RU2754284C1 - Устройство управления - Google Patents

Устройство управления Download PDF

Info

Publication number
RU2754284C1
RU2754284C1 RU2021102114A RU2021102114A RU2754284C1 RU 2754284 C1 RU2754284 C1 RU 2754284C1 RU 2021102114 A RU2021102114 A RU 2021102114A RU 2021102114 A RU2021102114 A RU 2021102114A RU 2754284 C1 RU2754284 C1 RU 2754284C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
request
vehicle
controller
arbitration
brake
Prior art date
Application number
RU2021102114A
Other languages
English (en)
Inventor
Йосихиса ЯМАДА
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Application granted granted Critical
Publication of RU2754284C1 publication Critical patent/RU2754284C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0006—Digital architecture hierarchy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B60W2050/0091—Priority selection of control inputs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B60W2050/0094—Priority selection of control units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

Предложена система торможения для управления тормозным актуатором транспортного средства. Система содержит блок приема для приема множества первых запросов от приложения помощи при вождении, блок арбитража, выполненный с возможностью осуществления арбитража множества первых запросов. Система также содержит блок вычислений, выполненный с возможностью вычисления второго запроса на основе результата арбитража блока арбитража, причем второй запрос является другой физической величиной первого запроса, и блок распределения, выполненный с возможностью распределения второго запроса в одну из множества систем актуаторов. Предложены также система торможения, устройство управления тормозом, система управления тормозом, способ управления, транспортное средство. Достигается повышение надежности. 6 н.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Уровень техники
1. Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Изобретение относится к устройству управления для управления тормозом транспортного средства.
2. Описание предшествующего уровня техники
[0002] Публикация японской не прошедшей экспертизу патентной заявки № 2012-96619 (JP 2012-96619 A) раскрывает систему управления поперечным движением транспортного средства, которая управляет поперечным движением транспортного средства, приводя в действие актуатор, предусмотренный на каждом из переднего блока рулевого управления, заднего блока рулевого управления и тормоза. Система, раскрытая в JP 2012-96619 A, получает доступность, которая представляет управляемый диапазон актуатора, вычисляет упреждающее (F/F) запрашиваемое значение для выполнения упреждающего управления для каждого актуатора и запрашиваемое значение обратной связи (F/B) для выполнения управления с обратной связью для каждого актуатора с помощью полученной доступности, и определяет механизм, который должен управляться, и величину управления, в конечном счете, формируемую для механизма на основе вычисленного F/F-запрашиваемого значения и вычисленного F/B-запрашиваемого значения.
Сущность изобретения
[0003] Расширяется применение систем поддержки вождения, таких как система автоматического вождения, система автоматической парковки и т.п. Системы поддержки вождения выполняют запросы относительно актуаторов, которые управляют приведением в движение, торможением и рулением транспортного средства. Поскольку число типов систем поддержки вождения увеличивается, число запросов для каждого актуатора также увеличивается. Следовательно, обработка множества запросов становится усложненной в устройстве управления (ECU), которое управляет каждым актуатором.
[0004] Изобретение предоставляет устройство управления, приспособленное для всестороннего управления запросами, передаваемыми от множества блоков, запрашивающих применение, которые реализуют функции поддержки вождения.
[0005] Аспект изобретения относится к устройству управления для управления тормозом транспортного средства, включающему в себя: блок арбитража, сконфигурированный, чтобы принимать запросы движения для множества актуаторов, которые используются для управления движением транспортного средства, от множества блоков, запрашивающих применение, связанных с функциями поддержки вождения, и принимать решение по принятым запросам движения; блок распределения команд, сконфигурированный, чтобы распределять команды контроллерам для управления актуаторами на основе результата арбитража, полученного посредством блока арбитража; и контроллер обратной связи, сконфигурированный, чтобы сообщать по обратной связи значение управляющей записи, указывающее движение транспортного средства, которое измеряется с помощью блоков датчиков, блокам, запрашивающим применение, и реализовать движение транспортного средства, запрашиваемое посредством блоков, запрашивающих применение.
[0006] В устройстве управления согласно вышеописанному аспекту блок арбитража может быть сконфигурирован, чтобы принимать решение по каждой из информации, указывающей продольное движение транспортного средства, включенной в запросы движения, и информации, указывающей поперечное движение транспортного средства.
[0007] В устройстве управления согласно вышеописанному аспекту устройство управления может дополнительно включать себя блок формирования запросов. Блок формирования запросов может быть сконфигурирован, чтобы выводить запросы вождения контроллерам для управления актуаторами на основе команд, распределяемых посредством блока распределения команд.
[0008] В устройстве управления согласно вышеописанному аспекту блоки датчиков могут включать в себя множество датчиков скорости колес, предусмотренных на соответствующих колесах; и выходные данные, полученные посредством датчиков скорости колес, могут быть непосредственно введены в устройство управления по сигнальной линии.
[0009] В устройстве управления согласно вышеописанному аспекту устройство управления может дополнительно включать в себя контроллер движения транспортного средства. Контроллер движения транспортного средства может быть сконфигурирован, чтобы предпочтительно приводить в действие актуаторы, чтобы всесторонне управлять стабильностью вождения транспортного средства.
[0010] С помощью различных аспектов изобретения возможно предоставлять устройство управления, приспособленное для всестороннего управления запросами, передаваемыми от множества блоков, требующих применения, которые реализуют функции поддержки вождения.
Краткое описание чертежей
[0011] Признаки, преимущества и техническое и промышленное значение примерных вариантов осуществления изобретения будут описаны ниже со ссылкой на сопровождающие чертежи, на которых аналогичные номера обозначают аналогичные элементы, и на которых:
Фиг. 1 - это функциональная блок-схема, показывающая систему управления транспортным средством согласно вариантам осуществления изобретения; и
Фиг. 2 - это блок-схема, показывающая конфигурацию ECU управления тормозом согласно вариантам осуществления изобретения.
Подробное описание вариантов осуществления
Варианты осуществления
[0012] В вариантах осуществления изобретения устройство управления транспортным средством (ECU управления тормозом) для управления тормозом имеет функцию всестороннего управления запросами, отправленными от множества блоков, запрашивающих применение, множеству актуаторов, и функцию обратной связи по поведению транспортного средства относительно блоков, запрашивающих применение. В случае, когда запросы выдаются из блоков, запрашивающих применение, относительно соответствующих актуаторов в одно и то же время, ECU управления тормозом регулирует запросы, чтобы упрощать процесс в контроллере для управления соответствующими актуаторами.
Конфигурация
[0013] Фиг. 1 - это функциональная блок-схема, показывающая систему управления транспортным средством согласно вариантам осуществления изобретения, а фиг. 2 - это блок-схема, показывающая конфигурацию ECU 20 управления тормозом согласно вариантам осуществления изобретения.
[0014] Система управления транспортным средством, показанная на фиг. 1, включает в себя множество блоков 1a-1c, запрашивающих применение, акселератор 2, тормоз 3, рулевое управление 4, блок 5 арбитража запросов, блоки 6a-6c формирования запросов, контроллер 7 движения транспортного средства, контроллер 8 силовой цепи, контроллер 9 тормоза, контроллер 10 рулевого управления и актуаторы 12a-12d.
[0015] Блоки 1a-1c, запрашивающие применение, являются приложениями (также называемыми улучшенными приложениями безопасности) для реализации функций поддержки вождения транспортного средства, таких как автоматическое вождение, автоматическая парковка, адаптивная система "круиз-контроля", система помощи удержания на полосе движения, система торможения для смягчения столкновения и т.п. Блоки 1a-1c, запрашивающие применение, выводят запрос для управления движением транспортного средства актуаторам 12a-12d на основе каждой из функций поддержки вождения. Типично, блоки 1a-1c, запрашивающие применение, реализуются с помощью выполнения соответствующих приложений посредством ECU. В некоторых случаях, блоки 1a-1c, запрашивающие применение, могут одновременно выполнять приложения в зависимости от функции поддержки вождения, которая должна быть использована. На фиг. 1 три блока 1a-1c, запрашивающих применение, показаны ради удобства в описании. Однако, число блоков, запрашивающих применение для реализации функций поддержки вождения, не ограничивается тремя. Два или меньше или четыре или больше блоков, запрашивающих применение, может быть установлено в транспортном средстве в некоторых случаях. Блоки 1a-1c, запрашивающие применение, выводят сигналы запросов для приведения в действие актуаторов 12a-12d в блок 5 арбитража запросов, который будет описан позже.
[0016] Акселератор 2, тормоз 3 и рулевое управление 4 являются устройствами ввода, приводимыми в действие водителем для управления движением транспортного средства. Запрос, введенный водителем, задействующим акселератор 2 (педаль акселератора), включает в себя информацию, которая указывает величину движущей силы или силы торможения, требуемой водителем, и сообщается блоку 6a формирования запросов и блоку 5 арбитража запросов. Кроме того, запрос, введенный водителем, задействующим тормоз 3 (педаль тормоза), включает в себя информацию, которая указывает величину силы торможения, требуемой водителем, и сообщается блоку 6b формирования запросов и блоку 5 арбитража запросов. Кроме того, запрос, введенный водителем, задействующим рулевое управление 4 (рулевое колесо), включает в себя информацию, которая указывает величину поперечного движения или величину поворота транспортного средства, требуемую водителем, и сообщается блоку 6c формирования запросов и блоку 5 арбитража запросов. Причиной для сообщения запросов на основе действий акселератора 2, тормоза 3 и рулевого управления 4 блоку 5 арбитража запросов является то, что входные запросы могут быть сообщены блокам 1a-1c, запрашивающим применение, через блок 5 арбитража запросов.
[0017] Блок 5 арбитража запросов принимает сигналы запросов, которые выводятся из блоков 1a-1c, запрашивающих применение, и регулирует принятые запросы.
[0018] Как показано на фиг. 2, блок 5 арбитража запросов включает в себя блок 15 арбитража, контроллер 16 обратной связи (FB) и блок 17 распределения команд.
[0019] Блок 15 арбитража регулирует запросы, которые должны подаваться от блоков 1a-1c, запрашивающих применение, к актуаторам 12a-12d. Блок 15 арбитража выполняет арбитраж для информации, указывающей продольное движение транспортного средства, которая включена в сигнал запроса, принятый от блоков 1a-1c, запрашивающих применение, и информации, указывающей поперечное движение транспортного средства, которая включена в принятый набор данных. Информация, указывающая продольное движение транспортного средства, принятая от блоков 1a-1c, запрашивающих применение, является, например, ускорением, а информация, указывающая поперечное перемещение транспортного средства, является, например, ускорением или углом поворота управляемых колес. Например, блок 15 арбитража выполняет арбитраж, выбирая один сигнал запроса из принятых сигналов запроса на основе предварительно определенного критерия выбора или настройки допустимого диапазона управления на основе принятых сигналов запросов.
[0020] FB-контроллер 16 измеряет движение транспортного средства на основе выходного значения датчика 14 системы шасси, предусмотренного в шасси. Датчик 14 системы шасси включает в себя множество видов датчиков для измерения количественного состояния транспортного средства и величины срабатывания операционного блока, задействуемого водителем. Примеры датчика для измерения количественного состояния транспортного средства, включают в себя датчик скорости колеса, предусмотренный в каждом колесе, датчик ускорения для измерения ускорения транспортного средства в продольном направлении и/или поперечном направлении, датчик угла поворота вокруг вертикальной оси для измерения угла поворота вокруг вертикальной оси транспортного средства и т.п. Примеры датчика для измерения величины срабатывания операционного блока, задействуемого водителем, включают в себя датчик угла поворота управляемых колес для обнаружения величины срабатывания рулевого управления, датчик педали тормоза для обнаружения величины нажатия педали тормоза, датчик педали акселератора для обнаружения величины нажатия педали акселератора и т.п. Кроме того, FB-контроллер 16 получает информацию, указывающую значения управляющих записей и состояния срабатывания актуаторов 12a-12d, которые сообщаются от контроллера 8 силовой цепи, контроллера 9 тормоза и контроллера 10 рулевого управления, которые будут описаны позже. FB-контроллер 16 сообщает по обратной связи различные виды информации, полученной таким образом, блокам 1a-1c, запрашивающим применение, а также выводит полученные различные виды информации в блок 17 распределения команд, который будет описан позже. На основе различных видов информации, сообщенной по обратной связи от FB-контроллера 16, блоки 1a-1c, запрашивающие применение, могут наблюдать состояние выполнения процесса управления для предоставления функций поддержки вождения и могут изменять или останавливать процесс управления при необходимости. Различные виды информации, которые выводятся из FB-контроллера 16 в блок 17 распределения команд, используются, когда блок 17 распределения команд формирует команды для блоков 6a-6c формирования запросов, которые будут описаны позже, и используются для управления по обратной связи контроллером 8 силовой цепи, контроллером 9 тормоза и контроллером 10 рулевого управления, чтобы приводить движение транспортного средства близко к целевому движению, которое является результатом арбитража, предоставленным посредством блока 15 арбитража.
[0021] На основе результата арбитража, предоставленного посредством блока 15 арбитража, блок 17 распределения команд распределяет команды контроллерам, которые управляют актуаторами 12a-12d. При распределении команд блок 17 распределения команд ссылается на различные виды информации, которые выводятся из FB-контроллера 16, и формирует команды, которые должны подаваться к контроллеру 8 силовой цепи, контроллеру 9 тормоза и контроллеру 10 рулевого управления, так что движение транспортного средства приводится близко к целевому движению. Блок 17 распределения команд выводит распределенные команды в блоки 6a-6c формирования запросов, описанные позже. Поскольку блок 17 распределения команд распределяет команды на основе выходных данных FB-контроллера 16, контроллер 8 силовой цепи, контроллер 9 тормоза и контроллер 10 рулевого управления подвергаются управлению по обратной связи на основе соответствующих значений управляющих записей.
[0022] Блок 6a формирования запроса формирует запрос для актуаторов 12a и 12b на основе команды, предоставленной от блока 17 распределения команд, и выводит сформированный запрос в контроллер 8 силовой цепи. Аналогично, на основе команд, предоставленных от блока 17 распределения команд, блоки 6b и 6c формирования запросов формируют запросы для актуаторов 12c и 12d, соответственно, и выводят сформированные запросы в контроллер 9 тормоза и контроллер 10 рулевого управления, соответственно. Возможен случай, когда запросы от водителя, введенные посредством операций акселератора 2, тормоза 3 и рулевого управления 4, и один или более запросов от блоков 1a-1c, запрашивающих применение, вводятся в блоки 6a-6c формирования запросов в одно и то же время. Например, может быть рассмотрен сценарий, в котором водитель замедляется или останавливает транспортное средство, задействуя тормоз 3 с намерением избежать опасности во время автоматического вождения или во время автоматической парковки, или сценарий, в котором транспортное средство перемещается поперечно или поворачивает посредством задействования рулевого управления 4 с намерением избежать опасности для водителя во время управления посредством системы помощи удержания на полосе движения. Следовательно, когда запрос от водителя и один или более запросов от блоков 1a-1c, запрашивающих применение, вводятся в одно и то же время, каждый из блоков 6a-6c формирования запроса выбирает один из запросов на основе критериев выбора, подготовленных заранее. Блоки 6a, 6b и 6c формирования запроса выдают инструкции привода контроллеру 8 силовой цепи, контроллеру 9 тормоза и контроллеру 10 рулевого управления, соответственно, на основе соответствующих запросов, выбранных посредством регулировки. Кроме того, каждый из блоков 6a, 6b и 6c формирования запросов выбирает либо запрос от водителя, либо одни или более запросов от блоков 1a-1c, запрашивающих применение, и сообщает выбранный результат блоку 5 арбитража запросов.
[0023] Контроллер 7 движения транспортного средства всесторонне управляет устойчивостью привода транспортного средства, управляя актуаторами 12a-12d через контроллер 8 силовой цепи, контроллер 9 тормоза и контроллер 10 рулевого управления. Примеры управления, выполняемого посредством контроллера 7 движения транспортного средства, могут включать в себя управление для пресечения вращения вхолостую шин и бокового скольжения транспортного средства посредством управления выходной мощностью силовой цепи и силой торможения, управления для предотвращения блокировки шин при резком торможении, управления для формирования большой силы торможения посредством обнаружения экстренного торможения из величины нажатия и скорости нажатия тормоза, и т.п. Управление для поддержания стабильности вождения, выполняемое посредством контроллера 7 движения транспортного средства, должно выполняться, как только стабильность вождения транспортного средства ухудшается. Следовательно, управление для поддержания стабильности вождения выполняется независимо от инструкции вождения, предоставленной от водителя, и инструкции вождения, предоставленной от блоков 1a-1c, запрашивающих применение. При выдаче инструкции вождения какому-либо одному из контроллера 8 силовой цепи, контроллеру 9 тормоза и контроллеру 10 рулевого управления контроллер 7 движения транспортного средства сообщает блоку 5 арбитража запросов информацию, связанную с величиной управления (доступностью), реализуемой в настоящее время посредством актуаторов 12a-12d. Информация о доступности сообщается из блока 5 арбитража запросов блокам 1a-1c, запрашивающим применение. Во время работы контроллера 7 движения транспортного средства актуаторы 12a-12d могут не иметь возможности реализовать запрос, запрашиваемый посредством блоков 1a-1c, запрашивающих применение, в некоторых случаях. Поскольку контроллер 7 движения транспортного средства сообщает блокам 1a-1c, запрашивающим применение, информацию о доступности через блок 5 арбитража запросов, возможно, чтобы блоки 1a-1c, запрашивающие применение, изменяли или регулировали процесс управления во время исполнения.
[0024] Контроллер 8 силовой цепи управляет операциями актуаторов 12a и 12b, которые составляют силовую цепь (иногда называемую цепью привода), тем самым, формируя движущую силу или силу торможения, запрашиваемую из блока 6a формирования запроса или контроллера 7 движения транспортного средства. Контроллер 8 силовой цепи реализуется посредством, например, какого-либо одного из ECU управления двигателем, ECU гибридного управления, ECU трансмиссии и т.п., или их сочетания. На фиг. 1, ради удобства в описании, два актуатора 12a и 12b показаны как цели управления контроллера 8 силовой цепи. Однако, число актуаторов, управляемых посредством контроллера 8 силовой цепи, может быть одним или тремя или более в зависимости от конфигурации силовой цепи транспортного средства. Примеры актуаторов 12a и 12b, составляющих силовую цепь, включают в себя двигатель, приводной мотор, муфту сцепления, преобразователь крутящего момента, коробку передач, механизм для распределения крутящего момента переднему колесу и заднему колесу в транспортном средстве с приводом на четырех колеса и т.п.
[0025] Контроллер 9 тормоза управляет работой тормозных актуаторов, предусмотренных на соответствующих колесах, тем самым, формируя силу торможения, запрашиваемую посредством блока 6b формирования запроса или контроллера 7 движения транспортного средства. Контроллер 9 тормоза непосредственно соединяется с датчиком 14 системы шасси через сигнальную линию. Выходное значение датчика скорости колеса каждого колеса, включенного в датчик 14 системы шасси, вводится в контроллер 9 тормоза через сигнальную линию.
[0026] Контроллер 10 рулевого управления управляет вращательным усилием мотора блока электроусилителя руля (EPS), тем самым, управляя ориентацией шины, соединенной через механизм реечной зубчатой передачи. Контроллер 10 рулевого управления реализуется, например, посредством ECU рулевого управления с усилением.
[0027] Как описано выше, запрос от соответствующего одного из блоков 6a-6c формирования запросов и запрос от контроллера 7 движения транспортного средства могут быть одновременно введены в каждый из контроллера 8 силовой цепи, контроллера 9 тормоза и контроллера 10 рулевого управления в некоторых случаях. Например, когда контроллер 8 силовой цепи формирует запрашиваемую движущую силу на основе задействования акселератора 2 водителем, если боковое скольжение колес обнаруживается, контроллер 7 движения транспортного средства управляет силой торможения, формируемой в тормозном актуаторе каждого колеса, и выходной мощностью двигателя или приводного мотора для того, чтобы пресекать боковое скольжение колеса. В этом случае, для того, чтобы определять приоритет пресечения бокового скольжения, выполняемого посредством контроллера 7 движения транспортного средства, контроллер 8 силовой цепи, контроллер 9 тормоза и контроллер 10 рулевого управления управляют соответствующими актуаторами 12a-12d, определяя приоритет запроса от контроллера 7 движения транспортного средства.
[0028] Контроллер 8 силовой цепи, контроллер 9 тормоза и контроллер 10 рулевого управления приводят в действие актуаторы 12a-12d на основе запросов от блоков 6a-6c формирования запросов, соответственно. Контроллер 8 силовой цепи, контроллер 9 тормоза и контроллер 10 рулевого управления получают информацию о рабочих состояниях соответствующих актуаторов 12a-12d на основе ответных сигналов от соответствующих актуаторов 12a-12d или измеренных значений, полученных посредством соответствующих датчиков. Примеры информации о рабочих состояниях актуаторов 12a-12d включают в себя информацию, указывающую доступность соответствующих актуаторов 12a-12d (информацию, указывающую могут ли соответствующие актуаторы 12a-12d реагировать как ожидается или нет), информацию, указывающую наблюдаемые значения выходных сигналов соответствующих актуаторов 12a-12d, таких как движущая сила, сила торможения, поворот вокруг вертикальной оси, угол поворота управляемых колес и т.п., которые реализуются посредством соответствующих актуаторов 12a-12d, информацию, характерную для соответствующих актуаторов 12a-12d, такую как, сдвигается или нет температура тормозной колодки в направлении перегрева, и т.п. Контроллер 8 силовой цепи, контроллер 9 тормоза и контроллер 10 рулевого управления сообщают блоку 5 арбитража запросов информацию, указывающую наблюдаемые значения выходных сигналов соответствующих актуаторов 12a-12d, которые должны управляться, и информацию, характерную для соответствующих актуаторов 12a-12d. Когда контроллер 8 силовой цепи, контроллер 9 тормоза и контроллер 10 рулевого управления обнаруживают, что соответствующие актуаторы 12a-12d, которые должны управляться, являются неисправными, контроллер 8 силовой цепи, контроллер 9 тормоза и контроллер 10 рулевого управления сообщают блоку 5 арбитража запросов информацию, указывающую доступность соответствующих актуаторов 12a-12d, которые должны управляться. Информация, относящаяся к рабочим состояниям соответствующих актуаторов 12a-12d, дополнительно сообщается из блока 5 арбитража запросов соответствующим блокам 1a-1c, запрашивающим применение. Блоки 1a-1c, запрашивающие применение, могут изменять или регулировать запрос управления во время исполнения на основе сообщенных рабочих состояний соответствующих актуаторов 12a-12d.
[0029] Как показано на фиг. 2, ECU 20 управления тормозом, который является устройством управления для управления тормозом, включает в себя блок 5 арбитража запросов, блоки 6a-6c формирования запросов и контроллер 7 движения транспортного средства, которые показаны на фиг. 1, в дополнение к контроллеру 9 тормоза. ECU 20 управления тормозом, блоки 1a-1c, запрашивающие применение, контроллер 8 силовой цепи и контроллер 10 рулевого управления могут осуществлять обмен данными друг с другом посредством связи ECU.
<Результаты>
[0030] Конфигурация ECU 20 управления тормозом согласно настоящим вариантам осуществления имеет следующие преимущества.
[0031] Во-первых, ECU 20 управления тормозом включает в себя блок 5 арбитража запроса, так что ECU 20 управления тормозом может управлять запросами, предоставляемыми от блоков 1a-1c, запрашивающих применение, объединенным образом и распределять управляющие величины (команды), необходимые для реализации запрошенного движения транспортного средства, контроллеру 8 силовой цепи, контроллеру 9 тормоза и контроллеру 10 рулевого управления. Как описано выше, конфигурация для управления запросами, принимаемыми от блоков 1a-1c, запрашивающими применение, объединенным образом с помощью блока 5 арбитража запросов имеет преимущество в том, что, даже когда дополнительный блок, запрашивающий применение для реализации другой функции поддержки вождения, добавляется, нет необходимости изменять процесс управления для контроллера 8 силовой цепи, контроллера 9 тормоза и контроллера 10 рулевого управления. ECU 20 управления тормозом может быть установлен на любом типе транспортного средства. Следовательно, устанавливая блок 5 арбитража запросов и блоки 6a-6c формирования запросов на ECU 20 управления тормозом, возможно в любом типе транспортного средства управлять запросами от блоков 1a-1c, запрашивающих применение, для реализации функций поддержки вождения объединенным образом. В случае, когда блок 5 арбитража запросов и блоки 6a-6c формирования запросов предусматриваются в существующем ECU 20 управления тормозом, по сравнению со случаем, когда устройство управления (ECU) для управления запросами от блоков 1a-1c, запрашивающих применение, объединенным образом вновь предоставляется, возможно пресекать увеличение стоимости, требуемой для ECU и системы связи, и увеличение типов ECU и системы связи.
[0032] Когда ECU устанавливаются на транспортном средстве независимо от типа транспортного средства, также существуют ECU (контроллер 8 силовой цепи) для управления силовой цепью и ECU (контроллер 10 рулевого управления) для рулевого управления. Однако, когда связь между множеством ECU прерывается, ECU для рулевого управления не может формировать силу торможения самостоятельно. Кроме того, хотя ECU управления силовой цепью может формировать силу торможения посредством насосной потери, существует ограничение силы торможения, которая может быть сформирована посредством ECU управления силовой цепью, поскольку невозможно использовать фрикционный тормоз. Следовательно, с точки зрения оставления достаточной функции торможения во время неисправности, наиболее предпочтительным является предоставление блока 5 арбитража запросов и блоков 6a-6c формирования запросов в ECU 20 управления тормозом.
[0033] Кроме того, если неисправность возникает в фрагменте сложной системы управления, управление, которое должно выполняться, чтобы гарантировать безопасность, изменяется в зависимости от скорости транспортного средства. Например, если скорость транспортного средства во время возникновения неисправности равна 3 км/ч или менее, предпочтительным является немедленное применение тормоза к транспортному средству и остановка транспортного средства, тогда как если скорость транспортного средства во время возникновения неисправности равна 50 км/ч, требуется постепенно замедлять транспортное средство и затем останавливать транспортное средство. Для того, чтобы надежно обнаруживать скорость транспортного средства, необходим датчик скорости колеса. Измеренное значение датчика скорости колеса непосредственно вводится в ECU 20 управления тормозом через сигнальную линию. Следовательно, с точки зрения выполнения управления для перехода состояния транспортного средства в безопасное состояние в зависимости от скорости транспортного средства, желательно предусматривать блок 5 арбитража запросов и блоки 6a-6c формирования запросов в ECU 20 управления тормозом.
[0034] ECU 20 управления тормозом согласно настоящим вариантам осуществления снабжается FB-контроллером 11, который измеряет значение управляющей записи транспортного средства для использования в управлении с обратной связью. По сравнению со случаем, когда каждая управляющая функция системы поддержки вождения обеспечивается с помощью контроллера, который сообщает по обратной связи значение управляющей записи для продольного (вперед-назад) движения транспортного средства, и контроллера, который сообщает по обратной связи значение управляющей записи поперечного направления (влево-вправо) движения транспортного средства, имеется преимущество в том, что число контроллеров может быть минимизировано. Кроме того, предусматривая FB-контроллер 11 в ECU 20 управления тормозом, возможно уменьшать нагрузку связи, подавляя трафик связи при сообщении по обратной связи значения управляющей записи, измеренного посредством FB-контроллера 11, блокам 1a-1c, запрашивающим применение.
[0035] Для того, чтобы продолжать процесс управления для реализации функций поддержки вождения, блоки 1a-1c, запрашивающие применение, запрашивают информацию о состоянии выполнения запросов, инструктированных актуаторам 12a-12d, и информацию об исправности актуаторов 12a-12d. Блок 5 арбитража запросов суммирует информацию о рабочих состояниях актуаторов 12a-12d, полученную посредством контроллера 8 силовой цепи, контроллера 9 тормоза и контроллера 10 рулевого управления, и сообщает блокам 1a-1c, запрашивающим применение, суммарную информацию. Следовательно, возможно уменьшать нагрузку связи, требуемую для сообщения блокам 1a-1c, запрашивающим применение, информации о рабочих состояниях актуаторов 12a-12d.
[0036] Кроме того, как и в настоящих вариантах осуществления, когда контроллер 7 движения транспортного средства для автономного управления стабильностью движения транспортного средства устанавливается на транспортное средство, предпочтительно устанавливать контроллер 7 движения транспортного средства в ECU 20 управления тормозом. Для того, чтобы предпочтительно использовать актуаторы 12a-12d, в то время как контроллер 7 движения транспортного средства выполняет управление, необходимо сообщать блокам 1a-1c, запрашивающим применение, информацию о доступности актуаторов 12a-12d. В настоящих вариантах осуществления контроллер 7 движения транспортного средства может сообщать информацию блоку 5 арбитража запросов, предусмотренному в том же ECU 20 управления тормозом, с минимальной задержкой. Следовательно, модуль 5 арбитража запросов может управлять информацией, которая должна быть сообщена блокам 1a-1c, запрашивающим применение, объединенным образом.
[0037] Изобретение приспособлено для улучшения доступности устройства управления тормозом, установленного в транспортном средстве.

Claims (29)

1. Система торможения для управления тормозным актуатором транспортного средства, содержащая:
блок приема, выполненный с возможностью приема множества первых запросов соответственно от приложения помощи при вождении;
блок арбитража, выполненный с возможностью осуществления арбитража множества первых запросов;
блок вычислений, выполненный с возможностью вычисления второго запроса на основе результата арбитража блока арбитража, причем второй запрос является другой физической величиной первого запроса; и
блок распределения, выполненный с возможностью распределения второго запроса в по меньшей мере одну из множества систем актуаторов.
2. Система торможения для управления тормозным актуатором транспортного средства, содержащая:
блок приема, выполненный с возможностью приема множества кинематических планов, соответственно, из множества приложений помощи при вождении (приложений ADAS);
блок арбитража, выполненный с возможностью осуществления арбитража множества кинематических планов;
блок вычисления, выполненный с возможностью вычисления запроса движения на основе результата арбитража блока арбитража; и
блок распределения, выполненный с возможностью распределения запроса движения в по меньшей мере одну из множества систем актуаторов.
3. Устройство управления тормозом для управления тормозным актуатором транспортного средства, содержащее:
блок приема, выполненный с возможностью приема множества первых запросов соответственно от множества приложений помощи при вождении;
блок арбитража, выполненный с возможностью осуществления арбитража множества первых запросов;
блок вычисления, выполненный с возможностью вычисления второго запроса на основе результата арбитража блока арбитража; и
блок распределения, выполненный с возможностью распределения второго запроса в по меньшей мере один из множества актуаторов.
4. Система управления тормозом, содержащая:
множество систем актуаторов; и
систему торможения, которая управляет тормозным актуатором транспортного средства,
при этом система торможения содержит:
блок приема, выполненный с возможностью приема множества кинематических планов соответственно из множества приложений ADAS;
блок арбитража, выполненный с возможностью осуществления арбитража множества кинематических планов;
блок вычисления, выполненный с возможностью вычисления запроса движения на основе результата арбитража блока арбитража; и
блок распределения, выполненный с возможностью распределения запроса движения в по меньшей мере одну из множества систем актуаторов.
5. Способ управления, выполняемый электронным блоком управления, управляющим тормозным актуатором транспортного средства, включающий:
прием множества кинематических планов соответственно из множества приложений ADAS;
осуществление арбитража множества кинематических планов;
вычисление запроса движения на основе результата арбитража; и
распределение запроса движения в по меньшей мере одну из множества систем актуаторов.
6. Транспортное средство, содержащее систему торможения по п. 2.
RU2021102114A 2018-08-30 2021-02-01 Устройство управления RU2754284C1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-161524 2018-08-30
JP2018161524A JP7384554B2 (ja) 2018-08-30 2018-08-30 ブレーキｅｃｕ、システム、制御方法及び車両

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020120000A Division RU2742314C1 (ru) 2018-08-30 2019-06-20 Устройство управления

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2754284C1 true RU2754284C1 (ru) 2021-08-31

Family

ID=66999564

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019119222A RU2724916C1 (ru) 2018-08-30 2019-06-20 Устройство управления для управления тормозом транспортного средства
RU2020120000A RU2742314C1 (ru) 2018-08-30 2019-06-20 Устройство управления
RU2021102114A RU2754284C1 (ru) 2018-08-30 2021-02-01 Устройство управления

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019119222A RU2724916C1 (ru) 2018-08-30 2019-06-20 Устройство управления для управления тормозом транспортного средства
RU2020120000A RU2742314C1 (ru) 2018-08-30 2019-06-20 Устройство управления

Country Status (7)

Country Link
US (2) US11161496B2 (ru)
EP (1) EP3617019A1 (ru)
JP (2) JP7384554B2 (ru)
KR (2) KR102206095B1 (ru)
CN (2) CN110871812B (ru)
BR (1) BR102019015679A2 (ru)
RU (3) RU2724916C1 (ru)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7327230B2 (ja) * 2020-03-18 2023-08-16 トヨタ自動車株式会社 制御装置を備える車両、方法、プログラム
US11987244B2 (en) * 2020-05-15 2024-05-21 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle control method and vehicle control device
JP7431138B2 (ja) * 2020-10-19 2024-02-14 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置、方法、プログラム、及び車両
JP7401475B2 (ja) 2021-01-14 2023-12-19 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置、制御方法、制御プログラム、マネージャ、及び車両
JP7444806B2 (ja) 2021-02-24 2024-03-06 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置、制御方法、制御プログラム、マネージャ、及び車両
JP7453173B2 (ja) * 2021-03-18 2024-03-19 トヨタ自動車株式会社 マネージャ、車両制御方法及び車両制御プログラム、並びに、マネージャを備えた車両
JP2022154943A (ja) * 2021-03-30 2022-10-13 本田技研工業株式会社 車両用制御システム、車両、制御方法
JP7402847B2 (ja) 2021-09-17 2023-12-21 株式会社アドヴィックス 車両用制御装置
EP4183642A1 (en) * 2021-11-22 2023-05-24 Volvo Car Corporation Vehicle motion control system
JP7468496B2 (ja) 2021-11-30 2024-04-16 トヨタ自動車株式会社 運動マネージャ、自動運転装置、制御システム、車両、車両の制御方法およびプログラム
JP2023136125A (ja) 2022-03-16 2023-09-29 トヨタ自動車株式会社 アクチュエータシステム、車両、車両制御方法、および、プログラム

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2549654A1 (en) * 2003-12-19 2005-07-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle integrated control system

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5572449A (en) * 1994-05-19 1996-11-05 Vi&T Group, Inc. Automatic vehicle following system
DE19838336A1 (de) 1998-08-24 2000-03-02 Bosch Gmbh Robert System zur Steuerung der Bewegung eines Fahrzeugs
US6195606B1 (en) * 1998-12-07 2001-02-27 General Motors Corporation Vehicle active brake control with bank angle compensation
JP4059194B2 (ja) * 2003-12-25 2008-03-12 トヨタ自動車株式会社 車両の統合制御システム
US8565993B2 (en) 2005-10-11 2013-10-22 Volvo Car Corporation Enhanced yaw stability control to mitigate a vehicle's abnormal yaw motion due to a disturbance force applied to vehicle body
JP4874192B2 (ja) 2007-08-10 2012-02-15 株式会社デンソー 車両用制御装置及び制御システム
JP5185052B2 (ja) 2008-10-02 2013-04-17 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置および制御方法
US8670909B2 (en) * 2009-07-14 2014-03-11 Ford Global Technologies, Llc Automotive vehicle
JP5324367B2 (ja) 2009-09-16 2013-10-23 株式会社デンソー 制御要求調停装置
US8260498B2 (en) 2009-10-27 2012-09-04 GM Global Technology Operations LLC Function decomposition and control architecture for complex vehicle control system
JP2011198049A (ja) 2010-03-19 2011-10-06 Toyota Motor Corp 記憶装置、電子制御ユニット、記憶方法
JP5672971B2 (ja) * 2010-10-29 2015-02-18 株式会社アドヴィックス 車両運動制御装置
JP5672966B2 (ja) 2010-10-29 2015-02-18 株式会社デンソー 車両運動制御システム
JP5672967B2 (ja) * 2010-10-29 2015-02-18 株式会社デンソー 車両運動制御装置
DE102011085349A1 (de) * 2010-10-29 2012-05-03 Advics Co., Ltd Fahrzeugdynamiksteuervorrichtung und Fahrzeugdynamiksteuersystem, das dieselbe verwendet
US8798807B2 (en) 2011-06-13 2014-08-05 General Electric Company Data distribution system and method for distributing data in a vehicle
GB2499252A (en) * 2012-02-13 2013-08-14 Jaguar Cars Driver advice system for a vehicle
US9637129B2 (en) * 2012-07-03 2017-05-02 Ford Global Technologies, Llc Driver training interface
US9409552B2 (en) * 2012-08-29 2016-08-09 GM Global Technology Operations LLC Electronic park brake module and system and method for use
US9747898B2 (en) * 2013-03-15 2017-08-29 Honda Motor Co., Ltd. Interpretation of ambiguous vehicle instructions
JP6044709B2 (ja) * 2013-04-30 2016-12-14 日産自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
GB2523199B (en) * 2014-02-18 2016-07-20 Jaguar Land Rover Ltd Control system and method
JP6393628B2 (ja) * 2015-01-21 2018-09-19 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
JP2017033236A (ja) 2015-07-31 2017-02-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
DE102015012378A1 (de) * 2015-09-21 2017-03-23 Wabco Gmbh Verfahren zum Einstellen von Bremsdrücken eines Kraftfahrzeugs, Bremsanlage zur Durchführung des Verfahrens sowie Kraftfahrzeug
JP6471681B2 (ja) * 2015-11-26 2019-02-20 株式会社デンソー 退避走行支援装置、退避走行支援方法
JP6308233B2 (ja) * 2016-02-29 2018-04-11 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
US10384672B1 (en) * 2016-05-11 2019-08-20 Apple Inc. Vehicle stability control system
JP6623303B2 (ja) * 2016-09-27 2019-12-18 本田技研工業株式会社 車両制御装置
GB201707973D0 (en) * 2017-05-18 2017-07-05 Jaguar Land Rover Ltd A vehicle control system, method and computer program for a vehicle control multilayer architecture
US10394241B2 (en) * 2017-06-15 2019-08-27 GM Global Technology Operations LLC Multi-stage voting control

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2549654A1 (en) * 2003-12-19 2005-07-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle integrated control system

Also Published As

Publication number Publication date
EP3617019A1 (en) 2020-03-04
JP7384554B2 (ja) 2023-11-21
CN116279548A (zh) 2023-06-23
JP2020032892A (ja) 2020-03-05
BR102019015679A2 (pt) 2020-03-10
US12005882B2 (en) 2024-06-11
KR20200026687A (ko) 2020-03-11
US20220017062A1 (en) 2022-01-20
US20200070802A1 (en) 2020-03-05
RU2724916C1 (ru) 2020-06-26
KR102206095B1 (ko) 2021-01-22
KR20210008894A (ko) 2021-01-25
US11161496B2 (en) 2021-11-02
KR102228838B1 (ko) 2021-03-17
JP2022171664A (ja) 2022-11-11
CN110871812B (zh) 2023-05-23
RU2742314C1 (ru) 2021-02-04
CN110871812A (zh) 2020-03-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2754284C1 (ru) Устройство управления
JP7230945B2 (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両
US8855833B2 (en) Vehicle dynamic control platform between application and controlled object
JP7435841B2 (ja) 車両制御装置、方法、プログラム、車両
JP7107358B2 (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両
US20240123971A1 (en) Vehicle control device
JP7243895B2 (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両
JP7243786B2 (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両
JP7243787B2 (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両
JP7243789B2 (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両
JP7243790B2 (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両
JP7243788B2 (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両
JP7107359B2 (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両
JP7243894B2 (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両
JP7314980B2 (ja) 制御装置、マネージャ、システム、制御方法、プログラム及び車両
KR20240093410A (ko) 정보 처리 장치