JP7197296B2 - ギヤドモータ及びこのギヤドモータを備えたロボット - Google Patents
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Description
このようなギヤドモータにおいて、回転部分の回転数や回転角等の回転情報を得るには、ギヤ機構側の回転部分を検知するよりも、モータ側の回転部分を検知した方が検出精度を上げられる場合がある。
また、他の技術的手段としては、モータの駆動回転軸を、前記従来技術とは逆に、モータエンド側へ延長し、この延長部分にパルス板を設け、このパルス板をフォトインタラプタによって感知することも考えられる。
モータケースの前端から駆動回転軸を突出させたモータ部と、このモータ部の前方側に設けられたギヤ機構部と、前記モータ部と前記ギヤ機構部との間でこれらを同軸状に連結する連結部材とを備え、前記連結部材に前記駆動回転軸の回転を検知する検知部を設け、前記ギヤ機構部は、前記駆動回転軸の回転を伝達するギヤ機構を内部に構成した筒状のギヤケースを有し、このギヤケースの周壁には、後方へ突出し前記連結部材に係止する係止片が周方向に間隔を置いて複数設けられ、複数設けられた前記係止片同士の間に前記検知部が配置されていることを特徴とするギヤドモータ。
モータケース11は、連結部材31を止着するための前壁部11aを有する略有底筒状に形成される。
被検知歯車部材40は、検知部32によって検知可能な複数の被検知部41と、ギヤ機構部20へ回転力を伝達する駆動歯車42とを一体に有する。
駆動歯車42は、複数の被検知部41の中心部から前方へ突出する平歯車であり、駆動回転軸12及び被検知部41に対し同軸状に設けられる。
図中、符号26は、遊星歯車22の後端面を受ける環状の受け部材である。また、符号27は、出力軸25aに嵌り合ってキャリア25の後方への移動を規制する止め輪である。
なお、駆動回転軸12の回転を二段階に減速するようにしているが、太陽歯車、遊星歯車及びキャリア等を増減することで、一段階又は三段階以上に減速する構成とすることも可能である。
この連結部材31は、その後端側に環状の壁部31cを有し、この壁部31cに挿通されるネジ33によって、モータケース11の前壁部11aに止着される。
この検知部32は、径方向の一方側と他方側に位置するように二つ設けられる。各検知部32は、ギヤケース21における隣接する二つの係止片21c間に位置して、連結部材31周壁の支持孔31aに挿通され固定される。支持孔31aに検知部32を固定する手段は、例えば、嵌合や接着等とすればよい。
なお、検知部32の他例としては、発光部から出射する光を被検知部41に反射させて受光部に受けるようにした反射式センサや、その他の回転検出センサを用いることが可能である。
先ず、モータ部10の駆動回転軸12に対し、被検知歯車部材40が環状に装着され固定される。
次に、被検知歯車部材40を覆うようにして、モータ部10の前端部に、連結部材31がネジ33によって止着固定される。
そして、連結部材31の各支持孔31aに、各検知部32が嵌め合わせられ固定される。
次に、連結部材31の前側には、ギヤ機構部20が、係止片21c及び被係止部31bによって連結される。ギヤ機構部20は、連結部材31に連結される前に予め組立ておいてもよいし、連結部材31の前方側へ順次に組付けられるようにしてもよい。
しかも、モータ部10とギヤ機構部20を連結する作業の流れの中で、各検知部32を容易に装着することができ、その作業性が良好である。
また、モータ部10とギヤ機構部20の間で、検知部32を外部に露出しているため、検知部32に対する配線のためのスペースを確保し易く、その配線作業も容易に行うことができる。
図4は、ギヤドモータAの適用例を示している。ギヤドモータAは、図4(a)に示すように、スマートフォンなどの携帯情報端末100の駆動部(カメラユニットや開閉カバーユニットなど)に組み込むことができ、また、図4(b)に示すように、ロボット200の関節駆動部などに組み込むこともできる。
これら帯情報端末100やロボット200によれば、ギヤドモータAを有する駆動部分を全長寸法が比較的短い小型な構造にすることができ、さらには、製品全体の小型化や軽量化に貢献することができる。
11:モータケース
12:駆動回転軸
20:ギヤ機構部
21:ギヤケース
21c:係止片
31:連結部材
31a:支持孔
31b:被係止部
32:検知部
40:被検知歯車部材
41:被検知部
42:駆動歯車
A:ギヤドモータ
Claims (6)
- モータケースの前端から駆動回転軸を突出させたモータ部と、このモータ部の前方側に設けられたギヤ機構部と、前記モータ部と前記ギヤ機構部との間でこれらを同軸状に連結する連結部材とを備え、前記連結部材に前記駆動回転軸の回転を検知する検知部を設け、
前記ギヤ機構部は、前記駆動回転軸の回転を伝達するギヤ機構を内部に構成した筒状のギヤケースを有し、このギヤケースの周壁には、後方へ突出し前記連結部材に係止する係止片が周方向に間隔を置いて複数設けられ、
複数設けられた前記係止片同士の間に前記検知部が配置されている
ことを特徴とするギヤドモータ。 - 前記連結部材は、前記駆動回転軸を挿通する筒状に形成され、
前記駆動回転軸には、前記連結部材内にて径方向外側へ突出する被検知部が設けられ、前記検知部は、前記連結部材の周壁に設けられていることを特徴とする請求項1記載のギヤドモータ。 - 前記連結部材の周壁には、前記検知部を外部から挿通し支持する貫通状の支持孔が設けられ、前記検知部は、この支持孔を介して外部に露出していることを特徴とする請求項2記載のギヤドモータ。
- 前記駆動回転軸に被検知歯車部材が設けられ、この被検知歯車部材は、前記被検知部と、前記ギヤ機構部へ回転力を伝達する駆動歯車とを一体に有することを特徴とする請求項2又は3記載のギヤドモータ。
- 前記連結部材の周壁には、前記複数の係止片にそれぞれ係止される複数の被係止部が設けられ、前記検知部は、周方向に隣接する前記被係止部の間で外部に露出していることを特徴とする請求項1~4何れか1項記載のギヤドモータ。
- 請求項1~5何れか1項記載のギヤドモータを備えたロボット。
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