JP7225567B2 - 角度演算装置 - Google Patents

Description

本発明は、角度演算装置に関する。

特許文献１の角度演算装置は、マイクロコンピュータ（以下、「マイコン」という。）を備え、マイコンは、主演算手段及び副演算手段として機能する。角度演算装置は、バッテリから電力が供給されることにより動作する。角度演算装置は、イグニッションスイッチがオンされた場合には、主演算手段によりモータの制御を実行し、イグニッションスイッチがオフされた場合には、主演算手段によるモータの制御を停止している。イグニッションスイッチがオンされた場合、主演算手段は、レゾルバにより検出されるモータ回転角度信号に基づいてモータの回転角度を演算するとともに、演算した回転角度に基づいてモータの制御を実行している。

特許第５３８９１０１号公報

マイコンにおいては、供給される電力の電源電圧が瞬断することや瞬低することがある。この点、特許文献１の角度演算装置では、マイコンにおいて電源電圧が瞬断、瞬低したときの対策については何ら開示されていない。

上記課題を解決する角度演算装置は、検出部からの検出信号に基づいてモータの回転角度を演算する第１の演算部と、前記検出部からの前記検出信号に基づいて前記回転角度を演算するために用いる情報であって前記モータの多回転数を示す情報である回転数情報を演算する第２の演算部とを備え、前記第１の演算部は、車両の始動スイッチがオンされて電力が供給されることにより動作可能とし、当該供給される電力の電源電圧が前記第１の演算部が動作可能な電圧値に達している場合に前記回転角度を演算し、前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオンオフされることに関係なく電力が供給されることにより動作可能とし、前記始動スイッチがオンされている期間に前記第１の演算部に供給される電力の電源電圧が前記第１の演算部が動作可能な電圧値に達していない場合、前記回転数情報を演算する。

第１の演算部において瞬断、瞬低が生じることにより、第１の演算部に供給される電力の電源電圧が低下して第１の演算部が動作できなくなることがある。上記構成によれば、始動スイッチがオンされている期間に第１の演算部に供給される電力の電源電圧が第１の演算部が動作可能な電圧値に達していない場合において、第２の演算部が動作可能であれば動作する。この場合において、第１の演算部はモータの回転角度を演算できないものの、第２の演算部は回転数情報を演算できている。そして、第１の演算部に供給される電力の電源電圧が第１の演算部が動作可能な電圧値に達するまで回復した場合には、第１の演算部は、第１の演算部に供給される電力の電源電圧が第１の演算部が動作可能な電圧値に達していない期間に第２の演算部が演算した回転数情報を用いて回転角度を速やかに演算することができる。これにより、角度演算装置は、始動スイッチがオンされている期間に第１の演算部に供給される電力の電源電圧が第１の演算部が動作可能な電圧値に達していないとしても、モータの回転角度の喪失を抑制することができる。

上記の角度演算装置において、前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオンされている期間に前記第１の演算部に供給される電力の電源電圧が前記第１の演算部が動作可能な電圧値に達していない場合、間欠的に前記回転数情報を演算することが好ましい。

第１の演算部に供給される電力の電源電圧が動作可能な電圧値に達していない場合においては、第２の演算部で回転数情報の演算を間欠的に実行していることから、第２の演算部で回転数情報の演算を常時実行する場合と比べると、角度演算装置の消費電力を低減することが可能となる。

上記の角度演算装置において、前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオンされている期間に前記第１の演算部に供給される電力の電源電圧が前記第１の演算部が動作可能な電圧値に達していない場合、前記第１の演算部に供給される電力の電源電圧が前記第１の演算部が動作可能な電圧値に達している場合よりも長い周期で間欠的に前記回転数情報を演算することが好ましい。

第１の演算部に供給される電力の電源電圧が第１の演算部が動作可能な電圧値に達していない場合、第１の演算部に供給される電力の電源電圧の前記第１の演算部が動作可能な電圧値に達している場合よりも、角度演算装置の消費電力を低減することが求められる状況である。そこで、上記構成によれば、第２の演算部は、始動スイッチがオンされている期間に第１の演算部に供給される電力の電源電圧が第１の演算部が動作可能な電圧値に達していない場合には、第１の演算部に供給される電力の電源電圧が第１の演算部が動作可能な電圧値に達している場合よりも、第２の演算部が回転数情報を演算する頻度を少なくすることができる。これにより、始動スイッチがオンされている期間において、第１の演算部に供給される電力の電源電圧が第１の演算部が動作可能な電圧値に達していない場合、第２の演算部による消費電力を低減することが可能となる。

上記の角度演算装置において、前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオフされている期間において、間欠的に前記回転数情報を演算するものであり、前記モータの回転が検出されたときには前記モータの回転が検出されないときよりも短い周期で間欠的に前記回転数情報を演算することが好ましい。

始動スイッチがオフされている間は、角度演算装置の消費電力の低減とモータの回転角度の喪失の抑制とを両立させる必要がある。そこで、上記構成によれば、第２の演算部は、モータの回転が検出される状況では、モータの回転が検出されないときよりも短い周期で回転数情報を間欠的に演算することにより、モータの回転角度の演算精度を向上させることができる。これにより、始動スイッチがオフされている期間において、角度演算装置の消費電力の低減と、モータの回転角度の喪失の抑制とを両立させることができる。

上記の角度演算装置において、前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオフされている期間において、前記検出部により検出された今回の検出信号の値と前記検出部により検出された前回の検出信号の値との偏差が閾値以上である場合、前記モータの回転を検出することが好ましい。

上記構成によれば、第２の演算部は、検出信号の値の変化を判定することで、モータの回転を検出することができる。検出信号の値の偏差が閾値以上であることに基づいてモータの回転を検出することから、実際にはモータが回転していないものの、微小な振動（ノイズ）によってモータが回転したものと判定されることが抑えられる。

上記の角度演算装置において、前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオフされている期間において、間欠的に前記回転数情報を演算するものであり、前記始動スイッチがオンされている期間において、前記始動スイッチがオフされている期間よりも短い周期で間欠的に前記回転数情報を演算することが好ましい。

始動スイッチがオンされている期間は、始動スイッチがオフされている期間よりも、モータの回転が検出されるような、モータの回転数情報が変化する可能性の高い期間である。そこで、上記構成によれば、始動スイッチがオンされている期間には、始動スイッチがオフされている期間よりも、第２の演算部が回転数情報を演算する頻度を多くしている。このことから、始動スイッチがオンされている期間において、モータの回転角度の演算精度を向上させることができる。

本発明の角度演算装置によれば、始動スイッチがオンされている期間に第１の演算部に供給される電力の電源電圧が第１の演算部が動作可能な電圧値に達していないとしても、モータの回転角度の喪失を抑制することができる。

ステアリング装置の概略構成を示すブロック図。 角度演算装置の電気的構成を示すブロック図。 象限判定部における象限区分の具体例を示すグラフ。 角度演算装置の動作状態を示す図。

以下、電動パワーステアリング装置（以下、「ＥＰＳ」という。）に搭載された角度演算装置の一実施形態について説明する。
図１に示すように、ＥＰＳは、運転者によるステアリングホイール１０の操作に基づいて転舵輪１５，１５を転舵させる操舵機構１と、操舵機構１にステアリング操作を補助するための補助力を発生させるモータ２０を有するアクチュエータ３と、モータ２０の回転角度θを検出するとともにモータ２０を制御する角度演算装置３０とを備えている。

操舵機構１は、ステアリングホイール１０が連結されているステアリングシャフト１１と、ステアリングシャフト１１の回転に応じて軸方向に往復移動する転舵軸としてのラックシャフト１２とを有している。ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラムシャフト１１ａと、コラムシャフト１１ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト１１ｂと、インターミディエイトシャフト１１ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト１１ｃとを有している。ラックシャフト１２とピニオンシャフト１１ｃとは、所定の交差角をもって配置されており、ラックシャフト１２に形成されたラック歯とピニオンシャフト１１ｃに形成されたピニオン歯とが噛合されることでラックアンドピニオン機構１３が構成されている。また、ラックシャフト１２の両端には、タイロッド１４，１４が連結されており、タイロッド１４，１４の先端は、転舵輪１５，１５が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。したがって、ＥＰＳでは、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト１１の回転運動は、ラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１２の軸方向の往復直線運動に変換される。この軸方向の往復直線運動がタイロッド１４，１４を介してナックルに伝達されることにより、転舵輪１５，１５の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。

アクチュエータ３は、モータ２０及び減速機構２１を備えている。モータ２０の回転軸２０ａは、減速機構２１を介してコラムシャフト１１ａに連結されている。モータ２０の回転軸２０ａは、多回転することができる。減速機構２１は、モータ２０の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト１１ａに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト１１にモータ２０のトルクが補助力（アシスト力）として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。

角度演算装置３０は、車両に設けられた各種のセンサの検出結果に基づいて、モータ２０を制御する。各種のセンサとしては、例えばトルクセンサ４０及び回転角度センサ４１が設けられている。トルクセンサ４０は、コラムシャフト１１ａに設けられている。トルクセンサ４０は、運転者のステアリング操作に伴いステアリングシャフト１１に付与される操舵トルクＴｈを検出する。回転角度センサ４１は、モータ２０に設けられている。回転角度センサ４１は、モータ２０の回転軸２０ａの実際の回転角度θを演算するための検出信号を生成して電圧値として出力する。角度演算装置３０は、回転角度センサ４１により生成される検出信号に基づいて、モータ２０の実際の回転角度θを演算する。回転角度センサ４１には、モータ２０の回転軸２０ａの回転に応じて変化する磁気を検出することによって検出信号を生成する磁気センサが採用される。磁気センサとしては、例えばＭＲセンサ（磁気抵抗効果センサ）が採用されている。回転角度センサ４１は、２つの磁気センサ素子からなるブリッジ回路を有しており、これらの磁気センサ素子によりそれぞれ電気信号（電圧）を生成している。一方の磁気センサ素子により生成される電気信号の位相は、他方の磁気センサ素子により生成される電気信号の位相から９０度ずれている。そこで、本実施形態では、一方の磁気センサ素子により生成される電気信号を正弦波信号Ｓｓｉｎとみなし、他方の磁気センサ素子により生成される電気信号を余弦波信号Ｓｃｏｓとみなす。これらの正弦波信号Ｓｓｉｎ及び余弦波信号Ｓｃｏｓは、回転角度センサ４１の検出信号である。角度演算装置３０は、回転角度センサ４１により検出された検出信号（正弦波信号Ｓｓｉｎ及び余弦波信号Ｓｃｏｓ）に基づいて、モータ２０の回転角度θを演算する。そして、角度演算装置３０は、各センサの出力値に基づいて、操舵機構１に付与する目標のトルクを設定し、実際のモータ２０のトルクが目標のトルクとなるように、モータ２０に供給される電力を制御する。

角度演算装置３０の構成について説明する。
図２に示すように、角度演算装置３０は、マイコン３１と、回転監視部３２とを備えている。なお、マイコン３１は、第１の演算部の一例であり、回転監視部３２は、第２の演算部の一例である。また、回転角度センサ４１は、検出部の一例である。

マイコン３１は、イグニッションスイッチ５１がオンされている場合、モータ２０の回転角度θを演算するとともに、モータ２０に供給される電力を制御する。マイコン３１は、所定の演算周期でモータ２０の回転角度θを演算する。マイコン３１の演算周期は、モータ２０の回転軸２０ａが回転したことを迅速に検出できるような短い周期に設定されている。モータ２０に供給される電力の電力源はバッテリ５０である。マイコン３１は、例えばマイクロプロセッシングユニット等からなる。マイコン３１には、回転監視部３２が接続されている。回転監視部３２は、電子回路やフリップフロップ等を組み合わせた論理回路をパッケージ化して構成したものである。回転監視部３２は、いわゆるＡＳＩＣ（application specific integrated circuit：特定用途向け集積回路）である。マイコン３１は、その記憶部に記憶されているプログラムを読み出して、当該プログラムに応じた演算を実行する。回転監視部３２は、特定の入力（ここでは、回転角度センサ４１の検出信号）に対して定められた演算を実行する。

回転監視部３２には、バッテリ５０から供給される電力の電圧を降圧して定電圧を供給する電源回路１００が設けられている。バッテリ５０と電源回路１００との間の第１給電線Ｆ１には、バッテリ５０から供給される電力の通電及び遮断を切り替える始動スイッチとしてのイグニッションスイッチ５１が設けられている。運転者が車両に設けられたスイッチを操作することにより、イグニッションスイッチ５１のオンオフが切り替えられる。イグニッションスイッチ５１がオンされている場合、バッテリ５０と電源回路１００との間でイグニッションスイッチ５１を通じて電力が通電される。イグニッションスイッチ５１がオフされている場合、バッテリ５０と電源回路１００との間でイグニッションスイッチ５１を通じて電力が遮断される。

バッテリ５０と電源回路１００との間でイグニッションスイッチ５１を通じて電力が通電される場合、マイコン３１には電力が供給される。すなわち、イグニッションスイッチ５１がオンされている場合、マイコン３１には第１給電線Ｆ１を介して電力が供給され、マイコン３１は動作する。一方、バッテリ５０と電源回路１００との間でイグニッションスイッチ５１を通じて電力が遮断される場合、マイコン３１には電力が供給されない。すなわち、イグニッションスイッチ５１がオフされている場合、マイコン３１には電力が供給されず、マイコン３１は動作を停止する。

電源回路１００には、第２給電線Ｆ２を介してバッテリ５０が接続されている。すなわち、回転監視部３２には、イグニッションスイッチ５１のオン及びオフに関係なく、バッテリ５０から電力が常時供給されている。回転監視部３２には、回転角度センサ４１が接続されている。また、マイコン３１にも、回転角度センサ４１が接続されている。

バッテリ５０と電源回路１００との間の各給電経路（第１給電線Ｆ１及び第２給電線Ｆ２）には第１コンデンサ５２及び第２コンデンサ５３がそれぞれ設けられている。第１コンデンサ５２は、第１給電線Ｆ１において、イグニッションスイッチ５１よりもバッテリ５０側に設けられている。第２コンデンサ５３は、第２給電線Ｆ２に設けられている。第１コンデンサ５２及び第２コンデンサ５３は、接地されている。第１コンデンサ５２は、第１給電線Ｆ１に供給される電力の電圧を平滑にする。第２コンデンサ５３は、第２給電線Ｆ２に供給される電力の電圧を平滑にする。第１給電線Ｆ１及び第２給電線Ｆ２の少なくとも一方に供給される電力が途絶えるときには、例えばマイコン３１において瞬断、瞬低が生じている。瞬断とは、マイコン３１に供給される電力が瞬断的に断たれることである。瞬低とは、マイコン３１に供給される電力が瞬間的に所定値（例えばマイコン３１が動作可能な電圧値）未満になることである。これらの瞬断及び瞬低が生じたときには、いずれの場合もマイコン３１に供給される電力がマイコン３１が動作可能な電圧値未満になる。これらの瞬断及び瞬低は、例えばバッテリ５０と角度演算装置３０とを接続するためのコネクタが振動によって外れかけている場合や、バッテリ５０のプラス側の電圧が一時的に低下した場合等に生じる。コネクタが振動によって外れかけている場合には、第１給電線Ｆ１側のコネクタが外れかけている場合もあれば、第２給電線Ｆ２側のコネクタが外れかけている場合も、両方のコネクタが外れかけている場合もある。これらの瞬断及び瞬低は、例えば数十ミリ秒～数百ミリ秒程度の時間にわたって発生する。

回転監視部３２は、カウンタ回路１０１及び通信インターフェース１０２を備えている。カウンタ回路１０１には、イグニッションスイッチ５１のオン及びオフに関係なく、バッテリ５０から電力が供給される。通信インターフェース１０２には、イグニッションスイッチ５１がオンされている場合、バッテリ５０から電力が供給される。

カウンタ回路１０１は、回転角度センサ４１により生成される検出信号（正弦波信号Ｓｓｉｎ及び余弦波信号Ｓｃｏｓ）を電圧値として取得する。カウンタ回路１０１は、検出信号に基づいて、モータ２０の回転角度θを演算するために用いるカウント値Ｃを演算する。カウント値Ｃは、モータ２０の多回転数を示す回転数情報である。本実施形態では、カウント値Ｃは、モータ２０の回転軸２０ａの回転位置がその基準位置（中立位置）に対して何回転しているかを示す情報である。

カウンタ回路１０１は、増幅器１０３、コンパレータ１０４と、象限判定部１０５と、カウンタ１０６とを備えている。
増幅器１０３は、回転角度センサ４１により生成される電圧値（正弦波信号Ｓｓｉｎ及び余弦波信号Ｓｃｏｓ）を取得する。増幅器１０３は、回転角度センサ４１から取得した電圧値を増幅し、コンパレータ１０４に出力する。

コンパレータ１０４は、回転角度センサ４１により生成される電圧値（増幅器１０３で増幅された電圧値）が、設定された閾値よりも高い値であればＨｉレベル、低い値であればＬｏレベルの信号を生成する。この閾値は、例えば「０」に設定される。すなわち、コンパレータ１０４は、電圧値（増幅器１０３で増幅された電圧値）が正である場合にはＨｉレベル、負である場合にはＬｏレベルの信号を生成する。

象限判定部１０５は、コンパレータ１０４により生成されるＨｉレベルの信号とＬｏレベルの信号との組み合わせから、モータ２０の回転軸２０ａの回転位置が考えられる４つの象限のうちのどの象限に位置しているかを判定する。モータ２０の回転軸２０ａの基準位置は、例えばステアリングホイール１０が中立位置にあるときのモータ２０の回転軸２０ａの回転位置であり、このときの回転角度θは例えば「０」度である。

図３に示すように、Ｈｉレベルの信号とＬｏレベルの信号との組み合わせ、すなわち検出信号の正負の組み合わせから、モータ２０の回転軸２０ａの１回転を、９０度ごとに４つの象限に分割している。４つの象限は、具体的にはつぎの通りである。

第１象限は、正弦波信号Ｓｓｉｎ及び余弦波信号Ｓｃｏｓの双方がＨｉレベルであるときの象限である。モータ２０の回転軸２０ａの回転位置が第１象限内にある場合、モータ２０の回転角度θは０～９０度の範囲にある。

第２象限は、正弦波信号ＳｓｉｎがＨｉレベルかつ余弦波信号ＳｃｏｓがＬｏレベルであるときの象限である。モータ２０の回転軸２０ａの回転位置が第２象限内にある場合、モータ２０の回転角度θは９０～１８０度の範囲にある。

第３象限は、正弦波信号Ｓｓｉｎ及び余弦波信号Ｓｃｏｓの双方がＬｏレベルであるときの象限である。モータ２０の回転軸２０ａの回転位置が第３象限内にある場合、モータ２０の回転角度θは１８０～２７０度の範囲にある。

第４象限は、正弦波信号ＳｓｉｎがＬｏレベルかつ余弦波信号ＳｃｏｓがＨｉレベルであるときの象限である。モータ２０の回転軸２０ａの回転位置が第４象限内にある場合、モータ２０の回転角度θは２７０～３６０度の範囲にある。

図２に示すように、象限判定部１０５は、コンパレータ１０４により生成されるＨｉレベルの信号とＬｏレベルの信号とに基づいて、左回転フラグＦｌあるいは右回転フラグＦｒを生成する。象限判定部１０５は、モータ２０の回転軸２０ａの回転位置が存在する象限が隣接する象限に変化するたびに、単位回転量（９０度）の回転がなされたものとする。また、モータ２０の回転軸２０ａの回転位置がモータ２０の回転の前に存在していた象限とモータ２０の回転の後に存在している象限との関係から、モータ２０の回転軸２０ａの回転方向を特定する。象限判定部１０５は、モータ２０の回転軸２０ａの回転位置が存在する象限が例えば第１象限から第２象限へ変化する等の、象限が反時計回り方向へ変化している場合、左回転フラグＦｌを生成する。象限判定部１０５は、モータ２０の回転軸２０ａの回転位置が存在する象限が例えば第１象限から第４象限へ変化する等の、象限が時計回り方向へ変化している場合、右回転フラグＦｒを生成する。

カウンタ１０６は、象限判定部１０５により取得される左回転フラグＦｌあるいは右回転フラグＦｒに基づいて、カウント値Ｃを演算する。カウンタ１０６は、フリップフロップ等を組み合わせた論理回路である。カウント値Ｃは、モータ２０の回転軸２０ａの回転位置が、その基準位置に対して、単位回転量（９０度）だけ回転した回数を示している。カウンタ１０６は、象限判定部１０５から左回転フラグＦｌを取得する度にインクリメント（カウント値Ｃを１加算）し、象限判定部１０５から右回転フラグＦｒを取得する度にデクリメント（カウント値Ｃを１減算）する。このように、カウンタ１０６は、回転角度センサ４１から検出信号が生成される度にカウント値Ｃを演算し、そのカウント値Ｃを記憶している。

通信インターフェース１０２は、イグニッションスイッチ５１がオンされている場合、カウンタ１０６に記憶されているカウント値Ｃをマイコン３１に出力する。一方、通信インターフェース１０２は、イグニッションスイッチ５１がオフされている場合、動作しない。

電源回路１００は、入力されるオン信号あるいはオフ信号に基づいて、イグニッションスイッチ５１のオンオフを把握する。電源回路１００は、複数の周期を記憶している。電源回路１００は、選択された周期ごとに回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１に間欠的に通電する通電部を備えている。また、電源回路１００は、マイコン３１に供給される電力の電圧である電源電圧を監視している。バッテリ５０から第１給電線Ｆ１に供給される電力がマイコン３１に供給されることから、マイコン３１の電源電圧は第１給電線Ｆ１に供給される電力の電圧から把握することができる。電源回路１００は、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値以上であるか否かを判定する。マイコン３１が動作可能な電圧値は、マイコン３１が動作することができる最低の電圧値を基準に設定されている。電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオンされているにもかかわらずマイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満である場合には、例えばマイコン３１において瞬断、瞬低が生じていることを把握できる。

電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオンされていて、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値以上である場合、バッテリ５０から第２給電線Ｆ２を介して常時供給されている電力を用いて、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１に周期Ｔｏｎ１で間欠的に通電する。これにより、電源回路１００は、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１を周期Ｔｏｎ１で間欠的に動作させる。

一方、電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオフされている場合、バッテリ５０から第２給電線Ｆ２を介して常時供給されている電力を用いて、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１に周期Ｔｏｎ１よりも長い周期である周期Ｔｏｎ２で間欠的に通電する。

電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオンからオフへと切り替えられてから所定時間が経過するまでの間、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１に周期Ｔｏｎ１よりも長い周期である周期Ｔｏｆｆ１で間欠的に通電する。これにより、電源回路１００は、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１を周期Ｔｏｆｆ１で間欠的に動作させ、カウント値Ｃを周期Ｔｏｆｆ１で間欠的に演算させる。電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオンからオフへと切り替えられてからの時間を計測する計時部を備えている。電源回路１００は、計時部による時間の計測結果に基づいて、イグニッションスイッチ５１がオンからオフへと切り替えられてから所定時間が経過したか否かを判定する。なお、本実施形態では、周期Ｔｏｎ２は周期Ｔｏｆｆ１と同程度の周期である。

電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオンからオフへと切り替えられてから所定時間が経過すると、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１へ間欠的に通電する際の周期を変更する。電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオンからオフへと切り替えられてから所定時間が経過すると、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１を周期Ｔｏｆｆ２で間欠的に通電する。周期Ｔｏｆｆ２は、周期Ｔｏｆｆ１よりも長い周期である。

電源回路１００は、回転角度センサ４１により検出された検出信号を取得する。電源回路１００は、今回の検出信号の電圧値と前回の（直前の演算周期で検出された）検出信号の電圧値との偏差が閾値以上である場合、モータ２０の回転を検出している。この閾値は、ノイズ等の影響による偏差ではなく、モータ２０が回転したことに起因する電圧値の偏差と考えられる程度の値に設定されている。電源回路１００は、回転角度センサ４１により検出された検出信号の電圧値の変化をトリガとして、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１へ間欠的に通電する際の周期を変更している。電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオフされている期間にモータ２０の回転が検出された場合、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１へ周期Ｔｏｆｆ３で間欠的に通電する。周期Ｔｏｆｆ３は、周期Ｔｏｎ１よりも長い周期である。また、周期Ｔｏｆｆ３は、周期Ｔｏｆｆ２よりも短い周期である。なお、本実施形態では、周期Ｔｏｆｆ３は、周期Ｔｏｆｆ１及び周期Ｔｏｎ２と同程度の周期である。マイコン３１の演算周期は、周期Ｔｏｎ１と同じか周期Ｔｏｎ１よりも短い周期に設定されている。また、電源回路１００の計時部は、モータ２０の回転が検出されてからの時間を計測する。電源回路１００は、今回の検出信号の電圧値と前回の検出信号の電圧値との偏差が閾値未満である場合、モータ２０の回転を検出しない。電源回路１００は、周期Ｔｏｆｆ３に切り替えた後、所定時間、モータ２０の回転が検出されない場合、周期Ｔｏｆｆ３から周期Ｔｏｆｆ２に切り替え、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１へ周期Ｔｏｆｆ２で間欠的に通電する。

マイコン３１は、イグニッションスイッチ５１がオンされている場合、回転監視部３２により取得されるカウント値Ｃ及び回転角度センサ４１により生成される検出信号に基づいて、モータ２０の回転角度θを演算する。詳しくは、マイコン３１は、回転角度センサ４１により生成される２つの検出信号からアークタンジェントを求めることにより、回転角度θを算出する。また、マイコン３１は、回転監視部３２により取得されるカウント値Ｃに基づいて、モータ２０の回転軸２０ａが１周（３６０度）単位で何周しているかを把握する。マイコン３１は、回転角度θに対して、カウント値Ｃに基づいたモータ２０の回転軸２０ａの多回転数に３６０度を乗算した値を加算することにより、モータ２０の絶対回転角度を演算する。そして、マイコン３１は、モータ２０とステアリングシャフト１１との間に介在される減速機構２１の減速比等を考慮すれば、モータ２０の絶対回転角度からステアリング絶対回転角度を演算することもできる。角度演算装置３０は、このようにして求められたモータ２０の絶対回転角度を用いることにより、モータ２０に供給する電力を制御する。

イグニッションスイッチ５１がオンされている場合において、マイコン３１において瞬断、瞬低が生じることがある。この場合、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値を下回る状況が生じる。マイコン３１において瞬断、瞬低が生じたときにおいては、マイコン３１により回転角度θを演算することができないものの、マイコン３１が回転角度θの喪失の抑制が求められている。

これに対し、本実施形態では、マイコン３１において瞬断、瞬低が生じている場合、すなわちマイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満である場合においても、回転監視部３２が動作可能であればカウント値Ｃの演算を実行するようにしている。マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満である場合とは、言い換えるとマイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値に達していない場合である。

電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオンされていて、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満である場合、回転監視部３２が動作可能であれば、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１に周期Ｔｏｎ２で間欠的に通電する。なお、電源回路１００は、バッテリ５０の瞬断・瞬低が原因の場合、第２コンデンサ５３に蓄積された電荷を用いて回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１に通電する。周期Ｔｏｎ２は、周期Ｔｏｆｆ１及び周期Ｔｏｆｆ３と同程度であってもよいし、短い周期であってもよいし、長い周期であってもよい。周期Ｔｏｎ２は、第１の周期の一例である。

なお、周期Ｔｏｎ１、周期Ｔｏｎ２、周期Ｔｏｆｆ１、周期Ｔｏｆｆ２、及び周期Ｔｏｆｆ３は、それぞれが適用される状況において、モータ２０の回転軸２０ａが、単位回転量（９０度）だけ回転したことを見逃さない程度の大きさに設定されている。周期Ｔｏｆｆ３を周期Ｔｏｆｆ２よりも短い周期とするのは、モータ２０の回転が検出された場合はモータ２０の回転が検出されていない場合よりも、モータ２０の回転軸２０ａが高速で回転しやすいためである。周期Ｔｏｆｆ２は、モータ２０の回転軸２０ａの低速の回転を見逃さない程度の大きさに設定され、周期Ｔｏｆｆ３は、モータ２０の回転軸２０ａの高速の回転を見逃さない程度の大きさに設定される。また、周期Ｔｏｎ２を、周期Ｔｏｆｆ２よりも短い周期とするのは、イグニッションスイッチ５１がオンされている期間であるため、運転者によりステアリングホイール１０が操作される可能性が高いためである。また、周期Ｔｏｆｆ１を周期Ｔｏｆｆ２よりも短い周期とするのは、イグニッションスイッチ５１をオンからオフに切り替えた直後であるため、未だ運転者によりステアリングホイール１０が操作される可能性が高いためである。

角度演算装置３０の動作状態を説明する。
図４に示すように、イグニッションスイッチ５１がオンされていて、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値以上である場合、マイコン３１は動作し（図４中では「ＯＮ」と表記する。）、モータ２０の回転角度θを演算する。また、イグニッションスイッチ５１がオンされていて、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値（動作閾値）以上である場合、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１には、バッテリ５０からの電力が間欠的に供給されることにより、カウンタ回路１０１はカウント値Ｃを周期Ｔｏｎ１で間欠的に演算する。マイコン３１は、通信インターフェース１０２を通じてカウント値Ｃを取得し、このカウント値Ｃ及び回転角度センサ４１により生成される検出信号を用いてモータ２０の回転角度θを演算する。

時間Ｔ１に示すように、イグニッションスイッチ５１がオンされていて、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満である場合、マイコン３１は動作を停止する（図４中では「ＯＦＦ」と表記する。）。この場合、マイコン３１は、供給される電力が不足することから動作することができず、モータ２０の回転角度θを演算することができない。一方、カウンタ回路１０１には、イグニッションスイッチ５１がオンされていて、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満である場合においても、第２コンデンサ５３に蓄積された電荷等を用いて回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１への通電が可能であれば、当該通電が継続される。回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１への通電が可能な場合、回転監視部３２（電源回路１００）は、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満に低下するタイミングで、周期Ｔｏｎ１から周期Ｔｏｎ２に切り替えて、カウント値Ｃを周期Ｔｏｎ２で間欠的に演算する。

時間Ｔ２に示すように、イグニッションスイッチ５１がオンされていて、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満からマイコン３１が動作可能な電圧値以上に回復した場合、マイコン３１は回転角度θの演算を再開する。マイコン３１は、イグニッションスイッチ５１がオンされていて、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満であった期間に回転監視部３２が演算したカウント値Ｃを取得する。マイコン３１は、このカウント値Ｃ及び回転角度センサ４１により生成される検出信号を用いてモータ２０の回転角度θを演算する。この場合、回転監視部３２（電源回路１００）は、周期Ｔｏｎ２から周期Ｔｏｎ１に切り替えて、カウント値Ｃを周期Ｔｏｎ１で間欠的に演算する。

時間Ｔ３に示すように、イグニッションスイッチ５１がオフされた場合、マイコン３１へのバッテリ５０からの電力の供給は停止される。このため、マイコン３１は、動作を停止するため、モータ２０の回転角度θの演算が停止することになる。一方、カウンタ回路１０１には、イグニッションスイッチ５１がオフされている場合においても通電が継続される。回転監視部３２（電源回路１００）は、イグニッションスイッチ５１がオンからオフへと切り替えられてから所定時間が経過するまでの間、周期Ｔｏｎ１から周期Ｔｏｆｆ１に切り替えて、カウント値Ｃを周期Ｔｏｆｆ１で間欠的に演算する。なお、回転監視部３２（電源回路１００）は、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満であった期間にイグニッションスイッチ５１がオフされた場合、イグニッションスイッチ５１がオンからオフへと切り替えられてから所定時間が経過するまでの間、周期Ｔｏｎ２から周期Ｔｏｆｆ１に切り替えて、カウント値Ｃを周期Ｔｏｆｆ１で間欠的に演算する。

時間Ｔ４に示すように、回転監視部３２（電源回路１００）は、イグニッションスイッチ５１がオンからオフへと切り替えられてから所定時間が経過すると、周期Ｔｏｆｆ１から周期Ｔｏｆｆ２に切り替えて、カウント値Ｃを周期Ｔｏｆｆ２で間欠的に演算する。

時間Ｔ５に示すように、イグニッションスイッチ５１がオフされている場合においても、モータ２０は回転することがある。例えばステアリングホイール１０が操作されることによりモータ２０は回転する。回転監視部３２（電源回路１００）は、今回の検出信号の電圧値と前回の検出信号の電圧値との偏差が閾値以上である場合、モータ２０の回転を検出している。回転監視部３２（電源回路１００）は、イグニッションスイッチ５１がオフされている場合にモータ２０の回転を検出すると、周期Ｔｏｆｆ２から周期Ｔｏｆｆ３に切り替えて、カウント値Ｃを周期Ｔｏｆｆ３で間欠的に演算する。この場合に、象限判定部１０５が回転角度センサ４１により生成される検出信号に基づいて、モータ２０の回転軸２０ａの回転位置が存在する象限が変化する旨判定すると、カウンタ１０６に記憶されているカウント値Ｃはインクリメントあるいはデクリメントされることになる。

時間Ｔ６に示すように、回転監視部３２（電源回路１００）は、周期Ｔｏｆｆ２から周期Ｔｏｆｆ３に切り替えた後、所定時間、モータ２０の回転が検出されない場合、周期Ｔｏｆｆ３から周期Ｔｏｆｆ２に切り替えて、カウント値Ｃを周期Ｔｏｆｆ２で間欠的に演算する。

時間Ｔ７に示すように、イグニッションスイッチ５１がオンされた場合、通信インターフェース１０２及びマイコン３１へバッテリ５０からの電力の供給が開始される。マイコン３１は、イグニッションスイッチ５１がオフされていた期間に回転監視部３２（カウンタ回路１０２）が演算したカウント値Ｃを通信インターフェース１０２を通じて取得する。マイコン３１は、このカウント値Ｃ及び回転角度センサ４１により生成された検出信号を用いてモータ２０の回転角度θを演算する。また、回転監視部３２（電源回路１００）は、周期Ｔｏｆｆ２（あるいは周期Ｔｏｆｆ３）から周期Ｔｏｎ１に切り替えて、カウント値Ｃを周期Ｔｏｎ１で間欠的に演算する。

本実施形態の作用及び効果を説明する。
（１）マイコン３１において瞬断、瞬低が生じることにより、マイコン３１に供給される電力の電源電圧が低下してマイコン３１が動作できなくなることがある。この場合、マイコン３１は、モータ２０の回転角度θを演算することができなくなる。本実施形態では、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満の場合においても、すなわちマイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値に達していない場合においても、回転監視部３２が動作可能であれば動作する。この場合、マイコン３１はモータ２０の回転角度θを演算できないものの、回転監視部３２のカウンタ回路１０１はカウント値Ｃを演算できている。そして、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値以上に回復した場合には、マイコン３１は、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満の期間にカウンタ回路１０１が演算したカウント値Ｃを用いて回転角度θを速やかに演算することができる。これにより、角度演算装置３０は、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満の期間においてもモータ２０の回転角度θの喪失を抑制することができる。

（２）マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満の期間において、回転監視部３２が動作してカウント値Ｃを演算するときは、マイコン３１が回転角度θを演算するときに比べて、角度演算装置３０の消費電力を低減することができる。

（３）マイコン３１に供給される電力の電源電圧が動作可能な電圧値未満である場合において、回転監視部３２のカウンタ回路１０１はカウント値Ｃの演算を周期Ｔｏｎ２で間欠的に実行している。このことから、カウンタ回路１０１でカウント値Ｃを常時実行する場合と比べると、角度演算装置３０の消費電力を低減することができるようになる。

（４）マイコン３１に供給される電力の電源電圧が動作可能な電圧値未満である場合、マイコン３１に供給される電力の電源電圧が動作可能な電圧値以上である場合よりも、角度演算装置３０の消費電力を低減することが求められる状況である。そこで、本実施形態では、電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオンされていて、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満である場合、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１に周期Ｔｏｎ２で間欠的に通電する。カウンタ回路１０１は周期Ｔｏｎ１よりも長い周期である周期Ｔｏｎ２で間欠的にカウント値Ｃを演算することから、カウンタ回路１０１がカウント値Ｃを演算する頻度を少なくすることができる。これにより、イグニッションスイッチ５１がオンされている期間において、マイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満である場合、回転監視部３２（カウンタ回路１０１）の消費電力を低減することができるようになる。

（５）イグニッションスイッチ５１がオフされている間は、角度演算装置３０の消費電力の低減とモータ２０の回転角度θの喪失の抑制とを両立させる必要がある。この点、モータ２０の回転軸２０ａが回転し始めてから、モータ２０の回転速度は徐々に高速になるため、モータ２０の回転が検出されている場合には、モータ２０の回転軸２０ａの回転位置の象限が変化しやすい。そこで、本実施形態では、回転監視部３２のカウンタ回路１０１は、モータ２０の回転が検出される状況では、モータ２０の回転が検出されない状況での周期Ｔｏｆｆ２よりも短い周期である周期Ｔｏｆｆ３でカウント値Ｃを間欠的に演算している。これにより、回転監視部３２は、イグニッションスイッチ５１がオフされている間に、回転監視部３２の消費電力を低減するなかで、モータ２０の回転軸２０ａが単位回転量だけ回転したことを見逃すことなくカウント値Ｃを演算することができ、カウント値Ｃの演算精度を向上させることができる。このことから、イグニッションスイッチ５１がオフされている期間において、角度演算装置３０の消費電力の低減と、モータ２０の回転角度θの喪失の抑制とを両立させることができる。

（６）回転監視部３２は、モータ２０の回転が検出されない状況では、モータ２０の回転が検出される状況での周期Ｔｏｆｆ３よりも長い周期である周期Ｔｏｆｆ２でカウント値Ｃを間欠的に演算することにより、角度演算装置３０の消費電力を低減することができる。

（７）モータ２０が回転している場合には、回転角度センサ４１により検出される検出信号の電圧値は変化する。そこで、本実施形態では、回転監視部３２の電源回路１００は、今回の検出信号の電圧値と前回の検出信号の電圧値との偏差に基づいて、検出信号の電圧値の変化を把握することで、モータ２０の回転を検出することができる。電圧値の偏差が閾値以上であることに基づいてモータ２０の回転を検出することから、実際にはモータ２０が回転していないものの、微小な振動（ノイズ）によってモータ２０が回転したと判定されることが抑えられる。

（８）イグニッションスイッチ５１がオンされている期間は、イグニッションスイッチ５１がオフされている期間よりも、カウント値Ｃが変化する可能性の高い期間である。そこで、本実施形態では、イグニッションスイッチ５１がオンされている期間には、イグニッションスイッチ５１がオフされている期間よりも、回転監視部３２のカウンタ回路１０１がカウント値Ｃを演算する頻度を多くしている。このことから、イグニッションスイッチ５１がオンされている期間において、モータ２０の回転角度θの演算精度を向上させることができる。

なお、本実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオフされている場合もオンされている場合も、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１へ同じ周期（例えば周期Ｔｏｆｆ３）で間欠的に通電してもよい。

・周期Ｔｏｆｆ３は、周期Ｔｏｆｆ１よりも短い周期であってもよいし、長い周期であってもよい。また、周期Ｔｏｆｆ３は、周期Ｔｏｆｆ２よりも短い周期であってもよいし、長い周期であってもよい。

・周期Ｔｏｆｆ２は、周期Ｔｏｆｆ１及び周期Ｔｏｆｆ２よりも短い周期であってもよいし、長い周期であってもよい。
・電源回路１００は、象限判定部１０５により生成された右回転フラグＦｒあるいは左回転フラグＦｌが入力されていることをトリガとして、モータ２０の回転を検出するようにしてもよい。

・電源回路１００は、モータ２０の回転が検出されていないときも、モータ２０の回転が検出されたときにも、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１へ同じ周期（例えば周期Ｔｏｆｆ３）で間欠的に通電してもよい。この場合、電源回路１００は、モータ２０が回転しているか否かを検出する必要はない。

・本実施形態では、回転監視部３２は、マイクロプロセッシングユニット等からなるマイコンによって実現してもよい。また、回転監視部３２は、その記憶部に記憶されているプログラムを読み出して当該プログラムに応じた演算を実行するものであってもよい。これらの場合であっても、回転角度θの演算負荷よりも演算負荷の小さいカウント値Ｃを演算することになる分、回転監視部３２の構成はマイコン３１の構成よりも簡素な構成とすることができる。

・回転角度センサ４１は、例えばホール素子を用いたセンサであってもよいし、レゾルバを用いたセンサであってもよい。
・回転角度センサ４１は、例えばステアリングシャフト１１の回転角度を検出するようにしてもよい。ステアリングシャフト１１の回転角度は、モータ２０とステアリングシャフト１１との間に介在される減速機構２１の減速比等を考慮すれば、モータ２０の回転角度θに換算することができる。

・回転監視部３２は、イグニッションスイッチ５１がオンされている場合には、カウント値Ｃを演算しないようにしてもよい。この場合、イグニッションスイッチ５１がオンからオフへと切り替わると、例えばマイコン３１は現在の回転角度θを記憶し、回転監視部３２は動作を開始してからカウント値Ｃを間欠的に演算して記憶する。そして、イグニッションスイッチ５１がオフからオンに切り替わると、マイコン３１は、イグニッションスイッチ５１がオフされていた期間に回転監視部３２が演算したカウント値Ｃ及び記憶した回転角度θを読み出し、モータ２０の回転角度θを演算する。

・電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオンされている期間にマイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満の場合、モータ２０の回転軸２０ａが単位回転量だけ回転したことを見逃すことのない程度の周期であれば、どのような周期で回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１に間欠的に通電してもよい。これにより、カウンタ回路１０１は、間欠的にカウント値Ｃを演算する。

・電源回路１００は、イグニッションスイッチ５１がオンされている期間にマイコン３１に供給される電力の電源電圧がマイコン３１が動作可能な電圧値未満の場合、回転角度センサ４１及びカウンタ回路１０１に常時通電するようにしてもよい。この場合、カウンタ回路１０１は、カウント値Ｃを常時演算する。

・マイコン３１は、回転監視部３２（カウンタ回路１０１及び通信インターフェース１０２）を介して、回転角度センサ４１の検出信号を取り込んでもよい。この場合、回転角度センサ４１は、イグニッションスイッチ５１がオンされている間、マイコン３１と同様に通電される。

・本実施形態のＥＰＳは、モータ２０の回転軸２０ａとラックシャフト１２の軸線とが平行なＥＰＳに具体化してもよいし、回転軸２０ａとラックシャフト１２とが同軸に存在するＥＰＳに適用してもよい。また、ＥＰＳに限らず、例えばステアバイワイヤ式のステアリング装置に具体化してもよい。

・本実施形態のＥＰＳが搭載される車両は、車両駆動源にエンジンを採用するいわゆる内燃機関を有する車両であってもよいし、車両駆動源にモータを採用するいわゆる電動車両であってもよい。なお、電動車両の場合、始動スイッチは、車両駆動源としてのモータを始動するスイッチである。

１…操舵機構、３…アクチュエータ、１０…ステアリングホイール、１１…ステアリングシャフト、１２…ラックシャフト、１５…転舵輪、２０…モータ、２０ａ…回転軸、２１…減速機構、３０…角度演算装置、３１…マイコン、３２…回転監視部、４０…トルクセンサ、４１…回転角度センサ、５０…バッテリ、５１…イグニッションスイッチ、１００…電源回路、１０１…カウンタ回路、１０２…通信インターフェース、１０３…増幅器、１０４…コンパレータ、１０５…象限判定部、１０６…カウンタ、θ…回転角度、Ｃ…カウント値、Ｆ１…第１給電線、Ｆ２…第２給電線、Ｆｌ…左回転フラグ、Ｆｒ…右回転フラグ、Ｓｓｉｎ…正弦波信号、Ｓｃｏｓ…余弦波信号、Ｔｈ…操舵トルク、Ｔ１～Ｔ７…時間、Ｔｏｎ１，Ｔｏｎ２，Ｔｏｆｆ１，Ｔｏｆｆ２，Ｔｏｆｆ３…周期。

Claims (4)

1. 検出部からの検出信号に基づいてモータの回転角度を演算する第１の演算部と、前記検出部からの前記検出信号に基づいて前記回転角度を演算するために用いる情報であって前記モータの多回転数を示す情報である回転数情報を演算する第２の演算部とを備え、
   前記第１の演算部は、車両の始動スイッチがオンされて電力が供給されることにより動作可能とし、当該供給される電力の電源電圧が前記第１の演算部が動作可能な電圧値に達している場合に前記回転角度を演算し、
   前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオンオフされることに関係なく電力が供給されることにより動作可能とし、当該動作中に前記回転数情報を演算し、
   前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオンされている期間に前記第１の演算部に供給される電力の電源電圧が前記第１の演算部が動作可能な電圧値に瞬間的に達していない瞬断、瞬低が生じている場合であっても動作可能とし、当該動作中に前記回転数情報を演算し、
   前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオンされている期間に前記瞬断、瞬低が生じている場合、間欠的に前記回転数情報を演算し、
   前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオンされている期間に前記瞬断、瞬低が生じている場合、前記瞬断、瞬低が生じていない場合よりも長い周期で間欠的に前記回転数情報を演算する角度演算装置。
2. 前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオフされている期間において、間欠的に前記回転数情報を演算するものであり、
   前記モータの回転が検出されたときには前記モータの回転が検出されないときよりも短い周期で間欠的に前記回転数情報を演算する請求項１に記載の角度演算装置。
3. 前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオフされている期間において、前記検出部により検出された今回の検出信号の値と前記検出部により検出された前回の検出信号の値との偏差が閾値以上である場合、前記モータの回転を検出する請求項２に記載の角度演算装置。
4. 前記第２の演算部は、前記始動スイッチがオフされている期間において、間欠的に前記回転数情報を演算するものであり、
   前記始動スイッチがオンされている期間において、前記始動スイッチがオフされている期間よりも短い周期で間欠的に前記回転数情報を演算する請求項１～３のいずれか一項に記載の角度演算装置。

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