JP7213172B2 - 車高調整装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の高さを調整する車高調整装置に関する。

近年、車両の車両本体の高さ（車高）を、乗り降りを楽にするためや、車両の姿勢を整えるために、調整する車高調整装置が提案されている。
例えば、特許文献１に記載されたフロントフォーク、リヤサスペンション、制御装置は、自動二輪車の車高を調整する車高調整装置の一例である。
また、特許文献２に記載された車高調整装置は、懸架スプリングの一端を支持する支持部材と、ジャッキ室とを有し、ジャッキ室への液体の供給により支持部材を移動させて車体の車高を変更する車高調整サスペンションと、を備えている。また、特許文献２に記載された車高調整装置は、油路を介してジャッキ室に接続されポンプ側ピストンの移動により容積が可変なポンプ側油室を有し、ポンプ側油室からジャッキ室に液体を供給する油圧ポンプと、ポンプ側ピストンを駆動するモータと、モータの駆動を制御する制御装置とを備えている。油圧ポンプは、より具体的には、薄肉円筒状のポンプ側シリンダと、円筒状のポンプ側シリンダの中心線方向の両端部それぞれを塞ぐ蓋部と、を備えている。

特開２０１８－１４４６５０号公報 特開２０１６－１６０９６８号公報

特許文献２に記載された車高調整装置の油圧ポンプにおいては、ピストン（ポンプ側ピストン）が貯留室（ポンプ側油室）から液体を排出し終わり、シリンダ（ポンプ側シリンダ）の端部を塞ぐ蓋部に突き当たった後にも、液体を排出させるべくピストンを移動させるためにモータを駆動させると、モータに負荷がかかり過ぎてしまうおそれがある。そのため、ピストンが蓋部に突き当たった場合には、モータの駆動を停止させる必要がある。例えば、モータに供給される電流値が基準値よりも大きければ、ピストンが蓋部に突き当たったと推定してモータの駆動を停止させることは可能である。しかしながら、低温でピストンが動き出すとき等、環境によっては、モータに供給される電流値が基準値よりも高くなるおそれがあることから、ピストンが蓋部に突き当たっていなくても、ピストンが蓋部に突き当たったと推定され、モータの駆動が停止させられるおそれがある。かかる場合には、ピストンが所望の位置まで移動していないのに、モータの駆動が停止され、車高を所望の高さに調整することが困難となる。
本発明は、車高を確度高く所望の高さに調整することができる車高調整装置を提供することを目的とする。

かかる目的のもと完成させた本発明は、スプリングを支持する支持部材が、前記スプリングの荷重を変更させるように移動するジャッキ部と、モータの駆動により前記ジャッキ部に液体を供給する供給部と、前記スプリングの荷重を大きくするべく前記支持部材を移動させる場合に、前記モータに供給する目標電流値を、予め定められた第１目標値とする基本制御を行い、前記基本制御を行っているときに、前記モータに実際に供給される実電流値が予め定められた基準値以上となった場合に、前記目標電流値を前記第１目標値よりも大きい第２目標値とする制御装置と、を備える車高調整装置である。

本発明によれば、車高を確度高く所望の高さに調整することができる車高調整装置を提供することができる。

第１の実施形態に係る自動二輪車の概略構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る車高調整装置の概略構成の一例を示す図である。 制御装置のブロック図の一例を示す図である。 目標電流設定部が目標電流値を設定する手法について説明するのに用いる図である。 目標電流設定部が目標電流値を設定する手法について説明するのに用いる図である。 目標電流設定部が行う目標電流設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。 目標電流設定部が行う目標電流設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る目標電流設定部が、ピストンの移動量が最大値に到達したと判断した場合の目標電流値の変遷の一例を示す図である。 第３の実施形態に係る目標電流設定部が、ピストンの移動量が最大値に到達したと判断した場合の目標電流値の変遷の一例を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下に示す形態は本発明の実施の形態の一例であり、本発明は、以下に示す形態に限定されない。

＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成の一例を示す図である。
図２は、第１の実施形態に係る車高調整装置１００の概略構成の一例を示す図である。
自動二輪車１は、前側の車輪である前輪２と、後側の車輪である後輪３と、前輪２の回転角度を検出する前輪側センサ４と、後輪３の回転角度を検出する後輪側センサ５と、を備えている。
また、自動二輪車１は、自動二輪車１の骨格をなす車体フレーム１１と、ハンドル１２と、ブレーキレバー１３と、シート１４とを有する車両本体１０を備えている。

また、自動二輪車１は、前輪２と車両本体１０とを連結するフロントフォーク２１を有している。また、自動二輪車１は、前輪２の左右それぞれに配置された２つのフロントフォーク２１を保持する２つのブラケット１５と、２つのブラケット１５の間に配置されたシャフト１６と、を備えている。シャフト１６は、車体フレーム１１に回転可能に支持されている。フロントフォーク２１は、路面等から前輪２に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング２１ｓと、懸架スプリング２１ｓの振動を減衰する減衰装置２１ｄと、を備えている。

また、自動二輪車１は、後輪３と車両本体１０とを連結するリアサスペンション２２を、後輪３の左側と右側にそれぞれ１つずつ有している。リアサスペンション２２は、路面等から後輪３に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング２２ｓと、懸架スプリング２２ｓの振動を減衰する減衰装置２２ｄと、を備えている。
以下の説明において、フロントフォーク２１とリアサスペンション２２とをまとめて「懸架装置２３」と称する場合もある。また、懸架スプリング２１ｓと懸架スプリング２２ｓとをまとめて「スプリング２３ｓ」と称する場合もある。また、前輪２と後輪３とをまとめて「車輪」と称し、車両本体１０を「車体」と称する場合もある。

懸架装置２３は、スプリング２３ｓの長さを調整するジャッキ部３０を備えている。ジャッキ部３０は、図２に示すように、スプリング２３ｓの車体側の端部を支持する支持部材３１と、支持部材３１とともにジャッキ室３２を形成する形成部材３３とを有して、ジャッキ室３２内の液体（例えばオイル）の量に応じて支持部材３１が移動することで、スプリング２３ｓの長さを調整する。支持部材３１、ジャッキ室３２、形成部材３３は、それぞれ、特許文献１に記載されたリアサスペンション又はフロントフォークの支持部材、ジャッキ室、油圧ジャッキにて実現されることを例示することができる。

また、自動二輪車１は、ジャッキ部３０のジャッキ室３２に液体を供給する供給装置４０を備えている。
供給装置４０は、図２に示すように、円筒状のシリンダ４１と、シリンダ４１内を摺動する円柱状のピストン４２と、シリンダ４１における一方側（図２では右側）の端部を塞ぐ円板状の蓋部４３と、を備えている。シリンダ４１、ピストン４２、及び、蓋部４３にて囲まれる空間に、液体を貯留する貯留室４４が形成される。ピストン４２には、他方側（図２では左側）の端面から凹んだ円柱状の凹部が形成されており、この凹部には、雌ねじ４２ｆが形成されている。

また、供給装置４０は、図２に示すように、ピストン４２に形成された雌ねじ４２ｆと噛み合う雄ねじ４５ｍが形成されたねじ部材４５を備えている。また、供給装置４０は、ねじ部材４５を回転させるモータ４６と、モータ４６の駆動力を、回転速度を減速させてねじ部材４５に伝達する減速部４７と、を備えている。モータ４６は、ブラシ付きの直流（ＤＣ）モータであることを例示することができる。減速部４７は、図２に示すように、モータ４６の出力軸に装着された駆動ギア４７ｄと、ねじ部材４５に装着された受動ギア４７ｒと、駆動ギア４７ｄと噛み合う第１中間ギア４７ｍと受動ギア４７ｒと噛み合う第２中間ギア４７ｎとを有するギアユニット４７ｕと、を備えている。

また、供給装置４０は、貯留室４４と、ジャッキ部３０のジャッキ室３２との間に設けられて、貯留室４４とジャッキ室３２との間で液体を流通させるホース４８を備えている。
また、供給装置４０は、ピストン４２の移動量を検出する移動量検出部４９を備えている。移動量検出部４９が検出するピストン４２の移動量は、ピストン４２が基準位置に位置するときの移動量を０とした場合の移動量である。基準位置は、ジャッキ室３２内の液体が０で、支持部材３１が最も車体側に位置するときのピストン４２の位置である。言い換えれば、ピストン４２が基準位置にあるときに、貯留室４４の液体の量が最大となる。移動量検出部４９は、シリンダ４１における他方側（図２では左側）の端面に対するピストン４２における他方側の端面の位置を検出するセンサであることを例示することができる。なお、移動量検出部４９は、ねじ部材４５又はモータ４６の回転角度を検出するセンサからの出力値を用いて、ねじ部材４５又はモータ４６の回転角度を積算することにより、ピストン４２の移動量を検出するものであっても良い。

また、自動二輪車１は、供給装置４０のモータ４６の駆動を制御する制御装置５０を備えている。制御装置５０については、後で詳述する。

以上のように構成された懸架装置２３、供給装置４０、及び、制御装置５０等により自動二輪車１の車高を調整する車高調整装置１００が構成される。
車高調整装置１００においては、供給装置４０のモータ４６が一方の方向に回転することにより、ピストン４２の基準位置からの移動量が大きくなり、ピストン４２が貯留室４４から液体を排出する。これにより、ホース４８を介して、ジャッキ室３２内に液体が供給される。そして、支持部材３１が形成部材３３に対して車輪側（図２では右側）に移動し、スプリング２３ｓのバネ長が短くなる。

支持部材３１が形成部材３３に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が短くなると、支持部材３１が形成部材３３に対して移動する前と比べてスプリング２３ｓが支持部材３１を押すバネ力が大きくなる。その結果、車体から車輪側へ力が作用したとしても、両者の相対位置を変化させない初期荷重が大きくなる。かかる場合、車体側から車輪側に同じ力が作用した場合には、懸架装置２３の沈み込み量（車体と車輪との間の距離の変化）が小さくなる。それゆえ、支持部材３１が形成部材３３に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が短くなると、支持部材３１が形成部材３３に対して移動する前と比べて、シート１４の高さが上昇する（車高が高くなる）。

一方、供給装置４０のモータ４６が他方の方向に回転することにより、ピストン４２の基準位置からの移動量が小さくなり、貯留室４４の容積が大きくなる。すると、支持部材３１がジャッキ室３２内の液体を排出し、貯留室４４に供給する。これにより、支持部材３１が形成部材３３に対して車体側（図２では左側）に移動し、スプリング２３ｓのバネ長が長くなる。

支持部材３１が形成部材３３に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が長くなると、支持部材３１が形成部材３３に対して移動する前と比べてスプリング２３ｓが支持部材３１を押すバネ力が小さくなる。その結果、車体側から車輪側に同じ力が作用した場合には、懸架装置２３の沈み込み量が大きくなる。それゆえ、支持部材３１が形成部材３３に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が長くなると、支持部材３１が形成部材３３に対して移動する前と比べて、シート１４の高さが下降する（車高が低くなる）。

（制御装置５０）
次に、制御装置５０について説明する。
図３は、制御装置５０のブロック図の一例を示す図である。
制御装置５０は、ＣＰＵと、ＣＰＵにて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたＲＯＭと、ＣＰＵの作業用メモリ等として用いられるＲＡＭと、不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭと、を備えている。制御装置５０には、上述した前輪側センサ４、後輪側センサ５、及び、移動量検出部４９等からの出力信号が入力される。

制御装置５０は、前輪側センサ４からの出力信号を基に前輪２の回転速度を演算する前輪側演算部５１と、後輪側センサ５からの出力信号を基に後輪３の回転速度を演算する後輪側演算部５２と、を備えている。これら前輪側演算部５１及び後輪側演算部５２は、それぞれ、センサからの出力信号であるパルス信号を基に回転角度を把握し、それを経過時間で微分することで回転速度を演算する。

また、制御装置５０は、前輪側演算部５１が演算した前輪２の回転速度及び後輪側演算部５２が演算した後輪３の回転速度の少なくともいずれかを用いて自動二輪車１の移動速度である車速Ｖｃを把握する車速把握部５３を備えている。

また、制御装置５０は、車速把握部５３が把握した車速Ｖｃに基づいて、モータ４６の駆動を制御するモータ制御部６０を有している。
これら前輪側演算部５１、後輪側演算部５２、車速把握部５３、及び、モータ制御部６０は、ＣＰＵがＲＯＭ等の記憶領域に記憶されたソフトウェアを実行することにより実現される。

（モータ制御部６０）
モータ制御部６０は、ピストン４２の目標移動量Ｌｔを設定する目標移動量設定部６１と、モータ４６に供給する目標電流値Ｉｔを設定する目標電流設定部６２と、モータ４６を駆動させる駆動部６３と、モータ４６に実際に流れる実電流値を検出する電流検出部６４と、を備えている。

目標移動量設定部６１は、自動二輪車１にユーザが乗車する前は、目標移動量Ｌｔを、予め定められた最小側の目標移動量に設定する。そして、自動二輪車１にユーザが乗車した後、目標移動量設定部６１は、目標移動量Ｌｔを、最大側の目標移動量に設定する。最小側の目標移動量は０であることを例示することができる。最大側の目標移動量は、自動二輪車１に設けられたユーザインターフェースを介してユーザにより選択された目標車高に応じた値であることを例示することができる。

また、目標移動量設定部６１は、目標移動量Ｌｔから、移動量検出部４９からの出力値を用いて把握した検出移動量Ｌａを減算した減算値ΔＬ（＝Ｌｔ－Ｌａ）が０となったときの実際の車高が、目標車高と異なる場合には目標移動量Ｌｔを補正する。補正後の目標移動量Ｌｔは、実際の車高と目標車高との差に応じて設定する。なお、実際の車高は、懸架装置２３のストローク量を検出するストロークセンサからの出力値を用いて把握することを例示することができる。

また、目標移動量設定部６１は、シート１４に生じている荷重を検出する荷重センサからの出力値を用いて把握した荷重と、目標車高に応じて予め定められた値との偏差を用いて補正後の目標移動量Ｌｔを設定しても良い。
上述したように、目標移動量設定部６１が補正後の目標移動量Ｌｔを新たな目標移動量Ｌｔとして設定することで、例えば２人乗りや荷物積載等により、実際の車高が目標車高から乖離してしまうことを抑制する。

目標電流設定部６２については、後で詳述する。
駆動部６３は、例えば、電源の正極側ラインとモータ４６のコイルとの間に接続された、スイッチング素子としてのトランジスタ（ＦＥＴ）を備えている。そして、このトランジスタのゲートを駆動してこのトランジスタをスイッチング動作させることにより、モータ４６の駆動を制御する。
電流検出部６４は、駆動部６３に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧からモータ４６に流れる実電流値を検出する。

（目標電流設定部６２）
図４、図５は、目標電流設定部６２が目標電流値Ｉｔを設定する手法について説明するのに用いる図である。
目標電流設定部６２は、目標移動量設定部６１が決定した目標移動量Ｌｔと、移動量検出部４９からの出力値を用いて把握した検出移動量Ｌａとが一致するように、ピストン４２を移動させる。

目標電流設定部６２は、貯留室４４から液体を排出させる方向にピストン４２を移動させる場合には、目標電流値Ｉｔを、予め定められた一方側目標値に設定する。他方、目標電流設定部６２は、ジャッキ室３２から液体を排出させる方向にピストン４２を移動させる場合には、目標電流値Ｉｔを、予め定められた他方側目標値に設定する。一方側目標値は８Ａ、他方側目標値は－８Ａであることを例示することができる。

目標電流設定部６２は、ピストン４２の移動方向を決定するにあたって、先ず、目標移動量設定部６１が設定した目標移動量Ｌｔから、移動量検出部４９からの出力値を用いて把握した検出移動量Ｌａを減算した減算値ΔＬ（＝Ｌｔ－Ｌａ）が０より大きいか否かを判断する。そして、減算値ΔＬが０より大きい場合（ΔＬ＞０）、目標電流設定部６２は、ピストン４２を、貯留室４４から液体を排出させる方向に移動させるべく、目標電流値Ｉｔを一方側目標値に設定する。他方、減算値ΔＬが０より小さい場合（ΔＬ＜０）、目標電流設定部６２は、ピストン４２を、ジャッキ室３２から液体を排出させる方向に移動させるべく、目標電流値Ｉｔを他方側目標値に設定する。一方、減算値ΔＬが０である場合（ΔＬ＝０）、目標電流設定部６２は、目標電流値Ｉｔを０Ａに設定する。
目標電流値Ｉｔの算出に当たっては、目標移動量Ｌｔと検出移動量Ｌａとが一致するようにフィードバック制御を行うように設定でき、減算値ΔＬに対して、比例要素で比例処理し、積分要素で積分処理し、加算演算部でこれらの値を加算することで、目標電流値Ｉｔを算出しても良い。
以上が、目標電流設定部６２が行う基本制御である。

なお、目標電流設定部６２は、減算値ΔＬの絶対値が予め定められた基準偏差より大きいか否かを判断し、減算値ΔＬの絶対値が基準偏差以下である場合には目標電流値Ｉｔを０Ａに設定し、減算値ΔＬの絶対値が基準偏差より大きい場合には、目標電流値Ｉｔを、減算値ΔＬの符号に応じて、一方側目標値又は他方側目標値に設定しても良い。

次に、目標電流設定部６２が行う判定制御について説明する。
ここで、ピストン４２が貯留室４４から液体を排出し終わり、ピストン４２が蓋部４３に突き当たった後にも、貯留室４４から液体を排出させるべくピストン４２を移動させるためにモータ４６を駆動させると、モータ４６に負荷がかかり過ぎてしまう。例えば、移動量検出部４９に故障が生じ、ピストン４２の実際の位置を検出することができない場合には、ピストン４２が蓋部４３に突き当たった後にも目標電流値Ｉｔを一方側目標値に設定してしまい、モータ４６に負荷がかかり過ぎてしまうおそれがある。

そのため、ピストン４２が蓋部４３に突き当たった場合、言い換えれば、ピストン４２の移動量が最大値に到達した場合には、モータ４６の駆動を停止させる必要がある。例えば、モータ４６に供給される電流値が予め定められた基準値よりも大きければ、ピストン４２の移動量が最大値に到達し、モータ４６の負荷が大きくなったと推定してモータ４６の駆動を停止させることは可能である。しかしながら、例えば、低温動き出し時や、シート１４のタンデムシートに想定以上に重いパッセンジャが乗っている又は荷台に想定以上に重い荷物が載せられている等の最大積載荷重時等に、モータ４６に供給される電流値が基準値よりも大きくなると、ピストン４２の移動量が最大値に到達したと誤判定してしまうおそれがある。ピストン４２の移動量が最大値に到達したと誤判定してモータ４６の駆動を停止させると、ピストン４２の実際の移動量が目標移動量Ｌｔに到達していないにもかかわらず、ピストン４２の移動を停止させることから、車高を目標の高さに調整することが困難となる。

上記事項に鑑み、目標電流設定部６２は、ピストン４２の移動量が最大値に到達したか否かを精度高く判定するために、以下に述べる判定制御を行う。
目標電流設定部６２は、目標電流値Ｉｔを一方側目標値に設定しているときに、第１条件が成立したか否かを判断する。第１条件は、電流検出部６４にて検出された検出電流値Ｉａが、予め定められた第１基準値以上である期間が予め定められた第１基準期間継続すること、であることを例示することができる。なお、第１基準値は、一方側目標値よりも小さい電流値であることを例示することができ、例えば、７．８５Ａであることを例示することができる。第１基準期間は、５００ミリ秒（ｍｓｅｃ）であることを例示することができる。なお、第１条件は、電流検出部６４にて検出された検出電流値Ｉａが第１基準値以上となったこと、であっても良い。

そして、目標電流設定部６２は、第１条件が成立したと判断した場合には、ピストン４２の移動量が最大値に到達したと仮に判断して、目標電流値Ｉｔを、一方側目標値よりも大きい値に定められた第２目標値に設定する。第２目標値は、例えば、１２Ａであることを例示することができる。

そして、目標電流設定部６２は、目標電流値Ｉｔを第２目標値に設定しているとき、予め定められた判定期間内に、第２条件が成立したか否かを判断する。第２条件は、検出電流値Ｉａが、予め定められた第２基準値以上であることを例示することができる。なお、第２基準値は、第１基準値及び一方側目標値よりも大きく、かつ、第２目標値よりも小さい電流値であることを例示することができ、例えば、１１．８５Ａであることを例示することができる。判定期間は、５００ミリ秒であることを例示することができる。

そして、目標電流設定部６２は、判定期間内に第２条件が成立したと判断した場合には、図４に示すように、ピストン４２の移動量が最大値に到達したと正式に判断して、モータ４６の駆動を停止するべく、目標電流値Ｉｔを０Ａに設定する。他方、目標電流設定部６２は、判定期間内に第２条件が成立しなかったと判断した場合には、図５に示すように、ピストン４２の移動量が最大値に到達したとの仮の判断を解除して、目標電流値Ｉｔを、一方側目標値とする。つまり、目標電流設定部６２は、基本制御を行う。

図６は、目標電流設定部６２が行う目標電流設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
目標電流設定部６２は、この目標電流設定処理を、例えば予め定めた期間（例えば１ミリ秒）毎に繰り返し実行する。
目標電流設定部６２は、先ず、目標移動量Ｌｔから検出移動量Ｌａを減算した減算値ΔＬ（＝Ｌｔ－Ｌａ）が０であるか否かを判断する（Ｓ６０１）。そして、ΔＬが０ではない場合（Ｓ６０１でｎｏ）、目標電流設定部６２は、減算値ΔＬが０より大きいか否かを判断する（Ｓ６０２）。

減算値ΔＬが０より大きい場合（Ｓ６０２でｙｅｓ）、目標電流設定部６２は、目標電流値Ｉｔを、一方側目標値に設定する（Ｓ６０３）。他方、減算値ΔＬが０より大きくない場合（Ｓ６０２でｎｏ）、目標電流設定部６２は、目標電流値Ｉｔを、他方側目標値に設定する（Ｓ６０４）。
一方、ΔＬが０である場合（Ｓ６０１でｙｅｓ）、目標電流設定部６２は、目標電流値Ｉｔを０Ａに設定する（Ｓ６０５）。

図７は、目標電流設定部６２が行う目標電流設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
目標電流設定部６２は、この目標電流設定処理を、例えば予め定めた期間（例えば１ミリ秒）毎に繰り返し実行する。
目標電流設定部６２は、先ず、目標電流値Ｉｔが一方側目標値であるか否かを判断する（Ｓ７０１）。目標電流値Ｉｔが一方側目標値である場合（Ｓ７０１でｙｅｓ）、目標電流設定部６２は、第１条件が成立したか否かを判断する（Ｓ７０２）。つまり、目標電流設定部６２は、検出電流値Ｉａが第１基準値以上である期間が第１基準期間継続したか否かを判断する。

そして、第１条件が成立した場合（Ｓ７０２でｙｅｓ）、目標電流設定部６２は、目標電流値Ｉｔを第２目標値に設定する（Ｓ７０３）。他方、第１条件が成立していない場合（Ｓ７０２でｎｏ）、本処理を終了する。
Ｓ７０３で目標電流値Ｉｔを第２目標値に設定した後、第２条件が成立したか否かを判断する（Ｓ７０４）。つまり、検出電流値Ｉａが第２基準値以上となったか否かを判断する。

そして、第２条件が成立した場合（Ｓ７０４でｙｅｓ）、目標電流設定部６２は、目標電流値Ｉｔを０Ａに設定する（Ｓ７０５）。他方、第２条件が成立していない場合（Ｓ７０４でｎｏ）、目標電流設定部６２は、目標電流値Ｉｔを第２目標値に設定した後、判定期間が経過したか否かを判断する（Ｓ７０６）。

そして、判定期間が経過した場合（Ｓ７０６でｙｅｓ）、目標電流設定部６２は、目標電流値Ｉｔを、一方側目標値に設定する（Ｓ７０７）。他方、判定期間が経過していない場合（Ｓ７０６でｎｏ）、目標電流設定部６２は、Ｓ７０４以降の処理を行う。

目標電流設定部６２が上述した目標電流設定処理を行うことで、例えば、低温動き出し時や最大積載荷重時等に、一時的に負荷が高くなることに起因して、第１条件が成立したとしても（検出電流値Ｉａが第１基準値以上である期間が第１基準期間継続したとしても）、直ちにモータ４６の駆動が停止されることが抑制される。これにより、ピストン４２の実際の移動量が目標移動量Ｌｔに到達していないにもかかわらず、ピストン４２の移動が停止させられることが抑制される。その結果、車高が、確度高く所望の高さに調整される。

以上説明したように、第１の実施形態に係る車高調整装置１００は、ジャッキ室３２内に収容した液体の量に応じて、スプリング２３ｓを支持する支持部材３１が移動するジャッキ部３０と、モータ４６の駆動によりジャッキ室３２内に液体を供給する供給部の一例としての供給装置４０と、を備えている。また、車高調整装置１００は、スプリング２３ｓの荷重を大きくするべく支持部材３１を移動させる場合に、モータ４６に供給する目標電流値Ｉｔを、第１目標値の一例としての一方側目標値とする基本制御を行う制御装置５０を備えている。そして、制御装置５０は、基本制御を行っているときに、モータ４６に実際に供給される実電流値、言い換えれば、検出電流値Ｉａが第１基準値以上となった場合に、目標電流値Ｉｔを一方側目標値よりも大きい第２目標値とする。

そして、制御装置５０は、目標電流値Ｉｔを第２目標値とした後、第２条件が成立するか否かでピストン４２の移動量が最大値に到達したか否かを判断することが可能になる。これにより、制御装置５０は、検出電流値Ｉａが第１基準値以上となったときにモータ４６の駆動を停止させるのと比較して、ピストン４２の実際の移動量が目標移動量Ｌｔに到達していないにもかかわらず、ピストン４２の移動を停止することを抑制する。その結果、車高調整装置１００によれば、車高を、確度高く所望の高さに調整することができる。

制御装置５０は、目標電流値Ｉｔを第２目標値としているときに、予め定められた判定期間内に、検出電流値Ｉａが、前記基準値よりも大きな値に予め定められた判定値の一例としての第２基準値以上となった場合に、モータ４６の駆動を停止する。検出電流値Ｉａが第２基準値以上となった場合は、ピストン４２の移動量が最大値に到達したと判断することが可能であることから、制御装置５０は、モータ４６の駆動を停止することで、モータ４６に負荷がかかり過ぎてしまうことを抑制することができる。

制御装置５０は、目標電流値Ｉｔを第２目標値としているときに、判定期間内に、検出電流値Ｉａが判定値以上とならなかった場合に、基本制御を行う。つまり、制御装置５０は、目標電流値Ｉｔを一方側目標値とする。これにより、制御装置５０は、低温動き出し時や最大積載荷重時等に、一時的に負荷が高くなることに起因して、ピストン４２の実際の移動量が目標移動量Ｌｔに到達していないにもかかわらず、ピストン４２の移動を停止することを抑制することができる。

制御装置５０は、基本制御を行っているときに、検出電流値Ｉａが第１基準値以上である期間が予め定められた所定期間の一例としての第１基準期間継続した場合に、目標電流値Ｉｔを第２目標値とする。これにより、例えば、電流検出部６４からの出力値にノイズが生じることに起因して、頻繁に目標電流値Ｉｔを第２目標値とすることを抑制することができる。

＜第２の実施形態＞
図８は、第２の実施形態に係る目標電流設定部が、ピストン４２の移動量が最大値に到達したと判断した場合の目標電流値Ｉｔの変遷の一例を示す図である。
第２の実施形態に係る目標電流設定部は、第１の実施形態に係る目標電流設定部６２に対して、目標電流値Ｉｔを０Ａにするか一方側目標値とするかの判断に用いる第２条件が異なる。以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。第１の実施形態と第２の実施形態とで、同じ機能、意味を有するものについては同じ符号、用語を用い、その詳細な説明は省略する。

第２の実施形態に係る目標電流設定部は、第２条件を、検出電流値Ｉａが第２基準値以上である期間が第２基準期間継続したこと、とする。なお、第２基準期間は、判定期間よりも短い期間である１００ミリ秒であることを例示することができる。つまり、第２の実施形態に係る目標電流設定部は、目標電流値Ｉｔを第２目標値に設定しているとき、判定期間内に、検出電流値Ｉａが第２基準値以上である期間が第２基準期間継続した場合には、ピストン４２の移動量が最大値に到達したと正式に判断して、モータ４６の駆動を停止するべく、目標電流値Ｉｔを０Ａに設定する。
これにより、ピストン４２の移動量が最大値に到達したことを、精度高く判断することができる。

＜第３の実施形態＞
図９は、第３の実施形態に係る目標電流設定部が、ピストン４２の移動量が最大値に到達したと判断した場合の目標電流値Ｉｔの変遷の一例を示す図である。
第３の実施形態に係る目標電流設定部は、第２の実施形態に係る目標電流設定部に対して、目標電流値Ｉｔを０Ａにするか一方側目標値とするかの判断に用いる第２条件が異なる。以下、第２の実施形態と異なる点について説明する。第２の実施形態と第３の実施形態とで、同じ機能、意味を有するものについては同じ符号、用語を用い、その詳細な説明は省略する。

第３の実施形態に係る目標電流設定部は、第２条件を、検出電流値Ｉａが第２基準値以上である期間が第３基準期間継続することが予め定められた所定回数生じたこと、とする。なお、第３基準期間は、判定期間よりも短い期間である１００ミリ秒であることを例示することができる。また、所定回数は、２回であることを例示することができる。つまり、第３の実施形態に係る目標電流設定部は、目標電流値Ｉｔを第２目標値に設定しているとき、判定期間内に、検出電流値Ｉａが第２基準値以上である期間が第３基準期間継続することが所定回数生じた場合には、ピストン４２の移動量が最大値に到達したと正式に判断して、モータ４６の駆動を停止するべく、目標電流値Ｉｔを０Ａに設定する。
これにより、ピストン４２の移動量が最大値に到達したことを、精度高く判断することができる。

１…自動二輪車、２…前輪、３…後輪、１０…車両本体、１４…シート、２１…フロントフォーク、２２…リアサスペンション、２３ｓ…スプリング、３０…ジャッキ部、３１…支持部材、３２…ジャッキ室、４０…供給装置、４１…シリンダ、４２…ピストン、４３…蓋部、４４…貯留室、４６…モータ、４９…移動量検出部、５０…制御装置、６０…モータ制御部、６１…目標移動量設定部、６２…目標電流設定部、６３…駆動部、６４…電流検出部

Claims (6)

1. スプリングを支持する支持部材が、前記スプリングの荷重を変更させるように移動するジャッキ部と、
   モータの駆動により前記ジャッキ部に液体を供給する供給部と、
   前記スプリングの荷重を大きくするべく前記支持部材を移動させる場合に、前記モータに供給する目標電流値を、予め定められた第１目標値とする基本制御を行い、前記基本制御を行っているときに、前記モータに実際に供給される実電流値が予め定められた基準値以上となった場合に、前記目標電流値を前記第１目標値よりも大きい第２目標値とする制御装置と、
   を備える車高調整装置。
2. 前記制御装置は、前記目標電流値を前記第２目標値としているときに、予め定められた判定期間内に、前記実電流値が、前記基準値よりも大きな値に予め定められた判定値以上となった場合に、前記モータの駆動を停止する
   請求項１に記載の車高調整装置。
3. 前記制御装置は、前記判定期間内に、前記実電流値が前記判定値以上である期間が予め定められた基準期間継続した場合に、前記モータの駆動を停止する
   請求項２に記載の車高調整装置。
4. 前記制御装置は、前記目標電流値を前記第２目標値としているときに、予め定められた判定期間内に、前記実電流値が前記判定値以上とならなかった場合に、前記基本制御を行う
   請求項２又は３に記載の車高調整装置。
5. 前記制御装置は、前記基本制御を行っているときに、前記実電流値が前記基準値以上である期間が予め定められた所定期間継続した場合に、前記目標電流値を前記第２目標値とする
   請求項１から４のいずれか１項に記載の車高調整装置。
6. 前記供給部は、円筒状のシリンダと、前記シリンダ内を摺動するピストンと、前記シリンダの端部を塞ぐ蓋部と、を備え、前記モータの駆動により前記ピストンを前記蓋部の方へ移動させることにより、前記シリンダ内の液体を前記ジャッキ部に供給し、
   前記制御装置は、前記スプリングの荷重を大きくするべく前記支持部材を移動させる場合に、前記ピストンを前記蓋部の方へ移動させる方向に前記モータを駆動させる
   請求項１から５のいずれか１項に記載の車高調整装置。

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