JP7237771B2 - 収穫機及び収容器の認識システム - Google Patents

Description

本発明は、例えば、収穫物を収容器に排出する収穫機及び収穫機の認識システムに関する。

稲や麦などの穀物を収容する収容器を認識するシステムとして特許文献１が知られている。特許文献１のシステムでは、収穫物を収容する第１収容器に設けられ、且つ第１収容器に関する情報を送信する第１ＲＦＩＤタグと、収穫物を収容する第２収容器に設けられ、且つ第２収容器に関する情報を送信する複数の第２ＲＦＩＤタグと、収穫物を第１収容器及び第２収容器のいずれかに排出する収穫物排出装置に設けられ、第１ＲＦＩＤタグの情報及び第２ＲＦＩＤタグの情報を受信可能なＲＦＩＤリーダと、ＲＦＩＤリーダが受信した情報に基づいて、収穫物排出装置から排出された収穫物の排出先を推定する演算装置と、を備えている。

特開２０１８－１０２１６０号公報

上述した認識管理システムでは、演算装置によって収穫物の排出先を認識することができる。しかしながら、安定的に排出先を求めるためには、が第１ＲＦＩＤタグ及び第２ＲＦＩＤタグの情報をＲＦＩＤリーダが常に受信しなければならず、無駄な電力消費などをしてしまうばかりでなく、周りの環境に電波を発信しなければならないということがあった。

そこで本発明は、上記課題に鑑み、収穫物の排出先（収容先）を簡単に把握でき、且つ、電波の受信等を最小限に留めることができる収穫機及び収容器の認識システムを提供することを目的とする。

前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
収穫機は、機体と、前記機体に設けられ且つ収穫物を収穫する収穫部と、前記収穫部で収穫物を収容器に排出可能な排出部と、前記収容器に設けられた電子タグの情報を受信可
能な読取装置と、を備え、前記排出部は、前記機体に格納する格納姿勢と、前記格納姿勢とは異なる姿勢であって前記収容器の上方に位置する排出姿勢と、に姿勢変更可能であり、
前記読取装置は、前記排出部に設けられると共に、前記排出部が収穫物を排出する排出期間及び前記排出部が前記格納姿勢から排出姿勢への姿勢変更を行う姿勢変更期間に、前記電子タグの情報を受信し、前記姿勢変更期間では、前記電子タグが設けられた収容器に対して、前記読取装置が設けられた排出部が接近する。

収穫機は、前記姿勢変更期間では、前記排出部は、前記機体の後部に位置する旋回軸芯を中心に旋回しつつ前記収容器に対して接近する。
収穫機は、前記格納姿勢では、前記旋回軸芯から見て前記排出部の先端が前方に位置しており、前記排出姿勢では、前記旋回軸芯から見て排出部の先端が幅方向の外方に位置しており、前記排出部が前記排出姿勢になった場合に、前記排出部は前記収穫物を前記収容器に排出する。
収穫機は、前記排出部から収穫物の排出の開始及び終了のいずれかを指令する操作スイッチを備え、前記読取装置は、前記操作スイッチによって前記排出の開始の指令が行われた場合に、前記電子タグの情報の受信を開始する。

前記読取装置は、前記操作スイッチによって前記排出の終了の指令が行われた場合に、前記電子タグの情報の受信を終了する。

前記読取装置は、前記排出部が前記排出姿勢から前記格納姿勢に変更する場合に、前記電子タグの情報の受信を終了する。
収容器の認識システムは、収穫機で収穫した収穫物を前記収穫機の排出部を介して収容器に排出する際に、前記収容器に設けた電子タグによって前記収容器を認識する収容器の認識システムであって、前記排出部は、前記機体に格納する格納姿勢と、前記格納姿勢とは異なる姿勢であって前記収容器の上方に位置する排出姿勢とに姿勢変更可能であり、前記収容器に設けられた電子タグの情報を受信可能で且つ、少なくとも前記排出部が排出する排出期間及び前記排出部が前記格納姿勢から排出姿勢への姿勢変更を行う姿勢変更期間に前記電子タグの情報を受信する読取装置を備えており、前記姿勢変更期間では、前記電子タグが設けられた収容器に対して、前記読取装置が設けられた排出部が接近する。

収容器の認識システムは、前記姿勢変更期間では、前記排出部は、前記機体の後部に位置する旋回軸芯を中心に旋回しつつ前記収容器に対して接近する。
収容器の認識システムは、前記格納姿勢では、前記旋回軸芯から見て前記排出部の先端が前方に位置しており、前記排出姿勢では、前記旋回軸芯から見て排出部の先端が幅方向の外方に位置しており、前記排出部が前記排出姿勢になった場合に、前記排出部は、前記旋回軸芯の幅方向外方に位置する前記収容器に前記収穫物を排出する。
収容器の認識システムは、前記排出部から収穫物の排出の開始及び終了のいずれかを指令する操作スイッチと、前記操作スイッチによって前記排出の開始の指令が行われた場合に、前記電子タグの情報の受信を開始する読取装置と、を備えている。
収容器の認識システムは、前記読取装置は、前記操作スイッチによって前記排出の終了の指令が行われた場合に、前記電子タグの情報の受信を終了する。
収容器の認識システムは、前記読取装置は、前記排出部が前記排出姿勢から前記格納姿勢に変更する場合に、前記電子タグの情報の受信を終了する。

本発明によれば、収穫物の排出先（収容先）を簡単に把握でき、且つ、電波の受信等を最小限に留めることができる。

収容器の認識システムを示す図である。 コンバインと収容器との関係を示す図である。 ＲＦＩＤタグをコンテナに取付けた図で、左側はコンテナの平面図、右側はコンテナの断面図を示している。 コンバインの平面図である。 排出作業におけるアンローダの姿勢変更、穀物の排出、読取装置の受信との動作関係を示した図である。 図５Ａとは異なる動作関係を示した図である。 図５Ａ及び図５Ｂとは異なる動作関係を示した図である。 第１収容器及び第２収容器に電子タグを取付けた平面図である。 電子タグの取付状態を簡略化して示した平面図である。 記憶部に記憶された情報の一例を示す図である。 タグと電波強度との関係を示す図である。 タグと受信の有無との関係を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、収容器の認識システムの概略図を示している。
収容器の認識システムは、収穫機４０で収穫した収穫物を収容する収容器１１を認識するシステムである。収穫物は、野菜類、穀物類、いも類、種類等の農作物である。収穫機４０は収穫物を収穫する機械であれば何でもよい。

以下、説明の便宜上、収穫物は、稲、麦などの穀物類であるとして説明を進める。当然の如く、収穫物（農作物）は限定されない。
収容器の認識システムは、容器１１、即ち、収容器１１に設けられた電子タグ１０を備えている。収容器の認識システムは、電子タグ１０の情報を受信可能な読取装置２０を備えている。

まず、収容器１１について説明する。
収容器１１は、フレキシブルコンテナバッグ（以降、フレコンという）、コンテナ等である。フレキシブルコンテナバッグは、変形自在な材料であって化学繊維等で構成されている。また、コンテナは、金属等で構成されている。この実施形態では、収容器１１はコンテナである。図３に示すように、収容器１１は、穀物等の収穫物を収容する収容部１２を有している。収容部１２は、底部１３と、周部１４とを有している。底部１３は、例えば、平面視で矩形状の板材で構成されている。周部１４は、底部１３を取り囲んでいて、当該底部１３の縁部から起立している。周部１４で囲まれた部分が、収穫物を挿入する開口部１５である。

周部１４は、縦壁１４ａと、横壁１４ｂとを含んでいる。縦壁１４ａは、底部１３の４つの縁部のうち、互いに対向する２つの縁部又は当該縁部近傍から起立する板材である。横壁１４ｂは、縦壁１４ａが設けられていない残りの２つの縁部又は当該縁部近傍から起立し且つ縦壁１４ａに交差する板材である。説明の便宜上、縦壁１４ａにおいて、底部１３の左の縁部又は縁部近傍から立ち上がる縦壁１４ａのことを第１縦壁１４ａ１といい、底部１３の右の縁部又は縁部近傍から立ち上がる縦壁１４ａのことを第２縦壁１４ａ２という。また、横壁１４ｂにおいて、底部１３の奥の縁部又は縁部近傍から立ち上がる横壁１４ｂのことを第１横壁１４ｂ１といい、底部１３の手前の縁部又は縁部近傍から立ち上がる横壁１４ｂのことを第２横壁１４ｂ２という。

第１縦壁１４ａ１は、第１横壁１４ｂ１の左部と第２横壁１４ｂ２の左部とを連結している。第１縦壁１４ａ１は、第１横壁１４ｂ１及び第２横壁１４ｂ２に直交している。第２縦壁１４ａ２は、第１横壁１４ｂ１の右部と第２横壁１４ｂ２の右部とを連結している。第２縦壁１４ａ２は、第１横壁１４ｂ１及び第２横壁１４ｂ２に直交している。開口部１５は、第１縦壁１４ａ１、第２縦壁１４ａ２、第１横壁１４ｂ１、第２横壁１４ｂ２により構成されている。したがって、開口部１５に穀物を挿入することによって、穀物を収容することができる。

電子タグ１０は、収容器１１、即ち、収容部１２に関する情報（容器情報）を送信するタグである。電子タグ１０は、例えば、ＲＦＩＤタグ（Radio Frequency Identification）である。容器情報は、少なくとも収容器１１（収容部１２）を識別するための識別情報（収容器１１を識別するための情報）である。識別情報は、収容器１１毎に個別に割り当てられた番号等である。識別情報は、収容器１１を識別できるものであれば何でもよく、上述した例に限定されない。なお、容器情報は、収容器１１の大きさ（縦、横、容量）の容量情報であったり、電子タグ１０の取付情報であってもよい。取付情報とは、収容器１１の１個に対して、電子タグ１０の取付位置や取付個数を示す情報である。

電子タグ１０は、例えば、読取装置２０からの情報（信号）を電力に変換するパッシブ型タグである。言い換えれば、電子タグ１０は、蓄電池を有さないパッシブ型タグである。電子タグ１０は、容器情報を記憶する記憶部１０１と、出力部（以下、送信部という）１０２とを有している。記憶部１０１及び送信部１０２は筐体に格納されている。記憶部１０１は、例えば、不揮発性のメモリ等で構成され、容器情報として識別情報を記憶している。記憶部１０１は、容器情報として収容器１１の大きさ（縦、横、容量）等を記憶していてもよい。送信部１０２は、読取装置２０からの情報（信号）を受信すると、記憶部１０１に記憶されている容器情報を外部、即ち、読取装置２０に向けて送信する。なお、電子タグ１０を有するアクティブ型タグであってもよい。

電子タグ１０、即ち、記憶部１０１及び送信部１０２を格納する筐体は、収容器１１に設けられている。図３に示すように、１個の収容器１１に対して複数の電子タグ１０が設けられている。この実施形態では、１個の収容器１１に１個の電子タグ１０ではなく、複数の電子タグ１０が設けられている。複数の電子タグ１０は、周部１４に設けられている。詳しくは、複数の電子タグ１０は、縦壁１４ａに設けられた１以上の電子タグ１０（縦タグ１０ａという）と、横壁１４ｂに設けられた１以上の電子タグ１０（横タグ１０ｂという）とを含んでいる。

この実施形態では、縦タグ１０ａは、第１縦壁１４ａ１に設けられた第１縦タグ１０ａ１と、第２縦壁１４ａ２に設けられた第２縦タグ１０ａ２とを含んでいる。横タグ１０ｂは、第１横壁１４ｂ１に設けられた第１横タグ１０ｂ１と、第２横壁１４ｂ２に設けられた第２横タグ１０ｂ２とを含んでいる。即ち、第１縦壁１４ａ１、第２縦壁１４ａ２、第１横壁１４ｂ１、第２横壁１４ｂ２のそれぞれに、１個の電子タグ１０（第１縦タグ１０ａ１、第２縦タグ１０ａ２、第１横タグ１０ｂ１、第２横タグ１０ｂ２）が取り付けられている。
即ち、複数の電子タグ１０（第１縦タグ１０ａ１、第２縦タグ１０ａ２、第１横タグ１０ｂ１、第２横タグ１０ｂ２）がそれぞれ、収容器１１の開口部１５の近傍の部位、即ち、収容器１１の周部１４（第１縦壁１４ａ１、第２縦壁１４ａ２、第１横壁１４ｂ１、第２横壁１４ｂ２）の上部に設けられている。

第１縦タグ１０ａ１と、第２縦タグ１０ａ２とは、第１横壁１４ｂ１の中央部と第２横壁１４ｂ２の中央部を結ぶ中央線Ｌ１に対して対称に配置されている。第１横タグ１０ｂ１と、第２横タグ１０ｂ２とは、第１縦壁１４ａ１の中央部と第２縦壁１４ａ２の中央部を結ぶ中央線Ｌ２に対して対称に配置されている。
読取装置２０は、例えば、電子タグ１０等の外部に電波（信号）を出力して、当該電子タグ１０から送信された様々な情報（識別情報、容量情報、取付情報等）を受信可能な受信部２０ａと、受信した情報（信号）を処理する処理部２０ｂと、スイッチ２０ｃとを備えている。受信部２０ａは、信号（情報）を受信するアンテナで構成されている。処理部２０ｂは、電気・電子回路等で構成されていて、受信部２０ａが受信した信号を増幅したり、受信部２０ａが受信した信号（情報）の処理を行う。スイッチ２０ｃは、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に処理部２０ｂに電力が供給されて処理部２０ｂが作動し、ＯＦＦである場合に処理部２０ｂへの電力の供給が停止されて処理部２０ｂの作動が止まる。受信部２０ａ、処理部２０ｂ及びスイッチ２０ｃは、筐体２１に格納されている。

さて、図１、２、４に示すように、電子タグ１０から送信された容器情報を受信する読取装置２０は、収穫物を収穫する収穫機４０に設けられている。例えば、収穫機４０は、穀物を収穫することができ、且つ、収穫した穀物を排出することができるコンバインである。コンバインを例にとり、収穫機４０について説明する。
図１、２に示すように、コンバイン４０は、機体４１と、走行装置４２と、運転席４３と、原動機４４と、タンク（グレンタンク）４５と、刈取装置（収穫部）４６と、測定装置４７と、制御装置４８と、脱穀装置（図示省略）と、排出部（アンローダ）４９とを有している。また、コンバイン４０は、通信装置１６を有している。走行装置４２は機体の下部に設けられている。運転席４３、原動機４４、脱穀装置及びグレンタンク４５は機体４１に設けられている。刈取装置４６は、機体４１の前部に設けられている。刈取装置４６は、穀物を刈り取る装置である。脱穀装置は、刈り取った穀物を脱穀する装置である。グレンタンク４５は、脱穀された穀物を貯留するタンクである。走行装置４２は、クローラ装置から構成されていて、運転席４３の近傍に配置した操作部材を操作することによって、前進、後進、旋回（ターン）等を行うことができる。走行装置４２は、クローラ装置で構成しているがこれに限定されず、前輪、後進等を有する装置であってもよい。制御装置４８は、原動機４４を制御したり、脱穀装置を制御したり、刈取装置４６を制御する装置である。

測定装置４７は、穀物の特性を測定可能な装置であって、穀物の水分量、タンパク量などを測定する装置である。具体的には、測定装置４７は、穀物に含まれる水分量を測定する水分測定部４７ａと、穀物のタンパク量を測定する食味測定部４７ｂとを有している。水分測定部４７ａ及び食味測定部４７ｂは、グレンタンク４５の内部、又は、グレンタンク４５の周囲に設けられている。

食味測定部４７ｂは、グレンタンク４５に入る穀物に対して近赤外線（近赤外線光）を照射して、透過光の分光分析に基づいて吸収スペクトルを解析し、その解析結果により、穀物に含まれるタンパク質等の成分量（タンパク質含有率）、即ち、タンパク量を求める。水分測定部４７ａは、穀物の誘電率を用いて当該穀物の水分量を測定したり、或いは、穀物の電気抵抗を用いて当該穀物の水分量（水分含有率）を測定したり、穀物に赤外線或いはマイクロ波等を照射することで水分量を測定するセンサ等である。水分測定部４７ａは、水分を検出するものであればどのような装置であってもよい。

なお、測定装置４７は、穀物の収穫量を測定する収穫量測定部４７ｃを含んでいてもよい。収穫量測定部４７ｃは、グレンタンク４５の下部に設けられている。収穫量測定部４７ｃは、グレンタンク４５の重量を測定して当該グレンタンク４５の重量を収穫量に換算するロードセル等で構成されている。以下、説明の便宜上、穀物の水分量及びタンパク量とのことを「穀物特性情報」といい、当該穀物特性情報及び穀物の収穫量のことを「収穫情報」という。

排出部（アンローダ）４９は、グレンタンク４５に貯留された穀物（穀粒）を外部に排出する装置であって、縦送り部５１と、横送り部５２とを有している。縦送り部５１は、グレンタンク４５の後方に位置している。縦送り部５１の内部には、グレンタンク４５から送り出された穀物を上方に送る搬送スクリュ等の搬送機構５３が設けられている。横送り部５２は、縦送り部５１の上部に連結されている。横送り部５２は、穀物が通過し且つ横方向に延びる円筒状の横筒体５２ａと、横筒体５２ａの内部に設けられ且つ縦送り部５１から送り出された穀物を横筒体５２ａの先端部５４に送る搬送スクリュ等の搬送機構５２ｂと、横筒体５２ａの先端部５４に取付けられ上下方向（鉛直方向）に延びる縦筒体５２ｃとを有している。横送り部５２の先端部、即ち、縦筒体５２ｃは、穀物を排出する部分であって、下部に形成された開口部から穀物が排出することができる。横送り部５２には、ブラケット等の支持具５５が設けられ、支持具５５に読取装置２０が取り付けられている。

図４に示すように、アンローダ４９、即ち、縦送り部５１及び横送り部５２は、旋回モータの駆動させることによって、機体４１の後部の旋回軸芯Ｏ１を中心として旋回（回動）をすることが可能である。詳しくは、排出部４９は、横筒体５２ａの先端部５４が機体４１の幅内（機体４１の左端と機体４１の右端との間Ａ１１）に位置する格納姿勢Ｊ１０と、横筒体５２ａの先端部５４が機体４１の幅外（機体４１の外方Ａ１２）に位置する排出姿勢Ｊ１１とに亘って回動可能に機体４１に支持されている。言い換えれば、排出部４９が格納姿勢Ｊ１０にあるとき、横筒体５２ａの先端部５４（排出部４９の先端部）は、刈取装置４６の上方に位置し、排出部４９が排出姿勢Ｊ１１にあるとき、横筒体５２ａの先端部５４（排出部４９の先端部）は、刈取装置４６の外側であって機体４１の側方又は後方に位置する。

通信装置１６は、近距離、又は、長距離の通信を行う装置で構成されている。例えば、通信装置１６は、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、Bluetooth（登録商標）等により無線通信を行う通信モジュール、携帯電話通信網により無線通信を行う通信モジュール、データ通信網により無線通信を行う通信モジュールのいずれかである。

通信装置１６には、読取装置２０が接続されている。また、通信装置１６には、測定装置４７（食味測定部４７ｂ、水分測定部４７ａ及び収穫量測定部４７ｃ）に接続されている。通信装置１６は、読取装置２０が受信した容器情報、受信強度、穀物特性情報、収穫情報等を外部に送信することができる。
コンバイン４０は、操作スイッチ５７と、姿勢操作部材５８と、姿勢検出装置５９とを備えている。操作スイッチ５７は、タンク（グレンタンク）４５の穀物をアンローダ４９から収容器１１（外部）に排出する排出動作の開始を指令可能なスイッチ（もみ排出スイッチ）である。操作スイッチ５７は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮにすると排出動作の開始（排出開始）が指令され、ＯＦＦにすると排出動作の停止（排出停止）が指令される。制御装置４８は、排出開始の指令を取得すると、搬送機構５２ｂ、５３を駆動させる。また、制御装置４８は、排出終了の指令を取得すると、搬送機構５２ｂ、５３の駆動を停止する。

図１に示すように、姿勢操作部材５８は、アンローダ４９の姿勢を変更する部材であって、ロータリスイッチ等で構成されている。予め定められた中立位置Ｎ１から一方向（左方向）に操作すると、アンローダ４９の左旋回を指令し、他方向（右方向）に操作すると、アンローダ４９の右旋回を指令する。制御装置４８は、左旋回の指令を取得すると、旋回モータを駆動させてアンローダ４９を、旋回軸芯Ｏ１を中心として左旋回させる。制御装置４８は、右旋回の指令を取得すると、旋回モータを駆動させてアンローダ４９を、旋回軸芯Ｏ１を中心として右旋回させる。操作スイッチ５７及び姿勢操作部材５８は、運転席４３に設けていてもよいし、遠隔操作によって排出開始、排出終了、左旋回、右旋回を指令することができるリモコン６０に設けてもよい。

姿勢検出装置５９は、姿勢操作部材５８において中立位置Ａ１から一方側又は他方側の操作量を検出するセンサ、或いは、アンローダ４９の回動位置を検出するセンサである。姿勢検出装置５９によって、アンローダ４９が格納姿勢Ｊ１０であるか否かを検出したり、アンローダ４９が格納姿勢Ｊ１０から排出姿勢Ｊ１１に向けて姿勢しているかなどを検出することができる。

さて、グレンタンク４５の穀物を収容器１１に排出する排出作業では、圃場のコンバイン４０を、収容器１１を搭載した運搬車２２の近くに移動させる。或いは、運搬車２２をコンバイン４０の近くに移動させる。その後、図４に示すように、姿勢操作部材５８を操作して、アンローダ４９の横送り部５２を上、下、左、右に移動させて、横筒体５２ａの先端部５４（排出部４９の先端部）を、穀物を排出する排出先の収容器１１の上方に位置させる。即ち、排出作業においては、アンローダ４９を格納姿勢Ｊ１０から排出姿勢Ｊ１１に姿勢の変更をする。アンローダ４９を排出姿勢Ｊ１１にした後は、操作スイッチ５７を操作することによって、穀物の排出を開始し、収容器１１の穀物が所定量、或いは、グレンタンク４５内の穀物が無くなると、操作スイッチ５７を操作することによって、穀物の排出を終了する。

図５Ａは、排出作業におけるアンローダの姿勢変更、穀物の排出、読取装置２０動作との関係を示した図である。図５Ａを用いて、読取装置２０の動作について詳しく説明する。
図５Ａに示すように、時点Ｐ１よりも前の時点では、アンローダ４９は格納姿勢Ｊ１０である（姿勢変更：ＯＦＦ）。即ち、姿勢操作部材５８を操作する時点Ｐ１よりも前の前期間Ｔ１（アンローダ４９が格納姿勢Ｊ１０の状態）では、読取装置２０における電子タグ１０の読取動作は停止している（読取装置：ＯＦＦ）。つまり、前期間Ｔ１では、読取装置２０のスイッチ２０ｃはＯＦＦであって、処理部２０ｂは停止していて、受信部２０ａは電子タグ１０の情報（識別情報、容量情報、取付情報等）を受信しない。

姿勢操作部材５８を時点Ｐ１で操作すると、制御装置４８は、旋回モータを作動させる。時点Ｐ１以降は、アンローダ４９は、格納姿勢Ｊ１０から排出姿勢Ｊ１１への姿勢変更が開始される（姿勢変更：ＯＦＦ→ＯＮ）。時点Ｐ１において、読取装置２０は、電子タグ１０の情報の受信を開始する（読取装置：ＯＦＦ→ＯＮ）。例えば、姿勢操作部材５８が中立位置Ｎ１から左方向及び右方向のいずれかに操作されたＰ１時点で、制御装置４８は、読取装置２０のスイッチ２０ｃをＯＦＦからＯＮに切り換えることで、電子タグ１０の情報の受信を開始する。つまり、読取装置２０は、アンローダ４９が格納姿勢Ｊ１０から排出姿勢Ｊ１１への姿勢変更を開始した場合に、電子タグ１０の情報の受信を開始する。

次に、アンローダ４９が格納姿勢Ｊ１０から排出姿勢Ｊ１１に至るまでの姿勢変更期間Ｔ２において、スイッチ２０ｃはＯＮに維持される。また、時点Ｐ２において、アンローダ４９が排出姿勢Ｊ１１となり、当該排出姿勢Ｊ１１において、操作スイッチ５７により排出開始が指令されると、穀物は収容器１１に排出される（排出：ＯＦＦ→ＯＮ）。時点Ｐ２以降において、アンローダ４９が穀物を排出する排出期間Ｔ３でも、スイッチ２０ｃはＯＮに維持されていて、読取装置２０は電子タグ１０の情報（識別情報、容量情報、取付情報等）を受信する。時点Ｐ３において、操作スイッチ５７により排出終了が指令されると、穀物の収容器１１への排出は停止する。時点Ｐ３以降において、アンローダ４９が穀物を排出しない停止時間Ｔ４では、制御装置４８は、スイッチ２０ｃをＯＮからＯＦＦに切り換え、読取装置２０は、電子タグ１０の情報の受信を終了する。

以上のように、少なくともアンローダ４９が格納姿勢Ｊ１０から排出姿勢Ｊ１１への姿勢変更を開始した場合に、読取装置２０は、電子タグ１０の情報の受信を開始しているため、電子タグ１０と読取装置２０との間の通信を、排出作業の意思があった場合に行うことができ、無駄に電波を発生させることを抑制することができる。また、読取装置２０は、排出終了が指令されると、電子タグ１０の情報の受信を終了しているため、電子タグ１０と読取装置２０との間の通信を、排出作業の終了後に行うことを抑制することができる。

図５Ｂは、図５Ａの動作の変形例を示している。
図５Ｂに示すように、アンローダ４９が格納姿勢Ｊ１０から排出姿勢Ｊ１１への姿勢変更を開始する時点Ｐ１において、スイッチ２０ｃはＯＦＦに維持されていて、当該読取装置２０は、電子タグ１０の情報の受信を停止している（読取装置：ＯＦＦ）。時点Ｐ２に示すように、操作スイッチ５７により排出開始が指令されると、制御装置４８は、スイッチ２０ｃをＯＦＦからＯＮに切り換え、読取装置２０は、電子タグ１０の情報の受信を開始する（読取装置ＯＦＦ→ＯＮ）。図５Ｂにおいては、少なくともアンローダ４９から穀物の排出を開始した排出期間Ｔ３に、電子タグ１０の情報の受信を開始しているため、穀物の排出を実際に行ったときに、電子タグ１０と読取装置２０との間の通信を行っているため、図５Ａに比べてより、無駄に電波を発生させることを抑制することができる。

図５Ｃは、図５Ｂの動作の変形例を示している。
図５Ｃに示すように、時点Ｐ２において、操作スイッチ５７により排出開始が指令されると、読取装置２０は、電子タグ１０の情報の受信を開始する（読取装置ＯＦＦ→ＯＮ）。排出期間Ｔ３において、所定期間Ｔ５が経過すると、制御装置４８は、スイッチ２０ｃをＯＦＦからＯＮに切り換え、読取装置２０は、電子タグ１０の情報の受信を終了する（読取装置ＯＮ→ＯＦＦ）。所定期間Ｔ５は、アンローダ４９の先端部が、どの収容器１１の上方に位置しているかをする情報を収集する期間であり、例えば、読取装置２０が複数の電子タグ１０の情報（識別情報、容量情報、取付情報等）を受信すれば、読取装置２０は、電子タグ１０の情報の受信を終了する。図５Ｃにおいては、少なくともアンローダ４９から穀物の排出を開始した排出期間Ｔ３に、電子タグ１０の情報の受信を開始し、情報の受信を終了しているため、図５Ａ及び図５Ｂに比べてより、無駄に電波を発生させることを抑制することができる。

読取装置２０によって読み取られた電子タグ１０の情報は、制御装置４８又は通信装置１６に出力され、穀物の排出先の推定に用いられる。
図１に示すように、少なくとも制御装置４８及び支援装置１００のいずれかは、推定部６１と、記憶部６２とを備えている。推定部６１は、制御装置４８又は支援装置１００に設けられた電気電子回路、プログラム等で構成され、穀物の排出先を推定する。記憶部６２は、不揮発性のメモリ等で構成されている。

支援装置１００は、サーバ、携帯端末（スマートフォン、タブレット、ＰＤＡ、ノートパソコンなど）である。
以下、推定部６１における収穫物（穀物）の排出先の特定について詳しく説明する。図６Ａは、トラック等の運搬車２２に、上述した２つの収容器１１を並べた状態を示している。説明の便宜上、２つの収容器１１のうち、一方の収容器１１Ａを第１収容器１１Ａ、他方の収容器１１Ｂを第２収容器１１Ｂといい説明を続ける。第１収容器１１Ａに設けた電子タグ１０のことを第１電子タグ１０Ａといい、第２収容器１１Ｂに設けた電子タグ１０のことを第２電子タグ１０Ｂという。

第１収容器１１Ａと、第２収容器１１Ｂとは隣接している。即ち、第１収容器１１Ａの第２縦壁１４ａ２と、第２収容器１１Ｂの第１縦壁１４ａ１とが隣接して並ぶように、第１収容器１１Ａと第２収容器１１Ｂとは運搬車２２上に並べられている。第１収容器１１Ａには、複数の第１電子タグ１０Ａが取り付けられている。第１収容器１１Ａに対する複数の第１電子タグ１０Ａの取付け位置及び個数は、図３と同様である。即ち、複数の第１電子タグ１０Ａは、第１縦タグ１０ａ１、第２縦タグ１０ａ２、第１横タグ１０ｂ１、第２横タグ１０ｂ２を含んでいる。また、第２収容器１１Ｂにも、複数の第２電子タグ１０Ｂが取り付けられている。第２収容器１１Ｂに対する複数の第２電子タグ１０Ｂの取付け位置及び個数は、図３と同様である。複数の第２電子タグ１０Ｂは、第１縦タグ１０ａ１、第２縦タグ１０ａ２、第１横タグ１０ｂ１、第２横タグ１０ｂ２を含んでいる。

以降、説明の便宜上、第１収容器１１Ａに設けた複数の第１電子タグ１０Ａにおいて、第１縦タグ１０ａ１を「タグＡ」、第２縦タグ１０ａ２を「タグＢ」、第１横タグ１０ｂ１を「タグＣ」、第２横タグ１０ｂ２のことを「タグＤ」という。第２収容器１１Ｂに設けた複数の第２電子タグ１０Ｂにおいて、第１縦タグ１０ａ１を「タグＥ」、第２縦タグ１０ａ２を「タグＦ」、第１横タグ１０ｂ１を「タグＧ」、第２横タグ１０ｂ２のことを「タグＨ」という。なお、図６Ｂは、タグの取付状態を簡略化して示した図である。

図７に示すように、記憶部６２には、第１収容器１１Ａに取付けられた複数の第１電子タグ１０Ａ（タグＡ、タグＢ、タグＣ、タグＤ）のＩＤが記憶されている。また、記憶部６２には、第２収容器１１Ｂに取付けられた複数の第２電子タグ１０Ｂ（タグＥ、タグＦ、タグＧ、タグＨ）のＩＤが記憶されている。タグＡ、タグＢ、タグＣ、タグＤのＩＤは、第１収容器１１Ａの識別情報である。また、タグＥ、タグＦ、タグＧ、タグＨのＩＤは、第２収容器１１Ｂの識別情報である。タグＡ～タグＤのＩＤのそれぞれは、予め第１収容器１１Ａに対応して割り当てられていて、１個のＩＤであっても、第１収容器１１Ａを識別することが可能である。タグＥ～タグＨのＩＤのそれぞれは、予め第２収容器１１Ｂに対応して割り当てられていて、１個のＩＤであっても、第２収容器１１Ｂを識別することが可能である。なお、記憶部６２には、取付情報として、所定の収容器に取付けたタグの取付個数を記憶していてもよい。

推定部６１は、読取装置２０が受信した複数の電子タグ１０の受信強度に基づいて穀物の排出先を推定する。具体的には、推定部６１は、読取装置２０が受信した複数の第１電子タグ１０Ａにおける受信強度と、読取装置２０が受信した複数の第２電子タグ１０Ｂにおける受信強度とに基づいて、穀物の排出先を推定する。即ち、推定部６１は、読取装置２０が受信した情報のうち、少なくとも識別情報の受信強度に基づいて、穀物の排出先を推定する。この場合は、複数の第１電子タグ１０Ａ及び複数の第２電子タグ１０Ｂは、識別情報のみを出力するタグであってもよい。

穀物の排出先を推定する場合、推定部６１は、読取装置２０が受信した複数の第１電子タグ１０Ａ及び複数の第２電子タグ１０Ｂの受信強度（受信した受信強度）を用いる。推定部６１は、記憶部６２を参照して、第１収容器１１Ａに取付けたタグの個数（第１取付個数）と、第２収容器１１Ｂに取付けたタグの個数（第２取付個数）とが同じであるか否かを判定する。例えば、図７に示すように、記憶部６２には、４個の第１電子タグ１０Ａ（タグＡ、タグＢ、タグＣ、タグＤ）と第１収容器１１Ａとが対応付けて記憶されている。そのため、推定部６１は、第１取付個数は４個であると認識する。同様に、記憶部６２には、４個の第２電子タグ１０Ｂ（タグＥ、タグＦ、タグＧ、タグＨ）が対応付けて記憶されているため、推定部６１は、第２取付個数は４個であると認識する。このように、第１取付個数と、第２取付個数とが同じである場合、第１収容器１１Ａに対応する全てのタグＡ～タグＤの受信強度の合計（第１合計）と、第２収容器１１Ｂに対応する全てのタグＥ～タグＧの受信強度の合計（第２合計）とを比較する。例えば、図８Ａは、複数の第１電子タグ１０Ａ（タグＡ、タグＢ、タグＣ、タグＤ）の受信強度と、複数の第２電子タグ１０Ｂ（タグＥ、タグＦ、タグＧ、タグＨ）の受信強度との一例を示している。

図８Ａに示すように、第１合計が第２合計よりも大きいため、推定部６１は、穀物の排出先を、第１収容器１１Ａに決定する。推定部６１が推定した排出先を、液晶パネル等で構成された表示部３３に表示する。例えば、第１収容器１１Ａを「コンテナＡ」、第２収容器１１Ｂを「コンテナＢ」とした場合、表示部３３に、穀物の排出先は、「コンテナＡです」と表示する。

なお、上述したように、第１取付個数と、第２取付個数とが同じである場合、推定部６１は、第１合計と第２合計とを比較して、数値が大きい方を排出先として判定する。しかしながら、第１取付個数と第２取付個数とが互いに異なる場合は、第１取付個数と第２取付個数との比率から第１合計、第２合計を補正し、補正した第１合計と第２合計とを比較する。例えば、第１取付個数よりも第２取付個数が多い場合は、第１合計は、「第１合計＝（第２取付個数／第１取付個数）×第１収容器に取付けたタグの受信強度の平均」で求め、第２合計は、第２収容器に取付けた全ての受信強度の合計で求める。そのうえで、推定部６１は、第１合計と、第２合計とを比較する。同様に、第１取付個数よりも第２取付個数が少ない場合は、第１合計は、第１収容器に取付けた全ての受信強度の合計で求め、「第２合計＝（第１取付個数／第２取付個数）×第２収容器に取付けたタグの受信強度の平均」で求める。

なお、推定部６１は、第１合計と第２合計とを比較して、数値が大きい方を排出先として判定していたが、第１合計と第２合計との差（受信強度差）を算出して、受信強度差が予め定められた値以上である場合に、数値が大きい方を排出先として判定してもよい。
上述した実施形態では、推定部６１は、第１取付個数及び第２取付個数を記憶部６２を参照することによって求めていたが、これに代え、複数の第１電子タグ１０Ａ及び複数の第２電子タグ１０Ｂから送信された取付情報に含まれる取付個数に基づいて、第１取付個数及び第２取付個数を求めてもよい。

また、推定部６１は、受信強度に基づいて排出先の推定を行っているが、これに代えて、識別情報を受信したタグの個数に基づいて排出先の推定を行ってもよい。具体的には、推定部６１は、読取装置２０が識別情報を受信した複数の第１電子タグ１０Ａの個数（第１受信個数）、読取装置２０が識別情報を受信した複数の第２電子タグ１０Ｂの個数（第２受信個数）に基づいて、収穫物の排出先を推定する。図８Ｂは、第１受信個数と、第２受信個数とを示した図である。推定部６１は、タグＡ、タグＢ、タグＣ、タグＤのそれぞれのＩＤうち、読取装置２０が受信できた識別情報（ＩＤ）の個数を第１受信個数とする。推定部６１は、タグＥ、タグＦ、タグＧ、タグＨのそれぞれのＩＤうち、読取装置２０が受信できた識別情報（ＩＤ）の個数を第２受信個数とする。

推定部６１は、第１収容器１１Ａにおける第１取付個数と、第２収容器１１Ｂにおける第２取付個数とが同じである場合、第１受信個数と第２受信個数とを比較する。図８Ｂに示すように、推定部６１は、第１受信個数が第２受信個数よりも多いため排出先は「コンテナＡ」であると判定する。
推定部６１は、第１取付個数と第２取付個数とが異なる場合は、第１受信個数及び第２受信個数と、記憶部６２に記憶された取付個数に基づいて排出先を推定する。具体的には、推定部６１は、第１取付個数に対する第１受信個数の割合（第１受信個数／第１取付個数）を求め、且つ、第２取付個数に対する第２受信個数の割合（第２受信個数／第２取付個数）を求める。そして、推定部６１は、第１取付個数に対する第１受信個数の割合と、第２取付個数に対する第２受信個数の割合とを比較して、割合が高い取付個数に対応する収容器１１を排出先とする。例えば、第１取付個数が５個、第２取付個数が３個である場合において、第１受信個数が３個、第２取付個数が３個である。この場合、推定部６１は、排出先は「コンテナＢ（第２収容器１１Ｂ」であると判定する。

収穫機４０は、機体４１と、機体４１に設けられ且つ収穫物を収穫する収穫部４６と、収穫部４６で収穫物を収容器１１に排出可能な排出部４９と、収容器１１に設けられた電子タグ１０の情報を受信可能な読取装置２０と、を備え、読取装置２０は、少なくとも排出部４９が収穫物を排出する排出期間Ｔ３に、電子タグ１０の情報を受信する。これによれば、収穫物を排出する排出期間Ｔ３に、読取装置２０が電子タグ１０の情報を受信することから、収容器１１を認識する電波をできるだけ抑えることができる。また、排出期間Ｔ３に電子タグ１０の情報を受信することから、収穫物の排出先を推定し易く、推定の信頼度を向上させることができる。

収穫機４０は、機体４１と、機体４１に設けられ且つ収穫物を収穫する収穫部４６と、収穫部４６で収穫物を収容器１１に排出可能な排出部４９と、収容器１１に設けられた電子タグ１０の情報を受信可能な読取装置２０と、排出部４９から収穫物の排出の開始及び終了のいずれかを指令する操作スイッチ５７を備え、読取装置２０は、操作スイッチ５７によって排出の開始の指令が行われた場合に、電子タグ１０の情報の受信を開始する。これによれば、読取装置２０が受信した電子タグ１０の情報が、排出先の収容器１１に設けられた電子タグ１０の情報であることの信頼性を向上させることができる。

読取装置２０は、操作スイッチ５７によって排出の終了の指令が行われた場合に、電子タグ１０の情報の受信を終了する。これによれば、読取装置２０が受信した電子タグ１０の情報が、排出先の収容器１１に設けられた電子タグ１０の情報であることの信頼性を向上させることができる。
排出部４９は、機体４１に格納する格納姿勢と、格納姿勢とは異なる姿勢であって収容器１１の上方に位置する排出姿勢とに姿勢変更であり、読取装置２０は、排出部４９が格納姿勢から排出姿勢への姿勢変更を開始した場合に、電子タグ１０の情報の受信を開始する。これによれば、排出部４９が格納姿勢から排出姿勢に姿勢変更を開始したことをもって、電子タグ１０の情報の受信が行われるため、電子タグ１０の情報の信頼性を向上させることができる。

読取装置２０は、排出姿勢から格納姿勢に変更する場合に、電子タグ１０の情報の受信を終了する。これによれば、排出部４９が排出姿勢から収納姿勢に姿勢変更の終了したことをもって、電子タグ１０の情報の受信が行われるため、無駄な電子タグ１０の情報の受信を低減することができる。
収容器１１の認識システムは、収穫機４０で収穫した収穫物を収穫機４０の排出部４９を介して収容器１１に排出する際に、収容器１１に設けた電子タグ１０によって収容器１１を認識する収容器１１の認識システムであって、収容器１１に設けられた電子タグ１０の情報を受信可能で且つ、少なくとも排出部４９が排出する排出期間Ｔ３に電子タグ１０の情報を受信する読取装置２０を備えている。これによれば、収穫物を排出する排出期間Ｔ３に、読取装置２０が電子タグ１０の情報を受信することから、収容器１１を認識する電波をできるだけ抑えることができる。また、排出期間Ｔ３に電子タグ１０の情報を受信することから、収穫物の排出先を推定し易く、推定の信頼度を向上させることができる。

収容器１１の認識システムは、収穫機４０で収穫した収穫物を収穫機４０の排出部４９を介して収容器１１に排出する際に、収容器１１に設けた電子タグ１０によって収容器１１を認識する収容器１１の認識システムであって、排出部４９から収穫物の排出の開始及び終了のいずれかを指令する操作スイッチ５７と、操作スイッチ５７によって排出の開始の指令が行われた場合に、電子タグ１０の情報の受信を開始する読取装置２０とを備えている。これによれば、読取装置２０が受信した電子タグ１０の情報が、排出先の収容器１１に設けられた電子タグ１０の情報であることの信頼性を向上させることができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、収容器１１を直方体状のコンテナで構成していたが、円筒状のフレコンで構成してもよい。上述した実施形態では、１個の収容器１１に複数の電子タグ１０を設けていたが、これに代え、１個の収容器１１に１個の電子タグ１０を設けてもよい。即ち、収容器１１に設ける電子タグ１０は複数ではなく１個であってもよい。

１０ ：電子タグ
１１ ：収容器
２０ ：読取装置
２０ｃ ：スイッチ
４０ ：収穫機
４１ ：機体
４６ ：収穫部
４９ ：排出部
５７ ：操作スイッチ
Ｊ１０ ：格納姿勢
Ｊ１１ ：排出姿勢
Ｔ３ ：排出期間

Claims (12)

1. 機体と、
   前記機体に設けられ且つ収穫物を収穫する収穫部と
   前記収穫部で収穫物を収容器に排出可能な排出部と、
   前記収容器に設けられた電子タグの情報を受信可能な読取装置と、
   を備え、
   前記排出部は、前記機体に格納する格納姿勢と、前記格納姿勢とは異なる姿勢であって前記収容器の上方に位置する排出姿勢と、に姿勢変更可能であり、
   前記読取装置は、前記排出部に設けられると共に、前記排出部が収穫物を排出する排出期間及び前記排出部が前記格納姿勢から排出姿勢への姿勢変更を行う姿勢変更期間に、前記電子タグの情報を受信し、
   前記姿勢変更期間では、前記電子タグが設けられた収容器に対して、前記読取装置が設けられた排出部が接近する
   収穫機。
2. 前記姿勢変更期間では、前記排出部は、前記機体の後部に位置する旋回軸芯を中心に旋回しつつ前記収容器に対して接近する
   請求項１に記載の収穫機。
3. 前記格納姿勢では、前記旋回軸芯から見て前記排出部の先端が前方に位置しており、
   前記排出姿勢では、前記旋回軸芯から見て排出部の先端が幅方向の外方に位置しており、
   前記排出部が前記排出姿勢になった場合に、前記排出部は前記収穫物を前記収容器に排出する
   請求項２に記載の収穫機。
4. 前記排出部から収穫物の排出の開始及び終了のいずれかを指令する操作スイッチを備え、
   前記読取装置は、前記操作スイッチによって前記排出の開始の指令が行われた場合に、
   前記電子タグの情報の受信を開始する請求項１に記載の収穫機。
5. 前記読取装置は、前記操作スイッチによって前記排出の終了の指令が行われた場合に、前記電子タグの情報の受信を終了する請求項４に記載の収穫機。
6. 前記読取装置は、前記排出部が前記排出姿勢から前記格納姿勢に変更する場合に、前記電子タグの情報の受信を終了する請求項５に記載の収穫機。
7. 収穫機で収穫した収穫物を前記収穫機の排出部を介して収容器に排出する際に、前記収容器に設けた電子タグによって前記収容器を認識する収容器の認識システムであって、
   前記排出部は、前記機体に格納する格納姿勢と、前記格納姿勢とは異なる姿勢であって前記収容器の上方に位置する排出姿勢とに姿勢変更可能であり、
   前記収容器に設けられた電子タグの情報を受信可能で且つ、少なくとも前記排出部が排出する排出期間及び前記排出部が前記格納姿勢から排出姿勢への姿勢変更を行う姿勢変更期間に前記電子タグの情報を受信する読取装置を備えており、
   前記姿勢変更期間では、前記電子タグが設けられた収容器に対して、前記読取装置が設けられた排出部が接近する
   収容器の認識システム。
8. 前記姿勢変更期間では、前記排出部は、前記機体の後部に位置する旋回軸芯を中心に旋回しつつ前記収容器に対して接近する
   請求項７に記載の収容器の認識システム。
9. 前記格納姿勢では、前記旋回軸芯から見て前記排出部の先端が前方に位置しており、
   前記排出姿勢では、前記旋回軸芯から見て排出部の先端が幅方向の外方に位置しており、
   前記排出部が前記排出姿勢になった場合に、前記排出部は、前記旋回軸芯の幅方向外方に位置する前記収容器に前記収穫物を排出する
   請求項８に記載の収容器の認識システム。
10. 前記排出部から収穫物の排出の開始及び終了のいずれかを指令する操作スイッチと、
    前記操作スイッチによって前記排出の開始の指令が行われた場合に、前記電子タグの情報の受信を開始する読取装置と、
    を備えている請求項７に記載の収容器の認識システム。
11. 前記読取装置は、前記操作スイッチによって前記排出の終了の指令が行われた場合に、前記電子タグの情報の受信を終了する請求項１０に記載の収容器の認識システム。
12. 前記読取装置は、前記排出部が前記排出姿勢から前記格納姿勢に変更する場合に、前記電子タグの情報の受信を終了する請求項１１に記載の収容器の認識システム。

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