JP5469053B2 - 位置速度制御装置 - Google Patents
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Description
x=V・sinθ+Va ・・・ 式1
y=V/A・(cosθ−K・sinθ)+Vb ・・・ 式2
x/y=sinθ/cosθ=tanθ ・・・ 式3
θd=tan−1(x/y)=tan−1(tanθ) ・・・ 式4
A=x1x2+y1y2/(2x1x2) ・・・ 式5
K=y1y2(x4−x3)(x4+x3−x1−x2)/{2x1x2
(x3 2+x4 2)}+(x4+x3)(y1+y2+x4−x3)/
{2(x3 2+x4 2)} ・・・ 式6
Va=(x1+x2)/2−K(y1+y2)/2A ・・・ 式7
Vb=(y1+y2)/2−AK(x1+x2)/2 ・・・ 式8
x=V・sinθ+Va ・・・ 式1
y=V/B・cos(θ+θ’)+Vb ・・・ 式9
Va=(|xmax|−|xmin|)/2−Vcom ・・・ 式10
ここで、|x|は絶対値、Vcomは基準値を示しておりVa=Vb=0である場合の前記2相信号x、yの振幅中心電圧を示す。
Vb=(|ymax|−|ymin|)/2−Vcom ・・・ 式11
ここで、|y|は絶対値を示す。
B=(xmax−xmin)/(ymax−ymin) ・・・ 式12
C(θ)=x・y ・・・ 式13
2相信号x、yに位相誤差が無い場合、歯車の歯の1個分を1周期とする角度θ=45度、135度、225度、315度でのC信号の振幅の和は、次の式14で表されるように0となる。
C(45)+C(135)+C(225)+C(315)=0 ・・・ 式14
C(45)+C(135)+C(225)+C(315)
=−2×V^2/B・sin(θ’) ・・・ 式15
θ’=sin−1[{C(45)+C(135)+C(225)
+C(315)}・B/(−2×V^2)] ・・・ 式16
A=Ka・sinθ+γa ・・・ 式17
B=Kb・cos(θ+θ’)+γb ・・・ 式18
A’=A−γa ・・・ 式19
B’=β・(B−γb+A’・α) ・・・ 式20
θd=tan−1(A’/B’) ・・・ 式21
Δγa=−Pl(0)+Pd(0)+Pl(180)−Pd(180) ・・・ 式22
Δγb=−Pl(90)+Pd(90)+Pl(270)−Pd(270) ・・・ 式23
Δα=−Pl(90)+Pd(90)+Pl(270)−Pd(270) ・・・ 式24
Δβ=−Pl(45)+Pd(45)+Pl(135)
−Pd(135)−Pl(225)+Pd(225)
+Pl(315)−Pd(315) ・・・ 式25
Claims (4)
- 位置検出器の出力信号をフィードバックして位置制御・速度制御を行う位置速度制御装置であって、
回転体の回転角に応じて第1の正弦波信号A=A=Ka・sinθ+γaおよび第2の正弦波信号B=Kb・cos(θ+θ’)+γbを出力する位置検出器と、
補正後の第1の正弦波信号A’=A−γa、補正後の第2の正弦波信号B’=β・(B−γb+A・α)に基づいて、位置検出値θd=tan−1(A’/B’)を算出し、フィードバックさせる手段と、
速度制御時に速度指令値を積分した位置指令と位置検出値との差に基づいて、第1の正弦波信号Aのオフセット補正係数γa、第2の正弦波信号Bのオフセット補正係数γb、位相補正係数α、振幅補正係数βを求め、第1の正弦波信号Aおよび第2の正弦波信号Bを補正する手段と、
を備えた位置速度制御装置。 - 位置検出器の出力信号をフィードバックして位置制御・速度制御を行う位置速度制御装置であって、
回転体の回転角に応じて第1の正弦波信号A=A=Ka・sinθ+γaおよび第2の正弦波信号B=Kb・cos(θ+θ’)+γbを出力する位置検出器と、
補正後の第1の正弦波信号A’=A−γa、補正後の第2の正弦波信号B’=β・(B−γb+A・α)に基づいて、位置検出値θd=tan−1(A’/B’)を算出し、フィードバックさせる手段と、
位置制御時に位置指令を微分した速度指令値と速度検出値との差に基づいて、第1の正弦波信号Aのオフセット補正係数γa、第2の正弦波信号Bのオフセット補正係数γb、位相補正係数α、振幅補正係数βを求め、第1の正弦波信号Aおよび第2の正弦波信号Bを補正する手段と、
を備えた位置速度制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の位置速度制御装置であって、
歯車の歯1個分を1周期とする角度θ=90度、270度付近であるときに正弦波信号Bのオフセット補正係数γbと位相補正係数αを補正し、
歯車の歯1個分を1周期とする角度θ=45度、135度、225度、315度付近であるときに振幅補正係数βを補正し、
歯車の歯1個分を1周期とする角度θ=0度、180度付近であるときに正弦波信号Aのオフセット補正係数γaを補正することを特徴とする位置速度制御装置。 - 位置検出器の出力信号をフィードバックする位置制御・速度制御を行う位置速度制御装置であって、
前記位置速度制御装置は、回転体の回転角に応じて互いに位相の異なる2相の正弦波信号A、Bを出力する位置検出器を備え、
第1の正弦波信号は、A=Ka・sinθ+γa、第2の正弦波信号を、B=Kb・cos(θ+θ’)+γbと表し、補正後の第1の正弦波信号をA’=A−γa、補正後の第2の正弦波信号をB’=β・(B−γb+A・α)と表したとき、
位置検出値θdを、θd=tan−1(A’/B’)としてフィードバックに使用する位置速度制御装置において、
回転体の回転角に応じて第1の正弦波信号A=A=Ka・sinθ+γaおよび第2の正弦波信号B=Kb・cos(θ+θ’)+γbを出力する位置検出器と、
補正後の第1の正弦波信号A’=A−γa、補正後の第2の正弦波信号B’=β・(B−γb+A・α)に基づいて、位置検出値θd=tan−1(A’/B’)を算出し、フィードバックさせる手段と、
一定速度で移動しているときに、どちらか一方の相を基準として求めた理想位置と位置検出値との差である内挿誤差に基づいて、1周期の前半(1/2周期分)の位置検出値を所定時間毎にテーブルとして保持するθd(F)テーブル保持部、および、1周期の後半(1/2周期分)の位置検出値を所定時間毎にテーブルとして保持するθd(L)テーブル保持部と、
θd(F)テーブル保持部およびθd(L)テーブル保持部に記録されている1/4周期または3/4周期のタイミングの位置検出値に基づいて、位相補正係数αを算出し、第2の正弦波信号を補正する位相補正手段と、
θd(F)テーブル保持部およびθd(L)テーブル保持部に記録されている1/8周期または5/8周期、3/8周期または7/8周期のタイミングの位置検出値に基づいて、振幅補正係数βを算出し、第2の正弦波信号を補正する振幅補正手段と、
を備えることを特徴とする位置速度制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010285704A JP5469053B2 (ja) | 2010-12-22 | 2010-12-22 | 位置速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010285704A JP5469053B2 (ja) | 2010-12-22 | 2010-12-22 | 位置速度制御装置 |
Publications (2)
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JP2012132805A JP2012132805A (ja) | 2012-07-12 |
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Family
ID=46648560
Family Applications (1)
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JP2010285704A Active JP5469053B2 (ja) | 2010-12-22 | 2010-12-22 | 位置速度制御装置 |
Country Status (1)
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-
2010
- 2010-12-22 JP JP2010285704A patent/JP5469053B2/ja active Active
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