将细胞抽吸到吸头。
本发明的目的是提供一种可效率良好地抽吸试样中的细胞的细胞拾取装置。
[解决问题的技术手段]
依照本发明的一方面的形态涉及一种细胞拾取装置，其用于从容器内的液状试样抽吸细胞，所述细胞拾取装置包括：抽吸臂，能够安装移液器吸头(pipette tip)；第一驱动部，驱动所述抽吸臂并使所述抽吸臂进行抽吸动作；以及控制部，控制所述第一驱动部的动作，所述控制部包括：行进部，以安装在所述抽吸臂的所述移液器吸头相对于铅垂方向倾斜，且所述移液器吸头的前端与所述容器的底面接触的方式，使所述抽吸臂沿着所述移液器吸头的轴向行进；扫描部，以所述移液器吸头的前端在所述容器内朝向规定位置在水平方向上扫描的方式，使所述抽吸臂移动；倾斜部，以在所述规定位置所述移液器吸头的前端上升且所述移液器吸头的基端下降的方式，使所述抽吸臂进一步倾斜规定角度；以及抽吸部，以从所述移液器吸头的前端抽吸试样的方式，使所述抽吸臂进行抽吸动作。
[发明的效果]
根据本发明，可效率良好地抽吸试样中的细胞。
附图说明
图1是表示本发明一实施形态的细胞拾取装置的结构的示意图。
图2是表示图1的抽吸装置的结构的示意图。
图3是用于说明利用抽吸装置进行的细胞的抽吸动作的图。
图4是用于说明利用抽吸装置进行的细胞的抽吸动作的图。
图5是用于说明利用抽吸装置进行的细胞的抽吸动作的图。
图6是用于说明利用抽吸装置进行的细胞的抽吸动作的图。
图7是用于说明利用抽吸装置进行的细胞的抽吸动作的图。
图8是用于说明利用抽吸装置进行的细胞的抽吸动作的图。
图9是用于说明利用抽吸装置进行的细胞的抽吸动作的图。
图10是用于说明利用抽吸装置进行的细胞的抽吸动作的图。
图11是用于说明利用抽吸装置进行的细胞的排出动作的图。
图12是用于说明利用抽吸装置进行的细胞的排出动作的图。
图13是表示图1的控制部的结构的图。
图14是表示由控制部执行的细胞收容处理的算法的一例的流程图。
图15是表示由抽吸处理部执行的图14的细胞抽吸处理的算法的一例的流程图。
图16是表示由排出处理部执行的图14的细胞排出处理的算法的一例的流程图。
具体实施方式
(1)细胞拾取装置的结构
以下，参照附图详细说明本发明的实施形态的细胞拾取装置。图1是表示本发明一实施形态的细胞拾取装置的结构的示意图。如图1所示那样，细胞拾取装置100包括抽吸装置10、观察装置20、换板器(plate changer)30、显示部40及控制部50。另外，在细胞拾取装置100中设置有试样容器110、培养板120及移液器吸头支架(pipette tip rack)130(以下简称为支架130)。
试样容器110例如是培养皿，收容包含细胞的试样。培养板120是排列有多个阱(well)121的多阱板(multi-well plate)，用于细胞的培养。支架130保持多个更换用移液器吸头131(以下简称为更换用吸头131)。本例中，在培养板120，24个阱121排列成4行×6列。另外，96个更换用吸头131以排列成8行×12列的状态保持在支架130。
抽吸装置10包括移液器型的抽吸臂11。在抽吸臂11的前端安装有之前由支架130保持的任一更换用吸头131。以下，将安装在抽吸臂11的更换用吸头131简称为吸头12。抽吸装置10通过吸头12抽吸试样容器110内的细胞，并将其排出(播种)到培养板120的任一阱121中。之后，使用新的更换用吸头131及阱121重复相同的动作。关于抽吸装置10的详细的结构及动作，将后述。
观察装置20包括载物台(stage)21、照明部22、拍摄部23及显微镜部24，且以与抽吸装置10邻接的方式配置。在载物台21载置有试样容器110。照明部22配置在载物台21的上方。照明部22例如包括发光二极管等光源，对载置在载物台21的试样容器110进行照明。再者，载物台21具有透光性。或者，也可在载物台21形成使来自照明部22的光向下方通过的开口。
拍摄部23配置在载物台21的下方。拍摄部23包括多个透镜及照相机等，对被照明部22照明的试样容器110内的试样在放大的同时进行拍摄。显微镜部24包括目镜、镜筒及物镜等，在对载置在载物台21的试样容器110内的试样进行放大观察时由使用者使用。
换板器30是以夹着抽吸装置10而与观察装置20相向的方式配置而成的可选装置，且构成为相对于抽吸装置10能够装卸。换板器30包括基台31、铅垂轴32、载置部33及驱动部34。铅垂轴32以在基台31内在上下方向上延伸的方式设置。铅垂轴32的上部从基台31突出。载置部33以水平姿势安装在铅垂轴32的上端。在载置部33载置有培养板120及支架130。
驱动部34包括旋转部35及移动部36，在基台31内经由铅垂轴32而与载置部33连接。旋转部35例如包括电动马达，使载置部33在水平面内旋转。由此，载置在载置部33的培养板120与支架130选择性地移动到抽吸装置10的附近。
具体而言，在抽吸装置10要将细胞排出到任一阱121时，培养板120移动到抽吸装置10的附近。另一方面，当要在抽吸臂11安装任一更换用吸头131时，支架130移动到抽吸装置10的附近。根据所述结构，可防止载置部33的移动范围变大。
移动部36例如包括步进马达(stepping motor)，使载置部33在水平面内平行地移动。具体而言，移动部36使培养板120的任意的阱121或支架130的任意的更换用吸头131移动到抽吸臂11能够抽吸的位置(例如抽吸臂11的下方)。由此，能够从抽吸装置10向阱121排出细胞，或者将更换用吸头131安装在抽吸臂11。
显示部40例如包括液晶显示(Liquid Crystal Display，LCD)屏或有机电致发光(Electroluminescence，EL)屏，显示由观察装置20的拍摄部23生成的图像等。控制部50例如是个人计算机，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)及存储器等。控制部50控制抽吸装置10及换板器30的动作。
(2)抽吸装置的结构
图2是表示图1的抽吸装置10的结构的示意图。如图2所示那样，抽吸装置10包括抽吸臂11、吸头12、保持件13、基台14、铅垂轴15及驱动部16。驱动部16包括旋转部17、旋转部18及抽吸驱动部19。保持件13将抽吸臂11保持在抽吸驱动部19。铅垂轴15以在上下方向上延伸的方式设置在基台14的上表面。
旋转部17例如包括电动马达，在水平面内能够旋转地安装于铅垂轴15的上端。旋转部18例如包括电动马达，在铅垂面内能够旋转地安装在旋转部17。旋转部17与旋转部18也可包括在水平面内及铅垂面内能够旋转的单一的电动马达等。
抽吸驱动部19例如包括步进马达，沿着规定方向(旋转部18在铅垂面内不旋转的状态下的上下方向)能够进退地安装在旋转部18。另外，抽吸驱动部19包括抽吸机构，构成为从抽吸臂11能够抽吸并排出细胞。进而，抽吸驱动部19包括吸头拆卸机构，构成为从抽吸臂11的前端能够拆卸吸头12。
(3)细胞的抽吸动作
图3～图10是用于说明利用抽吸装置10进行的细胞的抽吸动作的图。如图3所示那样，载置在载物台21的试样容器110中收容有规定容量的液体状的试样1。试样1中包含作为抽吸对象的细胞2。细胞2在试样容器110的大致中央部，被吸附在试样容器110的底面。再者，在图3中，为了容易看到载物台21及试样容器110，省略了显微镜部24的图示。
在细胞的抽吸动作时，以抽吸臂11及吸头12朝向观察装置20侧的方式，使旋转部17在水平面内旋转。另外，以安装在抽吸臂11的吸头12呈规定角度倾斜的方式，使旋转部18在铅垂面内旋转。将此时的吸头12的位置称为待机位置。
接着，抽吸驱动部19沿着吸头12的轴向向前端方向移动。在所述情况下，如图4中箭头A所示那样，吸头12的前端与试样容器110的底面接触。此处，由于吸头12的前端被按压在试样容器110的底面，吸头12的前端可稍微地进行弹性弯曲(参照图5)。
接下来，抽吸驱动部19向吸头12的前端方向进一步移动。此时，如图5中箭头B所示那样，吸头12沿着试样容器110的底面且朝向试样容器110的中央部扫描。由此，吸头12的前端与细胞2接触，吸附在试样容器110的底面的细胞2从底面脱离。
之后，以吸头12进一步倾斜的方式，使旋转部18在铅垂面内稍微地旋转。由此，如图6中箭头C所示那样，吸头12的前端稍微地上升，同时吸头12的基端稍微地下降，将细胞2从试样容器110的底面剥离。在以下的说明中，将所述吸头12倾斜的动作称为倾斜动作。
倾斜动作时的吸头12的倾斜角度优选为例如大于0度。在所述情况下，可容易地将细胞2从试样容器110的底面剥离。另外，倾斜动作时的吸头12的倾斜角度优选为例如2度以下。在所述情况下，可防止吸头12的前端移动到图1的显微镜部24的观察视野外。由此，使用者可容易地放大观察吸头12的前端。
接着，通过抽吸驱动部19的抽吸机构运行，如图7所示那样，细胞2被抽吸到吸头12内。本例中，在倾斜动作开始后且在倾斜动作停止前的时间点开始所述抽吸，并在从倾斜动作停止的时间点起经过规定时间后停止抽吸。在所述情况下，可效率良好地抽吸细胞2。
然而，抽吸的时机不限定于所述例子，也可在倾斜动作停止后的时间点开始抽吸，还可在倾斜动作开始的同时开始抽吸。或者，可在倾斜动作结束前的时间点结束抽吸，也可在倾斜动作停止的同时停止抽吸。
在细胞2的抽吸结束后，旋转部18在铅垂面内稍微反向旋转。由此，如图8中箭头D所示那样，吸头12的前端稍微地下降，并且吸头12的基端稍微地上升，吸头12的姿势恢复到倾斜动作前的姿势。即，倾斜动作被解除。在所述情况下，通过重复图4～图8的动作，可容易地进行细胞2的连续抽吸。在细胞2的连续抽吸中，在图8的动作后旋转部17可在水平面内稍微地旋转。在所述情况下，可抽吸与上次抽吸位置稍微不同的位置的细胞2。
在细胞2的抽吸结束后，抽吸驱动部19以预定的第一速度沿着吸头12的轴向向基端方向移动规定距离。在所述情况下，如图9中箭头E所示那样，吸头12以第一速度上升。吸头12以第一速度继续上升，直到吸头12的前端到达规定高度。本例中，规定高度是试样1的液面高度。试样1的液面高度可基于试样容器110的深度来推定。另外，吸头12的前端的位置也可根据抽吸驱动部19的步进马达的脉冲数来判定。
之后，抽吸驱动部19以比第一速度大的第二速度沿着吸头12的轴向向基端方向进一步移动规定距离。在所述情况下，如图10中箭头F所示那样，吸头12以第二速度进一步上升。第二速度例如为第一速度的10倍以上，本例中为第一速度的约70倍。吸头12以第二速度继续上升，直到吸头12返回到待机位置。
根据所述动作，在吸头12被从试样1拉出之前，吸头12的上升速度较小，因此即使在被抽吸的细胞2因表面张力等而吸附在试样1的情况下，也可防止细胞2再次脱落到试样1内。另一方面，在吸头12被从试样1拉出之后，吸头12的上升速度较大，因此可在短时间内使吸头12返回到待机位置。由此，细胞拾取装置100的操作性提高。另外，可防止细胞2长期暴露在大气中。
(4)细胞的排出动作
图11及图12是用于说明利用抽吸装置10进行的细胞的排出动作的图。如图11所示那样，在细胞的排出动作时，旋转部17在水平面内旋转，以使抽吸臂11及吸头12朝向换板器30侧。另外，旋转部35在水平面内旋转，以使培养板120位于较支架130更靠抽吸装置10的附近。进而，移动部36在水平面内平行地移动，以使培养板120的任一阱121位于安装在抽吸臂11的吸头12的下方。
在所述状态下，通过抽吸驱动部19的抽吸机构运行，吸头12内的细胞2被向下方排出。由此，被排出的细胞2被收容在培养板120的所述阱121中。在从吸头12排出细胞2后，抽吸驱动部19的吸头拆卸机构运行，由此从抽吸臂11的前端拆卸吸头12。被拆卸的吸头12被废弃在未图示的废弃部。
之后，如图12所示那样，旋转部35在铅垂面内旋转，以使支架130位于较培养板120更靠抽吸装置10的附近。另外，移动部36在水平面内平行地移动，以使保持在支架130的任一更换用吸头131位于抽吸臂11的前端的下方。在所述状态下，抽吸驱动部19向下方移动。在所述情况下，保持在支架130的所述更换用吸头131作为吸头12安装在抽吸臂11的前端。由此，能够重复图3～图10中的细胞2的抽吸动作。
在培养板120中，用于收容细胞2的阱121的顺序被预先登记在控制部50中。同样地，在支架130中，安装在抽吸臂11的更换用吸头131的顺序被预先登记在控制部50中。在重复细胞2的抽吸动作的情况下，依照在控制部50中登记的阱121及更换用吸头131的顺序，使用新的更换用吸头131及阱121并重复细胞2的排出动作。由此，可将细胞2自动且按时间顺序收容在培养板120的多个阱121中。
再者，本例中，在培养板120中的未收容细胞2的阱121的数量(阱121的空余数量)减少到规定数量的情况下，控制部50对使用者进行通知。另外，在保持在支架130中的更换用吸头131减少到规定数量的情况下，控制部50对使用者进行通知。使用者通过识别通知，可准备新的培养板120或支架130，并在适当的时间点载置在载置部33。
作为通知的方法，可在显示部40显示与通知的内容对应的字符串。或者，在细胞拾取装置100包含声音输出装置的情况下，可从声音输出装置输出与通知的内容对应的声音(包含蜂音等通知音)。另外，在细胞拾取装置100包含灯等显示灯的情况下，也可以与通知的内容对应的形态点亮或熄灭显示灯。
在所述实施形态中，在不重复细胞2的抽吸动作的情况下，也可省略图12中的新的更换用吸头131向抽吸臂11的安装动作。另外，在初始状态下，当在抽吸臂11未安装吸头12的情况下，在图3～图10的细胞2的抽吸动作开始前，执行图12中的更换用吸头131向抽吸臂11的安装动作。
(5)细胞收容处理
图13是表示图1的控制部50的结构的图。图14是表示由控制部50执行的细胞收容处理的算法的一例的流程图。如图13所示那样，控制部50包括信息获取部51、抽吸处理部60及排出处理部70作为功能部。控制部50的CPU通过执行存储在存储器中的细胞收容程序来实现控制部50的功能部。控制部50的功能部的一部分或者全部也可通过电子电路等硬件来实现。以下，使用图13的控制部50及图14的流程图说明细胞收容处理。
首先，信息获取部51获取由使用者登记的各种信息(以下称为登记信息)(步骤S1)。使用者可将试样容器110中细胞2存在的可能性高的位置或其附近的位置登记为抽吸位置。另外，使用者可登记连续抽吸的重复数及细胞2的收容次数。
进而，使用者可登记涉及试样容器110、培养板120及支架130的信息。涉及试样容器110的信息包括试样容器110的深度等尺寸。涉及培养板120的信息包括阱121的数量及用于收容细胞2的阱121的顺序。涉及支架130的信息包括所保持的更换用吸头131的数量以及安装在抽吸臂11的更换用吸头131的顺序。
接着，抽吸处理部60执行细胞抽吸处理(步骤S2)。细胞抽吸处理是基于在步骤S1中获取的登记信息从试样容器110中收容的试样1向吸头12内抽吸细胞2的处理。再者，本例中，在初始状态下吸头12安装在抽吸臂11，但当在初始状态下吸头12未安装在抽吸臂11的情况下，在步骤S1与步骤S2之间执行后述的图16的步骤S26～步骤S29。
接下来，排出处理部70执行细胞排出处理(步骤S3)。细胞排出处理是将在步骤S2的细胞抽吸处理中被抽吸到吸头12内的细胞2排出到培养板120的任一阱121中后替换吸头12的处理。关于细胞抽吸处理及细胞排出处理的详细情况，将后述。
之后，抽吸处理部60的后述的行进部61判定是否继续进行细胞2的收容(步骤S4)。在所执行的细胞2的收容次数小于登记的次数(在步骤S1中获取的次数)的情况下，行进部61判定为继续进行细胞2的收容，并返回到步骤S2。重复步骤S2～步骤S4，直到所执行的细胞2的收容次数达到登记的次数。在所执行的细胞2的收容次数达到登记的次数的情况下，行进部61判定为不继续进行细胞2的收容，结束细胞收容处理。
(6)细胞抽吸处理
图15是表示由抽吸处理部60执行的图14的细胞抽吸处理的算法的一例的流程图。如图13所示那样，抽吸处理部60包括行进部61、扫描部62、倾斜部63、抽吸部64、倾斜解除部65、第一退避部66及第二退避部67作为进一步的功能部。以下，使用图3～图10的抽吸臂11、图13的抽吸处理部60及图15的流程图说明细胞抽吸处理。
首先，行进部61通过控制旋转部17、旋转部18及抽吸驱动部19，使安装在抽吸臂11的吸头12行进到试样容器110的试样1(图3、图4及步骤S11)。另外，扫描部62通过控制抽吸驱动部19，以吸头12的前端朝向步骤S51中获取的抽吸位置的方式对吸头12进行扫描(图5及步骤S12)。
接着，倾斜部63通过控制旋转部18而使吸头12执行倾斜动作(图6及步骤S13)。另外，抽吸部64通过控制抽吸驱动部19而将细胞2抽吸到吸头12内(图7及步骤S14)。步骤S14在步骤S13结束前执行。接下来，倾斜解除部65通过控制旋转部18而解除吸头12的倾斜动作(图8及步骤S15)。
之后，扫描部62判定是否继续进行抽吸(步骤S16)。在不执行连续抽吸的情况下，扫描部62判定为不继续进行抽吸，而进入步骤S17。在执行连续抽吸的情况下，在所执行的连续抽吸的重复数小于登记的数量(在步骤S1中获取的数量)的情况下，扫描部62判定为继续进行抽吸，并返回到步骤S12。重复步骤S12～步骤S16，直到所执行的连续抽吸的重复数达到登记的数量。在所执行的连续抽吸的重复数达到登记的数量的情况下，扫描部62判定为不继续进行抽吸，而进入步骤S17。
在步骤S17中，第一退避部66通过控制抽吸驱动部19而使吸头12以第一速度从试样1退避(图9及步骤S17)。接下来，第一退避部66判定吸头12的前端是否到达规定高度(步骤S18)。在吸头12的前端未到达规定高度的情况下，重复步骤S17、步骤S18，直到吸头12的前端到达规定高度。
在吸头12的前端到达规定高度的情况下，第二退避部67通过控制抽吸驱动部19而使吸头12以第二速度从试样1退避(图10及步骤S19)。之后，第二退避部67判定吸头12是否回归到待机位置(步骤S20)。在吸头12未回归到待机位置的情况下，重复步骤S19、步骤S20，直到吸头12回归到待机位置。在吸头12回归到待机位置的情况下，第二退避部67结束细胞抽吸处理。
(7)细胞排出处理
图16是表示由排出处理部70执行的图14的细胞排出处理的算法的一例的流程图。如图13所示那样，排出处理部70包括第一位置调整部71、排出部72、拆卸部73、第一通知部74、第二位置调整部75、安装部76及通知部77作为进一步的功能部。以下，使用图11及图12的抽吸臂11、图13的排出处理部70及图16的流程图说明细胞排出处理。
首先，第一位置调整部71依照在步骤S1中获取的阱121的顺序，控制旋转部17、旋转部18、旋转部35及移动部36，由此调整抽吸臂11与培养板120的位置关系(图11及步骤S21)。在所述情况下，培养板120中下一个应收容细胞2的阱121位于抽吸臂11的前端的下方。
接着，排出部72通过控制抽吸驱动部19而排出吸头12内的细胞2(步骤S22)。由此，细胞2被收容在所述阱121中。接下来，拆卸部73通过控制抽吸驱动部19而从抽吸臂11拆卸吸头12(步骤S23)。
之后，第一通知部74基于在步骤S1中获取的阱121的数量，判定培养板120中的阱121的空余数量是否为规定数量以上(步骤S24)。在阱121的空余数量为规定数量以上的情况下，第一通知部74进入步骤S26。在阱121的空余数量小于规定数量的情况下，第一通知部74对使用者进行通知(步骤S25)，并进入步骤S26。
在步骤S26中，第二位置调整部75依照在步骤S1中获取的更换用吸头131的顺序，控制旋转部17、旋转部18、旋转部35及移动部36，由此调整抽吸臂11与支架130的位置关系(图12及步骤S26)。在所述情况下，支架130中下一个应安装在抽吸臂11的更换用吸头131位于抽吸臂11的前端的下方。
接着，安装部76通过控制抽吸驱动部19而将所述更换用吸头131安装在抽吸臂11(步骤S27)。具体而言，通过抽吸臂11向下方移动而将更换用吸头131作为吸头12安装在抽吸臂11。
之后，通知部77基于在步骤S1中获取的更换用吸头131的数量，判定支架130中的更换用吸头131的数量是否为规定数量以上(步骤S28)。在更换用吸头131的数量为规定数量以上的情况下，通知部77结束细胞排出处理。在更换用吸头131的数量小于规定数量的情况下，安装部76对使用者进行通知(步骤S29)，结束细胞排出处理。
(8)效果
在本实施形态的细胞拾取装置100中，以安装在抽吸臂11的吸头12相对于铅垂方向倾斜，且吸头12的前端与试样容器110的底面接触的方式，使抽吸臂11沿着吸头12的轴向行进。接着，以吸头12的前端在试样容器110内朝向规定位置在水平方向上扫描的方式，使抽吸臂11移动。接下来，在规定位置，以吸头12的前端上升且吸头12的基端下降的方式，使抽吸臂11进一步倾斜规定角度。之后，通过进行抽吸臂11的抽吸动作，从吸头12的前端抽吸试样1中的细胞2。
根据所述结构，通过在吸头12的前端与试样容器110的底面接触的状态下朝向规定位置进行扫描，试样1中的细胞2被吸头12的前端刮取。此处，不需要以高分辨率扫描吸头12的前端。因此，即使在细胞2与吸头12的前端大幅分离的情况下，通过扫描抽吸臂11，也可效率良好地将试样1中的细胞2刮取到吸头12的前端。另外，即使在细胞2吸附在试样容器110的底面的情况下，通过抽吸臂11进一步倾斜，被吸头12的前端刮取的细胞2也从试样容器110的底面剥离。这些的结果为，可效率良好地抽吸试样1中的细胞2。
(9)其他实施形态
(a)在所述实施形态中，抽吸臂11未构成为在水平面内能够平行地移动，但实施形态不限定于此。抽吸臂11也可构成为在水平面内能够平行地移动。具体而言，也可在抽吸装置10设置与移动部36相同的移动部。在所述情况下，第一位置调整部71或第二位置调整部75也可代替控制移动部36而控制抽吸装置10的移动部。另外，也可不在换板器30设置移动部36。
(b)在所述实施形态中，在细胞2被抽吸到吸头12内之后解除吸头12的倾斜动作，但实施形态不限定于此。在不进行细胞2的连续抽吸的情况下等，也可在细胞2被抽吸到吸头12内之后不解除吸头12的倾斜动作。
(c)在所述实施形态中，吸头12以第一速度退避，直到其前端到达规定高度，之后以第二速度退避，直到返回到待机位置，但实施形态不限定于此。在被抽吸的细胞2未吸附在试样1的情况下等，吸头12也可以一定的速度退避，直到返回到待机位置。
(d)在所述实施形态中，吸头12退避时的规定高度是试样1的液面高度，但实施形态不限定于此。规定高度可比试样1的液面高度稍低。也可比试样1的液面高度稍高。
(e)在所述实施形态中，驱动部34包括旋转部35，但实施形态不限定于此。在通过利用移动部36使载置部33在水平面内充分且大幅地移动而可使培养板120与支架130选择性地移动到抽吸装置10的附近的情况下，驱动部34也可不包括旋转部35。
(f)在所述实施形态中，自动地进行抽吸臂11上的吸头12的更换，但实施形态不限定于此。抽吸臂11上的吸头12的更换也可由使用者手动进行。在所述情况下，驱动部34可不包括旋转部35，控制部50也可不包括拆卸部73、第二位置调整部75、安装部76及通知部77。
(g)在所述实施形态中，细胞拾取装置100包括换板器30，但实施形态不限定于此。换板器30是可选装置，细胞拾取装置100可不包括换板器30。因此，被吸头12抽吸的细胞2也可不排出到培养板120而例如被废弃。
(10)形态
本领域技术人员可理解，所述多个例示性的实施形态是以下形态的具体例。
(第1项)一形态的细胞拾取装置可为如下细胞拾取装置，其用于从试样容器内的液状试样抽吸细胞，所述细胞拾取装置包括：
抽吸臂，能够安装移液器吸头；
第一驱动部，驱动所述抽吸臂并使所述抽吸臂进行抽吸动作；以及
控制部，控制所述第一驱动部的动作，
所述控制部包括：
行进部，以安装在所述抽吸臂的所述移液器吸头相对于铅垂方向倾斜，且所述移液器吸头的前端与所述试样容器的底面接触的方式，使所述抽吸臂沿着所述移液器吸头的轴向行进；
扫描部，以所述移液器吸头的前端在所述试样容器内朝向规定位置在水平方向上扫描的方式，使所述抽吸臂移动；
倾斜部，以在所述规定位置所述移液器吸头的前端上升且所述移液器吸头的基端下降的方式，使所述抽吸臂进一步倾斜规定角度；以及
抽吸部，以从所述移液器吸头的前端抽吸试样的方式，使所述抽吸臂进行抽吸动作。
在所述细胞拾取装置中，以安装在抽吸臂的移液器吸头相对于铅垂方向倾斜，且移液器吸头的前端与试样容器的底面接触的方式，使抽吸臂沿着移液器吸头的轴向行进。接着，以移液器吸头的前端在试样容器内朝向规定位置在水平方向上扫描的方式，使抽吸臂移动。接下来，以在规定位置移液器吸头的前端上升且移液器吸头的基端下降的方式，使抽吸臂进一步倾斜规定角度。之后，通过进行抽吸臂的抽吸动作，自移液器吸头的前端抽吸试样中的细胞。
根据所述结构，通过在移液器吸头的前端与试样容器的底面接触的状态下朝向规定位置进行扫描，试样中的细胞被移液器吸头的前端刮取。此处，不需要以高分辨率扫描移液器吸头的前端。因此，即使在细胞与移液器吸头的前端大幅分离的情况下，通过扫描抽吸臂，也可效率良好地将试样中的细胞刮取到移液器吸头的前端。另外，即使在细胞吸附在试样容器的底面的情况下，通过抽吸臂进一步倾斜，被移液器吸头的前端刮取的细胞也从试样容器的底面剥离。这些的结果为，可效率良好地抽吸试样中的细胞。
(第2项)根据第1项所述的细胞拾取装置，可为，
所述抽吸部在利用所述倾斜部进行的所述抽吸臂的倾斜的控制开始之后且在所述抽吸臂的倾斜的控制停止之前的期间，使所述抽吸臂开始抽吸动作。
在所述情况下，可效率更良好地抽吸通过移液器吸头的前端从试样容器的底面剥离的细胞。
(第3项)根据第1项或第2项所述的细胞拾取装置，可为，
所述控制部还包括倾斜解除部，所述倾斜解除部在利用所述抽吸部进行的抽吸动作的控制停止后，解除利用所述倾斜部进行的所述抽吸臂的倾斜。
在所述情况下，抽吸细胞后的移液器吸头的姿势恢复到抽吸臂倾斜前的姿势。因此，可通过简单的控制连续地进行所述细胞的抽吸。
(第4项)根据第1项或第2项所述的细胞拾取装置，可为，
所述规定角度大于0度。
在所述情况下，可容易地将细胞从试样容器的底面剥离。
(第5项)根据第1项或第2项所述的细胞拾取装置，可为，
所述规定角度为2度以下。
在所述情况下，移液器吸头的前端的位置几乎不变化。因此，使用者可容易地放大观察移液器吸头的前端。
(第6项)根据第1项或第2项所述的细胞拾取装置，可为，
所述控制部包括：
第一退避部，在利用所述抽吸部进行的抽吸动作的控制停止后，使所述抽吸臂沿着所述轴向以第一速度退避，直到所述移液器吸头的前端到达规定高度；以及
第二退避部，在所述移液器吸头的前端到达所述规定高度之后，使所述抽吸臂沿着所述轴向以比所述第一速度大的第二速度退避。
在所述情况下，在移液器吸头的前端到达规定高度之前，移液器吸头的退避速度较小。因此，即使在被抽吸的细胞因表面张力等而吸附在试样的情况下，也可防止细胞再次脱落到试样内。另一方面，在移液器吸头的前端到达规定高度后，移液器吸头的退避速度较大。因此，移液器吸头的退避在短时间内完成。由此，可提高细胞拾取装置的操作性。
(第7项)根据第6项所述的细胞拾取装置，可为，
所述第二速度为所述第一速度的10倍以上。
在所述情况下，在移液器吸头的前端到达规定高度之前，移液器吸头的退避速度充分小，因此可充分地防止细胞再次脱落到试样内。另一方面，在移液器吸头的前端到达规定高度后，移液器吸头的退避速度充分大，因此可在更短的时间内完成移液器吸头的退避。
(第8项)根据第6项所述的细胞拾取装置，可为，
所述规定高度为所述试样容器内的试样的液面高度。
在所述情况下，在移液器吸头的前端从试样脱离之前，移液器吸头的退避速度较小，因此可更确实地防止细胞再次脱落到试样内。另一方面，在移液器吸头的前端自试样脱离后，可在短时间内完成移液器吸头的退避。另外，可防止细胞长期暴露在大气中。
(第9项)根据第1项或第2项所述的细胞拾取装置，可为，还包括：
载置部，能够载置排列有多个阱的培养板；以及
第二驱动部，驱动所述载置，
所述控制部还包括：
第一位置调整部，以在所述培养板中所述抽吸臂能够抽吸的阱的位置依次变化的方式，控制所述第一驱动部或第二驱动部；以及
排出部，以从所述移液器吸头的前端排出试样的方式，使所述抽吸臂进行排出动作，
利用所述抽吸部进行的抽吸动作的控制与利用所述排出部进行的排出动作的控制交替地进行。
在所述情况下，可将所抽吸的细胞连续地收容在培养板的多个阱中。
(第10项)根据第9项所述的细胞拾取装置，可为，
在所述载置部进一步载置有保持多个更换用移液器吸头的移液器吸头支架，
所述第一驱动部构成为从所述抽吸臂能够拆卸所述移液器吸头，
所述控制部还包括：
拆卸部，以从所述抽吸臂拆卸所述移液器吸头的方式，控制所述第一驱动部；
第二位置调整部，以在所述移液器吸头支架中所述抽吸臂能够抽吸的更换用移液器吸头的位置依次变化的方式，控制所述第一驱动部或第二驱动部；以及
安装部，以将所述移液器吸头支架中的任一更换用移液器吸头作为所述移液器吸头安装在所述抽吸臂的方式，控制所述第一驱动部或第二驱动部，
利用所述抽吸部进行的抽吸动作的控制、利用所述排出部进行的排出动作的控制、利用所述拆卸部进行的所述移液器吸头的拆卸的控制、以及利用所述安装部进行的所述移液器吸头的安装的控制交替地进行。
在所述情况下，在从移液器吸头向培养板的任一阱排出细胞后，从抽吸臂拆卸移液器吸头。另外，移液器吸头支架的任一更换用移液器吸头安装在抽吸臂，细胞被抽吸到所述移液器吸头。由此，可自动且连续地将所抽吸的细胞收容在培养板的多个阱中。
(第11项)根据第10项所述的细胞拾取装置，可为，
所述第二驱动部包括使所述载置部在水平面内旋转的旋转部，
所述第一位置调整部在利用所述排出部进行的排出动作的控制时，以所述培养板位于较所述移液器吸头支架更靠所述抽吸臂的附近的方式，使所述旋转部旋转，
所述第二位置调整部在利用所述安装部进行的所述移液器吸头的安装的控制时，以所述移液器吸头支架位于较所述培养板更靠所述抽吸臂的附近的方式，使所述旋转部旋转。
在所述情况下，可在不增大载置部的移动范围的情况下，使培养板与移液器吸头支架选择性地移动到抽吸臂能够抽吸的位置。

Claims (11)

1.一种细胞拾取装置，用于从试样容器内的液状试样抽吸细胞，所述细胞拾取装置的特征在于，包括：
抽吸臂，能够安装移液器吸头；
第一驱动部，驱动所述抽吸臂并使所述抽吸臂进行抽吸动作；以及
控制部，控制所述第一驱动部的动作，
所述控制部包括：
行进部，以安装在所述抽吸臂的所述移液器吸头相对于铅垂方向倾斜，且所述移液器吸头的前端与所述试样容器的底面接触的方式，使所述抽吸臂沿着所述移液器吸头的轴向行进；
扫描部，以所述移液器吸头的前端在所述试样容器内朝向规定位置在水平方向上扫描的方式，使所述抽吸臂移动；
倾斜部，以在所述规定位置所述移液器吸头的前端上升且所述移液器吸头的基端下降的方式，使所述抽吸臂进一步倾斜规定角度；以及
抽吸部，以从所述移液器吸头的前端抽吸试样的方式，使所述抽吸臂进行抽吸动作。
2.根据权利要求1所述的细胞拾取装置，其特征在于，
所述抽吸部在利用所述倾斜部进行的所述抽吸臂的倾斜的控制开始之后且在所述抽吸臂的倾斜的控制停止之前的期间，使所述抽吸臂开始抽吸动作。
3.根据权利要求1或2所述的细胞拾取装置，其特征在于，
所述控制部还包括倾斜解除部，所述倾斜解除部在利用所述抽吸部进行的抽吸动作的控制停止后，解除利用所述倾斜部进行的所述抽吸臂的倾斜。
4.根据权利要求1或2所述的细胞拾取装置，其特征在于，
所述规定角度大于0度。
5.根据权利要求1或2所述的细胞拾取装置，其特征在于，
所述规定角度为2度以下。
6.根据权利要求1或2所述的细胞拾取装置，其特征在于，
所述控制部包括：
第一退避部，在利用所述抽吸部进行的抽吸动作的控制停止后，使所述抽吸臂沿着所述轴向以第一速度退避，直到所述移液器吸头的前端到达规定高度；以及
第二退避部，在所述移液器吸头的前端到达所述规定高度之后，使所述抽吸臂沿着所述轴向以比所述第一速度大的第二速度退避。
7.根据权利要求6所述的细胞拾取装置，其特征在于，
所述第二速度为所述第一速度的10倍以上。
8.根据权利要求6所述的细胞拾取装置，其特征在于，
所述规定高度为所述试样容器内的试样的液面高度。
9.根据权利要求1或2所述的细胞拾取装置，其特征在于，还包括：
载置部，能够载置排列有多个阱的培养板；以及
第二驱动部，驱动所述载置，
所述控制部还包括：
第一位置调整部，以在所述培养板中所述抽吸臂能够抽吸的阱的位置依次变化的方式，控制所述第一驱动部或第二驱动部；以及
排出部，以从所述移液器吸头的前端排出试样的方式，使所述抽吸臂进行排出动作，
利用所述抽吸部进行的抽吸动作的控制与利用所述排出部进行的排出动作的控制交替地进行。
10.根据权利要求9所述的细胞拾取装置，其特征在于，
在所述载置部进一步载置有保持多个更换用移液器吸头的移液器吸头支架，
所述第一驱动部构成为从所述抽吸臂能够拆卸所述移液器吸头，
所述控制部还包括：
拆卸部，以从所述抽吸臂拆卸所述移液器吸头的方式，控制所述第一驱动部；
第二位置调整部，以在所述移液器吸头支架中所述抽吸臂能够抽吸的更换用移液器吸头的位置依次变化的方式，控制所述第一驱动部或第二驱动部；以及
安装部，以将所述移液器吸头支架中的任一更换用移液器吸头作为所述移液器吸头安装在所述抽吸臂的方式，控制所述第一驱动部或第二驱动部，
利用所述抽吸部进行的抽吸动作的控制、利用所述排出部进行的排出动作的控制、利用所述拆卸部进行的所述移液器吸头的拆卸的控制、以及利用所述安装部进行的所述移液器吸头的安装的控制交替地进行。
11.根据权利要求10所述的细胞拾取装置，其特征在于，
所述第二驱动部包括使所述载置部在水平面内旋转的旋转部，
在利用所述排出部进行的排出动作的控制时，所述第一位置调整部以所述培养板位于较所述移液器吸头支架更靠所述抽吸臂的附近的方式，使所述旋转部旋转，
在利用所述安装部进行的所述移液器吸头的安装的控制时，所述第二位置调整部以所述移液器吸头支架位于较所述培养板更靠所述抽吸臂的附近的方式，使所述旋转部旋转。
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