JP7213646B2 - 補正装置及び補正方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る補正装置の概要を説明するための図である。補正装置は車両Vに搭載される。限定はしないが、補正装置は、バスやトラック等の大型の車両Vに好適に用いられる。以下本明細書では、車両Vがバスやトラック等の大型の車両Vであることを前提に説明する。
図2は、本実施形態に係る補正装置に係る車両Vの構成を模式的に示す図である。図2に示すように、車両Vは、ステアリング1と、ステアリングシャフト2と、パワーステアリングユニット3と、補正装置としての車両ECU(Electronic Control Unit)10とを備える。
トルクセンサ31は、ステアリングシャフト2に設けられており、ステアリングシャフト2に付与される操舵力としての操舵トルクを検出する。
モータECU33は、車両ECU10から出力されるモータアシスト力の指示値に基づいてモータ32を回転させることにより、モータアシスト力を発生させる。
図3は、本実施形態に係る車両ECU10の構成を模式的に示す図である。なお、図3では、補正装置に関する機能のみ示し、車両ECU10が備えるその他の機能については説明を省略する。図3に示すように、車両ECU10は、記憶部11と、制御部12とを備える。
流量特定部124は、パワーステアリングユニット3に設けられ、ポンプユニット35からパワーシリンダ部34に供給される駆動油の流量を特定する。例えば、流量特定部124は、車両制御部からポンプユニット35に出力される、パワーシリンダ部34に供給される駆動油の流量の指示値を取得することにより、当該駆動油の流量を特定する。
続いて、図6を参照しながら、車両ECU10における処理の流れについて説明する。図6は、本実施形態に係る車両ECU10における処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートは、イグニッションキーがONになったことに応じて開始されるものとする。
続いて、生成部121は、取得した入出力特性情報に基づいて補正マップ情報を生成し、生成した補正マップ情報を記憶部11に記憶させる(S2)。
続いて、指示値取得部122は、モータ32に発生させるアシスト力の値を示すトルク指示値を取得する(S4)。
続いて、流量特定部124は、ポンプユニット35からパワーシリンダ部34に供給される駆動油の流量を特定する(S5)。ここで、S3からS5の処理は、図6に示す順序とは異なる順序で実行されてもよいし、並列して実行されてもよい。
続いて、補正部125は、補正後のトルク指示値をモータECUに出力する(S7)。
続いて、制御部12は、イグニッションキーがOFFであるか否かを判定する(S8)。制御部12は、イグニッションキーがOFFであると判定すると、本フローチャートに係る処理を終了し、イグニッションキーがONであると判定するとS3に処理を移す。
続いて、補正部125が実行する補正処理に係る処理の流れについて説明する。図7は、本実施形態に係る補正処理に係る処理の流れを説明する図である。なお、記憶部11には、補正マップ情報が記憶されているものとする。
まず、補正部125は、操舵力特定部123が特定した操舵力を示す値に、指示値取得部122が取得したトルク指示値を加算した値を入力トルク値とする(S61)。
続いて、補正部125は、流量特定部124が特定した駆動油の流量値に基づいて、差分トルク値を補正するための係数を算出する(S63)。ここで、S63の処理は、S61及びS62の処理の前に実行されてもよいし、S61及びS62の処理と並列して実行されてもよい。
続いて、補正部125は、指示値取得部122が取得したトルク指示値に補正後の差分トルク値を加算することにより、トルク指示値を補正する(S65)。
以上説明したように、本実施形態に係る車両ECU10は、モータ32に発生させるモータアシスト力の指示値を、油圧アシスト部において、操舵力と当該指示値とを合計した入力値に対して実際に出力されるアシスト力と、当該入力値に対して予め規定されているアシスト力との差分アシスト力と、当該指示値に基づくモータアシスト力とを合計した合計アシスト力をモータが出力するときの指示値に補正し、補正後の指示値をパワーステアリングユニット3のモータECU33に出力する。このようにすることで、車両ECU10は、パワーステアリングユニット3において適切なアシスト力を出力させることができる。
2・・・ステアリングシャフト
3・・・パワーステアリングユニット
31・・・トルクセンサ
32・・・モータ
33・・・モータECU
34・・・パワーシリンダ部
35・・・ポンプユニット
10・・・車両ECU
11・・・記憶部
12・・・制御部
121・・・生成部
122・・・指示値取得部
123・・・操舵力特定部
124・・・流量特定部
125・・・補正部
V・・・車両
Claims (6)
- 運転者による車両の操舵を油圧により補助する油圧アシスト力を発生させる油圧アシスト部と、前記操舵をモータにより補助するモータアシスト力を発生させるモータアシスト部とを有するアシスト部を備えた前記車両における、運転者による前記車両の操舵力を特定する操舵力特定部と、
前記車両の操舵を補助するモータアシスト力を発生させるモータに対する当該モータアシスト力の指示値を取得する指示値取得部と、
前記油圧アシスト部において前記操舵力の値と前記指示値とを合計した入力値に対して実際に出力されるアシスト力と、当該入力値に対して予め規定されているアシスト力との差分を示す差分アシスト力を特定し、前記指示値を、特定した差分アシスト力と、前記指示値が示すモータアシスト力との2つのアシスト力を合計した合計アシスト力を前記モータが出力するときの指示値に補正し、補正後の指示値を出力する補正部と、
を備える補正装置。 - 前記指示値は、前記モータアシスト力の値を示すトルク指示値であり、
前記補正部は、前記差分アシスト力を示す差分トルク値を、前記指示値取得部が取得した前記トルク指示値に加算することにより、前記トルク指示値を、前記合計アシスト力を前記モータが出力するときの指示値に補正する、
請求項1に記載の補正装置。 - 複数の前記入力値としての入力トルク値のそれぞれと、当該入力トルク値に対応する前記差分トルク値とを関連付けた補正マップ情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記補正部は、前記補正マップ情報において前記入力トルク値に関連付けられた前記差分トルク値を特定し、前記トルク指示値に前記差分トルク値を加算することにより前記トルク指示値を補正する、
請求項2に記載の補正装置。 - 予め計測された前記油圧アシスト部の入出力特性を示す情報と、前記油圧アシスト部の予め規定されている入出力特性を示す情報とに基づいて前記補正マップ情報を生成して前記記憶部に記憶させる生成部をさらに備える、
請求項3に記載の補正装置。 - 前記油圧アシスト部に供給される駆動油の流量を特定する流量特定部をさらに備え、
前記補正部は、前記流量特定部が特定した前記駆動油の流量にさらに基づいて前記指示値を補正する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の補正装置。 - 運転者による車両の操舵を油圧により補助する油圧アシスト力を発生させる油圧アシスト部と、前記操舵をモータにより補助するモータアシスト力を発生させるモータアシスト部とを有するアシスト部を備えた前記車両に搭載されたコンピュータが、
前記運転者による前記車両の操舵力を特定するステップと、
前記車両の操舵を補助するモータアシスト力を発生させるモータに対する当該モータアシスト力の指示値を取得するステップと、
前記油圧アシスト部において前記操舵力の値と前記指示値とを合計した入力値に対して実際に出力されるアシスト力と、当該入力値に対して予め規定されているアシスト力との差分を示す差分アシスト力を特定し、前記指示値を、特定した差分アシスト力と、前記指示値が示すモータアシスト力との2つのアシスト力を合計した合計アシスト力を前記モータが出力するときの指示値に補正し、補正後の指示値を出力するステップと、
を実行する補正方法。
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