CN114616316A - 培养操作装置 - Google Patents

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Rohto Pharmaceutical Co Ltd
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Abstract

实施伴随着被培养物的培养的操作的培养操作装置具有第1分配器头以及第2分配器头。第1分配器头能够从容器吸引液体，并且能够向容器排出液体。第2分配器头能够从容器吸引液体，并且能够向容器排出液体，并且能够保持的液体的容量大于第1分配器头。

Description

培养操作装置
技术领域
本发明涉及一种实施伴随着被培养物的培养的操作的培养操作装置。
背景技术
在专利文献1中公开了自动地实施与被培养物的播种相伴的操作、以及与被培养物的培养基更换相伴的操作等与被培养物的培养相伴的操作的培养操作装置。这种培养操作装置设置有移液器头等的分配器头。而且，在与细胞等被培养物的培养相比的操作中，有时从某个容器吸引培养液以及药液等液体，将吸引到的液体移送至不同的容器。此时，从分配器头向成为排出对象的容器排出液体。
专利文献1：日本特开2016-13060号公报
发明内容
在利用如前所述的培养操作装置的操作中，要求高效地进行液体从成为吸引对象的容器的吸引、以及液体向成为排出对象的容器的排出。而且，对于培养操作装置，要求提高在2个容器之间移送液体的作业的作业效率。
本发明就是着眼于所述问题而提出的，其目的在于提供，提高在2个容器之间移送液体的作业的作业效率的培养操作装置。
为了达成所述目的，本发明的某个方式是实施伴随着被培养物的培养的操作的培养操作装置，具有：第1分配器头，其能够从容器吸引液体，并且能够向容器排出液体；以及第2分配器头，其能够从容器吸引液体，并且能够向容器排出液体，并且使得能够保持的液体的容量大于所述第1分配器头。
发明的效果
根据本发明，能够提供使在2个容器之间移送液体的作业的作业效率提高的培养操作装置。
附图说明
图1是以从铅直上侧观察的状态而表示第1实施方式所涉及的培养操作装置的一个例子的概略图。
图2是以从第1水平方向的一侧观察的状态而表示图1的培养操作装置的概略图。
图3是表示图1的培养操作装置的控制系统的框图。
图4是表示在利用图1的培养操作装置在2个容器之间移送液体的作业中由控制器执行的处理的流程图。
图5是表示在利用图4的第1分配器(dispenser)头的排出、吸引控制中由控制器执行的处理的流程图。
图6是表示在利用图4的第2分配器头的排出、吸引控制中由控制器执行的处理的流程图。
具体实施方式
参照附图对本发明的实施方式进行说明。
(第1实施方式)
图1及图2表示第1实施方式所涉及的培养操作装置1的一个例子。培养操作装置1基于由作业者等输入的指令，自动地实施伴随着被培养物的播种的操作、以及伴随着被培养物的培养基更换的操作等伴随着被培养物的培养的操作。这里，作为培养的被培养物，可以举出细胞及组织等。
如图1及图2所示，关于培养操作装置1，规定与铅直方向一致或大致一致的高度方向(箭头Z1及箭头Z2所示的方向)。另外，关于培养操作装置1，规定了与高度方向相交叉的(垂直或大致垂直的)第1水平方向(箭头X1及箭头X2的方向)、以及与高度方向及第1水平方向这两者相交叉的(垂直或大致垂直的)第2水平方向(箭头Y1及箭头Y2所示的方向)。这里，图1示出从高度方向的一侧(箭头Z1侧)、即铅直上侧观察培养操作装置1的状态，图2示出了从第1水平方向的一侧(箭头X1侧)观察培养操作装置1的状态。
如图1及图2所示，培养操作装置1具有基座2及罩3。罩3从基座2朝向铅直上侧延伸设置。另外，在基座2上设置有基板5。基板5相对于罩3而配置于第1水平方向的一侧(箭头X1侧)。基板5相对于基座2及罩3而能够沿第1水平方向移动。例如，对电动的移动驱动部(未图示)进行驱动，从而基板5沿第1水平方向移动。
在罩3安装有头单元6，头单元6由罩3支撑。头单元6在第1水平方向上相对于罩3配置于基板5所处一侧，相对于基板5而配置于铅直上侧。头单元6能够相对于基座2及罩3而沿第2水平方向移动。例如，对电动的移动驱动部(未图示)进行驱动，从而头单元6沿第2水平方向移动。此外，至少基板5以及头单元6配置于安全箱(未图示)的内部。在利用培养操作装置1而进行伴随着被培养物的培养的操作时，在基板5上利用头单元6进行作业。
在基板5上形成有容器设置部11、12、13A～13E。在容器设置部(第1容器设置部)11仅能设置第1容器15，无法设置除了第1容器15以外的种类的容器。另外，在容器设置部(第2容器设置部)12仅能设置第2容器16，无法设置除了第2容器16以外的种类的容器。而且，在容器设置部(第3容器设置部)13A～13E分别仅能设置容器(第3容器)17，无法设置除了容器17以外的种类的容器。第2容器16与第1容器15以及容器17分别相比，收容容量更大。在某个例子中，第1容器15为八角瓶，第2容器16为超级烧瓶(注册商标)等多层型容器，容器17为离心管。在国际公开2007/015770号公报中示出了多层型容器。
头单元6具有封盖头21、第1分配器头22以及第2分配器头23。在某个例子中，第1分配器头22为移液器头，第2分配器头23为注射器头。封盖头(capper head)21、第1分配器头22以及第2分配器头23分别能够相对于基板5而沿高度方向(铅直方向)移动。封盖头21以及分配器头22、23彼此独立，且能够沿高度方向移动。例如，以电动方式对对应的移动驱动部(未图示)进行驱动，从而封盖头21以及分配器头22、23分别沿高度方向移动。
在封盖头21，在铅直下侧的端部设置有卡合部25。在前述的容器15～17分别能够安装盖26，卡合部25能够与盖26卡合。另外，通过使后述的气缸27工作，从而封盖头21的卡合部25以沿着高度方向的封盖头21的中心轴为中心而旋转。在从容器15～17的任一个对象容器拆下盖26的情况下，使封盖头21的卡合部25与安装于对象容器的盖26卡合，对卡合部25进行旋转驱动。另一方面，在将盖26安装于容器15～17的任一个对象容器的情况下，在使得盖26与卡合部25卡合的状态下使盖26与对象容器卡合。而且，在盖26与对象容器卡合的状态下，向与将盖26拆下的情况的相反方向对卡合部25进行旋转驱动。
分配器头22、23分别能够从容器15、17的任一个吸引对象吸引液体，并且能够向容器15～17的任一个排出对象排出液体。另外，分配器头22、23分别能够对从吸引对象吸引到的液体进行保持，并且能够将保持的液体向排出对象排出。关于第2分配器头23，与第1分配器头22相比，能够保持的液体的容量更大。因此，关于第2分配器头23，与第1分配器头22相比，能够增大液体向排出对象的排出量以及液体从吸引对象的吸引量。
这里，液体的排出量以及吸引量分别为每单位时间的流量，例如可以以(ml/s)以及(m3/s)等单位表示。另外，作为利用分配器头22、23分别排出以及吸引的液体，能举出培养液、药液以及废液等。利用分配器头22、23分别排出及吸引的药液中含有胰蛋白酶溶液(细胞分散用酵素溶液)以及PBS(磷酸缓冲生理盐水)等。另外，有时还通过操作而在利用分配器头22、23分别进行的液体的排出或吸引中对细胞等被培养物与液体一起进行排出或吸引。
第1分配器头22具有：头主体31；以及吸头(tip)(移液吸头)32，其从头主体31向铅直下侧凸出。吸头32以能够拆卸的方式安装于头主体31。关于第1分配器头22，在吸头32从头主体31的凸出端形成有开口。而且，关于第1分配器头22，吸头32的凸出端的开口成为液体的排出口以及吸引口。
另外，第2分配器头23具有：头主体35；以及针头(注射针头)36，其从头主体35向铅直下侧凸出。关于第2分配器头23，在针头36从头主体35的凸出端形成有开口。而且，关于第2分配器头23，针头36的凸出端的开口成为液体的排出口以及吸引口。
另外，在基板5上形成有旋转驱动部41。在旋转驱动部41仅能设置第1容器15，无法设置第2容器16等除了第1容器15以外的种类的容器。在第1容器15设置于旋转驱动部41的状态下，例如以电动方式对旋转驱动部41进行驱动，由此第1容器15以第1容器15的中心轴为中心而旋转。在清洗液注入至第1容器15的状态下，通过旋转驱动部41的驱动而使第1容器15旋转，由此进行第1容器15的清洗等。
另外，在基板5上设置有倾转驱动部42。例如以电动方式对倾转驱动部42进行驱动，由此使得容器设置部(第2容器设置部)12的设置面以相对于水平面倾斜的状态而倾转。因此，在第2容器16设置于容器设置部12的状态下对倾转驱动部42进行驱动，由此第2容器16倾转。此时，第2容器16以底面相对于水平面倾斜的状态而倾转。
另外，在基板5上设置有吸头设置台43以及吸头废弃箱45。在吸头设置台43设置有在第1分配器头22中安装于头主体31之前的吸头32。即，用于基于第1分配器头22的液体的吸引及排出等操作之前的吸头32设置于吸头设置台43。在第1分配器头22中，从头主体31拆下的吸头32被废弃并回收至吸头废弃箱45。即，用于基于第1分配器头22的液体的吸引及排出等操作之后的吸头32被废弃并回收至吸头废弃箱45。另外，在基板5上设置有盖设置台46。利用封盖头21从容器15～17分别以前述的方式对拆下的盖26进行设置。
图3表示培养操作装置1的控制系统。如图1至图3所示，作为控制装置，培养操作装置1具有中央控制装置51、第1分配器控制装置52、第2分配器控制装置53、旋转控制装置54、倾转控制装置55、封盖控制装置56以及气缸控制装置57。控制装置51～57例如分别是计算机，具有控制器61～67的对应的1个。控制器61～67分别具有包含CPU(Central ProcessingUnit)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)或者FPGA(FieldProgrammable Gate Array)等在内的处理器或者集成电路(控制电路)、以及存储器等存储介质。分别设置于控制器61～67的处理器或者集成电路可以是1个，也可以是多个。控制器61～67分别执行在存储介质等中存储的程序等而进行处理。另外，控制器61～67能够通过有线或无线的方式彼此交换信息。
中央控制装置51利用控制器61对培养操作装置1的控制系统的整体进行管理，成为控制装置52～57的主控制装置。因此，控制器62～67分别基于来自中央控制装置51的控制器61的信息等而进行处理。第1分配器控制装置52的控制器62对使第1分配器头(移液器头)22沿高度方向移动的移动驱动部的驱动进行控制，并且对基于第1分配器头22的液体的排出及吸引进行控制。因此，第1分配器头22的高度方向的位置、以及基于第1分配器头22的液体的排出量及吸引量由第1分配器控制装置52的控制器62控制。另外，第2分配器控制装置53的控制器63对使第2分配器头(注射器头)23沿高度方向移动的移动驱动部的驱动进行控制，并且对基于第2分配器头23的液体的排出及吸引进行控制。因此，第2分配器头23的高度方向的位置以及基于第2分配器头23的液体的排出量以及吸引量，由第2分配器控制装置53的控制器63控制。
旋转控制装置54的控制器64对旋转驱动部41的驱动进行控制。由此，在第1容器15设置于旋转驱动部41的状态下，利用控制器64对第1容器15的旋转速度以及旋转的持续时间等进行控制。
封盖控制装置56的控制器66对使封盖头21沿高度方向移动的移动驱动部的驱动进行控制。因此，封盖头21的高度方向的位置由封盖控制装置56的控制器66控制。另外，封盖控制装置56的控制器66将与封盖头21的卡合部25的前述的旋转驱动相关的控制指令输出。而且，气缸控制装置57的控制器67从控制器66接收与卡合部25的旋转驱动相关的控制指令。而且，控制器67基于接收到的控制指令而对气缸27的驱动进行控制，并对封盖头21的卡合部25的旋转驱动进行控制。
另外，在本实施方式的培养操作装置1中，用户接口68设置于中央控制装置51。用户接口68具有操作部件，在操作部件中，由作业者等将与伴随着被培养物的培养的操作相关的指令输入。作为操作部件，能举出键盘、按钮、拨盘、触摸面板以及遥控器等。控制器61～67分别基于在操作部件中被输入的指令进行处理。另外，用户接口68具有对作业者等告知信息的告知装置。告知装置通过画面显示、语音的发出以及灯的点亮等任一方式进行告知。在告知装置中，例如告知在伴随着被培养物的培养的操作中需要由作业者识别的信息、以及向作业者的警告信息等。
另外，培养操作装置1具有传感器71、72、73A～73E。传感器71检测在容器设置部11是否设置有第1容器15。传感器72检测在容器设置部12是否设置有第2容器16。传感器73A～73E分别检测在容器设置部13A～13E的对应的1个是否设置有容器17。中央控制装置51的控制器61获取传感器71、72、73A～73E各自的检测结果。由此，控制器61获取与容器15～17分别向规定的设置位置的设置状态相关的信息。
另外，倾转控制装置55的控制器65对倾转驱动部42的驱动进行控制。因此，在第2容器16设置于容器设置部12的状态下，利用控制器65例如对第2容器16的底面相对于水平面的倾斜角度进行控制等、对第2容器16的倾转状态进行控制。
另外，中央控制装置51的控制器61对使基板5沿第1水平方向移动的移动驱动部的驱动进行控制。因此，利用控制器61对基板5的水平移动进行控制，对基板5的第1水平方向上的位置进行控制。另外，中央控制装置51的控制器61对使头单元6沿第2水平方向移动的移动驱动部的驱动进行控制。因此，利用控制器61对头单元6的水平移动进行控制，对头单元6的第2水平方向上的位置进行控制。
在本实施方式中，利用如前所述的培养操作装置1进行伴随着细胞等被培养物的培养的操作。在伴随着被培养物的培养的操作中，有时从某个容器吸引培养液以及药液等液体，将吸引到的液体移送至其他容器。即，在伴随着被培养物的培养的操作中，有时进行在2个容器之间移送液体的作业。此时，利用分配器头22、23的对应的一者从成为吸引对象的容器吸引液体，将吸引到的液体向成为排出对象的容器排出。在某个操作中，在设置于容器设置部11的第1容器15与设置于容器设置部13A～13E的任1个的容器17之间移送液体。通过不同的某个操作，在设置于容器设置部13A～13E的任意2个的容器17之间移送液体。并且，在不同的某个操作中，从设置于容器设置部11的第1容器15或者设置于容器设置部13A～13E的任1个容器17向设置于容器设置部12的第2容器16移送液体。
图4表示在2个容器之间移送液体的作业中，利用控制器61～63、65等进行的处理。如图4所示，在2个容器之间移送液体的作业中，控制器61～63、65等获取与成为排出对象的容器以及成为吸引对象的容器的种类相关的信息(S101)。即，利用控制器61～63、65等获取与成为移送液体的作业的对象的2个容器各自的种类相关的信息。在本实施方式中，控制器61～63、65等基于在用户接口68输入的前述指令，获取与成为排出对象的容器以及成为吸引对象的容器的种类相关的信息。
而且，控制器61～63、65等判断成为排出对象的容器是否是第2容器16(S102)。在排出对象为第1容器15以及容器17等除了第2容器16以外的种类的情况下(S102-No)，控制器61、62等进行利用第1分配器头22的排出、吸引控制(S103)。即，控制器61、62等作为用于液体的排出及吸引的分配器头而选择第1分配器头22。另一方面，在排出对象为第2容器16的情况下(S102-Yes)，控制器61、63、65等进行利用第2分配器头23的排出、吸引控制(S104)。即，控制器61、63、65等作为用于液体的排出及吸引的分配器头而选择第2分配器头23。因此，在本实施方式中，控制器61～63等基于与成为排出对象的容器的种类相关的信息，选择从第1分配器头22以及第2分配器头23中的哪一个将液体向成为排出对象的容器排出。
图5表示在利用第1分配器头22的排出、吸引控制(S103)中由控制器61、62等进行的处理。在利用第1分配器头22的排出、吸引控制中，控制器61等根据传感器71、73A～73E的对应的1个检测结果，获取与成为吸引对象的容器向规定的设置位置的设置状态相关的信息。而且，如图5所示，控制器61等判断成为吸引对象的容器是否位于规定的设置位置(S111)。另外，控制器61等根据传感器71、73A～73E的对应的1个检测结果，获取与成为排出对象的容器向规定的设置位置的设置状态相关的信息。而且，控制器61等判断成为排出对象的容器是否位于规定的设置位置(S112)。这里，成为吸引对象的容器是容器15、17的对应的1个，成为排出对象的容器是容器15、17中与吸引对象不同的对应的1个。而且，成为吸引对象的容器的规定的设置位置是容器设置部11、13A～13E的对应的1个，成为排出对象的容器的规定的设置位置是容器设置部11、13A～13E中与吸引对象的规定的设置位置不同的对应的1个。
在成为吸引对象的容器未位于规定的设置位置的情况下(S111-No)、或者成为排出对象的容器未位于规定的设置位置的情况下(S112-No)，控制器61、62等使培养操作装置1的动作停止(S125)。由此，使利用第1分配器头22从成为吸引对象的容器吸引液体的动作停止，使利用第1分配器头22向成为排出对象的容器排出液体的动作停止。
在成为吸引对象的容器位于规定的设置位置(S111-Yes)，并且成为排出对象的容器位于规定的设置位置(S112-Yes)的情况下，控制器61等将第1分配器头22相对于成为吸引对象的容器在水平方向上进行位置调整(S113)。此时，控制器61等使基板5以及头单元6中的任一者水平移动等而进行位置调整。另外，第1分配器头22以及成为吸引对象的容器的位置调整为在第1水平方向以及第2水平方向上彼此未错开或者几乎未错开的状态。
而且，控制器61、62等从成为吸引对象的容器向第1分配器头22吸引液体(S114)。另外，在从成为吸引对象的容器向第1分配器头22吸引液体的状态下，控制器61、62等对液体向第1分配器头22的吸引量、以及第1分配器头22的高度方向的位置进行调整(S115)。控制器61、62基于与成为吸引对象的容器的种类相关的信息而对液体的吸引量、以及高度方向的位置进行控制。另外，在从成为吸引对象的容器向第1分配器头22吸引液体的状态下，控制器61、62等对液体向第1分配器头22的吸引量的开始吸引之后的累计值Va进行推定(S116)。这里，控制器61、62等获取从开始基于第1分配器头22的吸引起的经过时间，并且根据在用户接口68输入的指令等而对向第1分配器头22的吸引量的经时变化进行推定。而且，控制器61、62等基于获取的从开始吸引起的经过时间、以及推定出的吸引量的经时变化而计算出累计值Va。
而且，控制器61、62等判断所推定出的累计值Va是否大于或等于基准值Varef(S117)。控制器61、62等基于在用户接口68输入的指令等而设定基准值Varef。在累计值Va小于基准值Varef的情况下(S117-No)，处理返回至S114，依次进行S114以后的处理。因此，直至累计值Va大于或等于基准值Varef为止，控制器61、62等持续进行基于第1分配器头22的吸引，持续对基于第1分配器头22的吸引量以及第1分配器头22的高度方向的位置进行调整。
在累计值Va大于或等于基准值Varef的情况下(S117-Yes)，控制器61、62等使从成为吸引对象的容器向第1分配器头22的液体的吸引停止(S118)。而且，控制器61等将第1分配器头22相对于成为排出对象的容器在水平方向上进行位置调整(S119)。此时，控制器61等使基板5以及头单元6中的任一者水平移动等而进行位置调整。另外，第1分配器头22以及成为排出对象的容器的位置调整为在第1水平方向以及第2水平方向上彼此未错开或者几乎未错开的状态。
而且，控制器61、62等从第1分配器头22向成为排出对象的容器排出液体(S120)。此时，从吸引对象向第1分配器头22吸引的液体向排出对象排出。另外，在从第1分配器头22向成为排出对象的容器排出液体的状态下，控制器61、62等对液体从第1分配器头22的排出量、以及第1分配器头22的高度方向的位置进行调整(S121)。控制器61、62基于与成为排出对象的容器的种类相关的信息而对液体的排出量以及高度方向的位置进行控制。另外，在从第1分配器头22向成为排出对象的容器排出液体的状态下，控制器61、62等对液体向成为排出对象的容器的排出量的从排出开始起的累计值Vb进行推定(S122)。这里，控制器61、62等获取从开始基于第1分配器头22的排出起的经过时间，并且根据在用户接口68中输入的指令等而对从第1分配器头22的排出量的经时变化进行推定。而且，控制器61、62等基于获取到的从排出开始起的经过时间、以及推定的排出量的经时变化而对累计值Vb进行计算。
而且，控制器61、62等判断所推定出的累计值Vb是否大于或等于基准值Vbref(S123)。控制器61、62等基于在用户接口68中输入的指令等而设定基准值Vbref。在累计值Vb小于基准值Vbref的情况下(S123-No)，处理返回至S120，依次进行S120以后的处理。因此，直至累计值Vb大于或等于基准值Vbref为止，控制器61、62等持续进行基于第1分配器头22的排出，持续进行基于第1分配器头22的排出量以及第1分配器头22的高度方向的位置的调整。在累计值Vb大于或等于基准值Vbref的情况下(S123-Yes)，控制器61、62等使液体从第1分配器头22向成为排出对象的容器的排出停止(S124)。
图6表示在利用第2分配器头23的排出、吸引控制(S104)中由控制器61、63、65等进行的处理。即使在利用第2分配器头23的排出、吸引控制中，控制器61等也根据传感器71、73A～73E的对应的1个的检测结果而获取与成为吸引对象的容器向规定的设置位置的设置状态相关的信息。而且，如图6所示，控制器61等判断成为吸引对象的容器是否位于规定的设置位置(S131)。另外，控制器61等根据传感器72的检测结果而获取与作为成为排出对象的容器的第2容器16向规定的设置位置(容器设置部12)的设置状态相关的信息。而且，控制器61等判断成为排出对象的容器是否位于规定的设置位置(S132)。这里，成为吸引对象的容器为容器15、17的对应的1个，成为排出对象的容器为第2容器16。而且，成为吸引对象的容器的规定的设置位置为容器设置部11、13A～13E的对应的1个，成为排出对象的容器的规定的设置位置为容器设置部12。
在成为吸引对象的容器未位于规定的设置位置的情况下(S131-No)、或者成为排出对象的容器(第2容器16)未位于规定的设置位置(容器设置部12)的情况下(S132-No)，控制器61、63、65等使培养操作装置1的动作停止(S146)。由此，使利用第2分配器头23从成为吸引对象的容器吸引液体的动作停止，使利用第2分配器头23向第2容器16排出液体的动作停止。
在成为吸引对象的容器位于规定的设置位置(S131-Yes)，并且成为排出对象的容器(第2容器16)位于规定的设置位置(容器设置部12)(S132-Yes)的情况下，控制器61等将第2分配器头23相对于成为吸引对象的容器在水平方向上进行位置调整(S133)。第2分配器头23以及成为吸引对象的容器的位置调整为在第1水平方向以及第2水平方向上彼此未错开或者几乎未错开的状态。
而且，控制器61、63等从成为吸引对象的容器向第2分配器头23吸引液体(S134)。另外，在从成为吸引对象的容器向第2分配器头23吸引液体的状态下，控制器61、63等对液体向第2分配器头23的吸引量、以及第2分配器头23的高度方向的位置进行调整(S135)。控制器61、63基于与成为吸引对象的容器的种类相关的信息对液体的吸引量、以及高度方向的位置进行控制。另外，在从成为吸引对象的容器向第2分配器头23吸引液体的状态下，控制器61、63等对液体向第2分配器头23的吸引量的从吸引开始起的累计值Vc进行推定(S136)。这里，与累计值Va同样地对累计值Vc进行计算。
而且，控制器61、63等判断推定出的累计值Vc是否大于或等于基准值Vcref(S137)。控制器61、63等基于在用户接口68中输入的指令等而设定基准值Vcref。在累计值Vc小于基准值Vcref的情况下(S137-No)，处理返回至S134，依次进行S134以后的处理。因此，直至累计值Vc大于或等于基准值Vcref为止，控制器61、63等持续进行基于第2分配器头23的吸引，持续进行基于第2分配器头23的吸引量以及第2分配器头23的高度方向的位置的调整。
在累计值Vc大于或等于基准值Vcref的情况下(S137-Yes)，控制器61、63等使液体从成为吸引对象的容器向第2分配器头23的吸引停止(S138)。而且，控制器61等将第2分配器头23相对于成为排出对象的第2容器16在水平方向上进行位置调整(S139)。第2分配器头23以及成为第2容器16的位置调整为，在第1水平方向以及第2水平方向上彼此未错开或者几乎未错开的状态。
而且，控制器61、63等使液体从第2分配器头23向成为排出对象的第2容器16排出(S140)。此时，将从吸引对象向第2分配器头23吸引的液体向排出对象(第2容器16)排出。另外，在从第2分配器头23向第2容器16排出液体的状态下，控制器61、63等对液体从第2分配器头23的排出量、以及第2分配器头23的高度方向的位置进行调整(S141)。另外，在液体从第2分配器头23向第2容器16排出的状态下，控制器61、65等对倾转驱动部42的驱动进行控制，对成为排出对象的第2容器16相对于水平面的倾转状态进行调整(S142)。由此，例如对第2容器16的底面相对于水平面的倾斜角度进行控制。另外，在液体从第2分配器头23向成为排出对象的第2容器16排出的状态下，控制器61、63等对液体向第2容器16的排出量的从排出开始起的累计值Vd进行推定(S143)。这里，与累计值Vb同样地对累计值Vd进行计算。
而且，控制器61、63等判断所推定出的累计值Vd是否大于或等于基准值Vdref(S144)。控制器61、63等基于在用户接口68中输入的指令等而设定基准值Vdref。在累计值Vd小于基准值Vdref的情况下(S144-No)，处理返回至S140，依次进行S140以后的处理。因此，直至累计值Vd大于或等于基准值Vdref为止，控制器61、63、65等持续进行基于第2分配器头23的排出，持续进行基于第2分配器头23的排出量、第2分配器头23的高度方向的位置、以及第2容器16的倾转状态各自的调整。在累计值Vd大于或等于基准值Vdref的情况下(S144-Yes)，控制器61、63等使液体从第2分配器头23向成为排出对象的第2容器16的排出停止(S145)。
控制器61、65等在S142的处理中，基于推定出的累计值Vd而对倾转驱动部42的驱动进行控制，对第2容器16的倾转状态进行控制。在某个例子中，控制器61、65等伴随着累计值Vd的增大、即从排出开始起的时间的经过而使第2容器16的底面(容器设置部12的设置面)相对于水平面的倾斜角度连续或阶梯式地减小。另外，控制器61、63等在S141的处理中，基于与成为排出对象的第2容器16的种类相关的信息，对液体的排出量以及高度方向的位置进行控制。而且，控制器61、63等在S141的处理中，与第2容器16的倾转状态对应地对液体的排出量以及高度方向的位置进行控制。在某个例子中，如前所述，控制器61等随着累计值Vd的增大而使第2容器16的底面相对于水平面的倾斜角度连续或阶梯式地减小。而且，控制器61、63等随着倾斜角度的减小而使液体从第2分配器头23的排出量连续或阶梯式地减小，使第2分配器头23的高度方向的位置连续或阶梯式地升高。
在本实施方式中，分配器头22、23分别能够从吸引对象的容器吸引液体，并且能够将液体向排出对象的容器排出。因此，能够仅利用1个分配器头(22或23)进行在2个容器之间移送液体的作业。由此，在2个容器之间移送液体的作业的作业效率提高。
另外，关于第2分配器头23，与第1分配器头22相比，能够保持的液体的容量更大，关于第2分配器头23，与第1分配器头22相比，能够增大液体向排出对象的排出量以及液体从吸引对象的吸引量。因此，在排出对象如第2容器16那样是收容容量较大的容器的情况下、以及排出对象是多层型容器的情况下，利用第2分配器头23将液体排出，由此能够高效地进行液体向成为排出对象的容器的排出。由此，在2个容器之间移送液体的作业的作业效率进一步提高。
另外，在本实施方式中，控制器61等基于与成为排出对象的容器的种类相关的信息，选择从第1分配器头22以及第2分配器头23的哪一个将液体向成为排出对象的容器排出。而且，在成为排出对象的容器如第2容器16那样是收容容量较大的容器的情况下，控制器61、63等将液体从第2分配器头23向排出对象排出。因此，与成为排出对象的容器的种类对应地，适当地选择用于作业的分配器头(22或23)，能够高效地进行液体向成为排出对象的容器的排出。
另外，在利用所选择的分配器头(22或23)从吸引对象吸引液体的状态下，控制器61～63等基于与成为吸引对象的容器的种类相关的信息而调整向分配器头(22或23)的吸引量、以及分配器头(22或23)的高度方向上的位置。因此，能够更高效地进行液体从成为吸引对象的容器的吸引，能够进一步提高在2个容器之间移送液体的作业的作业效率。
另外，在利用选择的分配器头(22或23)将液体向排出对象排出的状态下，控制器61～63等基于与成为排出对象的容器的种类相关的信息而调整从分配器头(22或23)的排出量、以及分配器头(22或23)的高度方向的位置。因此，能够更高效地进行液体向成为排出对象的容器的排出，能够进一步提高在2个容器之间移送液体的作业的作业效率。
另外，在本实施方式中，对倾转驱动部42进行驱动而使得设置于容器设置部12的第2容器16倾转。在第2容器16的底面相对于水平面倾斜的状态下从第2分配器头23向第2容器16排出液体，由此能够更高效地进行液体向成为排出对象的第2容器16的排出。由此，能够进一步提高向第2容器16移送液体的作业的作业效率。
另外，在本实施方式中，控制器61、63等在从第2分配器头23向第2容器16排出液体的状态下，对液体向第2容器16的排出量的从排出开始起的累计值Vd进行计算。而且，控制器61、63、65等基于累计值Vd而对第2容器16的倾转状态进行控制，与第2容器16的倾转状态对应地对第2分配器头23的高度方向的位置、以及液体从第2分配器头23的排出量进行调整。因此，与累计值Vd对应地、即与从开始向第2容器16排出起的经过时间对应地，适当地对第2容器16的倾转状态、从第2分配器头23的排出量、以及第2分配器头23的高度方向的位置进行调整。由此，能够更高效地进行液体向成为排出对象的第2容器16的排出，能够进一步提高向第2容器16移送液体的作业的作业效率。
另外，在本实施方式中，在成为吸引对象的容器未设置于规定的设置位置的情况下，控制器61～63等使培养操作装置1的动作停止。由此，使利用所选择的分配器头(22或23)从成为吸引对象的容器吸引液体的动作停止。由此，能够有效地防止在吸引对象未设置于规定的设置位置的状态下持续进行吸引动作。
另外，在本实施方式中，在成为排出对象的容器未设置于规定的设置位置的情况下，控制器61～63等使培养操作装置1的动作停止。由此，使利用所选择的分配器头(22或23)向成为排出对象的容器排出液体的动作停止。由此，能够有效地防止在排出对象未设置于规定的设置位置的状态下持续进行排出动作。
(变形例)
此外，在某个变形例中，在前述的S111以及S131的各步骤中，在成为吸引对象的容器未位于规定的设置位置的情况下，如果控制器61～63等使利用所选择的分配器头(22或23)从成为吸引对象的容器吸引液体的动作停止，则也可以不停止其他动作。同样地，在前述的S112以及S132的各步骤中，在成为排出对象的容器未位于规定的设置位置的情况下，如果控制器61～63等使利用所选择的分配器头(22或23)向成为排出对象的容器排出液体的动作停止，则也可以停止其他动作。
另外，在某个变形例中，在成为吸引对象的容器未位于规定的设置位置的情况下，控制器61～63等可以使基于所选择的分配器头(22或23)的吸引动作等停止，并且利用用户接口68的告知装置等告知吸引对象未位于规定的设置位置。同样地，在成为排出对象的容器未位于规定的设置位置的情况下，控制器61～63等可以使基于选择的分配器头(22或23)的排出动作等停止，并且利用用户接口68的告知装置等告知排出对象未位于规定的设置位置。
另外，在某个变形例中，可以在从成为吸引对象的容器向所选择的分配器头(22或23)吸引液体的状态下，控制器61～63等可以调整向分配器头(22或23)的吸引量、以及分配器头(22或23)的高度方向的位置中的一者。在该情况下，控制器61～63等也基于与成为吸引对象的容器的种类相关的信息，对吸引量以及高度方向的位置中的一者进行控制。
同样地，控制器61～63等可以在从所选择的分配器头(22或23)向成为排出对象的容器排出液体的状态下，调整从分配器头(22或23)的排出量、以及分配器头(22或者23)的高度方向的位置中的一者。在该情况下，控制器61～63等也基于与成为排出对象的容器的种类相关的信息而对排出量以及高度方向的位置中的一者进行控制。另外，在作为排出对象而从第2分配器头23向第2容器16排出液体的状态下，控制器61、63等与第2容器16的倾转状态对应地调整从第2分配器头23的排出量、以及第2分配器头23的高度方向的位置中的一者。
另外，在某个变形例中，前述的控制装置51～57可以设置于安全箱的外部的架台，架台能够移动。在该情况下，控制器61～67等也进行与前述实施方式等相同的处理。
另外，用户接口68无需仅设置于中央控制装置51，也可以在其他控制装置52～57的任一个设置用户接口。另外，也可以在控制装置51～57均设置分体的用户接口。
另外，在前述实施方式等中，控制器61等基于在用户接口68等中输入的指令而获取与成为排出对象的容器的种类以及成为吸引对象的容器的种类相关的信息，但并不局限于此。在某个变形例中，在培养操作装置1设置有照相机等拍摄装置。而且，控制器61等基于由拍摄装置拍摄所得的图像而获取与成为排出对象的容器的种类以及成为吸引对象的容器的种类相关的信息。在该情况下，控制器61～63等也基于与成为排出对象的容器的种类以及成为吸引对象的容器的种类相关的信息而进行与前述实施方式等相同的处理。
另外，在前述的实施方式等中设置有控制装置51～57，但对于培养操作装置1，只要设置大于或等于1个的具有控制器的控制装置即可。而且，只要利用大于或等于1个的控制装置的控制器而进行与前述的实施方式等相同的处理即可。
此外，本申请发明并不限定于上述实施方式，在实施阶段可以在未脱离其主旨的范围内进行各种变形。另外，可以尽量适当地对各实施方式进行组合实施，在该情况下能够获得组合的效果。并且，上述实施方式中包含各种阶段的发明，能够通过公开的多个技术特征的适当的组合而提炼出各种发明。
标号的说明
1…培养操作装置、5…基板、6…头单元、11、12、13A～13E…容器设置部、15…第1容器、16…第2容器、17…容器(第3容器)、22…第1分配器头、23…第2分配器头、42…倾转驱动部、51…中央控制装置、52…第1分配器控制装置、53…第2分配器控制装置、55…倾转控制装置、61～67…控制器、68…用户接口。

Claims (11)

1.一种培养操作装置，其实施伴随着被培养物的培养的操作，其中，
所述培养操作装置具有：
第1分配器头，其能够从容器吸引液体，并且能够向容器排出液体；以及
第2分配器头，其能够从容器吸引液体，并且能够向容器排出液体，并且使得能够保持的液体的容量大于所述第1分配器头。
2.根据权利要求1所述的培养操作装置，其中，
所述培养操作装置还具有控制器，该控制器获取与成为液体的排出对象的容器的种类相关的信息，
基于所获取的与成为排出对象的容器的种类相关的所述信息，选择从所述第1分配器头以及所述第2分配器头中的哪一个将液体向成为排出对象的容器排出。
3.根据权利要求2所述的培养操作装置，其中，
所述控制器获取与成为液体的排出对象的容器向规定的设置位置的设置状态相关的信息，
在成为排出对象的容器未设置于所述规定的设置位置的情况下，至少使由所述第1分配器头以及所述第2分配器头的对应的一者向成为排出对象的容器排出液体的动作停止。
4.根据权利要求2或3所述的培养操作装置，其中，
所述培养操作装置还具有：
第1容器设置部，其仅能够设置第1容器，无法设置除了所述第1容器以外的种类的容器；以及
第2容器设置部，其仅能够设置收容容量大于所述第1容器的第2容器，无法设置除了所述第2容器以外的种类的容器，
所述控制器基于与成为排出对象的容器的种类相关的所述信息而使液体从所述第2分配器头向设置于所述第2容器设置部的所述第2容器排出。
5.根据权利要求4所述的培养操作装置，其中，
所述培养操作装置还具有通过进行驱动而使设置于所述第2容器设置部的所述第2容器倾转的倾转驱动部。
6.根据权利要求5所述的培养操作装置，其中，
所述控制器在从所述第2分配器头向所述第2容器排出液体的状态下，对液体向所述第2容器的排出量的从排出开始起的累计值进行计算，
基于计算出的所述排出量的所述累计值而对所述倾转驱动部的驱动进行控制，对所述第2容器的倾转状态进行控制。
7.根据权利要求6所述的培养操作装置，其中，
所述控制器在从所述第2分配器头向所述第2容器排出液体的状态下，与所述第2容器的所述倾转状态对应地对所述第2分配器头的高度方向的位置、以及液体从所述第2分配器头的所述排出量中的至少一者进行控制。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的培养操作装置，其中，
所述控制器在从所述第1分配器头排出液体的状态下，基于与成为排出对象的容器的种类相关的所述信息而对所述第1分配器头的高度方向的位置、以及液体从所述第1分配器头的排出量中的至少一者进行控制，
在从所述第2分配器头排出液体的状态下，基于与成为排出对象的容器的种类相关的所述信息而对所述第2分配器头的高度方向的位置、以及液体从所述第2分配器头的排出量中的至少一者进行控制。
9.根据权利要求2至8中任一项所述的培养操作装置，其中，
所述控制器还获取与成为液体的吸引对象的容器的种类相关的信息，
在由所述第1分配器头吸引液体的状态下，基于与成为吸引对象的容器的种类相关的所述信息而对所述第1分配器头的高度方向的位置、以及液体向所述第1分配器头的吸引量中的至少一者进行控制，
在由所述第2分配器头吸引液体的状态下，基于与成为吸引对象的容器的种类相关的所述信息而对所述第2分配器头的高度方向的位置、以及液体向所述第2分配器头的吸引量中的至少一者进行控制。
10.根据权利要求9所述的培养操作装置，其中，
所述控制器获取与成为液体的吸引对象的容器向规定的设置位置的设置状态相关的信息，
在成为吸引对象的容器未设置于所述规定的设置位置的情况下，至少使由所述第1分配器头以及所述第2分配器头的对应的一者从成为吸引对象的容器吸引液体的动作停止。
11.根据权利要求2至10中任一项所述的培养操作装置，其中，
所述培养操作装置还具有输入与伴随着被培养物的培养的操作相关的指令的用户接口，
所述控制器基于在所述用户接口中输入的所述指令而获取与成为排出对象的容器的种类相关的所述信息。
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