CN117485329A - 控制装置、管理器、方法、非暂时性存储介质、车辆、车辆控制装置以及车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种控制装置、管理器、由安装在车辆上的管理器的计算机执行的方法、非暂时性存储介质、车辆、车辆控制装置以及车辆控制方法。安装在车辆上的控制装置包括一个以上处理器。所述一个以上处理器被配置为从驾驶员辅助系统接收多个第一请求。所述一个以上处理器被配置为对所述第一请求进行判优。所述一个以上处理器被配置为基于判优结果计算其物理量不同于所述第一请求的物理量的第二请求。所述一个以上处理器被配置为将所述第二请求分配给多个致动器系统中的至少一个。所述一个以上处理器被配置为向所述驾驶员辅助系统输出所述车辆的实际转向角。

Description

控制装置、管理器、方法、非暂时性存储介质、车辆、车辆控制 装置以及车辆控制方法

本申请是申请号为2021101432661、申请日为2021年2月2日、发明名称为“控制装置、管理器、方法、非暂时性存储介质、车辆、车辆控制装置以及车辆控制方法”的中国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本公开涉及一种控制装置、管理器、由安装在车辆上的管理器的计算机执行的方法、非暂时性存储介质、车辆、车辆控制装置以及车辆控制方法。

背景技术

输出用于控制车辆的运动的控制命令的多个车辆驾驶员辅助装置可以安装在车辆上，以辅助驾驶员驾驶车辆。已经提出了一种车辆控制装置，其判优来自这样的多个驾驶员辅助装置的控制命令。例如，日本未审查专利申请公开第2017-30472号(JP 2017-30472A)公开了一种车辆控制装置，该车辆控制装置判优来自防撞辅助装置的转向命令和来自车道偏离避免辅助装置的转向命令，该防撞辅助装置是辅助用户驾驶以避免车辆与障碍物相撞的驾驶员辅助装置，该车道偏离避免辅助装置是辅助用户驾驶使得车辆在车道内行驶的驾驶员辅助装置。

发明内容

当驾驶员辅助装置以方向盘角度作为目标控制量来执行转向控制时，可以设想通过获取实际方向盘角度(即车辆的当前的实际方向盘角度)并将其用于控制来改善转向控制。然而，在获取实际方向盘角度时存在限制，因此在改善转向控制方面也存在限制。

本公开提供了一种可以改善驾驶员辅助装置的转向控制的控制装置、管理器、由安装在车辆上的管理器的计算机执行的方法、非暂时性存储介质以及车辆。

根据本公开的第一方面的控制装置包括一个以上处理器。所述一个以上处理器被配置为从驾驶员辅助应用接收多个第一请求。所述一个以上处理器被配置为对所述第一请求进行判优。所述一个以上处理器被配置为基于判优结果计算其物理量不同于所述第一请求的物理量的第二请求。所述一个以上处理器被配置为将所述第二请求分配给多个致动器系统中的至少一个。所述一个以上处理器被配置为向所述驾驶员辅助应用输出所述车辆的实际转向角。

根据本公开的第二方面的管理器包括一个以上处理器。所述一个以上处理器被配置为从多个ADAS应用接收多个行动计划。所述一个以上处理器被配置为对所述行动计划进行判优。所述一个以上处理器被配置为基于判优结果计算运动请求。所述一个以上处理器被配置为将所述运动请求分配给多个致动器系统中的至少一个。所述一个以上处理器被配置为向所述ADAS应用输出所述车辆的方向盘角度。在根据本公开的第二方面的管理器中，所述管理器可以安装在车辆中。

根据本公开的第三方面的管理器包括一个以上处理器。所述一个以上处理器被配置为从多个ADAS应用接收多个第一请求。所述一个以上处理器被配置为对所述第一请求进行判优。所述一个以上处理器被配置为基于判优结果计算其物理量不同于所述第一请求的物理量的第二请求。所述一个以上处理器被配置为将所述第二请求分配给多个致动器系统中的至少一个。所述一个以上处理器被配置为向所述ADAS应用输出所述车辆的实际方向盘角度。

根据本公开的第四方面的方法由安装在车辆上的管理器的计算机执行。所述方法包括：从多个ADAS应用接收多个行动计划；对所述行动计划进行判优；基于判优结果计算运动请求；将所述运动请求分配给多个致动器系统中的至少一个；以及向所述ADAS应用输出所述车辆的方向盘角度。

根据本公开的第五方面的非暂时性存储介质存储有指令，所述指令能由安装在车辆上的管理器的计算机执行，并且使所述管理器的所述计算机执行以下功能。所述功能包括：从多个ADAS应用接收多个行动计划；对所述行动计划进行判优；基于判优结果计算运动请求；将所述运动请求分配给多个致动器系统中的至少一个；以及向所述ADAS应用输出所述车辆的方向盘角度。

本发明还可以用作以下方面。根据本公开的第六方面的车辆控制装置包括一个以上处理器。所述一个以上处理器被配置为对从多个驾驶员辅助装置获取的多个控制命令进行判优，每个驾驶员辅助装置实现驾驶支持功能。所述一个以上处理器被配置为基于判优结果输出用于控制至少转向致动器的控制命令。所述一个以上处理器被配置为获取表示车辆的运动状态的信息。所述一个以上处理器被配置为基于获取的信息导出车辆的实际方向盘角度。所述一个以上处理器配置为向驾驶员辅助装置提供导出的实际方向盘角度。

根据本公开第六方面的车辆控制装置，可以导出结合车辆的运动状态且可适当地用于转向控制的实际方向盘角度，并将其提供给驾驶员辅助装置。因此，可以改善由驾驶员辅助装置执行的转向控制。

在根据本公开的第六方面的车辆控制装置中，所述一个以上处理器可以被配置为：当所述一个以上处理器从在多个驾驶员辅助装置中包括的驾驶员辅助装置获取请求由方向盘角度表示的转向的控制命令时，向已经输出请求由方向盘角度表示的转向的控制命令的驾驶员辅助装置提供导出的实际方向盘角度。在根据本公开的第六方面的车辆控制装置中，所述一个以上处理器可以被配置为：在基于请求由方向盘角度表示的转向的控制命令输出控制命令之后，基于表示车辆的运动状态的信息导出实际方向盘角度。在根据本公开的第六方面的车辆控制装置中，所述一个以上处理器可以被配置为：获取横向加速度和横摆率中的至少一个、车速和车身滑移角作为表示车辆的运动状态的信息。在根据本公开的第六方面的车辆控制装置中，车辆控制装置可以安装在车辆上。

根据本公开的第七方面的车辆控制方法由车辆控制装置的计算机执行。该车辆控制方法包括：对从多个驾驶员辅助装置获取的多个控制命令进行判优，每个驾驶员辅助装置实现驾驶支持功能；基于判优结果输出用于控制至少转向致动器的控制命令；获取表示车辆的运动状态的信息；基于获取的信息导出车辆的实际方向盘角度；以及向驾驶员辅助装置提供实际方向盘角度。

根据本公开的第八方面的非暂时性存储介质，其存储有能由一个以上处理器执行并使所述一个以上处理器执行以下功能的指令。功能包括：对从多个驾驶员辅助装置获取的多个控制命令进行判优，每个驾驶员辅助装置实现驾驶支持功能；基于判优结果输出用于控制至少转向致动器的控制命令；获取表示车辆的运动状态的信息；基于获取的信息导出车辆的实际方向盘角度；以及向驾驶员辅助装置提供实际方向盘角度。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号示出相同的元件，并且其中：

图1是根据实施例的车辆控制装置及其外围部件的功能框图；以及

图2是示出由本实施例的车辆控制装置执行的处理的流程图。

具体实施方式

根据本公开的车辆控制装置基于车辆的运动状态适当地导出实际方向盘角度，并向驾驶员辅助装置提供实际方向盘角度。为了基于车辆的运动状态导出实际方向盘角度，有必要基于车辆特有的特性来执行较高级别的计算。然而，根据本公开的车辆控制装置消除了多个驾驶员辅助装置单独安装和执行导出处理的需要。因此，可以抑制开发成本和处理负载。

实施例

配置

图1是根据实施例的车辆控制装置20及其外围部件的功能框图。图1所示的功能框包括多个控制请求单元11至13、车辆控制装置20、动力传动系控制单元31、制动控制单元32、转向控制单元33和致动器41至43。这些配置经由诸如控制器局域网(CAN)或以太网(Ethernet，注册商标)的车载网络连接，以便彼此通信。注意，图1中的箭头示意性地示出了示例性的信息流，并且通信线路的实际连接方式不受限制。

控制请求单元11至13(驾驶员辅助装置)均被配置为执行驾驶支持应用，以实现诸如自动驾驶、自动停车、自适应巡航控制、车道保持辅助和碰撞缓解制动之类的车辆驾驶支持功能。控制请求单元11至13由具有诸如中央处理器(CPU)的处理器和存储器的诸如电子控制单元(ECU)的计算机来实现。控制请求单元11至13彼此实现不同的驾驶支持功能，并且可以同时操作。安装在车辆上的控制请求单元的数量不限于如图1所示的三个，可以是两个以下，并且可以是四个以上。控制请求单元11至13输出用于请求致动器41至43的操作的控制命令。驾驶员辅助装置(控制请求单元11至13)可以被视为驾驶员辅助系统或ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)应用。

控制请求单元11至13中的每个基于每个驾驶支持功能来确定与车辆的运动(诸如车辆的“行驶”，“转弯”和“停止”)相关的部分或全部控制，并输出结果作为控制命令。控制命令例如是车辆在行驶方向上用于“行驶”或“停止”的运动的要求值，以及车辆用于“转弯”的横向运动的要求值。具体地，在行驶方向上的运动的要求值例如通过使用在行驶方向上的加速度作为目标控制量来表示。此外，横向运动的要求值例如基于驾驶支持应用的规格通过使用横向加速度、横摆率、方向盘角度等中的一个作为目标控制量来表示。

车辆控制装置20基于来自控制请求单元11至13的控制命令来确定与车辆的运动(诸如“行驶”，“转弯”和“停止”)相关的控制。此外，车辆控制装置20根据需要基于所确定的控制向动力传动系控制单元31、制动控制单元32和转向控制单元33(此外，控制换档位置的换档控制单元(未示出))给出指令。因此，车辆控制装置20用作适当地控制与车辆的运动相关的致动器41至43的运动管理器，或者用作控制车辆的运动的运动管理器的一部分。车辆控制装置20可以是专门控制车辆的横向运动的装置。车辆控制装置20由具有诸如CPU的处理器和存储器的诸如ECU的计算机实现，并且包括判优单元21、多个指令输出单元22至24以及实际方向盘角度导出单元25。车辆控制装置20可以被视为控制装置或管理器。车辆控制装置20可以包括多个ECU、多个处理器和多个存储器。

判优单元21获取从控制请求单元11至13(驾驶员辅助装置)输出的控制命令并判优所获取的控制命令。控制命令是第一请求和行动计划的示例。行动计划可以是车辆运动或举动计划，包括纵向加速度/减速度、曲率、转向角和横摆率中的至少一个。

作为判优处理，判优单元21例如从基于预定选择标准获取的多个控制命令中选择一个控制命令，或者基于获取的控制命令来设定新的控制命令。新的控制命令是其物理量不同于第一请求的物理量的第二请求的示例。此外，新的控制命令是运动请求的示例。判优处理的结果可以从判优单元21反馈至控制请求单元11至13。另外，判优单元21可以基于指示致动器41至43的操作状态和表示致动器41至43的当前可操作性能范围的可用性的信息来执行判优处理。信息从动力传动系控制单元31、制动控制单元32和转向控制单元33发送，这将在后面描述。

此外，基于通过判优获取的控制命令，判优单元21可以经由指令输出单元22至24来指示动力传动系控制单元31、制动控制单元32和转向控制单元33中的一个或者两个以上，以控制驾驶支持应用所要求的车辆的运动。车辆的横向运动通常通过控制转向系统的转向来实现。车辆在行驶方向上的运动可以通过单独地或组合地控制由制动装置产生制动力以及由动力传动系统产生驱动力或制动力来实现。判优单元21可以基于经由指令输出单元22至24从动力传动系控制单元31、制动控制单元32和转向控制单元33获取的指示致动器41至43的操作状态和可用性的信息来给出与车辆的横向运动相关的控制的指令。

指令输出单元22基于在判优单元21进行判优之后的控制命令，生成用于使在动力传动系统中包括的致动器41产生驱动力或制动力的指令信息。由指令输出单元22生成的指令信息由动力传动系控制单元31获取。

指令输出单元23基于判优单元21进行判优之后的控制命令，生成用于使在制动装置中包括的致动器42产生制动力的指令信息。由指令输出单元23生成的指令信息由制动控制单元32获取。

指令输出单元24基于判优单元21进行判优之后的控制命令，生成用于使在转向装置中包括的致动器43生成转向角的指令信息。由指令输出单元24生成的指令信息由转向控制单元33获取。

动力传动系控制单元31控制作为驱动致动器之一并构成动力传动系统的致动器41的操作，以产生由指令输出单元22指示的驱动力。动力传动系控制单元31由例如发动机控制ECU、混合动力控制ECU、变速器ECU等中的任何一个或其组合来实现，这取决于动力传动系统的配置。尽管图1示出了由动力传动系控制单元31控制的单个致动器41，但是由动力传动系控制单元31控制的致动器的数量可以是两个以上，这取决于车辆的动力传动系统的配置。构成动力传动系统的致动器41的示例包括发动机、驱动马达、离合器、变速器和变矩器。另外，动力传动系控制单元31基于从致动器41输出的信号或传感器的测量值来获取关于致动器41的操作状态的信息。关于致动器41的操作状态的信息的示例包括指示致动器41的可用性的信息、指示由致动器41实现的驱动力的监测值的信息等。由动力传动系控制单元31获取的关于致动器41的操作状态的信息由指令输出单元22获取。

制动控制单元32控制作为制动致动器之一并且致动在每个车轮中设置的制动装置的致动器42(例如，独立地控制四个车轮或者独立地控制两个左车轮和两个右车轮)，从而产生由指令输出单元23指示的制动力。制动致动器包括可以在左、右车轮之间分配制动力的液压制动器以及诸如轮内马达(IWM)的再生制动器。制动控制单元32由例如制动控制ECU实现。每个车轮中设置的车轮速度传感器的输出值被输入至制动控制单元32。此外，制动控制单元32基于从致动器42输出的信号或传感器的测量值来获取关于致动器42的操作状态的信息。除了指示上述指示可用性的信息和指示由致动器42实现的制动力的监测值的信息之外，关于致动器42的操作状态的信息的示例还包括致动器42特有的信息，例如制动块的温度是否正在向过热转变。由制动控制单元32获取的关于致动器42的操作状态的信息由指令输出单元23获取。

转向控制单元33通过控制致动器43来控制方向盘的转向角，致动器43是转向致动器之一且包括在电动动力转向(EPS)系统中。转向控制单元33由例如动力转向控制ECU实现。此外，转向控制单元33基于从致动器43输出的信号或传感器的测量值来获取关于致动器43的操作状态的信息。关于致动器43的操作状态的信息的示例包括上述指示可用性的信息、指示由致动器43实现的转向角的监测值的信息等。由转向控制单元33获取的关于致动器43的操作状态的信息由指令输出单元24获取。

实际方向盘角度导出单元25基于指示车辆的运动状态的信息导出实际方向盘角度，该实际方向盘角度是车辆的当前实际方向盘角度。车辆的运动状态例如是横向加速度和横摆率中的至少一个、车速和车身滑移角。这些信息可以从车辆中设置的各种传感器(诸如车速传感器、加速度传感器和横摆率传感器)获取，或者可以基于从各种传感器获取的值适当地导出。实际方向盘角度导出单元25根据这些信息和车辆特有的轴距导出转向轮的轮胎转向角。实际方向盘角度导出单元25通过将所导出的转向轮的轮胎转向角乘以车辆特有的转换系数(从转向轮的轮胎转向角转换为方向盘角度)进一步导出实际方向盘角度。这种车辆特有的信息可以预先存储在实际方向盘角度导出单元25中，或者可以从车辆中包括的另一装置获取。用于导出实际方向盘角度的方法不受限制，只要能够根据车辆的运动状态导出实际方向盘角度即可。

方向盘角度是方向盘的旋转角度，实际方向盘角度也可以直接从设置在方向盘上的方向盘角度传感器获取。然而，一般情况下，在得知方向盘角度的中点之后，必须使用方向盘角度传感器进行控制，并且包括方向盘在内的整个转向系统都有规格所允许的偏转和间隙。因此，方向盘角度传感器的输出值存在误差，并且该输出值可能没有适当地结合车辆的实际运动状态。因此，使用方向盘角度传感器可能不适合如下所述的反馈控制。在本实施例中，实际方向盘角度导出单元25可以基于车辆的实际运动状态导出适当地结合车辆的运动状态的实际方向盘角度。

实际方向盘角度导出单元25可以输出导出的实际方向盘角度，并且可以将导出的实际方向盘角度适当地提供给控制请求单元11至13。例如，在各控制请求单元中，实际方向盘角度被提供给这样的控制请求单元：该控制请求单元输出用于请求转向的控制命令，并且针对该控制请求单元的请求值由方向盘角度表示。

控制

进一步参照图2，将描述由根据本实施例的车辆控制装置20执行的转向控制处理。图2是示出由车辆控制装置20执行的转向控制处理的流程图。例如，图2中所示的转向控制处理可以以预定的周期执行。如上所述，车辆控制装置20不仅执行诸如转向之类的横向运动控制，而且还执行诸如加速和减速之类的行驶方向上的运动控制。这里，将描述转向控制。

这里，作为示例，控制请求单元11是驾驶员辅助装置，其执行车道保持辅助功能并输出由方向盘角度表示的转向量的要求值作为请求转向的控制命令。控制请求单元12和13还可以输出由方向盘角度、横向加速度、横摆率等表示的转向量的要求值，作为请求转向以执行防撞功能等的控制命令。

步骤S201：车辆控制装置20的判优单元21获取转向角、横摆率等作为从控制请求单元11至13输出的控制命令，并对所获取的控制命令进行判优。当在一定的待机时间内仅从控制请求单元11至13获取到一个控制命令时，将该控制命令用作为判优之后的控制命令。这里，作为示例，判优单元21选择从控制请求单元11输出的控制命令，并且将所选择的控制命令作为判优之后的控制命令输出。

步骤S202：车辆控制装置20的指令输出单元24使转向控制单元33执行控制，使得作为转向致动器的致动器43基于判优之后的控制命令产生转向角。如果需要，指令输出单元24将控制命令中包括的要求值转换为转向控制单元33可以接受的物理量或单位。

步骤S203：如上所述，车辆控制装置20的实际方向盘角度导出单元25获取表示车辆运动状态的信息，诸如横向加速度、横摆率、车速、车身滑移角等，并基于该信息，导出实际方向盘角度，即车辆的当前的实际方向盘角度。

步骤S204：车辆控制装置20的实际方向盘角度导出单元25输出导出的实际方向盘角度。在本实施例中，基于从控制请求单元11输出的控制命令来执行当前转向控制，因此控制请求单元11获取实际方向盘角度。因此，转向控制处理结束。

控制请求单元11使用所获取的实际方向盘角度执行反馈控制，并确定接下来要输出的控制命令。例如，当控制命令中包括的方向盘角度的要求值与获取的实际方向盘角度之间存在差异时，控制请求单元11可以改变下一个控制命令中包括的方向盘角度的要求值，以消除该差异。

在本实施例中，车辆控制装置20的实际方向盘角度导出单元25导出实际方向盘角度，控制请求单元11获取实际方向盘角度。除此之外，车辆控制装置20可以包括导出单元，每个导出单元导出车辆的横摆率、横向加速度等。控制请求单元12和13可以从每个导出单元适当地获取实际方向盘角度、横摆率、横向加速度等中的合适的一个，并且可以根据在每个控制命令中包括的请求值中包括的物理量和单位，或者根据在应用的执行处理中使用的物理量和单位，使用所获取的信息进行转向控制。注意，每个控制请求单元可以直接从传感器获取可以从诸如横摆率和横向加速度之类的传感器较准确地获取的值。

操作和效果

如上所述，根据本实施例的车辆控制装置可以向控制请求单元(驾驶员辅助装置)提供车辆的实际方向盘角度。驾驶员辅助装置可以获取实际方向盘角度作为对控制命令的反馈，并基于获取的实际方向盘角度确定下一个控制命令。这提高了转向精度和控制稳定性，从而提高了乘坐舒适性。此外，当作为判优的结果，由一个驾驶员辅助装置执行转向控制的状态切换到由另一个驾驶员辅助装置执行转向控制的状态时，另一个驾驶员辅助装置可以迅速地获取实际方向盘角度。因此，可以在切换前后顺利地接管转向控制。

在可以忽略车身滑移角影响的正常安全驾驶的情况下，基于车辆的运动状态导出的实际方向盘角度的值比方向盘角度传感器的输出值更准确地结合了车辆的运动状态，因此可以适当地用于转向控制。然而，为了基于车辆的运动状态导出实际方向盘角度，有必要基于车辆特有的特性来执行较高级别的计算。因此，控制请求单元单独安装和执行这种导出处理的配置增加了开发成本和处理负载。在本实施例中，车辆控制单元设置有提供特别难以导出的实际方向盘角度的实际方向盘角度导出单元25，从而可以抑制控制请求单元的开发成本和处理负载。

在上述实施例中，实际方向盘角度导出单元25基于来自控制请求单元11的控制命令，导出由指令输出单元24和转向控制单元33对致动器43进行控制之后的实际方向盘角度，并向控制请求单元11提供实际方向盘角度作为对控制命令的反馈。或者，控制请求单元11可以在期望的时刻请求实际方向盘角度，并且基于该请求，实际方向盘角度导出单元25可以导出实际方向盘角度并向控制请求单元11提供实际方向盘角度。例如，在初始操作中，控制请求单元11可以在确定控制命令之前获取当前的实际方向盘角度，并基于实际方向盘角度确定第一控制命令，从而执行更稳定的转向控制。如上所述，用于导出和获取实际方向盘角度的触发器和时刻不受限制。

尽管上面已经描述了本公开的技术的实施例，但是本公开的技术可以解释为车辆控制装置、由包括处理器和存储器的车辆控制装置执行的控制方法、用于执行控制方法的控制程序、存储控制程序的计算机可读非暂时性存储介质、包括车辆控制装置、控制请求单元、致动器控制单元和致动器的系统、或者配备有车辆控制装置的车辆。

本发明可用于控制车辆的运动的车辆控制装置。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，包括：

判优单元，所述判优单元对从多个驾驶员辅助装置获取的多个控制命令进行判优，每个所述驾驶员辅助装置实现驾驶支持功能，并基于判优结果输出用于控制至少转向致动器的控制命令；以及

实际方向盘角度导出单元，所述实际方向盘角度导出单元获取表示车辆的运动状态的信息，基于获取的所述信息导出所述车辆的实际方向盘角度，并能够向所述驾驶员辅助装置提供导出的所述实际方向盘角度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，当所述判优单元从所述驾驶员辅助装置获取请求由方向盘角度表示的转向的控制命令时，所述实际方向盘角度导出单元向已经输出请求由所述方向盘角度表示的所述转向的所述控制命令的所述驾驶员辅助装置提供导出的所述实际方向盘角度。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，在所述判优单元基于请求由所述方向盘角度表示的所述转向的所述控制命令输出所述控制命令之后，所述实际方向盘角度导出单元基于表示所述车辆的所述运动状态的所述信息导出所述实际方向盘角度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述实际方向盘角度导出单元获取横向加速度和横摆率中的至少一个、车速和车身滑移角作为表示所述车辆的所述运动状态的所述信息。

5.一种由车辆控制装置的计算机执行的车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：

对从多个驾驶员辅助装置获取的多个控制命令进行判优，并基于判优结果输出用于控制至少转向致动器的控制命令的步骤，每个所述驾驶员辅助装置实现驾驶支持功能；以及

获取表示车辆的运动状态的信息，基于获取的所述信息导出所述车辆的实际方向盘角度，并向所述驾驶员辅助装置提供所述实际方向盘角度的步骤。

6.一种非暂时性存储介质，存储有由车辆控制装置的计算机执行的车辆控制程序，所述车辆控制程序执行时实现的方法包括：

对从多个驾驶员辅助装置获取的多个控制命令进行判优，并基于判优结果输出用于控制至少转向致动器的控制命令的步骤，每个所述驾驶员辅助装置实现驾驶支持功能；以及

获取表示车辆的运动状态的信息，基于获取的所述信息导出所述车辆的实际方向盘角度，并向所述驾驶员辅助装置提供所述实际方向盘角度的步骤。

7.一种配备有根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置的车辆。