JP7188313B2 - ゲイン調整装置 - Google Patents
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- JP7188313B2 JP7188313B2 JP2019142234A JP2019142234A JP7188313B2 JP 7188313 B2 JP7188313 B2 JP 7188313B2 JP 2019142234 A JP2019142234 A JP 2019142234A JP 2019142234 A JP2019142234 A JP 2019142234A JP 7188313 B2 JP7188313 B2 JP 7188313B2
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Description
モータの回転軸の回転を減速機で減速させて回転させられる出力軸の回転位置に応じた出力信号を出力する磁気センサと、
前記出力信号にゲインを掛けて補正するゲイン補正部と、
前記ゲイン補正部により補正された前記出力信号をデジタル値に変換して出力する変換部と、
前記デジタル値とそのデジタル値において前記デジタル値が変化する傾きと前記デジタル値の振幅との予め設定された所定関係と、前記変換部により出力された前記デジタル値とそのデジタル値において前記デジタル値が変化する傾きとに基づいて、前記変換部により出力された前記デジタル値の振幅を算出する振幅算出部と、
前記振幅算出部により算出された前記振幅に基づいて、前記ゲインを調整するゲイン調整部と、
を備える。
モータの回転軸の回転を減速機で減速させて回転させられる出力軸の回転位置に応じた出力信号を出力する磁気センサと、
前記出力信号にゲインを掛けて補正するゲイン補正部と、
前記ゲイン補正部により補正された前記出力信号をデジタル値に変換して出力する変換部と、
前記回転位置とその回転位置において前記デジタル値が変化する傾きと前記デジタル値の振幅との予め設定された所定関係と、前記変換部により出力された前記デジタル値と前記ゲインを変化させた時に前記変換部により出力された前記デジタル値とに基づき算出した前記回転位置と、その回転位置において前記デジタル値が変化する傾きとに基づいて、前記変換部により出力された前記デジタル値の振幅を算出する振幅算出部と、
前記振幅算出部により算出された前記振幅に基づいて、前記ゲインを調整するゲイン調整部と、
を備える。
以下、第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、多関節ロボットの回転軸を接続する関節において、回転軸の回転位置を検出する磁気センサの出力信号のゲインを調整するゲイン調整装置に具現化している。
以下、第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態では、出力軸22の回転位置とその回転位置におけるsin波(cos波)の傾きとに基づいて、sin波の振幅を算出する。ここでは、sin波の振幅を算出する例を示すが、cos波の振幅を算出する場合も同様である。
・AD値は12bitに限らず、8bitや16bit等、他のbit数で構成されていてもよい。その場合、AD値の下限値、中央値、上限値を、第1,第2実施形態に準じて適宜設定すればよい。
Claims (6)
- モータの回転軸の回転を減速機で減速させて回転させられる出力軸の回転位置に応じた出力信号を出力する磁気センサと、
前記出力信号にゲインを掛けて補正するゲイン補正部と、
前記ゲイン補正部により補正された前記出力信号をデジタル値に変換して出力する変換部と、
前記デジタル値とそのデジタル値において前記デジタル値が変化する傾きと前記デジタル値の振幅との予め設定された所定関係と、前記変換部により出力された前記デジタル値とそのデジタル値において前記デジタル値が変化する傾きとに基づいて、前記変換部により出力された前記デジタル値の振幅を算出する振幅算出部と、
前記振幅算出部により算出された前記振幅に基づいて、前記ゲインを調整するゲイン調整部と、
を備えるゲイン調整装置。 - モータの回転軸の回転を減速機で減速させて回転させられる出力軸の回転位置に応じた出力信号を出力する磁気センサと、
前記出力信号にゲインを掛けて補正するゲイン補正部と、
前記ゲイン補正部により補正された前記出力信号をデジタル値に変換して出力する変換部と、
前記回転位置とその回転位置において前記デジタル値が変化する傾きと前記デジタル値の振幅との予め設定された所定関係と、前記変換部により出力された前記デジタル値と前記ゲインを変化させた時に前記変換部により出力された前記デジタル値とに基づき算出した前記回転位置と、その回転位置において前記デジタル値が変化する傾きとに基づいて、前記変換部により出力された前記デジタル値の振幅を算出する振幅算出部と、
前記振幅算出部により算出された前記振幅に基づいて、前記ゲインを調整するゲイン調整部と、
を備えるゲイン調整装置。 - 前記振幅算出部は、前記変換部により出力された前記デジタル値から前記ゲインを変化させた時に前記変換部により出力された前記デジタル値への変化量と、前記出力軸を所定量回転させてから前記変換部により出力された前記デジタル値から前記ゲインを変化させた時に前記変換部により出力された前記デジタル値への変化量との比に基づいて、前記回転位置を算出する、請求項2に記載のゲイン調整装置。
- 前記振幅算出部は、前記変換部により出力された前記デジタル値が上限値又は下限値であった場合に、前記出力軸を所定量回転させてから前記デジタル値の振幅を算出する、請求項1~3のいずれか1項に記載のゲイン調整装置。
- 前記振幅算出部は、前記変換部により出力された前記デジタル値と前記出力軸を所定量回転させた時に前記変換部により出力された前記デジタル値とに基づいて、前記傾きを算出する、請求項1~4のいずれか1項に記載のゲイン調整装置。
- 前記出力信号にオフセット値を加算して補正するオフセット補正部と、
前記変換部により出力された前記デジタル値と前記出力軸を所定量回転させた時に前記変換部により出力された前記デジタル値とに基づき算出した近似曲線と、前記ゲインを変化させてから前記変換部により出力された前記デジタル値と前記出力軸を所定量回転させた時に前記変換部により出力された前記デジタル値とに基き算出した近似曲線との交点に基づいて、前記オフセット値を調整するオフセット調整部と、
を備える、請求項1~5のいずれか1項に記載のゲイン調整装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019142234A JP7188313B2 (ja) | 2019-08-01 | 2019-08-01 | ゲイン調整装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019142234A JP7188313B2 (ja) | 2019-08-01 | 2019-08-01 | ゲイン調整装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021025822A JP2021025822A (ja) | 2021-02-22 |
JP7188313B2 true JP7188313B2 (ja) | 2022-12-13 |
Family
ID=74664589
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2019142234A Active JP7188313B2 (ja) | 2019-08-01 | 2019-08-01 | ゲイン調整装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP7188313B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001241942A (ja) | 2000-02-25 | 2001-09-07 | Alps Electric Co Ltd | 回転角検出装置 |
JP2011208971A (ja) | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Denso Corp | 回転角度検出装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4618201B2 (ja) * | 2006-07-10 | 2011-01-26 | セイコーエプソン株式会社 | 電動モータ |
-
2019
- 2019-08-01 JP JP2019142234A patent/JP7188313B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2001241942A (ja) | 2000-02-25 | 2001-09-07 | Alps Electric Co Ltd | 回転角検出装置 |
JP2011208971A (ja) | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Denso Corp | 回転角度検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021025822A (ja) | 2021-02-22 |
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