JP7211813B2

JP7211813B2 - コンテナ荷役車両

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Publication number: JP7211813B2
Application number: JP2018246826A
Authority: JP
Inventors: 惠介伊藤; 直志渡辺
Original assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 2018-12-28
Filing date: 2018-12-28
Publication date: 2023-01-24
Anticipated expiration: 2038-12-28
Also published as: JP2020104768A

Description

本発明はコンテナ荷役車両に関する。

コンテナ荷役車両（以下、コンテナ荷役車両を単に荷役車両と記載する）にはＬ字型の荷役アームを備えた特装ユニットを車台に搭載したものがある。この種の荷役車両は、荷役アームを車体後方に回動させて先端のフックをコンテナに掛け、荷役アームを前方に回動させることでコンテナを車台上に引き上げる。荷役車両が独力で積載作業をすることを前提に設計された専用コンテナには、上記のフックを掛けるバーが備わっている（特許文献１等参照）。それに対し、一般にクレーンやフォークリフト等の他の荷役機械を用いて輸送手段に積み込まれる海上コンテナ等、ＩＳＯ規格等の標準規格に適合したコンテナ（以下「標準コンテナ」と記載）には、荷役車両のフックを掛ける部位が存在しない。そこで、フックを掛けるバーを備えたアダプタを標準コンテナに装着することで、荷役機械がない場所で標準コンテナを車台に積み込むことができる荷役車両がある（特許文献２参照）。

特開２００３－１０４１１８号公報英国特許出願公開第２２９８８５６号明細書

標準コンテナと専用コンテナの双方を対象として荷役作業を行うことを考えると、例えば専用コンテナを積載する際には、使用しないアダプタを荷役アームから外して例えば車台上における専用コンテナの積載位置よりも前方の位置に格納しておく必要がある。この場合、アダプタの格納姿勢ひいては積載した標準コンテナの安定性を確保するために、剛的なスタンドを設けてアダプタをスタンドで受ける構成とすることが望ましい。しかしこの場合、標準コンテナを積載するため車台上でアダプタを前進させた後、最終的にアダプタをスタンド上に引き摺り上げなければならない。スタンドの後部をスロープ（斜面）にすることでアダプタがスタンドに乗り上げ易くなるが、標準コンテナに装着されたアダプタには相当の重量が掛かるためアダプタを引き摺り上げる際にスタンドに強く擦れる可能性がある。

本発明は、標準コンテナの荷役作業用のアダプタをスタンドに載せる動作を円滑化することができるコンテナ荷役車両用を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、コンテナを積載する車台に対し前記コンテナを積み込んだり下ろしたりする荷役作業を行うコンテナ荷役車両において、先端にフックを有して前記車台の上部に前後に回動自在に設けられ前記コンテナを対象とする前記荷役作業をするための荷役アームと、前記荷役アームを駆動する駆動部と、前記フックで保持されて前記コンテナのうち標準コンテナに装着されて前記荷役作業に用いられるアダプタと、前記車台上で前記アダプタを支持するスタンドと、前記駆動部を制御して前記荷役アームの動作を制御し前記荷役作業を実行する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記荷役作業に用いる前記駆動部を制御し、前記荷役アームを駆動して前記荷役作業の際と同じく前記フックで保持した状態で前記アダプタを移動させることにより、前記アダプタを用いる前記標準コンテナに係る荷役作業の開始の際には、前記スタンドに支持される前記アダプタを下ろし、前記標準コンテナに係る荷役作業の終了の際には、前記アダプタの下端を前記スタンドよりも高く持ち上げた状態で前記アダプタを前進させて前記スタンドの上部に下ろし、前記アダプタを前記スタンドに載せるように構成されているコンテナ荷役車両を提供する。

本発明によれば、標準コンテナの荷役作業用のアダプタをスタンドに載せる動作を円滑化することができる。

本発明の第１実施形態に係るアダプタを適用するコンテナ荷役車両の一例の側面図図１のコンテナ荷役車両の平面図図１のコンテナ荷役車両の背面図図１のコンテナ荷役車両に備えられた特装ユニットの斜視図本発明の第２実施形態に係るアダプタの正面図図５に示したアダプタの背面図図５に示したアダプタを標準コンテナに装着した様子を表す斜視図図７のVIII部の拡大側面図図７のVIII部を右後方から見た拡大斜視図本発明の第１実施形態に係る荷役アームの駆動システムの回路の模式図本発明の第１実施形態における荷役アームの制御手順を表すフローチャート図１のコンテナ荷役車両による標準コンテナの積み込み作業の様子を表す図図１のコンテナ荷役車両による標準コンテナの積み込み作業の様子を表す図図１のコンテナ荷役車両による標準コンテナの積み込み作業の様子を表す図図１のコンテナ荷役車両による標準コンテナの積み込み作業の様子を表す図図１のコンテナ荷役車両による標準コンテナの積み込み作業の様子を表す図本発明の第２実施形態における荷役アームの制御手順を表すフローチャート第２実施形態に係るコンテナ荷役車両による標準コンテナの積み込み作業の様子を表す図

以下に図面を用いて本発明の実施形態を説明する。

（第１実施形態）
－コンテナ荷役車両－
図１は本発明の第１実施形態に係るアダプタを適用するコンテナ荷役車両の一例の側面図、図２は平面図、図３は背面図である。これらの図に示したコンテナ荷役車両（以下、コンテナ荷役車両を単に荷役車両と記載する）は、車両１と、特装ユニット１０を備えている。本願明細書では、図２の図示状態における左側、右側、下側、上側をコンテナ荷役車両の前、後、左、右とする。また、車両の車台３に対してコンテナを積み込んだり下ろしたりする作業を「荷役作業」と記載する。車両１は自走車両であり、前部に運転室２を備え、この運転室２の後側に車台３を備えている。

図４は特装ユニット１０の斜視図である。同図では構成の視認性のため、他の図面と異なりダンプフレームＡ２（後述）が立ち上がったダンプ姿勢の特装ユニット１０を図示している。特装ユニット１０は荷役作業をするために車台３の上部に取り付けたユニットであり、図１－図４に示したように荷役装置Ａ、コンテナ案内装置Ｂ、ロック装置Ｃ、ジャッキＤ、アダプタＥ等を備えている。コンテナ案内装置ＢはアダプタＥを用いた荷役作業の対象となる標準コンテナＸ（図７等）を支持しガイドする装置であり、特装ユニット１０の後部に設けられている。ロック装置Ｃは積載した専用コンテナ（後述）を積載した際、積載した専用コンテナを固定する装置である。ジャッキＤは荷役作業時に車台３の後部の沈み込みを抑制するための装置である。荷役装置Ａ、アダプタＥの構成について次に説明する。

－荷役装置－
荷役装置Ａはコンテナを車台３上に引き上げたり車台３から下ろしたりする装置であり、ベースフレームＡ１、ダンプフレームＡ２（図２等）、荷役アームＡ３、駆動部Ａ４、ガイドローラＡ５を備えている。

ベースフレームＡ１は水平な矩形状に構成されて前後に延びる荷役装置Ａの基礎構造体であり、車台３の上部に重ねて固定してある。ダンプフレームＡ２は積載したコンテナの内容物をダンプ排出するために車台３上でコンテナをチルトアップさせるためのフレームであり、左右方向（車幅方向）に延びる軸Ａ６を介してベースフレームＡ１の後端部に回動自在に連結されている。ダンプフレームＡ２はベースフレームＡ１よりも前後方向の長さが短く、ベースフレームＡ１の後部に配置されている。

荷役アームＡ３は荷役作業用のアームであり、基部アームＡ７及びフックアームＡ８を備えている。基部アームＡ７は直線的に前後に延びる筒状のアームであり、左右に延びる軸Ａ９を介してダンプフレームＡ２の前部（先端部）に回動自在に連結され、車台３上で前後に回動する。フックアームＡ８は後部が前後に延び前部が立ち上がったＬ字型のアームであり、後部が基部アームＡ７にスライド自在に挿入されている。フックアームＡ８の先端（上端）には、標準コンテナＸ（図７等）に掛けるフックＦが設けられている。特に図示していないがフックアームＡ８の起立部分の上部は下部に対して油圧シリンダ（不図示）により前後に回動自在に形成され、この回動軌跡上でフックＦの高さや前後位置等が変えられるように構成される場合がある。本実施形態では基部アームＡ７に対してフックアームＡ８がスライドする構成を例示しているが、基部アームＡ７に対してフックアームＡ８がスライドする代わりに回動する構成とする場合もある。また、荷役アームＡ３は基部アームＡ７とフックアームＡ８に分割せずに一体のＬ字型のアームとして構成される場合もある。

なお、標準コンテナＸはＩＳＯ規格等の標準規格に沿って製作されたコンテナであり、例えば海上コンテナである。標準コンテナＸは荷役車両による荷役作業を想定して製作されておらず、通常はクレーンやフォークリフト等の別体の荷役機械で船やトレーラ、鉄道等の輸送手段に積載される。直方体状に形成された標準コンテナＸには、各面に凹部を備えた隅金具が８つの角部にそれぞれ設けられている。後の説明の便宜上、これら隅金具の各凹部のうち、標準コンテナＸの上面の四隅の上向きの凹部を凹部Ｘ１（図７）、左右の側面の四隅の左右方向の外側を向いた凹部を凹部Ｘ２（図７）とする。

駆動部Ａ４は荷役アームＡ３を駆動するものである。この駆動部Ａ４は、基部アームＡ７を回動させる左右一対のリフトシリンダＡ１０の他、フックアームＡ８を基部アームＡ７に対してスライドさせるスライドシリンダＡ１２（図１０）やこれらシリンダを駆動する駆動回路Ｇ１（図１０）を備えている。リフトシリンダＡ１０及びスライドシリンダＡ１２は共に油圧シリンダであり、駆動回路Ｇ１は油圧回路である。左右のリフトシリンダＡ１０の基端はベースフレームＡ１に、先端は基部アームＡ７の後部にそれぞれ回動自在に連結されている。フックアームＡ８をスライドさせるスライドシリンダＡ１２は基部アームＡ７の内部に収容されており、基端が基部アームＡ７に、先端がフックアームＡ８に連結されている。

上記のガイドローラＡ５は専用コンテナ（不図示）をガイドするためのローラであり、ダンプフレームＡ２を支持する軸Ａ６の左右両端に設けられている。「専用コンテナ」とは、荷役車両による荷役作業を想定して製作されたコンテナであり、アダプタＥを用いずに荷役作業ができるように構成されている。ガイドローラＡ５はコンテナ案内装置Ｂによる標準コンテナＸの案内面（積載された標準コンテナＸの下面）よりも低位置に配置されており、荷役作業時を含めて標準コンテナＸに干渉しないようになっている。なお、専用コンテナについては、特許第３８５３０５１号公報等で参照できる。

なお、本実施形態に係る荷役車両においては、荷役作業時にはダンプフレームＡ２は水平姿勢のまま荷役アームＡ３のみが前後に回動し、ダンプ作業時には荷役アームＡ３と一体となってダンプフレームＡ２が回動する。この動作を可能とするために、ダンプフレームＡ２に対して荷役アームＡ３をロックしたりロックを解除したりするダンプロック装置（不図示）が設けられている。ダンプロック装置は、ロックピンやこれに係脱可能なロック用フック等からなる。ロックピンはダンプフレームＡ２の先端部に設けられており、ロック用フックは荷役アームＡ３の基部アームＡ７の両側面に回動自在に設けられている。ロックピンに対するロック用フックの係脱は基部アームＡ７に対するフックアームＡ８のスライド動作が利用される。例えばロック用フックはロックピンに係止される方向にバネ等の力を受けており、フックアームＡ８が後端付近までスライドするとフックアームＡ８に作動ロッドが押されてロック用フックがロックピンから外れる構成が例示できる。この場合、フックアームＡ８が後端付近まで後退すると荷役アームＡ３とダンプフレームＡ２とのロックが解除され、リフトシリンダＡ１０の伸縮によってダンプフレームＡ２に対して荷役アームＡ３が前後に回動する。反対にフックアームＡ８が前進すると荷役アームＡ３とダンプフレームＡ２とがロックされ、この状態でリフトシリンダＡ１０が伸縮すると、荷役アームＡ３と共にダンプフレームＡ２がチルトアップ及びチルトダウンする。このようなダンプロック装置の構成については特許第５２８４５４１号公報等に記載されている。

－アダプタ－
図５はアダプタＥの背面図、図６は背面図、図７は標準コンテナＸにアダプタＥを装着した様子を表す斜視図、図８は図７のVIII部の拡大図、図９は図７のVIII部を右後方から見た拡大斜視図である。これらの図に示したアダプタＥは、標準コンテナＸを車台３に積載するために標準コンテナＸに装着する一種のアタッチメントである。このアダプタＥは枠状に構成されており、本体フレームＥ１、バーＥ２、左右の伸縮機構Ｅ３、上部連結部材Ｅ４，Ｅ５、左右の下部連結部材Ｅ６、ガイドＥ７、ストッパＥ８及びローラＥ９等を備えている。このアダプタＥは、不使用時にはベースフレームＡ１の前部に設けた支持ポストＡ１１（図１等）に固定されている。

本体フレームＥ１は伸縮機構Ｅ３、上部連結部材Ｅ４，Ｅ５及び下部連結部材Ｅ６と共にアダプタＥの枠本体を構成する部材であり、フレームＥ１１－Ｅ１３でπ字型に構成されている。フレームＥ１１は左右に延びて左右の伸縮機構Ｅ３を連結しており、中央部が上に凸の弧状に形成されている。フレームＥ１２は左右一対設けられており、上部が互いに一定距離を空けてフレームＥ１１の下面に溶接等で連結され、下側に向かって互いの間隔が拡がるようにそれぞれ左右に折れ曲がっている。フレームＥ１３も左右一対設けられており、それぞれ対応するフレームＥ１２の下部に連結している。

バーＥ２は荷役装置ＡのフックＦを掛けるために本体フレームＥ１に取り付けたものである。このバーＥ２の両端は本体フレームＥ１の左右のフレームＥ１２の上部に溶接等で連結されており、アダプタＥの重心よりも高位置に配置されている。バーＥ２は左右方向の中央部が上に凸の形状をしている。アダプタＥにはバーＥ２の下方に構成要素はなくバーＥ２の下方の空間は開放されている。荷役作業時に荷役アームＡ３が通るスペースを確保するためである。

左右の伸縮機構Ｅ３は、中空部材Ｅ３１、ロッドＥ３２、ストッパＥ３３をそれぞれ備えている。左右の中空部材Ｅ３１は上下に開口し上下に延びる姿勢で本体フレームＥ１に支持されている。これら中空部材Ｅ３１はフレームＥ１３と連結されておらず、フレームＥ１１でのみ支持されている。左右のロッドＥ３２はそれぞれ対応する中空部材Ｅ３１に通されて上下にスライド可能であり、中空部材Ｅ３１に対してピン止めすることもできる。中空部材Ｅ３１及びロッドＥ３２は本実施形態ではパイプ（例えば角パイプ）で構成してあるが、素材の選定は適宜変更可能である。ストッパＥ３３は上部連結部材Ｅ４及び上部連結部材Ｅ５の昇降範囲の下限を規制するためのものであり、ロッドＥ３２の外周面（本実施形態では左右の側面）に突出して設けられている。アダプタＥの不使用時（標準コンテナＸに装着されていない時）にはロッドＥ３２の自重でストッパＥ３３が中空部材Ｅ３１の上端に当たった状態となる。図５及び図６では右側の伸縮機構Ｅ３のロッドＥ３２を上側に少し引き上げた状態を図示してある。

上部連結部材Ｅ４，Ｅ５は標準コンテナＸの上部の前縁に掛かって連結されるものであり、左右一対の下向きの爪Ｅ４１，Ｅ５１を後部に備えている。本実施形態では右左のロッドＥ３２の上端に上部連結部材Ｅ４，Ｅ５が設けられており、標準コンテナＸの前縁における右左の凹部Ｘ１にそれぞれ爪Ｅ４１，Ｅ５１が掛かることで、上部連結部材Ｅ４，Ｅ５が標準コンテナＸに連結される構成である。なお、爪Ｅ４１，Ｅ５１が後方に突出することでアダプタＥの重心はバーＥ２よりも後側に位置する。これにより、荷役アームＡ３で持ち上げられた時に、アダプタＥが後傾姿勢になるようにしてある。上部連結部材Ｅ４，Ｅ５を標準コンテナＸに掛け易くするためである。

下部連結部材Ｅ６は標準コンテナＸの下部の左右に連結するものであり、アダプタＥ（本実施形態では左右のフレームＥ１３）の下部の車幅方向外側にそれぞれ設けられている。左右の下部連結部材Ｅ６はそれぞれ、図８に示したようにプレートＥ６１及びピンＥ６２を備えている。プレートＥ６１は左右に延びる軸Ｅ６３で伸縮機構Ｅ３の中空部材Ｅ３１に回転自在に取り付けられている。軸Ｅ６３はフレームＥ１３に取り付けられた軸受Ｅ６６（図５等）に支持されており、この軸受Ｅ６６に対して回転自在であると共に軸方向にスライド可能であり、またバネによりフレームＥ１３側に引っ張られている。加えて、プレートＥ６１にはピン穴Ｅ６４，Ｅ６５が設けられている。ピン穴Ｅ６４，Ｅ６５はフレームＥ１３の側面に設けたピンＥ３４を通すための穴であり、軸Ｅ６３から等距離にある。ピン穴Ｅ６４にピンＥ３４を通した状態では、軸Ｅ６３に対してピンＥ６２が上側に位置し、プレートＥ６１が全体として上下に延びる格納姿勢を採る（図１、図４、図５）。この状態からプレートＥ６１を車幅方向の外側に引き出し、軸Ｅ６３を中心に回転させてピンＥ３４にピン穴Ｅ６５の位置を合わせて手を放すと、ピン穴Ｅ６５にピンＥ３４が挿し込まれてプレートＥ６１が固定される（図８）。この状態ではピンＥ６２が軸Ｅ６３に対して後方に位置し、標準コンテナＸの側面の前縁下部の凹部Ｘ２に挿し込まれ、下部連結部材Ｅ６が標準コンテナＸに固定される。

ガイドＥ７は標準コンテナＸに対するアダプタＥの位置を調整する金具である。本実施形態ではアダプタＥの左右の下部（左右のフレームＥ１３の車幅方向の外側）に後方に突出して固定的に設けられているが、これより高位置（例えば中空部材Ｅ３１）に設けても良い。但し、左右の爪Ｅ４１，Ｅ５１よりは下方に位置することとする。アダプタＥを標準コンテナＸに装着する際、上部連結部材Ｅ４，Ｅ５を標準コンテナＸの上部に掛けた状態で荷役アームＡ３（図１４等）によりアダプタＥを下降させ、左右の下部連結部材Ｅ６を標準コンテナＸに取り付ける。アダプタＥを標準コンテナＸの上部に掛けてから下部連結部材Ｅ６を取り付けるまでのアダプタＥの下降中、左右のガイドＥ７が標準コンテナＸの前部の側面に左右側方から当接しガイドすることで標準コンテナＸに対するアダプタＥの位置を調整する。特に本実施形態では左右のガイドＥ７で標準コンテナＸを左右から挟み込むことでガイドすることで標準コンテナＸに対してアダプタＥが左右にずれないようになっている。なお、左右のガイドＥ７の間隔は標準コンテナＸの左右の幅と同程度かそれよりも若干広く設定してあり、ガイドＥ７の後端部は車幅方向の外側に傾斜していて左右のガイドＥ７の間隔が後方に広がっている。これにより左右のガイドＥ７の間に標準コンテナＸが円滑に受け入れられるようになっている。また、ガイドＥ７は左右のいずれか一方を省略してもガイド機能を発揮し得る。

ストッパＥ８は、アダプタＥの下端部が標準コンテナＸの下端部よりも低位置に下降しないように標準コンテナＸの前面に引っ掛かる金具である。本実施形態ではアダプタＥの左右の下部（左右のフレームＥ１３の背面）に後方に突出して設けられている。標準コンテナＸに装着するためにアダプタＥを下降させる際、ストッパＥ８が標準コンテナＸの底板の前縁（不図示）に引っ掛かり、アダプタＥが標準コンテナＸよりも低く降下することなく停止する。特に本実施形態では、ストッパＥ８の下端部が本体フレームＥ１の下端（フレームＥ１３の下端）よりも低位置となるように構成してある。そのため、ストッパＥ８が標準コンテナＸに掛かった状態で、本体フレームＥ１の下端が標準コンテナＸの下端よりも設定距離Ｌだけ高くなる（図８）。

ローラＥ９は、アダプタＥの車幅方向における中央部分に左右に所定間隔を空けて２つ設けられている。これらローラＥ９は、アダプタＥの下部（本実施形態では左右のフレームＥ１３）に前方に突出して設けられている。ローラＥ９の下縁の高さは、図８に示したように本体フレームＥ１（フレームＥ１３）の下端の高さと同程度に設定してある。また上記支持ポストＡ１１（図１等）の基部（下部）には車台３上でアダプタＥを載せて剛的に支持するスタンド（不図示）が設けられており、スタンドの後部は後方に下る斜面（スロープ）になっている。このスタンドに載せて支持ポストＡ１１に固定されたアダプタＥを荷役アームＡ３により後方に引き出す際、ローラＥ９で斜面を下ってスタンドからアダプタＥが円滑に引き出されるようになっている。またスロープを下りるとベースフレームＡ１（図４等）上をローラＥ９が走行してアダプタＥがスムーズに移動するように構成することが好ましい。

－駆動システム－
図１０は本発明の本実施形態に係る荷役アームの駆動システムの回路の模式図である。同図に示したように、荷役車両にはリフトシリンダＡ１０及びスライドシリンダＡ１２を駆動する駆動回路Ｇ１や制御装置Ｇ２が備わっている。駆動回路Ｇ１は油圧ポンプやコントロールバルブで構成されており、例えばエンジンで油圧ポンプを駆動し、コントロールバルブを介して油圧ポンプの吐出油を供給することでリフトシリンダＡ１０及びスライドシリンダＡ１２を駆動する。制御装置Ｇ２は、コントロールバルブを駆動する指令信号を出力し、コントロールバルブにより作動油の供給方向を切り換えることでリフトシリンダＡ１０及びスライドシリンダＡ１２を伸縮させて荷役アームＡ３の動作を制御する。制御装置Ｇ２は車載コンピュータの一種であり、そのメモリに荷役アームＡ３の制御に関するプログラムが格納されている。具体的には、アダプタＥを上記スタンドに載せる際、アダプタＥの下端をスタンドよりも高く持ち上げた状態でアダプタＥを前進させてスタンドの上部に下ろすように荷役アームＡ３を制御するプログラムである。

図１１は本実施形態における荷役アームの制御手順を表すフローチャートである。図１１に示した手順は、例えば標準コンテナＸを車台３に積載する場面、使用後のアダプタＥを格納する場面で、アダプタＥを支持ポストＡ１１の上記スタンドに搭載する際に制御装置Ｇ２により実行されるシーケンス制御である。図１１の手順は、標準コンテナＸが車台上に引き上げられて水平姿勢になった後、例えばスライドシリンダＡ１２が所定ストロークまで伸長したことをトリガとして開始される。所定ストロークは、例えばアダプタＥと支持ポストＡ１１との間隔が所定距離となる値である。また所定ストロークに到達したことは、スライドシリンダＡ１２のストロークを検出するストロークセンサ、アダプタＥやフックアームＡ８が所定位置を通過したことを検出する近接センサ、距離センサ等、適宜のセンサで検知することができる。

センサの検出信号によりスライドシリンダＡ１２が所定ストロークまで伸長したことを認識したら、制御装置Ｇ２は、スライドシリンダＡ１２の動作を停止させ、リフトシリンダＡ１０を駆動して所定距離だけアダプタＥを上昇させる（ステップＳ１１）。続いて、制御装置Ｇ２は、リフトシリンダＡ１０の動作を止めてスライドシリンダＡ１２を駆動して所定距離だけアダプタＥを前進させる（ステップＳ１２）。最後に、制御装置Ｇ２は、スライドシリンダＡ１２の動作を止めてリフトシリンダＡ１０を駆動してアダプタＥをスタンドの上面に直接下ろして同図の手順を終了する（ステップＳ１３）。このように制御装置Ｇ２は、アダプタＥの下端をスタンドよりも下げた状態でアダプタＥをスタンドの手前まで前進させる。その後、アダプタＥの下端をスタンドよりも高く持ち上げてアダプタＥを前進させてスタンドの上部に下ろすように荷役アームＡ３を制御する。ステップＳ１３の処理を完了するとアダプタＥを支持ポストＡ１１にそのまま固定することができる。

－荷役作業－
標準コンテナＸを車台３に積み込む場合、荷役車両を標準コンテナＸの前方の所定位置に停車させ、まず図１－図３の状態において手作業によりアダプタＥと支持ポストＡ１１との連結を解く。次にリモコン等の操作装置で所定の操作をしてジャッキＤを下ろすと共にフックアームＡ８を前進させ、図１２に示したようにアダプタＥのバーＥ２にフックＦを掛ける。フックＦがバーＥ２に掛かったら、アダプタＥと共にフックアームＡ８を後退させ、図１３に示したようにリフトシリンダＡ１０を延ばして荷役アームＡ３を後方に回動させる。このようにして車両後方に持ち出したアダプタＥを図１４に示したように標準コンテナＸの前面に固定する。具体的には、荷役アームＡ３の回動に伴って車両後方でアダプタＥが下降する過程で、まずアダプタＥの上部連結部材Ｅ４，Ｅ５を標準コンテナＸの前側の凹部Ｘ１に掛ける。上部連結部材Ｅ４，Ｅ５が掛かったことを確認したら更にリフトシリンダＡ１０を伸ばし、左右の伸縮機構Ｅ３が伸びてストッパＥ８が標準コンテナＸの底板に当たるまでアダプタＥが下降したら、左右の下部連結部材Ｅ６を手作業で標準コンテナＸに連結する。

以上のアダプタＥの移動及び装着の作業が完了したら、リモコン等の操作装置で所定の操作をして荷役アームＡ３を前方に回動させ、図１５に示したように標準コンテナＸを車台３上に引き上げる。荷役アームＡ３の動作に伴って標準コンテナＸは後端下部を支点に前側が持ち上がり、更に荷役アームＡ３が前方に回動することで車両と標準コンテナＸが相対的に近付く。その際、標準コンテナＸは重量があり下部にローラも付いていないため、車両の方が後退して標準コンテナＸの下側に入り込み、標準コンテナＸの下面の左右がコンテナ案内装置Ｂで受けられる。その後更に荷役アームＡ３が前方に回動することで、標準コンテナＸはコンテナ案内装置Ｂにガイドされながら車台３の上部に引き上げられる。荷役アームＡ３が水平に倒伏したらフックアームＡ８を前進させ、図１６に示したように支持ポストＡ１１のスタンドにアダプタＥを載せる。その際、図１１で説明した通り前進の途中でアダプタＥを一旦持ち上げ、スタンドの上方まで移動させてからスタンド上に下ろす。図１６にステップＳ１１－Ｓ１３の動作によるアダプタＥの軌跡を矢印で図示した。最後にコンテナ案内装置Ｂに備わったロック装置で標準コンテナＸをコンテナ案内装置Ｂに対して固定して、標準コンテナＸの積載作業を完了する。

標準コンテナＸを荷台から下ろす荷下ろし作業は、以上のコンテナ積載作業と逆の手順で行うことができる。但し、ステップＳ１１－Ｓ１３に対応する動作は省略しても良い。この場合、スタンドにアダプタＥが支持された状態でリフトシリンダＡ１０を伸縮させずにスライドシリンダＡ１２のみを収縮させ、上記ローラＥ９でスタンドのスロープを走行させてスタンドからアダプタＥを下ろす。なお、荷役アームＡ３でアダプタＥを後に引く動作は、スライドシリンダＡ１２の収縮動作の他、フックアームＡ８が回動可能な場合にはフックアームＡ８の回動動作でも可能であるが、この場合もアダプタＥを一旦持ち上げる動作は省略できる。

－効果－
（１）本実施形態では、標準コンテナＸと専用コンテナの双方を荷役作業の対象とする当たり、例えば専用コンテナを積載する際等に、使用しないアダプタＥを荷役アームＡ３から外して専用コンテナの積載位置よりも前方のスタンドで支持する構成とした。そして、アダプタＥをスタンドに載せる際、アダプタＥをスタンドよりも高く持ち上げてスタンドの上部に直接下ろすように、制御装置Ｇ２で荷役アームＡ３を制御する構成とした。これによりアダプタＥとスタンドとの擦れを抑制することができ、アダプタＥをスタンドに載せる動作を円滑化することができる。標準コンテナＸの積載時のみならず、アダプタＥを支持ポストＡ１１に格納する際も同様に効果を奏する。

（２）支持ポストＡ１１からアダプタＥを後方に引き出す際、アダプタＥに設けたローラＥ９が支持ポストＡ１１のスタンドに接触するので、アダプタＥがスタンドに擦れることを抑制できる。これによりアダプタＥを円滑にスタンドから下ろすことができ、スタンドとアダプタＥの双方を摩擦から保護することができる。但し、本質的な上記効果（１）を得る限りにおいては、ローラＥ９は必須ではなく省略可能である。また、ローラＥ９は、アダプタＥに設ける代わりにベースフレームＡ１に設けても良い。

（３）ガイドＥ７を設けたことにより、前述した通りアダプタＥを標準コンテナＸに装着する際に標準コンテナＸに対してアダプタＥが左右にずれないようにすることができ、アダプタＥの装着作業の効率が向上する。アダプタＥを標準コンテナＸに装着する作業を容易化し、標準コンテナＸを対象とした荷役作業を効率化することができる。但し、上記効果（１）を得る限りにおいては、ガイドＥ７は必須ではなく省略可能である。

（４）また、ストッパＥ８を設けたことにより、標準コンテナＸに装着する過程でアダプタＥが標準コンテナＸを超えて下降することを抑制できる。特に本実施形態では上記設定距離Ｌを確保したことにより、標準コンテナＸに装着した状態では標準コンテナＸの接地面からアダプタＥが浮いた状態となる。例えば不整地では標準コンテナが地面に沈み込むことがあり、アダプタと標準コンテナとの下端が一致する構成を採ると、標準コンテナの周囲の地面が障害となってアダプタが装着位置まで下ろせない場合がある。このような不具合の発生をストッパＥ８により抑制することができる。但し、上記効果（１）を得る限りにおいては、ストッパＥ８は必須ではなく省略可能である。

（５）仮に左右に延びる鉛直面内で動作する回動機構を介して上部連結部材Ｅ４，Ｅ５が本体フレームＥ１に対して支持された構成とした場合、標準コンテナＸに対してアダプタＥが昇降するのに伴って上部連結部材Ｅ４，Ｅ５の位置が車幅方向にも変化する。この場合、標準コンテナＸの凹部Ｘ１に左右の爪Ｅ４１，Ｅ５１が掛かった後の下降動作中における凹部Ｘ１の内部での爪Ｅ４１，Ｅ５１の車幅方向への変位を許容しなければならない。そのため、凹部Ｘ１に対して爪Ｅ４１，Ｅ５１の径を必要以上に小さくしけなればならない。

それに対し、本実施形態においてはロッドＥ３２が真直ぐ上下にスライドする左右の伸縮機構Ｅ３で上部連結部材Ｅ４，Ｅ５を支持したので、上部連結部材Ｅ４，Ｅ５が車幅方向に移動することなく線形的に昇降する。凹部Ｘ１の内部における爪Ｅ４１，Ｅ５１の車幅方向への変位を考慮する必要がない。従って凹部Ｘ１に対して円滑に挿し込める範囲で爪Ｅ４１，Ｅ５１の径を大きくすることができ、標準コンテナＸに対するアダプタＥの強固な装着状態を確保することができる。

但し、上記効果（１）を得る限りにおいては少なくとも上部連結部材Ｅ４が昇降すれば良く、その軌道が線形的である必要は必ずしもない。この場合、回動機構を介して上部連結部材Ｅ４と上部連結部材Ｅ５の少なくとも一方を支持し、弧状の軌道で昇降する構成としても良い。

（第２実施形態）
図１７は本発明の第２実施形態における荷役アームの制御手順を表すフローチャート、図１８は第２実施形態に係るコンテナ荷役車両による標準コンテナの積み込み作業の様子を表す図である。図１７及び図１８は第１実施形態の図１１及び図１６に対応する図である。本実施形態は、車台上に標準コンテナＸを積載する際、標準コンテナＸが水平姿勢に至る引き上げ途中でリフトシリンダＡ１０を停止し、そのままアダプタＥを前進させてスタンド上に下ろすように制御装置Ｇ２がプログラムしてある点で、第１実施形態と異なる。アダプタＥの下端をスタンドよりも高く持ち上げた状態でアダプタＥを前進させてスタンドの上部に下ろす点では、本実施形態は第１実施形態と同様である。アダプタＥをスタンドに載せる際のシーケンス動作以外、本実施形態は第１実施形態と同様である。

図１７に示した手順は、例えば標準コンテナＸを車台３に積載する場面、使用後のアダプタＥを格納する場面で、アダプタＥを支持ポストＡ１１の上記スタンドに搭載する際に制御装置Ｇ２により実行されるシーケンス制御である。同手順は、例えばリフトシリンダＡ１０を収縮させて標準コンテナＸを車台上に引き上げる際に、アダプタＥの下端が設定高さ（スタンドよりも高位置）まで下降したことをトリガとして開始される。設定高さまで下降したことは、リフトシリンダＡ１０のストロークを検出するストロークセンサ、アダプタＥやフックアームＡ８が所定位置に到達したことを検出する近接センサ、距離センサ等、適宜のセンサで検知することができる。

センサの検出信号によりアダプタＥが設定高さまで下降したことを認識したら、制御装置Ｇ２は、リフトシリンダＡ１０を停止させ、スライドシリンダＡ１２を伸長させてアダプタＥがスタンドの上方に位置するまでアダプタＥを前進させる（ステップＳ２１）。この間、アダプタＥが標準コンテナＸに装着されている場合、標準コンテナＸはコンテナ案内装置Ｂにガイドされて傾斜姿勢で前進する。標準コンテナＸが装着されていない場合は、アダプタＥのみが宙に浮いた状態で前方に平行移動する。その後、制御装置Ｇ２は、スライドシリンダＡ１２の動作を止めてリフトシリンダＡ１０を駆動してアダプタＥをスタンドの上面に直接下ろして同図の手順を終了する（ステップＳ２２）。このように本実施形態の制御装置Ｇ２は、アダプタＥの下端がスタンドよりも低くなる手前で荷役アームＡ３の前方への回動を停止させる。その後、アダプタＥの下端をスタンドよりも高く持ち上げた状態のままアダプタＥを前進させてスタンドの上部に下ろす。ステップＳ２２の処理を完了するとアダプタＥを支持ポストＡ１１にそのまま固定することができる。

本実施形態においても第１実施形態と同様の効果が得られる。また、アダプタＥの再上昇動作（図１１のステップＳ１１）及びこれに先行する等距離の下降動作がない分、アダプタＥの格納動作に要する時間が短縮できる。

（変形例）
上記実施形態においては、ロッドＥ３２の外周面にストッパＥ３３を突出して設けた場合を例に挙げて説明したが、例えば中空部材Ｅ３１の内周面にストッパＥ３３を突出して設けてロッドＥ３２を係止する構成としても良い。また、ストッパＥ３３はロッドＥ３２又は中空部材Ｅ３１に固着した構成に限らず、ボルトやピン等を用いて適宜着脱式にすることもできる。この場合、例えばロッドＥ３２又は中空部材Ｅ３１に対するストッパＥ３３の着脱位置を高さ方向に複数設けておき、ロッドＥ３２又は中空部材Ｅ３１に対するストッパＥ３３の位置が高さ方向に可変な構成とすることもできる。ロッドＥ３２又は中空部材Ｅ３１に対してストッパＥ３３が高さ方向にスライド可能な構成とすることも考えられる。この場合、ロッドＥ３２の昇降範囲の下限が調整できるようになる。

更に、上記の各実施形態では上部連結部材Ｅ４及び上部連結部材Ｅ５の爪Ｅ４１，Ｅ５１を下向きにし、これらが標準コンテナＸの上面の上向きの凹部Ｘ１に嵌まる構成を例示した。しかしこのような構成に限定されず、例えば爪Ｅ４１，Ｅ５１を車幅方向の内側に向け、これらが標準コンテナＸの側面の左右方向の外向きの凹部Ｘ２に嵌まる構成とすることも考えられる。標準コンテナＸの前面の前方を向いた凹部に爪Ｅ４１，Ｅ５１を嵌める構成にすることも考えられる。下部連結部材Ｅ６についても同様である。

また、専用コンテナを車台３に積載するための構成（ガイドローラＡ５やロック装置Ｃ等）を別途備える構成を例に挙げて説明したが、専用コンテナ積載用の構成は必ずしも必要なく、省略可能である。

１…車両、３…車台、Ａ３…荷役アーム、Ｅ…アダプタ、Ｅ９…ローラ、Ｆ…フック、Ｇ２…制御装置、Ｘ…標準コンテナ（コンテナ）

Claims

コンテナを積載する車台に対し前記コンテナを積み込んだり下ろしたりする荷役作業を行うコンテナ荷役車両において、
先端にフックを有して前記車台の上部に前後に回動自在に設けられ前記コンテナを対象とする前記荷役作業をするための荷役アームと、
前記荷役アームを駆動する駆動部と、
前記フックで保持されて前記コンテナのうち標準コンテナに装着されて前記荷役作業に用いられるアダプタと、
前記車台上で前記アダプタを支持するスタンドと、
前記駆動部を制御して前記荷役アームの動作を制御し前記荷役作業を実行する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記荷役作業に用いる前記駆動部を制御し、前記荷役アームを駆動して前記荷役作業の際と同じく前記フックで保持した状態で前記アダプタを移動させることにより、
前記アダプタを用いる前記標準コンテナに係る荷役作業の開始の際には、前記スタンドに支持される前記アダプタを下ろし、
前記標準コンテナに係る荷役作業の終了の際には、前記アダプタの下端を前記スタンドよりも高く持ち上げた状態で前記アダプタを前進させて前記スタンドの上部に下ろし、前記アダプタを前記スタンドに載せる
ように構成されているコンテナ荷役車両。
前記制御装置は、前記アダプタの下端を前記スタンドよりも下げた状態で前記アダプタを前記スタンドの手前まで前進させた後、前記アダプタの下端を前記スタンドよりも高く持ち上げて前記アダプタを前進させて前記スタンドの上部に下ろすように前記荷役アームを制御するように構成されている請求項１のコンテナ荷役車両。
前記制御装置は、前記アダプタの下端が前記スタンドよりも低くなる手前で前記荷役アームの前方への回動を停止させ、前記アダプタの下端を前記スタンドよりも高く持ち上げた状態で前記アダプタを前進させて前記スタンドの上部に下ろすように前記荷役アームを制御するように構成されている請求項１のコンテナ荷役車両。
前記アダプタの下部もしくは前記車台上にローラを備えている請求項１のコンテナ荷役車両。