JP7196866B2 - リモート走行システム - Google Patents

Description

本発明は、リモート情報に基づいて車両である自車両を走行させるリモート走行システムに関するものである。

特許文献１には、メイン電源の異常時にブレーキアクチュエータに電力を供給するバックアップ電源装置と、ブレーキアクチュエータを制御するブレーキＥＣＵとが記載されている。バックアップ電源装置は、キャパシタと、充電回路と、充電回路等を制御するマイコンとを含み、マイコンによる充電回路の制御によりキャパシタの充電状態が制御される。また、マイコンとブレーキＥＣＵとは信号線を介して接続されている。ブレーキＥＣＵは、信号線を介するマイコンとの通信により、設定時間毎に、キャパシタを強制的に作動させ、キャパシタの出力電圧を取得し、出力電圧に基づいて、キャパシタが正常であるか否かを監視する。このように、ブレーキＥＣＵにおいて、メイン電源が正常であっても、キャパシタが正常であるか否かを常時監視することができる。

特開２００５―０１４７５４号公報

本発明の課題は、リモート走行システムの改良を図ることであり、例えば、安全性の向上を図ることである。

本発明に係るリモート走行システムにおいては、リモート走行の開始が許可された場合に、第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態にあるか否かが判定され、正常に供給される状態にあると判定された場合に、リモート走行の開始の準備指令が出力される。換言すると、リモート走行の開始の準備指令が出力される前に、第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態にあるか否かが判定される。その結果、リモート走行の安全性を向上させることができる。

例えば、リモート走行の開始が許可された場合に、第１制御装置は第１バックアップ電源装置に電力出力指令を出力する。しかし、リモート走行開始時に、第１制御装置は、第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給されたか否かを検出する役割を担っていない。また、準備指令を出力するのは第２制御装置であるが、第１バックアップ電源装置と第２制御装置とは信号線によって接続されていない。そのため、特許文献１に記載のように、直接的に、第２制御装置は第１バックアップ電源装置を作動させることができず、第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態にあるか否かを検出することができない。
一方、第１バックアップ電源装置と第２バックアップ電源装置とは電源線を介して接続され、第２バックアップ電源装置と第２制御装置とは信号線を介して接続されている。そのため、第１バックアップ電源装置からの出力（例えば、電圧）が第２バックアップ電源装置において検出され、第２バックアップ電源装置において、第１バックアップ電源装置の出力が正常であるか否かが判定され、その判定結果が第２制御装置に供給されるようにしたり、第２バックアップ電源装置において検出された出力を表す電圧が第２制御装置に供給され、第２制御装置において、第１バックアップ電源装置の電圧が正常な値であるか否かが判定されるようにしたりすること等ができる。そして、第２制御装置において、第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態である場合に、準備指令が出力されるようにすることができる。このように、準備作動が行われる前に、第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態であることを確認することができ、リモート走行の安全性の向上を図ることができる。
第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態とは、第１バックアップ電源装置に接続された電源線が断線していない状態であること、第１バックアップ電源装置が正常な状態であること等が該当する。

本発明の一実施例に係るリモート走行システムを概念的に示す図である。本リモート走行システムには本発明の一実施例に係る車両用電源装置が含まれる。 上記車両用電源装置を概念的に示す図である。 上記リモート走行システムのリモート走行ＥＣＵの記憶部に記憶されたリモート出庫プログラムを表すフローチャートである。 上記リモート走行システムのシフト切換ＥＣＵの記憶部に記憶されたリモート出庫時第１バックアップ電源装置制御プログラムを表すフローチャートである。 上記リモート走行システムのブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された第２バックアップ電源検査プログラムを表すフローチャートである。 上記第２バックアップ電源装置のＥＣＵの記憶部に記憶された切換え回路制御プログラムを表すフローチャートである。

発明の実施形態

以下、本実施形態に係る車両用電源装置を含むリモート走行システムについて図面に基づいて説明する。

本リモート走行システムは、リモート走行ＥＣＵ(electric control unit)１０、情報通信端末１２、駆動システム１４、操舵システム１６、ブレーキシステム１８、シフト切換システム２０等を含む。リモート走行システムにおいて、オペレータ（一般的には、運転者であるが、運転者に限定されない。以下、本実施例においては、オペレータが運転者であるとする。）による情報通信端末１２の操作により、車両である自車両（本リモート走行システムが搭載された車両をいう。）に運転者が乗車していなくても、自車両が制御され、自動で走行させられる。例えば、情報通信端末１２からの情報に基づいて、自車両が、入庫（駐車）させられたり、出庫させられたりする。

リモート走行ＥＣＵ１０は、コンピュータを主体とするものであり、図示しない実行部、記憶部、入出力部等を含む。入出力部には、それぞれ複数個（ｎ個）ずつのデジタルカメラ２４、ソナー２６等が接続され、これらデジタルカメラ２４の撮像画像、ソナー２６からの情報等に基づいて、自車両の周辺の環境が取得されるとともに、画像認識が行われ、リモート走行が行われる場合の自車両の経路が取得され、走行計画が作成される。そして、走行計画に基づいて自車両の制御指令が作成され、駆動システム１４、操舵システム１６、ブレーキシステム１８、シフト切換システム２０等に出力される。

情報通信端末１２は、図示しない通信装置、コンピュータを主体とする制御装置等を含み、リモート走行ＥＣＵ１０との間で通信を行う。情報通信端末１２からリモート走行ＥＣＵ１０へ、リモート入庫指示情報、リモート出庫指示情報、ＩＤ情報（識別情報）等のリモート情報が供給され、リモート走行ＥＣＵ１０から情報通信端末１２へ、自車両の状態を表す情報等が供給される。

駆動システム１４は、自車両を駆動させるとともに駆動力等を制御可能なものであり、本実施例においては、電動モータとエンジンとの少なくとも一方を備えた駆動アクチュエータ１４act（駆動源）と、駆動アクチュエータ１４actを制御する駆動ＥＣＵ１４ｃとを含む。駆動ＥＣＵ１４ｃによる駆動アクチュエータ１４actの制御により、運転者がアクセル操作部材等の操作を行わなくても、自車両を走行させることができ、自車両の走行速度を制御すること等ができる。

操舵システム１６は、自車両の操舵輪を転舵させるとともに、転舵の向き、転舵力等を制御可能なものであり、本実施例においては、電動パワーステアリング装置等を備えた操舵アクチュエータ１６actと、操舵アクチュエータ１６actを制御する操舵ＥＣＵ１６ｃとを含む。操舵アクチュエータ１６actの制御により、運転者が操舵操作部材を操作しなくても、操舵輪を転舵させ、自車両を旋回させることができる。

シフト切換システム２０は、駆動伝達機構のシフト位置（Ｄ，Ｒ，Ｐ等）の切換え、シフトロックとシフトロック解除との間の切換え等を行うものであり、シフト切換アクチュエータ２０actと、第１制御装置としてのシフト切換ＥＣＵ２０ｃとを含む。シフト切換アクチュエータ２０actの制御により、運転者がシフト操作部材を操作しなくても、シフト位置を切り換え、シフトロックを解除したり、シフトロックにしたりすること等ができる。

シフトロックとは、シフト位置の移動を禁止することをいい、例えば、図示しないメインスイッチがＯＮの状態でブレーキ操作部材が操作されていない場合には、Ｐ位置またはＮ位置から他の位置への移動を禁止することをいう。

ブレーキシステム１８は、自車両に制動力を付与するとともに、その制動力を制御可能なものである。ブレーキアクチュエータ１８actとブレーキアクチュエータ１８actを制御する第２制御装置としてのブレーキＥＣＵ１８ｃとを含む。ブレーキアクチュエータ１８actは、液圧によりブレーキを作動させるものであっても、電磁駆動力により作動させるものであってもよい。ブレーキアクチュエータ１８actの制御により、運転者がブレーキ操作部材の操作を行わなくても、自車両を停止させることができる。

これら駆動システム１４、操舵システム１６，ブレーキシステム１８、シフト切換システム２０等は、車両用電源装置４０から供給された電力により作動可能とされる。
車両用電源装置４０は、図２に示すように、メイン電源４２、第１バックアップ電源装置４４，第２バックアップ電源装置４６等を含む。第１バックアップ電源装置４４は、メイン電源４２の異常時にシフト切換システム２０、ブレーキシステム１８に電力を供給可能なものであり、第２バックアップ電源装置４６は、メイン電源４２の異常時にブレーキシステム１８に電力を供給可能なものである。このように、本リモート走行システムにおいて、メイン電源４２が異常であっても、シフト切換システム２０、ブレーキシステム１８を作動させることが可能となり、車両を停止させることができる。

メイン電源４２は、メインバッテリ５０、ＤＣ／ＤＣコンバータ５２、１２Ｖバッテリ５４等を含む。メインバッテリ５０には、駆動システム１０の作動に基づいて電力が供給されて、蓄えられる。メインバッテリ５０の電圧はＤＣ／ＤＣコンバータ５２により降圧されて、１２Ｖバッテリ５４に蓄えられる。１２Ｖバッテリ５４の１２Ｖの電力が駆動システム１４等に供給されるとともに、第１バックアップ電源装置４４、第２バックアップ電源装置４６等に供給される。

第１、第２バックアップ電源装置４４，４６の各々は、キャパシタを含む。キャパシタにおいては、寿命を長くするために、通常、メインスイッチがＯＦＦにされると放電され、メインスイッチがＯＮに切り換わった後に、メイン電源４２の電力による充電が開始される。本実施例において、第１バックアップ電源装置４４は、第２バックアップ電源装置４６より、充電速度が早いものである。

第２バックアップ電源装置４６は、メイン電源４２とブレーキシステム１８との間に設けられたものであり、複数のキャパシタセル（複数のキャパシタセルをキャパシタと称したり、キャパシタセルをキャパシタと称したりすることができる。本実施例においては、以下、複数のキャパシタセルをキャパシタと称する場合がある）６０、チャージ回路６２、第２電源制御部６４、第１切換回路６６、第２切換回路６８等を含む。キャパシタ６０は、メイン電源４２とブレーキシステム１８とを接続する第１電源線７２に、チャージ回路６２を介して接続される。第１切換回路６６は、第１電源線７２のチャージ回路６２との接続部よりブレーキシステム１８側の部分に設けられる。また、第１バックアップ電源装置４４は、第２アックアップ電源装置４６に、電源線としての第２電源線７４を介して接続され、その第２電源線７４に第２切換回路６８が設けられる。第２電源線７４は、詳細には、第１電源線７２の第１切換回路６６よりブレーキシステム１８側の部分に接続される。

キャパシタ（複数のキャパシタセル）６０はメイン電源４２から供給された電力（電荷）を蓄えるものであり、チャージ回路６２は、複数のキャパシタセル６０に電荷をチャージしたり、放電させたりする回路である。第１切換回路６６は、第１電源線７２を連通させる状態と遮断する状態とに切り換える回路であり、第２切換回路６８は、第２電源線７４を連通させる状態と遮断する状態とに切り換える回路である。

第２電源制御部６４は、マイコンを主体とするものであり、第１切換回路６６、第２切換回路６８、ブレーキＥＣＵ１８ｃ、チャージ回路６２に、それぞれ信号線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３、Ｌ４を介して接続される。第２電源制御部６４は、第１切換回路６６、第２切換回路６８を制御することにより、ブレーキシステム１８に第２バックアップ電源装置４６のキャパシタ６０から電力が供給される状態と、第１バックアップ電源装置４４から電力が供給される状態と、メイン電源４２から電力が供給される状態とに切り換える。例えば、メイン電源４２が異常であり、かつ、第１電源線７２の電圧に基づいて取得されたキャパシタ６０の充電量が不十分であると判定された場合には、第１切換回路６６、第２切換回路６８の制御により、第１バックアップ電源装置４４の電力がブレーキシステム１８に供給される状態に切り換えられる。

第２電源制御部６４には、第１電源線７２が第３電源線７６を介して接続されるとともに、第２電源線７４が第４電源線７８を介して接続される。第２電源制御部６４は、第１電源線７２、第３電源線７６を介してキャパシタ６０およびメイン電源４２に接続され、第２電源線７４、第４電源線７８を介して第２バックアップ電源装置４６に接続される。第２電源制御部６４は、これらキャパシタ６０、メイン電源４２、第２バックアップ電源装置４６のいずれかによって作動させられる。
また、第２電源制御部６４は、電圧検出部６４ｖを有し、第４電源線７８を介して接続される第２電源線７４の電圧Ｖ等を検出する。第２電源線７４の電圧Ｖが設定圧Ｖｔｈ以上である場合には、第２電源線７４は断線していない、すなわち、第１バックアップ電源装置４４から第２バックアップ電源装置４６（ブレーキシステム１８）に正常に電力が供給される状態であると判定される。

第１バックアップ電源装置４４は、メイン電源４２、シフト切換システム２０、第２バックアップ電源装置４６の間に設けられ、キャパシタ８０を含むものである。第１バックアップ電源装置４４の構造についての詳細な説明は省略する。第１バックアップ電源装置４４は、リモート走行制御において、メイン電源４２が異常である場合に、シフト切換システム２０に電力を供給するが、第２バックアップ電源装置４６の充電量が不足している場合には、ブレーキシステム１８にも電力を供給する。
第１バックアップ電源装置４４は第２バックアップ電源装置４６より充電速度が早いものであるため、例えば、リモート走行開始直後に、メイン電源４２が異常になった場合には、ブレーキシステム１８に電力を供給する場合がある。なお、第１バックアップ電源装置４４はシフト切換ＥＣＵ２０ｃに信号線Ｌ５を介して接続されている。

以上のように構成されたリモート走行システムにおいて、情報通信端末１２からリモート走行ＥＣＵ１０に、ＩＤ情報、リモート出庫指令情報等を含むリモート情報が供給された場合には、リモート走行ＥＣＵ１０において、ＩＤ情報の照合が行われる。ＩＤが一致する場合等には、メインスイッチがＯＮに切り換えられ、駆動ＥＣＵ１４ｃ、操舵ＥＣＵ１６ｃ等が起動させられる。また、例えば、メイン電源４２が正常であること等の予め定められたリモート走行開始許可条件が成立した場合には、リモート走行開始（出庫）許可フラグ（以下、単にフラグと称する）がＯＮとされ、フラグＯＮを表す情報が、駆動ＥＣＵ１４ｃ、操舵ＥＣＵ１６ｃ、ブレーキＥＣＵ１８ｃ、シフト切換ＥＣＵ２０ｃ等に供給される。

フラグＯＮ情報に応じて、シフト切換ＥＣＵ２０ｃは、第１バックアップ電源装置４４に信号線Ｌ５を介して「電力を第２バックアップ電源装置４６に出力させる指令」を出力する。また、ブレーキＥＣＵ１８ｃは、信号線Ｌ３を介して第２電源制御部６４に、判定結果を要求する。この判定結果の要求に応じて、第２電源制御部６４において、第４電源線７８を介して第２電源線７４の電圧が検出され、電圧Ｖが設定電圧Ｖｔｈ高いか否かが判定され、判定結果が、信号線Ｌ３を介してブレーキＥＣＵ１８ｃに供給される。ブレーキＥＣＵ１８ｃにおいて、その判定結果が、電圧が設定電圧Ｖｔｈより高く、第１バックアップ電源装置４４から電力が正常に第２バックアップ電源装置４６に供給される状態である（第２電源線７４が断線していない状態である）ことを表す場合に、準備指令としてのシフトロック解除指令をリモート走行ＥＣＵ１０に出力する。リモート走行ＥＣＵ１０は、シフトロック解除指令を受信すると、シフト切換ＥＣＵ２０ｃに、シフトロック解除指令を出力し、リモート出庫制御を開始する。

以上の実行をフローチャートに基づいて説明する。
リモート走行ＥＣＵ１０ｃにおいて、図３のフローチャートで表されるリモート出庫プログラムが実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、情報通信端末１２から送信されたリモート出庫指示情報が受信されたか否か（リモート情報にリモート出庫指示情報が含まれるか否か）が判定され、Ｓ２において、リモート出庫許可条件が成立するか否かが判定される。Ｓ１，２の少なくとも一方の判定がＮＯである場合には、Ｓ３以降は実行されないが、Ｓ１，２の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３において、フラグがＯＮに切り換えられ、そのフラグＯＮ情報が送信される。Ｓ４において、シフトロック解除指令を受信したか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ５，６において、シフトロック解除指令がシフト切換ＥＣＵ２０ｃに出力され、リモート出庫制御が開始される。それに対して、Ｓ４の判定がＮＯである場合には、Ｓ５，６は実行されない。シフトロック解除禁止指令が受信された場合には、シフトロックは解除されず、リモート出庫制御が開始されることはない。

シフト切換ＥＣＵ２０ｃにおいては、図４のフローチャートで表されるリモート出庫時第１バックアップ電源装置制御プログラムが実行される。Ｓ１１において、フラグＯＮ情報が受信されたか否かが判定され、判定がＮＯである場合には、Ｓ１２が実行されることはない。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ１２において、信号線Ｌ５を介して第１バックアップ電源装置４４に電力出力指令を出力する。それにより、第１バックアップ電源装置４４は第２電源線７４を介して電力を出力する。

ブレーキＥＣＵ１８ｃにおいては、図５のフローチャートで表されるシフトロック解除指令出力プログラムが実行される。
Ｓ２１において、フラグＯＮ情報が受信されたか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２２において、信号線Ｌ３を介して第２電源制御部６４に判定結果の要求が出力され、Ｓ２３において、受信した判定結果が「第２電源線７４に断線なし」を表すか否かが判定される。Ｓ２３の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２４において、リモート走行ＥＣＵ１０へシフトロック解除指令が出力されるが、判定がＮＯである場合には、Ｓ２５において、シフトロック解除禁止情報が出力される。

第２電源制御部６４においては、図６のフローチャートで表される第２電源線断線判定プログラムが実行される。
Ｓ３１において、信号線Ｌ３を介して判定結果要求を受信したか否かが判定される。判定結果要求を受信した場合には、Ｓ３２において、第２電源線７４の電圧Ｖが検出され、Ｓ３３において、設定電圧Ｖｔｈより高いか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３４において、第２電源線７４に断線なしと判定され、Ｓ３５において、判定結果が信号線Ｌ３を介してブレーキＥＣＵ１８ｃに出力される。それに対して、電圧Ｖが設定電圧Ｖｔｈ以下である場合には、Ｓ３６において、第２電源線７４に断線有りと判定され、Ｓ３５において、判定結果がブレーキＥＣＵ１８ｃに出力される。

以上のように、本実施例においては、シフト切換ＥＣＵ２０ｃは、リモート出庫時に第１バックアップ電源装置４４の出力電圧を検出する役割を担っていない。また、第１バックアップ電源装置４４とブレーキＥＣＵ１８ｃ、第２バックアップ電源装置４６とは信号線を介して接続されていない。しかし、第１バックアップ電源装置４４の出力が第２バックアップ電源装置４６において電源線を介して検出され、判定結果が信号線Ｌ３を介してブレーキＥＣＵ１８ｃへ供給される。そして、ブレーキＥＣＵ１８ｃにおいて、判定結果が断線なしである場合にシフトロック解除指令が出力されるようにされている。その結果、信号線を増やすことなく、シフトロック解除指令が出力される前に、第２電源線の断線確認を行うことができるのであり、安全性を向上させることができる。

また、運転者が乗車している場合には、メインスイッチがＯＮとされ、ブレーキ操作部材が操作された状態で、（シフトロックが解除された状態で）シフト位置が切り換えられて、車両が発進させられるのが普通である。そのため、リモート走行においても、シフトロックが解除される前に、バックアップ電源装置が正常であるか否かの確認が行われるようにすることが望ましいのである。

なお、上記実施例においては、第２電源制御部６４において第２電源線７４の断線の有無が判定され、その判定結果がブレーキＥＣＵ１８ｃに供給されるようにされていたが、第２電源制御部６４において検出された電圧値を、ブレーキＥＣＵ１８ｃに供給し、ブレーキＥＣＵ１８ｃにおいて、第２電源線７４の断線の有無が判定されるようにすることもできる。
また、第２電源制御部６４において検出された電圧が設定電圧以下である場合には、第１バックアップ電源装置４４の異常であると推定することもできる。

その他、本発明は、上記実施例の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。

１２：情報通信端末 １０：リモート走行ＥＣＵ １８：ブレーキシステム ２０：シフト切換システム ４０：車両用電源装置 ４４：第１バックアップ電源装置 ４６：第２バックアップ電源装置 ７４：第２電源線 Ｌ１～４：信号線 ６４：第２電源制御部

特許請求可能な発明

（１）情報携帯端末からの情報に基づいて、車両である自車両を制御して、前記自車両を走行させるリモート走行制御装置を含むリモート走行システムであって、
第１バックアップ電源装置を制御する第１制御装置と、
第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態である場合に、前記リモート走行の開始の準備を行わせる指令である準備指令を出力する第２制御装置と、
前記第１バックアップ電源装置に電源線を介して接続された第２バックアップ電源装置に設けられ、前記第２制御装置と信号線を介して接続された第２電源制御部と
を含むリモート走行システム。
「第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態」とは、第１バックアップ電源装置が正常である場合、第１バックアップ電源装置に接続された電力線に断線がない場合等が該当する。

（２）前記リモート走行制御装置が、予め定められたリモート走行開始許可条件が成立した場合に、リモート走行開始許可情報を前記第１制御装置と前記第２制御装置とに出力するものであり、
前記第１制御装置が、前記リモート走行開始許可情報に応じて前記第１バックアップ電源装置に電力出力指令を出力するものであり、
前記第２制御装置が、前記リモート走行開始許可情報に応じて前記第２電源制御部に要求情報を出力するものであり、
前記第２電源制御部が、前記要求情報に応じて、前記電源線の電圧を検出するものであり、
前記第２制御装置が、前記第２電源制御部から前記信号線を介して供給された情報に基づいて、前記第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態であることを取得した場合に、前記準備指令を出力するものであり、
前記第２電源制御部と前記第２制御装置とのいずれか一方が、前記電源線の電圧に基づいて、前記第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態であるか否かを判定する判定部を含む(1)項に記載のリモート走行システム。
第２電源制御部が、検出した電圧に基づいて、第１バックアップ電源装置から正常に電力が供給される状態であるか否かを判定し、その判定結果を信号線を介して第２制御装置に出力するようにしても、第２電源制御部が検出した電圧を信号線を介して第２制御装置に出力し、第２制御装置が、その電圧に基づいて第１バックアップ電源装置から正常に電力が供給される状態であるか否かを判定するようにしてもよい。
また、リモート走行の開始がリモート出庫に対応し、リモート走行開始許可情報がリモート出庫許可情報に対応する。

（３）前記第１バックアップ電源装置、前記第２バックアップ電源装置が、それぞれ、キャパシタを含む(1)項または(2)項に記載のリモート走行システム。

（４）前記第１制御装置が、シフト切換アクチュエータを制御するシフト切換ＥＣＵであり、
前記第２制御装置が、ブレーキアクチュエータを制御するブレーキＥＣＵであり、
前記第２バックアップ電源装置が、メイン電源の異常時に、前記ブレーキアクチュエータに電力を供給可能なものであり、
前記第１バックアップ電源装置が、前記メイン電源の異常時に、前記シフト切換アクチュエータと前記ブレーキアクチュエータとの少なくとも一方に電力を供給可能なものであり、
前記第２制御装置が、前記準備指令としてシフトロック解除指令を前記リモート走行制御装置に出力するものであり、
前記リモート走行制御装置が、前記シフトロック解除指令を受信した場合に、前記シフト切換用ＥＣＵにシフトロック解除指令を出力するものである(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載のリモート走行システム。

（５）情報携帯端末からの情報に基づいて、車両である自車両を制御して、前記自車両を走行させるリモート走行制御装置を含むリモート走行システムに設けられた車両用電源装置であって、
第１アクチュエータと、前記第１アクチュエータとは別の第２アクチュエータとに電力を供給可能な第１バックアップ電源装置と、
前記第１アクチュエータを制御するとともに前記第１バックアップ電源装置を制御する第１制御装置と、
前記第２アクチュエータに電力を供給可能であって、前記第１バックアップ電源装置に電源線を介して接続された第２バックアップ電源装置と、
前記第２アクチュエータを制御するとともに、前記第２バックアップ電源装置に設けられた第２電源制御部に信号線を介して接続された第２制御装置と
を含み、
前記リモート走行制御装置が、予め定められたリモート走行開始許可条件が成立した場合に、リモート走行開始許可情報を前記第１制御装置と前記第２制御装置とに出力するものであり、
前記第１制御装置が、前記リモート走行制御装置から供給されたリモート走行開始許可情報に応じて前記第１バックアップ電源装置を制御することにより、電力を出力させるものであり、
前記第２制御装置が、前記リモート走行開始許可情報に応じて前記第２電源制御部に要求情報を出力するものであり、
前記第２電源制御部が、前記要求情報に応じて、前記電源線の電圧を検出するものであり、
前記第２制御装置が、前記第２電源制御部から前記信号線を介して供給された情報に基づいて、前記第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態であることを取得した場合に、前記リモート走行の開始の準備を行わせる指令である準備指令を出力するものであり、
前記第２電源制御部と前記第２制御装置とのいずれか一方が、前記電源線の電圧に基づいて、前記第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態であるか否かを判定する判定部を含む車両用電源装置。

Claims (2)

1. 情報携帯端末からの情報であるリモート情報に基づいて、車両である自車両を制御して、前記自車両をリモート走行させるリモート走行制御装置を含むリモート走行システムであって、
   第１バックアップ電源装置を制御する第１制御装置と、
   前記第１制御装置とは別個に設けられ、前記第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態である場合に、前記リモート走行の開始の準備を行わせる指令である準備指令を前記リモート走行制御装置に出力する第２制御装置と、
   第２バックアップ電源装置に設けられ、前記第１バックアップ電源装置に電源線を介して接続されるとともに、前記第２制御装置と信号線を介して接続された第２電源制御部と
   を含み、
   前記リモート走行制御装置が、予め定められたリモート走行開始許可条件が成立した場合に、リモート走行の開始が許可されたとして、リモート走行開始許可情報を前記第１制御装置と前記第２制御装置とにそれぞれ出力するものであり、
   前記第２電源制御部が、前記電源線の電圧を検出して、その検出した電圧に基づいて、前記第１バックアップ電源装置から正常に電力が供給される状態であるか否かを判定する判定部を含み、前記判定部による判定結果を前記信号線を介して前記第２制御装置に出力するものであり、
   前記第２制御装置ではなく前記第１制御装置が、前記リモート走行開始許可情報に応じて前記第１バックアップ電源装置に電力出力指令を出力するものであり、
   前記第２制御装置が、前記リモート走行開始許可情報に基づいて前記第２電源制御部に前記信号線を介して前記判定結果を要求する判定結果要求情報を出力するとともに、前記第２電源制御部から前記信号線を介して供給された判定結果が前記第１バックアップ電源装置から電力が正常に供給される状態であることを表す結果である場合に、前記準備指令を出力するものであるリモート走行システム。
2. 前記第１制御装置が、シフト切換アクチュエータを制御するシフト切換制御装置であり、 前記第２制御装置が、ブレーキアクチュエータを制御するブレーキ制御装置であり、
   前記第２バックアップ電源装置が、メイン電源の異常時に、前記ブレーキアクチュエータに電力を供給可能なものであり、
   前記第１バックアップ電源装置が、前記メイン電源の異常時に、前記シフト切換アクチュエータと前記ブレーキアクチュエータとの少なくとも一方に電力を供給可能なものであり、
   前記第２制御装置が、前記準備指令としてシフトロック解除指令を前記リモート走行制御装置に出力するものであり、
   前記リモート走行制御装置が、前記シフトロック解除指令を受信した場合に、前記シフト切換制御装置にシフトロック解除指令を出力するものである請求項１に記載のリモート走行システム。

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