JP2007203761A

JP2007203761A - 車両用操舵装置

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Publication number: JP2007203761A
Application number: JP2006021475A
Authority: JP
Inventors: Shigetaka Matsukawa; 樹卓松川
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2006-01-30
Filing date: 2006-01-30
Publication date: 2007-08-16

Abstract

【課題】舵角信号又は操舵トルク信号の、舵角又は操舵トルクが零であることを示す中点のズレにより異常が発生した場合に、中点のズレを簡単に診断することが可能な車両用操舵装置の提供。
【解決手段】操舵部材３の舵角又は操舵トルクを検出する操作状態検出手段７，２と、操作状態検出手段７，２が検出し出力した舵角信号又は操舵トルク信号の、舵角又は操舵トルクが零であることを示す中点を検出する中点検出手段１，２，７，２１とを備え、中点検出手段１，２，７，２１が検出した中点に基づき操作状態検出手段７，２が検出し出力した舵角信号及び／又は操舵トルク信号に応じて操舵又は操舵補助する車両用操舵装置。中点検出手段１，２，７，２１が検出した中点の履歴を記憶する手段１，２２と、その記憶した履歴を表示する表示手段２１とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、操舵部材の検出された舵角信号又は操舵トルク信号の、舵角又は操舵トルクが零であることを示す中点を検出し、その検出した中点に基づき検出した舵角信号及び／又は操舵トルク信号に応じて操舵補助する車両用操舵装置に関するものである。

車両用操舵装置には、モータを駆動して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減するもの、油圧により操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減するもの、操舵部材（ステアリングホイール、ハンドル）と車輪に繋がる転舵機構とが機械的に分離され、モータを駆動して転舵するもの等が存在する。

特許文献１には、操舵トルクを検出するトルクセンサを含む複数のセンサからの出力データに応じた駆動電流で制御される操舵補助用のモータを備える動力舵取装置が開示されている。この動力舵取装置では、各センサの出力データと前記駆動電流に関連する値との関係により定まるそれぞれ複数種類の特性を有した制御データ複数を格納する格納手段を備え、複数の制御データのうち、ダンピング特性、動摩擦特性及び戻し特性のうち少なくともひとつの特性と、アシスト特性とを組み合わせて選択することができる選択手段を備え、複数の制御データのそれぞれ複数種類の特性を予め組み合わせて設定された操舵感覚を任意に選択し変更することが可能である。
特許第２９４９２９３号公報

車両用操舵装置では、操舵部材の舵角信号の、舵角が零であることを示す中点を固定している絶対舵角タイプと、中点を走行時に検出し設定する相対舵角タイプとがあるが、絶対舵角タイプは、比較的高価な舵角センサが必要であるので、コスト面から相対舵角タイプが多用されている。
しかし、相対舵角タイプは、舵角の中点を、走行中にＥＣＵ（Electronic Control Unit）内のマイクロコンピュータで演算して定める（検出する）ので、車両の振動及び路面等外部からの影響を受け易く、舵角中点の検出精度が不安定であるという問題がある。また、両タイプとも中点ズレにより異常が発生した場合、フェールセーフ制御以外に対応策が無く、簡単な診断方法も無いという問題がある。

また、車両用操舵装置では、操舵部材の操舵トルク信号の、操舵トルクが零であることを示す中点を設定する方法として、車両出荷前に操舵トルクの中点を検出し、ＥＣＵ内のマイクロコンピュータに書込んで設定する方法と、走行時に操舵トルクの中点を検出して設定する方法とがある。これらの内、走行中に操舵トルクの中点をＥＣＵ内のマイクロコンピュータで演算して定める（検出する）方法は、車両の振動及び路面等外部からの影響を受け易く、中点の検出精度が不安定になるという問題がある。また、両方法とも中点ズレにより異常が発生した場合、フェールセーフ制御以外に対応策が無く、簡単な診断方法も無いという問題がある。

一方、最近、車両向け通信プロトコルであるＣＡＮ（Controller Area Network）及びカーナビゲーション装置を搭載した車両が増加しているが、ＣＡＮ及びカーナビゲーション装置を使用すると、マン・マシンの対話機能を利用することが可能である。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、舵角信号又は操舵トルク信号の、舵角又は操舵トルクが零であることを示す中点のズレにより異常が発生した場合に、中点のズレを簡単に診断することが可能な車両用操舵装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、舵角信号又は操舵トルク信号の、舵角又は操舵トルクが零であることを示す中点を、車両が停止しているときに、マン・マシンの対話機能を利用して簡単に校正することができる車両用操舵装置を提供することを目的とする。

第１発明に係る車両用操舵装置は、操舵部材の舵角又は操舵トルクを検出する操作状態検出手段と、該操作状態検出手段が検出し出力した舵角信号又は操舵トルク信号の、舵角又は操舵トルクが零であることを示す中点を検出する中点検出手段とを備え、該中点検出手段が検出した中点に基づき前記操作状態検出手段が検出し出力した舵角信号及び／又は操舵トルク信号に応じて操舵又は操舵補助する車両用操舵装置において、前記中点検出手段が検出した中点の履歴を記憶する手段と、該手段が記憶した履歴を表示する表示手段とを備えることを特徴とする。

第２発明に係る車両用操舵装置は、前記中点検出手段は、前記操作状態検出手段が検出し出力した舵角信号又は操舵トルク信号を仮の中点として受付ける受付手段と、該受付手段が受付けた仮の中点と予め定められた初期中点との差が所定値以下であるか否かを判定する手段とを備え、該手段が所定値以下であると判定したときに、前記受付手段が受付けた仮の中点を前記操作状態検出手段が出力した舵角信号又は操舵トルク信号の中点とするように構成してあることを特徴とする。

第３発明に係る車両用操舵装置は、カーナビゲーション装置の表示画面を前記表示手段とするように構成してあることを特徴とする。

第４発明に係る車両用操舵装置は、カーナビゲーション装置のタッチパネル式の表示画面を前記表示手段及び受付手段とするように構成してあることを特徴とする。

第１発明に係る車両用操舵装置によれば、中点検出手段が検出した中点の履歴を、記憶する手段が記憶し、記憶した履歴を表示手段が表示するので、舵角信号又は操舵トルク信号の、舵角又は操舵トルクが零であることを示す中点のズレにより異常が発生した場合に、中点のズレを簡単に診断することが可能であり、保守点検及び故障分析に役立てることができる。

第２発明に係る車両用操舵装置によれば、中点検出手段は、操作状態検出手段が検出し出力した舵角信号又は操舵トルク信号を仮の中点として受付け、その受付けた仮の中点と予め定められた初期中点との差が所定値以下であるか否かを判定し、所定値以下であると判定したときに、仮の中点を操作状態検出手段が出力した舵角信号又は操舵トルク信号の中点とするので、舵角信号又は操舵トルク信号の、舵角又は操舵トルクが零であることを示す中点を、車両が停止しているときに、マン・マシンの対話機能を利用して簡単に校正することができる。また、安易なフェールセーフ制御を行って機能を停止するのを回避すると共に、舵角センサ又はトルクセンサの寿命を延ばすことができる。

第３発明に係る車両用操舵装置によれば、カーナビゲーション装置の表示画面を表示手段とするので、舵角信号又は操舵トルク信号の、舵角又は操舵トルクが零であることを示す中点を、車両が停止しているときに、マン・マシンの対話機能を利用して簡単に校正することができる。

第４発明に係る車両用操舵装置によれば、カーナビゲーション装置のタッチパネル式の表示画面を表示手段及び受付手段とするので、舵角信号又は操舵トルク信号の、舵角又は操舵トルクが零であることを示す中点を、車両が停止しているときに、マン・マシンの対話機能を利用して簡単に校正することができる。

以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
（実施の形態１）
図１は、本発明に係る車両用操舵装置の実施の形態１である電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。この電動パワーステアリング装置は、例えば舵取りの為のハンドル３（操舵部材）と、ハンドル３の操舵に応じて駆動される操舵補助用のモータ６と、モータ６の回転を減速歯車機構８を介してタイロッド１３，１３に伝える伝動手段１６と、モータ６の駆動回路５を制御する操舵ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１とを備えている。

ハンドル３には、その回転角を検出する舵角センサ７が設けられ、舵角センサ７が検出した操舵角度は操舵ＥＣＵ１に与えられる。ハンドル３は、入力軸４に連結されている。
伝動手段１６は、入力軸４に図示しないトーションバーを介して連結される出力軸９と、出力軸９にユニバーサルジョイントを介して連結される連結軸１０とを備えている。また、連結軸１０にユニバーサルジョイントを介して連結されるピニオン軸１１と、ピニオン軸１１のピニオンに噛合するラック歯を有し、左右の操向輪１５，１５にタイロッド１３，１３及びナックルアーム１４，１４を介して連結されるラック軸１２とを備えている。
入力軸４及び伝動手段１６は操舵軸１７を構成している。

入力軸４の周りには、ハンドル３を操作することにより入力軸４に加わる操舵トルク値を、トーションバーに生じる捩れによって検出するトルクセンサ２が配置されており、トルクセンサ２が検出した操舵トルク値に基づいて、操舵ＥＣＵ１が駆動回路５を制御するように構成してある。
減速歯車機構８は、モータ６の出力軸に繋がるウォームと、出力軸９の途中に嵌合されるウォームホイールとを備えており、モータ６の回転をウォーム及ウォームホイールから出力軸９に伝達するように構成してある。
操舵ＥＣＵ１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス２０に接続され、ＣＡＮバス２０にはカーナビゲーション装置２１及び車両統合制御ＥＣＵ２２が接続されている。

このような構成の電動パワーステアリング装置では、ハンドル３の操作による舵取り操作力を入力軸４、トーションバー（図示せず）、出力軸９、連結軸１０、及びピニオン軸１１を介してラック軸１２に伝達し、ラック軸１２を軸長方向へ移動させ、タイロッド１３，１３等の舵取機構を作動させる。また、それと共に、トルクセンサ２が検出した操舵トルク値に基づき、操舵ＥＣＵ１が駆動回路５を制御してモータ６を駆動し、モータ６の駆動力を出力軸９に伝達することにより、舵取り操作力を補助し、舵取りの為の運転者の労力負担を軽減する。

図２は、図１に示す操舵ＥＣＵ１、カーナビゲーション装置２１及び車両統合制御ＥＣＵ２２の接続構成例を詳細に示すブロック図である。
操舵ＥＣＵ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１ｄ及びＣＡＮコントローラ１ｃを内蔵するマイクロコンピュータ１ｂと、マイクロコンピュータ１ｂが、ＣＡＮバス２０を通じてカーナビゲーション装置２１及び車両統合制御ＥＣＵ２２等と送受信する為のトランシーバ１ａとを備えている。
操舵ＥＣＵ１には、舵角信号、操舵トルク信号、車速信号及びエンジン回転数信号が与えられている。これらの信号は各センサからの信号線又はＣＡＮバス２０を通じて送信される。

カーナビゲーション装置２１は、カーナビゲーションＥＣＵ２３と、タッチパネル２１ｂが表示画面に貼設された表示装置２１ａとを備えている。カーナビゲーションＥＣＵ２３は、ＣＰＵ２３ｄ及びＣＡＮコントローラ２３ｃを内蔵するマイクロコンピュータ２３ｂと、マイクロコンピュータ２３ｂが、ＣＡＮバス２０を通じて操舵ＥＣＵ１及び車両統合制御ＥＣＵ２２等と送受信する為のトランシーバ２３ａとを備えている。

以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の、舵角信号の舵角が零を示す中点を校正する動作を、それを示す図３，４，５のフローチャートを参照しながら説明する。
操舵ＥＣＵ１のＣＰＵ１ｄは、先ず、カーナビゲーション装置２１の表示装置２１ａに舵角中点の校正画面を表示させ（Ｓ１）、車両停止又はエンジン停止の指示を含む校正手順を表示させる（Ｓ３）。次いで、車速又はエンジン回転数を読込み（Ｓ５）、車速又はエンジン回転数が０であるか否かを判定し（Ｓ７）、車速又はエンジン回転数が０でない期間、車両（又はエンジン）停止の指示を表示させ（Ｓ２１）、車速又はエンジン回転数を読込み続ける（Ｓ５）。
舵角中点の校正時には、安全及び校正精度を考慮して、エンジンが停止していることが望ましいが、車両停止のみでも良い。

ＣＰＵ１ｄは、車速又はエンジン回転数が０であれば（Ｓ７）、ハンドル３を中立位置（直進位置）にさせる指示を表示装置２１ａに表示させ（Ｓ９）、次いで、テンキーと暗証番号の入力指示とを表示させ、暗証番号を受付ける（Ｓ１１）。
ＣＰＵ１ｄは、受付けた暗証番号（Ｓ１１）が、予め設定されている暗証番号と一致するか否かを判定し（Ｓ１３）、一致しなければ、暗証番号エラーと終了ボタンとを表示装置２１ａに表示させる（Ｓ２３）。その後、終了ボタンが操作されるのを待ち（Ｓ４９）、終了ボタンが操作されれば、メニュー画面を表示させて（Ｓ３９）リターンする。

ＣＰＵ１ｄは、受付けた暗証番号（Ｓ１１）が、予め設定されている暗証番号と一致すれば（Ｓ１３）、舵角中点読込ボタン及び履歴表示ボタンと、その何れかを選択操作させる指示とを、何れかが選択操作される迄、表示装置２１ａに表示させる（Ｓ１５）。
ＣＰＵ１ｄは、履歴表示ボタンが操作されず（Ｓ１７）、舵角中点読込ボタンが操作されたときは（Ｓ１９）、そのときの舵角信号（仮の中点）を読込み（Ｓ２５）、読込んだ舵角信号の値と、車両出荷前に設定された初期中点の値との差の絶対値を算出し、その絶対値が所定値以下であるか否かを判定する（Ｓ２７）。その絶対値が所定値以下でなければ、許容範囲をオーバしていることと終了ボタンとを表示させた（Ｓ４５）後、終了ボタンが操作されるのを待ち（Ｓ４９）、終了ボタンが操作されれば、メニュー画面を表示させて（Ｓ３９）リターンする。

ＣＰＵ１ｄは、読込んだ舵角信号の値と初期中点の値との差の絶対値が所定値以下であれば（Ｓ２７）、舵角中点の校正が可能であることと校正実行ボタンと終了ボタンとを表示装置２１ａに表示させた（Ｓ２９）後、校正実行ボタンが操作されるのを待つ（Ｓ３１）。校正実行ボタンが操作されれば、テンキーと暗証番号の入力指示とを再表示させ、暗証番号を再度受付ける（Ｓ３２）。
ＣＰＵ１ｄは、再度受付けた暗証番号（Ｓ３２）が、予め設定されている暗証番号と一致するか否かを判定し（Ｓ３３）、一致しなければ、暗証番号エラーと終了ボタンとを表示させる（Ｓ４６）。その後、終了ボタンが操作されるのを待ち（Ｓ４９）、終了ボタンが操作されれば、表示装置２１ａにメニュー画面を表示させて（Ｓ３９）リターンする。

ＣＰＵ１ｄは、校正実行ボタンが操作されず（Ｓ３１）、終了ボタンが操作されれば（Ｓ４９）、メニュー画面を表示させて（Ｓ３９）リターンする。
ＣＰＵ１ｄは、再度受付けた暗証番号（Ｓ３２）が、予め設定されている暗証番号と一致すれば（Ｓ３３）、舵角中点とする舵角信号の値又は初期中点の値を、マイクロコンピュータ１ｂ内のメモリ、又は車両統合制御ＥＣＵ２２内のメモリへ転送する（Ｓ３４）。

ＣＰＵ１ｄは、舵角中点とする舵角信号の値（又は初期中点）の、マイクロコンピュータ１ｂ内のメモリ、又は車両統合制御ＥＣＵ２２内のメモリへの転送（Ｓ３４）が支障なく実行されれば（Ｓ３５）、転送した舵角信号の値又は初期中点を舵角中点として校正し、履歴に保存する（Ｓ３７）。次いで、表示装置２１ａにメニュー画面を表示させて（Ｓ３９）リターンする。
ＣＰＵ１ｄは、メモリへの転送（Ｓ３４）が実行されず、転送エラーになれば（Ｓ３５）、表示装置２１ａに転送エラーと終了ボタンとを表示させた（Ｓ４７）後、終了ボタンが操作されるのを待ち（Ｓ４９）、終了ボタンが操作されれば、メニュー画面を表示させて（Ｓ３９）リターンする。

ＣＰＵ１ｄは、履歴表示ボタンが操作されたときは（Ｓ１７）、車両出荷前に設定された舵角の初期中点の値と、それ迄に実行され保存されている舵角中点の校正の履歴と、初期制御状態（初期中点）に戻す為の初期制御状態戻しボタンと終了ボタンとを表示装置２１ａに表示させる（Ｓ４１）。次いで、初期制御状態戻しボタンが操作されたか否かを判定する（Ｓ４３）。初期制御状態戻しボタンが操作されれば（Ｓ４３）、テンキーと暗証番号の入力指示とを再表示させ、暗証番号を再度受付け（Ｓ３２）、再度受付けた暗証番号が、予め設定されている暗証番号と一致するか否かを判定する（Ｓ３３）。
ＣＰＵ１ｄは、初期制御状態戻しボタンが操作されなければ（Ｓ４３）、終了ボタンが操作されるのを待ち（Ｓ４９）、終了ボタンが操作されれば、表示装置２１ａにメニュー画面を表示させて（Ｓ３９）リターンする。

（実施の形態２）
図６，７，８は、本発明に係る車両用操舵装置の実施の形態２である電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。本実施の形態２の電動パワーステアリング装置の構成は、上述した実施の形態１の電動パワーステアリング装置の構成（図１，２）と同様であるので、説明を省略する。
以下に、本実施の形態２の電動パワーステアリング装置の、操舵トルク信号の操舵トルクが零を示す中点（トルクセンサ出力中点）を校正する動作を、図６，７，８のフローチャートを参照しながら説明する。
操舵ＥＣＵ１のＣＰＵ１ｄは、先ず、カーナビゲーション装置２１の表示装置２１ａにトルクセンサ出力中点の校正画面を表示させ（Ｓ５１）、車両停止又はエンジン停止の指示を含む校正手順を表示させる（Ｓ５３）。

ＣＰＵ１ｄは、次に、車速又はエンジン回転数を読込み（Ｓ５５）、車速又はエンジン回転数が０であるか否かを判定し（Ｓ５７）、車速又はエンジン回転数が０でない期間、車両（又はエンジン）停止の指示を表示させ（Ｓ７１）、車速又はエンジン回転数を読込み続ける（Ｓ５５）。
トルクセンサ出力中点の校正時には、安全及び校正精度を考慮して、エンジンが停止していることが望ましいが、車両停止のみでも良い。

ＣＰＵ１ｄは、車速又はエンジン回転数が０であれば（Ｓ５７）、ハンドル３を中立位置（直進位置）にさせる指示を表示装置２１ａに表示させ（Ｓ５９）、次いで、テンキーと暗証番号の入力指示とを表示させ、暗証番号を受付ける（Ｓ６１）。
ＣＰＵ１ｄは、受付けた暗証番号（Ｓ６１）が、予め設定されている暗証番号と一致するか否かを判定し（Ｓ６３）、一致しなければ、暗証番号エラーと終了ボタンとを表示装置２１ａに表示させる（Ｓ７３）。その後、終了ボタンが操作されるのを待ち（Ｓ９９）、終了ボタンが操作されれば、メニュー画面を表示させて（Ｓ８９）リターンする。

ＣＰＵ１ｄは、受付けた暗証番号（Ｓ６１）が、予め設定されている暗証番号と一致すれば（Ｓ６３）、トルクセンサ出力中点読込ボタン及び履歴表示ボタンと、その何れかを選択操作させる指示とを、何れかが選択操作される迄、表示装置２１ａに表示させる（Ｓ６５）。
ＣＰＵ１ｄは、履歴表示ボタンが操作されず（Ｓ６７）、トルクセンサ出力中点読込ボタンが操作されたときは（Ｓ６９）、そのときのトルクセンサ出力信号（仮の中点）を読込む（Ｓ７５）。

ここで、図９をトルクセンサの出力特性図の一例とすると、トルクセンサ出力中点が僅かにずれて変動した特性（変動後の特性）において、ハンドル３が中立位置にあり、操作されていなければ、操舵トルクは０（＝ｘ０）であり、そのときに読込んだトルクセンサ出力信号（仮の中点）の値はｙｒとなる。
ＣＰＵ１ｄは、次に、読込んだトルクセンサ出力信号の値（＝ｙｒ）（Ｓ７５）と、車両出荷前に設定された初期中点の値（＝ｙ０）との差の絶対値（＝｜ｙｒ−ｙ０｜）を算出し、その絶対値が所定値（ｙｍａｘ−ｙ０）以下であるか否かを判定する（Ｓ７７）。その絶対値が所定値以下でなければ、許容範囲をオーバしていることと終了ボタンとを表示させた（Ｓ９５）後、終了ボタンが操作されるのを待ち（Ｓ９９）、終了ボタンが操作されれば、メニュー画面を表示させて（Ｓ８９）リターンする。

ＣＰＵ１ｄは、読込んだトルクセンサ出力信号の値と初期中点の値との差の絶対値が所定値以下であれば（Ｓ７７）、トルクセンサ出力中点の校正が可能であることと校正実行ボタンと終了ボタンとを表示装置２１ａに表示させた（Ｓ７９）後、校正実行ボタンが操作されるのを待つ（Ｓ８１）。校正実行ボタンが操作されれば、テンキーと暗証番号の入力指示とを再表示させ、暗証番号を再度受付ける（Ｓ８２）。
ＣＰＵ１ｄは、再度受付けた暗証番号（Ｓ８２）が、予め設定されている暗証番号と一致するか否かを判定し（Ｓ８３）、一致しなければ、暗証番号エラーと終了ボタンとを表示装置２１ａに表示させる（Ｓ９６）。その後、終了ボタンが操作されるのを待ち（Ｓ９９）、終了ボタンが操作されれば、表示装置２１ａにメニュー画面を表示させて（Ｓ８９）リターンする。

ＣＰＵ１ｄは、校正実行ボタンが操作されず（Ｓ８１）、終了ボタンが操作されれば（Ｓ９９）、メニュー画面を表示させて（Ｓ８９）リターンする。
ＣＰＵ１ｄは、再度受付けた暗証番号（Ｓ８２）が、予め設定されている暗証番号と一致すれば（Ｓ８３）、トルクセンサ出力中点とするトルクセンサ出力信号の値又は初期中点の値を、マイクロコンピュータ１ｂ内のメモリ、又は車両統合制御ＥＣＵ２２内のメモリへ転送する（Ｓ８４）。

ＣＰＵ１ｄは、トルクセンサ出力中点とするトルクセンサ出力信号の値（又は初期中点）の、マイクロコンピュータ１ｂ内のメモリ、又は車両統合制御ＥＣＵ２２内のメモリへの転送（Ｓ８４）が支障なく実行されれば（Ｓ８５）、転送した舵角信号の値又は初期中点を舵角中点として校正し、履歴に保存する（Ｓ８７）。次いで、表示装置２１ａにメニュー画面を表示させて（Ｓ８９）リターンする。
ＣＰＵ１ｄは、メモリへの転送（Ｓ８４）が実行されず、転送エラーになれば（Ｓ８５）、表示装置２１ａに転送エラー及び終了ボタンを表示させた（Ｓ９７）後、終了ボタンが操作されるのを待ち（Ｓ９９）、終了ボタンが操作されれば、メニュー画面を表示させて（Ｓ８９）リターンする。

ＣＰＵ１ｄは、履歴表示ボタンが操作されたときは（Ｓ６７）、車両出荷前に設定されたトルクセンサ出力の初期中点の値と、それ迄に実行され保存されているトルクセンサ出力中点の校正の履歴と、初期制御状態（初期中点）に戻す為の初期値戻しボタンと終了ボタンとを表示装置２１ａに表示させる（Ｓ９１）。次いで、初期値戻しボタンが操作されたか否かを判定する（Ｓ９３）。初期値戻しボタンが操作されれば（Ｓ９３）、テンキーと暗証番号の入力指示とを再表示させ、暗証番号を再度受付け（Ｓ８２）、再度受付けた暗証番号（Ｓ８２）が、予め設定されている暗証番号と一致するか否かを判定する（Ｓ８３）。
ＣＰＵ１ｄは、初期値戻しボタンが操作されなければ（Ｓ９３）、終了ボタンが操作されるのを待ち（Ｓ９９）、終了ボタンが操作されれば、表示装置２１ａにメニュー画面を表示させて（Ｓ８９）リターンする。
尚、本発明は、電動パワーステアリング装置以外の車両用操舵装置、例えば自動操舵装置、電動ポンプ式パワーステアリング装置等にも適用可能である。

（開示）
図１０は、今回開示する電動パワーステアリング装置の要部構成例を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、トルクセンサ２が検出した操舵トルク値が、操舵ＥＣＵ１の位相補償部３５で位相遅れを補償され、位相遅れを補償された操舵トルク値が、アシスト制御部３０に与えられる。アシスト制御部３０には、車両の走行速度を検出する車速センサ３３が検出した車速値、及びカーナビゲーション装置で調整され調整係数Ｘ２入力部３１から入力された後述する調整係数Ｘ２も与えられている。また、他の制御要素３４からも他の制御用検出信号が与えられている。

アシスト制御部３０は、図中で示すように、入力トルク値（操舵トルク値）Ｔが所定の不感帯を超えると、入力トルク値Ｔの増加に従ってモータ電流指示値Ｉが比例的に増加し、さらに入力トルク値Ｔが所定値以上になると、モータ電流指示値Ｉが飽和するような関数が、車速値Ｖに応じて可変的に定められている。アシスト制御部３０では，車速が大となるに従って、モータ電流指示値Ｉの飽和値が小となるようになっている。また、入力トルク値Ｔの増加に従ってモータ電流指示値Ｉが比例的に増加する部分の傾き（ΔＩ／ΔＴ）の角度θは、その初期角度θ０に調整係数Ｘ２が乗算されて定められる。

アシスト制御部３０が定めたモータ電流指示値Ｉ１は、カーナビゲーション装置で調整され調整係数Ｘ１入力部３６に入力された調整係数Ｘ１が乗算され、モータ電流指示値Ｉ２となって、減算手段３７へ与えられる。
尚、調整係数Ｘ１入力部３６及び調整係数Ｘ２入力部３１は、何れか一方のみを備えているものとする。
減算手段３７には、操舵補助を行うモータ６に流れる電流を検出する電流検出回路４０が出力したモータ電流検出値も与えられ、減算手段３７は、モータ電流指示値Ｉ２からモータ電流検出値を減算し、その減算結果をＰＩ（Proportional Integral）制御部３８に与える。ＰＩ制御部３８は、与えられた減算結果に対してＰＩ演算を行い、その演算結果をモータ駆動回路５へ与える。モータ駆動回路５は、与えられた演算結果に基づきＰＷＭ信号を作成し、作成したＰＷＭ信号によりモータ６を駆動する。

この電動パワーステアリング装置のその他の構成は、上述した実施の形態１の電動パワーステアリング装置の構成（図１，２）と同様であるので、説明を省略する。尚、上述した位相補償部３５、アシスト制御部３０、調整係数Ｘ１入力部３６、減算手段３７及びＰＩ制御部３８は、操舵ＥＣＵ１を構成しており、操舵ＥＣＵ１のＣＰＵ１ｄにより実現されている。

以下に、この電動パワーステアリング装置の、アシスト力を調整する動作を、図１１，１２のフローチャートを参照しながら説明する。
操舵ＥＣＵ１のＣＰＵ１ｄは、先ず、カーナビゲーション装置２１の表示装置２１ａに、図１３（ａ）に示すような暗証番号入力窓、テンキー、アシスト力の調整ツマミ、設定ボタン及びキャンセルボタンを備えるアシスト力の調整画面を表示させる（Ｓ１０１）。

アシスト力の調整ツマミは、操作されることにより、調整係数Ｘ１入力部３６の調整係数Ｘ１又は調整係数Ｘ２入力部３１の調整係数Ｘ２を大小に調整し、設定ボタンは、操作されることにより、アシスト力の調整ツマミが調整した調整係数Ｘ１又は調整係数Ｘ２を確定し設定する。設定された調整係数Ｘ１又は調整係数Ｘ２は、カーナビゲーションＥＣＵ２３のマイクロコンピュータ２３ｂ内のメモリに一時記憶される。
尚、アシスト力の調整画面は、例えば、図１３（ｂ）に示すような暗証番号入力窓、テンキー、アシスト力を大中小に調整する３つの自己保持型ボタン、設定ボタン及びキャンセルボタンを備えるようなものであっても良い。３つの自己保持型ボタンは、操作されたボタンに応じて、調整係数Ｘ１又は調整係数Ｘ２を大中小に調整する。

ＣＰＵ１ｄは、次に、暗証番号入力指示をアシスト力の調整画面に表示させ（Ｓ１０３）、暗証番号を受付ける（Ｓ１０５）。
ＣＰＵ１ｄは、受付けた暗証番号（Ｓ１０５）が、予め設定されている暗証番号と一致するか否かを判定し（Ｓ１０７）、一致しなければ、暗証番号の入力エラーをアシスト力の調整画面に表示させる（Ｓ１２５）。その後、キャンセルボタンが操作されるのを待ち（Ｓ１３１）、キャンセルボタンが操作されれば、メニュー画面を表示させて（Ｓ１２３）リターンする。

ＣＰＵ１ｄは、受付けた暗証番号（Ｓ１０５）が、予め設定されている暗証番号と一致すれば（Ｓ１０７）、調整ツマミによるアシスト力の調整操作、及び設定ボタンによるアシスト力の設定を促がす指示を、設定ボタンが操作される（Ｓ１１１）迄、アシスト力の調整画面に表示させる（Ｓ１０９）。
ＣＰＵ１ｄは、設定ボタンが操作されたときは（Ｓ１１１）、暗証番号再入力指示を表示させ、暗証番号を再度受付け（Ｓ１１３）、再度受付けた暗証番号が、予め設定されている暗証番号と一致するか否かを判定する（Ｓ１１５）。

ＣＰＵ１ｄは、暗証番号が一致しなければ（Ｓ１１５）、暗証番号の入力エラーをアシスト力の調整画面に表示させ（Ｓ１２７）、キャンセルボタンが操作されるのを待ち（Ｓ１３１）、キャンセルボタンが操作されれば、表示装置２１ａにメニュー画面を表示させて（Ｓ１２３）リターンする。
ＣＰＵ１ｄは、暗証番号が一致すれば（Ｓ１１５）、設定ボタンの操作により設定された調整係数Ｘ１又は調整係数Ｘ２（Ｓ１１１）を、マイクロコンピュータ２３ｂ内のメモリからマイクロコンピュータ１ｂ内のメモリ（調整係数Ｘ１入力部３６又は調整係数Ｘ２入力部３１）へ転送する（Ｓ１１７）。

ＣＰＵ１ｄは、調整係数Ｘ１又は調整係数Ｘ２（Ｓ１１１）の、マイクロコンピュータ１ｂ内のメモリへの転送（Ｓ１１７）が支障なく実行されれば（Ｓ１１９）、転送した調整係数Ｘ１又は調整係数Ｘ２により、調整係数Ｘ１入力部３６又は調整係数Ｘ２入力部３１の調整係数Ｘ１又は調整係数Ｘ２を更新する（Ｓ１２１）。次いで、表示装置２１ａにメニュー画面を表示させて（Ｓ１２３）リターンする。
ＣＰＵ１ｄは、メモリへの転送（Ｓ１１７）が実行されず、転送エラーになれば（Ｓ１１９）、アシスト力の調整画面に転送エラーを表示させた（Ｓ１２９）後、キャンセルボタンが操作されるのを待ち（Ｓ１３１）、キャンセルボタンが操作されれば、メニュー画面を表示させて（Ｓ１２３）リターンする。

尚、この電動パワーステアリング装置では、カーナビゲーション装置２１のタッチパネル２１ｂ付の表示装置２１ａを利用して、アシスト力の調整を行うが、カーナビゲーション装置２１を利用することなく、同様にアシスト力の調整を行うことも可能である。カーナビゲーション装置２１を利用しない場合、例えば図１４に示すように、ボリューム式のアシスト力の調整ツマミ４１、又は自己保持型の押しボタン４２を備え、調整ツマミ４１又は押しボタン４２の操作結果を操舵ＥＣＵ１に与える構成とする。
調整ツマミ４１は、操作されることにより、調整係数Ｘ１入力部３６の調整係数Ｘ１又は調整係数Ｘ２入力部３１の調整係数Ｘ２を大小に調整する。押しボタン４２は、例えばアシスト力を大中小に調整する３つの自己保持型ボタンを有し、操作されたボタンに応じて、調整係数Ｘ１又は調整係数Ｘ２を大中小に調整する。

本発明に係る車両用操舵装置の実施の形態である電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。図１に示す操舵ＥＣＵ、カーナビゲーション装置及び車両統合制御ＥＣＵの接続構成例を詳細に示すブロック図である。本発明に係る車両用操舵装置の実施の形態の、舵角信号の舵角が零を示す中点を校正する動作を示すフローチャートである。本発明に係る車両用操舵装置の実施の形態の、舵角信号の舵角が零を示す中点を校正する動作を示すフローチャートである。本発明に係る車両用操舵装置の実施の形態の、舵角信号の舵角が零を示す中点を校正する動作を示すフローチャートである。本発明に係る車両用操舵装置の実施の形態の、操舵トルク信号の操舵トルクが零を示す中点を校正する動作を示すフローチャートである。本発明に係る車両用操舵装置の実施の形態の、操舵トルク信号の操舵トルクが零を示す中点を校正する動作を示すフローチャートである。本発明に係る車両用操舵装置の実施の形態の、操舵トルク信号の操舵トルクが零を示す中点を校正する動作を示すフローチャートである。トルクセンサの出力特性の一例を示す特性図である。今回開示する電動パワーステアリング装置の要部構成例を示すブロック図である。図１０に示す電動パワーステアリング装置の、アシスト力を調整する動作を示すフローチャートである。図１０に示す電動パワーステアリング装置の、アシスト力を調整する動作を示すフローチャートである。アシスト力の調整画面の例を示す説明図である。アシスト力の調整ツマミ又は押しボタンと操舵ＥＣＵとの接続構成例を示すブロック図である。

符号の説明

１操舵ＥＣＵ、１ａ，２３ａトランシーバ、１ｂ，２３ｂマイクロコンピュータ、１ｄ，２３ｄＣＰＵ、２トルクセンサ、３ハンドル（操舵部材）、５駆動回路、６モータ、７舵角センサ、２０ＣＡＮバス、２１カーナビゲーション装置、２１ａ表示装置、２１ｂタッチパネル、２２車両統合制御ＥＣＵ、２３カーナビゲーションＥＣＵ

Claims

操舵部材の舵角又は操舵トルクを検出する操作状態検出手段と、該操作状態検出手段が検出し出力した舵角信号又は操舵トルク信号の、舵角又は操舵トルクが零であることを示す中点を検出する中点検出手段とを備え、該中点検出手段が検出した中点に基づき前記操作状態検出手段が検出し出力した舵角信号及び／又は操舵トルク信号に応じて操舵又は操舵補助する車両用操舵装置において、
前記中点検出手段が検出した中点の履歴を記憶する手段と、該手段が記憶した履歴を表示する表示手段とを備えることを特徴とする車両用操舵装置。
前記中点検出手段は、前記操作状態検出手段が検出し出力した舵角信号又は操舵トルク信号を仮の中点として受付ける受付手段と、該受付手段が受付けた仮の中点と予め定められた初期中点との差が所定値以下であるか否かを判定する手段とを備え、該手段が所定値以下であると判定したときに、前記受付手段が受付けた仮の中点を前記操作状態検出手段が出力した舵角信号又は操舵トルク信号の中点とするように構成してある請求項１記載の車両用操舵装置。
カーナビゲーション装置の表示画面を前記表示手段とするように構成してある請求項１又は２記載の車両用操舵装置。
カーナビゲーション装置のタッチパネル式の表示画面を前記表示手段及び受付手段とするように構成してある請求項２記載の車両用操舵装置。