CN113944730B - 舵机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种舵机，包括：盖体。驱动装置，安装于所述盖体，驱动装置包括能够转动的末端轴。舵盘，开设有中心孔，末端轴安装于中心孔，以将所述末端轴与所述舵盘固定连接。磁性件，安装于中心孔，以将所述磁性件固定于所述舵盘，磁性件与末端轴同轴设置。及传感器，相对于盖体位置固定，并与磁性件径向对位，以检测舵盘的速度或转矩。上述舵机，驱动装置包括末端轴，通过末端轴与舵盘固定，使得驱动装置能够驱使舵盘转动。舵盘上设置磁性件，并设置位置固定的传感器，且传感器与磁性件径向对正。当舵盘转动时，传感器能够通过磁感应原理检测舵盘转动的速度和转矩。

Description

舵机

技术领域

本申请涉及驱动机构的技术领域，特别是涉及一种舵机。

背景技术

现有舵机一般通过检测舵机内电机的输出轴的转动参数，来确定舵机的输出元件的转动参数，但由于舵机的输出元件的转动状态与电机的输出轴的转动状态存在差异，所以无法获取舵机的准确的转动参数。

发明内容

本申请实施例提供一种舵机，以解决上述无法获取舵机的准确的转动参数的技术问题。

一种舵机，包括：

盖体；

驱动装置，安装于所述盖体，所述驱动装置包括能够转动的末端轴；

舵盘，开设有中心孔，所述末端轴安装于所述中心孔，以将所述末端轴与所述舵盘固定连接；

磁性件，安装于所述中心孔，以将所述磁性件固定于所述舵盘；及

传感器，相对于所述盖体位置固定，并与所述磁性件径向对位，以检测所述舵盘的速度或转矩。

上述舵机，驱动装置包括末端轴，通过末端轴与舵盘固定，使得驱动装置能够驱使舵盘转动。舵盘上设置磁性件，并设置位置固定的传感器，且传感器与磁性件径向对正。当舵盘转动时，传感器能够通过磁感应原理检测舵盘转动的速度和转矩。

在其中一个实施例中，包括主板，所述主板相对于所述盖体固定设置，所述传感器固定于所述主板，且与所述主板电性连接。

在其中一个实施例中，所述末端轴的横截面为非圆形，所述中心孔的横截面为非圆形，所述中心孔套设所述末端轴以使所述舵盘与所述末端轴周向定位。

在其中一个实施例中，所述驱动装置包括电机，所述电机包括第一输出元件，所述第一输出元件的转动能够带动所述舵盘转动。

在其中一个实施例中，所述第一输出元件安装于所述中心孔，以与所述舵盘固定连接，所述第一输出元件形成所述末端轴。

在其中一个实施例中，所述驱动装置包括第一行星组件和齿圈，所述齿圈固定于所述盖体，所述齿圈位于所述舵盘和所述电机之间，所述第一行星组件位于所述齿圈内；

所述第一行星组件包括第二输出元件，所述电机和所述齿圈相配合能够使得所述第二输出元件转动，所述第二输出元件形成所述末端轴。

在其中一个实施例中，所述第一行星组件包括第一行星齿轮，所述第一行星齿轮分别与所述第一输出元件、所述齿圈啮合，使得所述电机能够驱使所述第一行星组件转动。

在其中一个实施例中，所述第一行星组件的数量为多个，多个所述第一行星齿轮环绕所述第一输出元件周向排列。

在其中一个实施例中，所述第一行星组件包括第一行星转轴、相向设置的第一板和第二板，所述第一行星转轴的两端分别安装于所述第一板和所述第二板，所述第一行星转轴穿设所述第一行星齿轮；所述第一板靠近所述舵盘，所述第二输出元件固定于所述第一板的背离所述第二板的一侧。

在其中一个实施例中，所述第一板和第一行星转轴的其中之一设有第一凸台，所述第一凸台抵接所述第一行星齿轮的朝向所述第一板的一侧。

在其中一个实施例中，所述第二板和第一行星转轴的其中之一设有第二凸台，所述第二凸台抵接所述第一行星齿轮的朝向所述第二板的一侧。

在其中一个实施例中，所述驱动装置包括第二行星组件，所述第二行星组件位于所述齿圈内，并位于所述第一行星组件和所述电机之间；

所述第二行星组件包括第三输出元件，所述第三输出元件与所述第一行星组件啮合，所述电机和所述齿圈相配合使得所述第三输出元件转动，以驱使所述第一行星组件转动。

在其中一个实施例中，所述第二行星组件包括第二行星齿轮，所述第二行星齿轮分别与所述第一输出元件、所述齿圈啮合，使得所述电机能够驱使所述第二行星组件转动。

在其中一个实施例中，所述第二行星组件包括第二行星转轴、相向设置的第三板和第四板，所述第三板朝向所述第一行星组件；

所述第二行星转轴的两端分别固定于所述第三板和所述第四板，所述第二行星转轴穿设所述第二行星齿轮；所述第三输出元件固定于所述第三板的背离所述第四板的一侧。

在其中一个实施例中，所述驱动装置包括第三行星组件，所述第三行星组件位于所述齿圈内，并位于所述第二行星组件和所述电机之间；

所述第三行星组件包括第四输出元件，所述第四输出元件和所述第二行星组件啮合，所述电机和所述齿圈相配合使得所述第四输出元件转动，以驱使所述第二行星组件转动。

在其中一个实施例中，所述第三行星组件包括第三行星齿轮，所述第三行星齿轮分别与所述第一输出元件、所述齿圈啮合，使得所述电机能够驱使所述第三行星组件转动。

在其中一个实施例中，所述第三行星组件包括第三行星转轴、相向设置的第五板和第六板，所述第五板朝向所述第二行星组件；

所述第三行星转轴的两端分别固定于所述第五板和所述第六板，所述第三行星转轴穿设所述第三行星齿轮；所述第四输出元件固定于所述第五板的背离所述第六板的一侧。

在其中一个实施例中，所述盖体包括第一盖和第二盖，所述第一盖、所述第二盖分别固定于所述齿圈的相背设置的两端，所述电机固定于所述第二盖的背离所述齿圈的一侧。

在其中一个实施例中，包括轴承，所述轴承固定于所述第一盖，所述末端轴穿设所述轴承且能够相对于所述轴承转动。

在其中一个实施例中，包括外壳，所述外壳包括固定壁和环壁，所述环壁围设所述齿圈，且所述固定壁位于所述第一盖的背离所述齿圈的一侧，所述固定壁固定于所述第一盖或所述齿圈，所述舵盘位于所述固定壁的背离所述齿圈的一侧。

在其中一个实施例中，包括固定元件，所述固定元件固定于所述第二盖，且所述固定元件与所述环壁对接，所述电机位于所述固定元件内。

在其中一个实施例中，所述舵盘和所述固定壁开设有走线槽。

在其中一个实施例中，所述舵盘的背离所述电机的一侧设有凸柱。

在其中一个实施例中，所述传感器包括霍尔传感器。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例提供的舵机的立体图；

图2为图1所示舵机在另一角度下的立体图，其中，固定元件被去除；

图3为图2所示舵机的部分结构爆炸图；

图4为图3所示舵机的进一步爆炸图；

图5为图1所示舵机的截面图；

图6为图1所示舵机的爆炸图；

图7为图6所示舵机的第一行星组件的立体图；

图8为图7所示第一行星组件的爆炸图；

图9为图6所示舵机的第二、第三行星组件的立体图；

图10为图9所示第二、第三行星组件的爆炸图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。

如图1和图2所示，在一实施例中，提供一种舵机10，舵机10包括外壳300、固定元件430、舵盘100和驱动装置20。外壳300位于固定元件430和舵盘100之间，外壳300、固定元件430和舵盘100一起形成舵机10的外部结构。驱动装置20位于外壳300和固定元件430内，驱动装置20能够驱使舵盘100转动。舵盘100的背离外壳300的一侧设有凸柱120，凸柱120可以固定于待驱动物体上，驱动装置20驱动舵盘100转动时，待驱动物体能够与舵盘100同步转动。

如图3和图4所示，在一实施例中，舵机10包括磁性件140、主板200和传感器210。主板200位于舵盘100内部，主板200固定于外壳300或其它位置上，且位置固定不会移动或转动。舵盘100大致呈圆形盘状结构，舵盘100的开口朝向外壳300。舵盘100的中心位置开设有中心孔110，驱动装置20包括末端轴21，末端轴21固定于中心孔110，可以通过螺丝锁紧，也可以通过其它方式固定，在此不做限定。磁性件140固定于中心孔110内，且磁性件140与末端轴21同轴设置。传感器210固定于主板200上，并与磁性件140径向对位，即在垂直于末端轴21的平面上，传感器210和磁性件140能够位于同一平面。在驱动装置20驱使末端轴21转动时，舵盘100与末端轴21同步转动，从而磁性件140与舵盘100同步转动。由于主板200被定位，则磁性件140相对于传感器210转动，通过磁感应原理使得主板200上的传感器210检测到舵机10的转动的角度和转矩。

在一实施例中，传感器210为霍尔传感器210。在另一实施例中，传感器210也可以为其它类型的传感器210，在此不做具体限定。

如图4和图5所示，在一实施例中，末端轴21的横截面为非圆形，中心孔110的横截面为非圆形，且中心孔110能够套设末端轴21以使得舵盘100周向定位。中心孔110包括第一孔111和第二孔112，第一孔111和第二孔112连通且同轴设置。第二孔112用于容纳末端轴21，且第二孔112的横截面为非圆形，且与末端轴21的横截面的形状相同。第一孔111位于第二孔112的背离末端轴21的一端，可以采用螺钉从第一孔111的一侧进入第二孔112，并旋入末端轴21的螺丝孔中，使得舵盘100与末端轴21锁紧固定。然后可以将磁性件140固定于第一孔111内，且磁性件140紧配于第一孔111内。第一孔111的横截面与磁性件140的横截面形状相同，可以均为非圆形，也可以均为圆形，在此不做限定。

可以理解的是，非圆形可以为椭圆形、多边形比如五边形、六边形等，在此不做限定。

如图5和图6所示，在一实施例中，外壳300包括固定壁320和环壁310，环壁310为筒状结构，且环壁310围设在驱动装置20外周，固定壁320为板状结构，并大致垂直于环壁310。环壁310为圆形筒状结构，能够适用于圆柱形产品上，增加舵机的使用场景。舵机10包括盖体400，盖体400包括第一盖410和第二盖420。第一盖410固定于固定壁320，第二盖420固定于固定元件430。固定元件430开设有螺丝孔或螺钉孔，使得固定元件430能够固定于其他舵机10或物体上。

在一实施例中，驱动装置20包括电机900，电机900固定于第二盖420，且电机900位于固定元件430内。电机900包括第一输出元件910。电机900直接驱动舵盘100转动，则第一输出元件910的横截面为非圆形，第一输出元件910安装于第二孔112内，通过螺丝锁紧舵盘100和第一输出元件910，则第一输出元件910为末端轴21。第一输出元件910的转动能够带动舵盘100转动。

如图5和图6所示，在另一实施例中，驱动装置20还包括第一行星组件600、第二行星组件700、第三行星组件800和齿圈500。齿圈500为两端开口的筒状结构，齿圈500的一端固定于第一盖410，另一端固定于第二盖420，而第一盖410固定于外壳300的固定壁320，第二盖420固定于固定元件430，进而使得外壳300、第一盖410、齿圈500、第二盖420和固定元件430固定为一个整体。主板200固定连接于第一盖410或固定壁320，使得主板200被固定。舵盘100与末端轴21通过螺钉或螺栓锁紧，使得舵盘100能够相对于外壳300转动。

齿圈500的内表面开设有齿，第一行星组件600、第二行星组件700和第三行星组件800位于齿圈500内部。第一行星组件600、第二行星组件700和第三行星组件800分别包括第二输出元件630、第三输出元件730和第四输出元件830。第一行星组件600、第二行星组件700和第三行星组件800依次叠层设置。第一行星组件600靠近舵盘100，第二输出元件630形成末端轴21固定于舵盘100。第三行星组件800靠近电机900，第一输出元件910与第三行星组件800啮合。第二行星组件700位于第一行星组件600和第三行星组件800之间，第四输出元件830与第二行星组件700啮合，第三输出元件730与第一行星组件600啮合。电机900的第一输出元件910包括第一输出轴911和固定于第一输出轴911的第一太阳齿轮912，第一太阳齿轮912与第三行星组件800啮合，则电机900转动时，能够驱使第三行星组件800转动，进而依次带动第二行星组件700和第一行星组件600转动，使得末端轴21转动而驱使舵盘100转动。

如图7和图8所示，在一实施例中，第一行星组件600包括第一板610、第二板620、第一行星转轴640和第一行星齿轮650。第一板610和第二板620相向设置，第一板610靠近舵盘100，第二板620远离舵盘100。第二输出元件630固定于第一板610的背离第二板620的一侧。第二输出元件630形成末端轴21。第二输出元件630的横截面为非圆形，并套设于中心孔110内进行周向定位。第一行星齿轮650位于第一板610和第二板620之间。第一行星转轴640的两端分别安装于第一板610和第二板620。第二行星组件700的第三输出元件730穿设第二板620，并与第一行星齿轮650啮合，且第一行星齿轮650与齿圈500的内表面啮合。第一输出轴911转动时，第一太阳齿轮912同步转动，则通过第三行星组件800和第二行星组件700使得第一行星齿轮650转动，由于齿圈500被固定，则第一行星齿轮650驱使整个第一行星组件600相对于齿圈500转动。比如，第一输出元件910顺时针转动时，则第一行星齿轮650逆时针转动，由于齿圈500被固定，则第一行星齿轮650驱使整个第一行星组件600顺时针转动。

在一实施例中，第一行星齿轮650的数量为N个，N不小于1。本申请以N为3为例进行详细说明。3个第一行星齿轮650环绕第一太阳齿轮912周向排列。

在一实施例中，第一板610和第一行星转轴640的其中之一设有第一凸台(图未示)，第二板620和第一行星转轴640的其中之一设有第二凸台621，第一行星齿轮650的相背的两侧分别抵接第一凸台和第二凸台621，使得第一行星齿轮650和第一板610、第二板620之间均存在间隙，避免第一行星齿轮650的相背的两侧分别贴合第一板610和第二板620而阻碍第一行星齿轮650的转动。可以理解的是，第一行星转轴640可以分别与第一板610、第二板620转动连接，则第一行星齿轮650与第一行星转轴640可以固定连接，也可以转动连接。第一行星齿轮650可以分别与第一板610、第二板620固定连接，则第一行星齿轮650与第一行星转轴640转动连接。

如图9和图10所示，在一实施例中，第二行星组件700包括第三板710、第四板720、第二行星转轴740和第二行星齿轮750。第三板710和第四板720相向设置，第三板710靠近第一行星组件600，第四板720远离第一行星组件600。第三输出元件730固定于第三板710的背离第四板720的一侧。第三输出元件730包括第三输出轴731和第三太阳齿轮732。第二行星齿轮750位于第三板710和第四板720之间。第二行星转轴740的两端分别安装于第三板710和第四板720。第三行星组件800的第四输出元件830穿设第四板720，并与第二行星齿轮750啮合，且第二行星齿轮750与齿圈500的内表面啮合。第一输出轴911转动时，第一太阳齿轮912同步转动，则通过第三行星组件800使得第二行星齿轮750转动，由于齿圈500被固定，则第二行星齿轮750驱使整个第二行星组件700相对于齿圈500转动。比如，第一输出元件910顺时针转动时，则第二行星齿轮750逆时针转动，由于齿圈500被固定，则第二行星齿轮750驱使整个第二行星组件700顺时针转动，则第三输出元件730顺时针转动，第三太阳齿轮732顺时针转动，使得第一行星齿轮650逆时针转动，进而使得第一行星组件600顺时针转动，舵盘100随之顺时针转动。

在一实施例中，第二行星齿轮750的数量为N个，N不小于1。本申请以N为3为例进行详细说明。3个第二行星齿轮750环绕第三行星组件800的第四输出元件830周向排列。

在一实施例中，第三板710和第二行星转轴740的其中之一设有第三凸台(图未示)，第四板720和第二行星转轴740的其中之一设有第四凸台721，第二行星齿轮750的相背的两侧分别抵接第三凸台和第四凸台721，使得第二行星齿轮750和第三板710、第四板720之间均存在间隙，避免第二行星齿轮750的相背的两侧分别贴合第三板710和第四板720而阻碍第二行星齿轮750的转动。可以理解的是，第二行星转轴740可以分别与第三板710、第四板720转动连接，则第二行星齿轮750与第二行星转轴740可以固定连接，也可以转动连接。第二行星齿轮750可以分别与第三板710、第四板720固定连接，则第二行星齿轮750与第二行星转轴740转动连接。

如图9和图10所示，在一实施例中，第三行星组件800和第二行星组件700的结构相同或大致相同。第三行星组件800包括第五板810、第六板820、第三行星转轴840和第三行星齿轮850。第五板810和第六板820相向设置，第五板810靠近第二行星组件700，第六板820靠近电机900。第四输出元件830固定于第五板810的背离第六板820的一侧。第四输出元件830包括第四输出轴831和第四太阳齿轮832。第三行星齿轮850位于第五板810和第六板820之间。第三行星转轴840的两端分别安装于第五板810和第六板820。电机900的第一太阳齿轮912穿设第六板820，并与第三行星齿轮850啮合，且第三行星齿轮850与齿圈500的内表面啮合。第一输出轴911转动时，第一太阳齿轮912同步转动，则整个第三行星组件800相对于齿圈500转动。比如，第一输出元件910顺时针转动时，则第三行星齿轮850逆时针转动，由于齿圈500被固定，则第三行星齿轮850驱使整个第三行星组件800顺时针转动，则第四输出元件830顺时针转动，第四太阳齿轮832顺时针转动，使得第二行星齿轮750逆时针转动，进而使得第二行星组件700顺时针转动，驱使第一行星组件600顺时针转动，舵盘100随之顺时针转动。

在一实施例中，第三行星齿轮850的数量为N个，N不小于1。本申请以N为3为例进行详细说明。3个第三行星齿轮850环绕电机900的第一太阳齿轮912周向排列。

在一实施例中，第五板810和第三行星转轴840的其中之一设有第五凸台(图未示)，第六板820和第三行星转轴840的其中之一设有第六凸台821，第三行星齿轮850的相背的两侧分别抵接第五凸台和第六凸台821，使得第三行星齿轮850和第五板810、第六板820之间均存在间隙，避免第三行星齿轮850的相背的两侧分别贴合第五板810和第六板820而阻碍第三行星齿轮850的转动。可以理解的是，第三行星转轴840可以分别与第五板810、第六板820转动连接，则第三行星齿轮850与第三行星转轴840可以固定连接，也可以转动连接。第三行星齿轮850可以分别与第五板810、第六板820固定连接，则第三行星齿轮850与第三行星转轴840转动连接。

可以理解的是，第一行星组件600和电机900之间设有第二行星组件700和第三行星组件800，第二行星组件700和第三行星组件800的设置，能够降低末端轴21的速度并增加末端轴21的转矩，即与第一输出元件910相比，末端轴21的速度小，转矩大。

在一实施例中，根据实际需要可以省略第二行星组件700或第三行星组件800中的一个，以省略第二行星组件700为例，则在第一行星组件600和电机900之间只设置第三行星组件800，第一太阳齿轮912与第三行星齿轮850啮合，第四太阳齿轮832与第一行星齿轮650啮合，则可以在一定程度上降低末端轴21的速度和增加末端轴21的转矩。

在另一实施例中，可以根据实际需要将第二行星组件700和第三行星组件800均省略，则电机900直接与第一行星组件600连接。第一太阳齿轮912与第一行星齿轮650啮合，也可以降低末端轴21的速度和增加末端轴21的转矩。

可以理解的是，第一行星组件600和电机900之间设置的行星组件的数量不同，末端轴21的速度和末端轴21的转矩不同。第一行星组件600和电机900之间设置的行星组件的数量越多，与第一输出元件910相比，末端轴21的速度越小，转矩越大。

可以根据需要选择第一输出元件910的速度和转矩符合需要的电机900，则可以直接将第一输出元件910作为末端轴21，并固定于中心孔110内，驱使舵机10旋转。

在一实施例中，舵机10包括轴承411，轴承411固定于第一盖410，末端轴21穿设轴承411与中心孔110锁紧连接。轴承411可以对末端轴21周向定位，且轴承411与末端轴21之间的摩擦力较小，避免末端轴21的转动受到干涉。

在一实施例中，舵盘100和固定壁320均开设有走线槽130，方便将电机900的引线引到主板200上，同时也方便将其他外部元件或舵机的线路引入到本申请的舵机10中，使得舵机10看不到走线，外形美观。

舵盘100为舵机10的转动输出元件，可以固定于外部元件上，则舵机10可以通过舵盘100的转动驱使外部元件的转动。舵盘100的转动速度和转矩即为舵盘100输出的转动速度和转矩，所以检测舵盘100的转动速度和转矩具有重要意义。本申请的舵机10，通过末端轴21与舵盘100固定，使得驱动装置20能够驱使舵盘100转动。舵盘100上设置磁性件140，并设置位置固定的传感器210，且传感器210与磁性件140径向对称。当舵盘100转动时，传感器210能够通过磁感应原理检测舵盘100转动的速度和转矩。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (24)

1.一种舵机，其特征在于，包括：

盖体；

驱动装置，安装于所述盖体，所述驱动装置包括能够转动的末端轴；

舵盘，开设有中心孔，所述末端轴安装于所述中心孔，以将所述末端轴与所述舵盘固定连接；

磁性件，安装于所述中心孔，以将所述磁性件固定于所述舵盘；

传感器，相对于所述盖体位置固定，并与所述磁性件径向对位，以检测所述舵盘的速度或转矩；

外壳，所述外壳包括固定壁，所述舵盘和所述固定壁开设有走线槽。

2.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于，包括主板，所述主板相对于所述盖体固定设置，所述传感器固定于所述主板，且与所述主板电性连接。

3.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述末端轴的横截面为非圆形，所述中心孔的横截面为非圆形，所述中心孔套设所述末端轴以使所述舵盘与所述末端轴周向定位。

4.根据权利要求1~3任一项所述的舵机，其特征在于，所述驱动装置包括电机，所述电机包括第一输出元件，所述第一输出元件的转动能够带动所述舵盘转动。

5.根据权利要求4所述的舵机，其特征在于，所述第一输出元件安装于所述中心孔，以与所述舵盘固定连接，所述第一输出元件形成所述末端轴。

6.根据权利要求4所述的舵机，其特征在于，所述驱动装置包括第一行星组件和齿圈，所述齿圈固定于所述盖体，所述齿圈位于所述舵盘和所述电机之间，所述第一行星组件位于所述齿圈内；

所述第一行星组件包括第二输出元件，所述电机和所述齿圈相配合能够使得所述第二输出元件转动，所述第二输出元件形成所述末端轴。

7.根据权利要求6所述的舵机，其特征在于，所述第一行星组件包括第一行星齿轮，所述第一行星齿轮分别与所述第一输出元件、所述齿圈啮合，使得所述电机能够驱使所述第一行星组件转动。

8.根据权利要求7所述的舵机，其特征在于，所述第一行星组件的数量为多个，多个所述第一行星齿轮环绕所述第一输出元件周向排列。

9.根据权利要求7所述的舵机，其特征在于，所述第一行星组件包括第一行星转轴、相向设置的第一板和第二板，所述第一行星转轴的两端分别安装于所述第一板和所述第二板，所述第一行星转轴穿设所述第一行星齿轮；所述第一板靠近所述舵盘，所述第二输出元件固定于所述第一板的背离所述第二板的一侧。

10.根据权利要求9所述的舵机，其特征在于，所述第一板和第一行星转轴的其中之一设有第一凸台，所述第一凸台抵接所述第一行星齿轮的朝向所述第一板的一侧。

11.根据权利要求9所述的舵机，其特征在于，所述第二板和第一行星转轴的其中之一设有第二凸台，所述第二凸台抵接所述第一行星齿轮的朝向所述第二板的一侧。

12.根据权利要求6所述的舵机，其特征在于，所述驱动装置包括第二行星组件，所述第二行星组件位于所述齿圈内，并位于所述第一行星组件和所述电机之间；

所述第二行星组件包括第三输出元件，所述第三输出元件与所述第一行星组件啮合，所述电机和所述齿圈相配合使得所述第三输出元件转动，以驱使所述第一行星组件转动。

13.根据权利要求12所述的舵机，其特征在于，所述第二行星组件包括第二行星齿轮，所述第二行星齿轮分别与所述第一输出元件、所述齿圈啮合，使得所述电机能够驱使所述第二行星组件转动。

14.根据权利要求13所述的舵机，其特征在于，所述第二行星组件包括第二行星转轴、相向设置的第三板和第四板，所述第三板朝向所述第一行星组件；

所述第二行星转轴的两端分别固定于所述第三板和所述第四板，所述第二行星转轴穿设所述第二行星齿轮；所述第三输出元件固定于所述第三板的背离所述第四板的一侧。

15.根据权利要求12所述的舵机，其特征在于，所述驱动装置包括第三行星组件，所述第三行星组件位于所述齿圈内，并位于所述第二行星组件和所述电机之间；

所述第三行星组件包括第四输出元件，所述第四输出元件和所述第二行星组件啮合，所述电机和所述齿圈相配合使得所述第四输出元件转动，以驱使所述第二行星组件转动。

16.根据权利要求15所述的舵机，其特征在于，所述第三行星组件包括第三行星齿轮，所述第三行星齿轮分别与所述第一输出元件、所述齿圈啮合，使得所述电机能够驱使所述第三行星组件转动。

17.根据权利要求16所述的舵机，其特征在于，所述第三行星组件包括第三行星转轴、相向设置的第五板和第六板，所述第五板朝向所述第二行星组件；

所述第三行星转轴的两端分别固定于所述第五板和所述第六板，所述第三行星转轴穿设所述第三行星齿轮；所述第四输出元件固定于所述第五板的背离所述第六板的一侧。

18.根据权利要求6~17任一项所述的舵机，其特征在于，所述盖体包括第一盖和第二盖，所述第一盖、所述第二盖分别固定于所述齿圈的相背设置的两端，所述电机固定于所述第二盖的背离所述齿圈的一侧。

19.根据权利要求18所述的舵机，其特征在于，包括轴承，所述轴承固定于所述第一盖，所述末端轴穿设所述轴承且能够相对于所述轴承转动。

20.根据权利要求18所述的舵机，其特征在于，所述外壳包括环壁，所述环壁围设所述齿圈，且所述固定壁位于所述第一盖的背离所述齿圈的一侧，所述固定壁固定于所述第一盖或所述齿圈，所述舵盘位于所述固定壁的背离所述齿圈的一侧。

21.根据权利要求20所述的舵机，其特征在于，包括固定元件，所述固定元件固定于所述第二盖，且所述固定元件与所述环壁对接，所述电机位于所述固定元件内。

22.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述中心孔包括第一孔和第二孔，所述第一孔和所述第二孔连通且同轴设置，所述第一孔用于固定所述磁性件，所述第二孔用于容纳所述末端轴。

23.根据权利要求4所述的舵机，其特征在于，所述舵盘的背离所述电机的一侧设有凸柱。

24.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述传感器包括霍尔传感器。