KR20170087415A

KR20170087415A - 인코더

Info

Publication number: KR20170087415A
Application number: KR1020170008402A
Authority: KR
Inventors: 히로카츠 오쿠무라; 유타카 사이토; 히토시 조코
Original assignee: 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
Priority date: 2016-01-20
Filing date: 2017-01-18
Publication date: 2017-07-28
Also published as: CN106989762B; TWI714699B; JP2017129452A; JP6668082B2; CN106989762A; TW201727199A

Abstract

MR 소자를 사용한 인코더에 있어서, 오프셋을 적절하게 반영시켜 정밀도를 향상시키는 기술을 제공한다.
인코더는 MR 소자(10)와, 제어부(20)를 구비한다. 제어부(20)는 ADC(21)와, 각도 산출부(22)와, 오프셋 제어부(23)를 구비한다. 각도 산출부(22)는 ADC(21)를 통해서 MR 소자(10)로부터 A상 신호 및 B상 신호를 취득하고, 자석(50)의 각도 위치를 산출한다. 오프셋 제어부(23)는 A상 신호 및 B상 신호로부터 리사쥬 파형을 산출하고, 또한 원형의 리사쥬 파형을 등분할한 소정의 후보점으로부터 연속되는 세 점을 사용하여, 두 점간의 수직 이등분선을 2개 구하고, 그 교점을 오프셋으로서 산출한다.

Description

인코더{ENCODER}

본 발명은 인코더에 관한 것으로, 예를 들어 π/2의 위상차를 갖는 A상 신호 및 B상 신호의 자기 센서 출력을 바탕으로 얻어지는 회전각을 산출하는 자기식의 인코더에 관한 것이다.

피검출물의 변위량이나 변위의 절댓값을 검출하는 장치로서, 자기식 인코더가 알려져 있다. 예를 들어, 자기식 인코더로서는, NS의 2극으로 착자된 원반 형상의 자석을 회전시키고, 그 자계 변화를 MR 소자로 검출하고, 얻어진 Sin 신호 및 Cos 신호를 AD 변환해서 마이크로컴퓨터로 가져와서, 회전 위치의 절댓값을 검출하는 것이 있다.

이러한 자기식 인코더에서는, 예를 들어 역정접 신호의 위상을 파라미터로 해서, Sin 신호를 직교 좌표계의 Y 좌표, Cos 신호를 직교 좌표계의 X 좌표로서 플롯하면, 소위 리사쥬 파형이 얻어진다. 리사쥬 파형은, Sin 신호와 Cos 신호가 노이즈 등이 없는 이상적인 신호라 가정하면, 중심 어긋남이나 왜곡이 없는 원형이 된다. 그러나, 실제로는, 센서의 변동 등에 의해, 중심이 어긋난 원형, 즉 Y 좌표와 X 좌표의 교점으로부터 리사쥬 파형의 원주 상까지의 거리가 다른 경우가 있다. 그 때문에, 인코더를 공장에서 출하할 때에는, 미리 오프셋 보정을 걸어 두는 것이 일반적이다. 또한, 출하 시(초기)의 오프셋 조정 환경과 실제의 사용 환경, 특히 온도 환경이 다른 사용 환경과의 차이를 고려하여, 오프셋 오차를 조정하는 기술도 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).

일본특허공개 제2010-78340호 공보

그런데, Y축과의 교점 두 점과 X축과의 교점 두 점에 의해 오프셋을 산출하는 기술에서는, 작은 회전 각도밖에 움직이지 않는 경우의 애플리케이션에서는, 오프셋 산출에 한계가 있고, 그러한 상황에 있어서도 정밀도 향상을 도모할 수 있는 기술이 요구되고 있었다.

본 발명은, 상기 상황을 감안하여 이루어진 것으로, MR 소자를 사용한 인코더에 있어서, 오프셋을 적절하게 반영시켜서 정밀도를 향상시키는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명에 따른 인코더는, NS의 2극으로 착자된 자석과, 상기 자석에 대향하도록 배치되며, π/2의 위상차를 갖는 A상 신호와 B상 신호를 출력하는 자기 센서와, 상기 A상 신호와 상기 B상 신호에 기초하여, 회전량을 산출하는 회전량 산출부와, 상기 A상 신호와 상기 B상 신호에 기초하여, 리사쥬 파형을 직교 좌표계 상에 형성하고, 상기 리사쥬 파형을 바탕으로, 상기 A상 신호와 상기 B상 신호의 오프셋을 산출하는 오프셋 제어부를 구비하고, 상기 오프셋 제어부는 상기 리사쥬 파형이 나타내는 원주 상에 있어서, 소정의 수로 균등하게 분할되는 후보점 중, 연속되는 세 점으로 형성되는 2개의 변의 수직 이등분선의 교점으로부터 오프셋을 검출한다.

여기서, π/2의 위상차를 갖는 A상 신호와 B상 신호는, 예를 들어 Sin 신호 및 Cos 신호를 가리킨다. 종래와 같이, Y축과의 교점 두 점과 X축과의 교점 두 점에 의해 오프셋을 산출하는 경우와 비교해서, 작은 회전 각도로도 오프셋을 검출할 수 있다. 그 때문에, 작은 회전 각도밖에 움직이지 않는 애플리케이션에서도 사용할 수 있다.

상기 오프셋 제어부는, 리사쥬 파형에 왜곡이 있는 경우, 이상 원(理想圓)이 되도록 보정을 해서 상기 연속되는 세 점으로부터 상기 오프셋을 산출해도 된다.

리사쥬 파형이 나타내는 원형에 왜곡이 있는 경우에도, 보다 정확한 오프셋을 산출할 수 있다.

또한, 상기 연속되는 세 점은, 상기 직교 좌표계의 어느 하나의 좌표축과 상기 리사쥬 파형의 교점을 적어도 하나 포함해도 된다.

일반적으로, 리사쥬 파형은 직교 좌표계의 축(X축, Y축)과의 교점에서의 왜곡은 적다. 따라서, 축과의 교점이 포함됨으로써, 왜곡 보정에 있어서 축과의 교점에 관해서는 보정을 행할 필요가 없어, 더 빠르게 오프셋을 산출할 수 있다.

상기 연속되는 세 점은, 상기 직교 좌표계의 어느 하나의 좌표축과 상기 리사쥬 파형의 교점이어도 된다.

세 점 모두 축과의 교점으로 함으로써, 리사쥬 파형의 왜곡이 적은 위치에서 세 점을 선택하고 있으므로, 세 점 모두 왜곡 보정이 불필요해져서, 더 빠르게 오프셋을 산출할 수 있다.

상기 좌표축 상과의 교점의 검출은, 상기 A상 신호 또는 상기 B상 신호 중 어느 한쪽이 제로로 되었을 때의 값과, 다른 쪽 값의 조합으로부터 산출해도 된다.

최댓값 검출이나 최솟값 검출을 하지 않고, 간단한 방법으로 축과의 교점을 검출하여, 오프셋을 산출할 수 있다.

상기 오프셋 제어부는, 상기 회전량을 산출하기 위해서 적용하는 상기 오프셋을 결정할 때 전회 산출된 오프셋과 최신으로 산출된 오프셋을 평활화해서 사용해도 된다.

최신 오프셋에 대하여 하나 전의 오프셋에 가중치 부여한 값을 더하여 평활화(필터링)한 것을, 상기 회전량을 산출할 때 적용함으로써, 환경 온도 변화, 사용 시의 장치 온도 상승 등의 변화가 있어도, 그들 변화에 추종해서 적절한 오프셋을 검출할 수 있고, 또한 필터를 거는 것으로, 변동되지 않는 오프셋으로 할 수 있다.

상기 오프셋 제어부는, 상기 회전량을 산출하기 위해서 적용하는 상기 오프셋을 결정할 때 최초의 세 점에서 검출한 오프셋은 그대로 사용하고, 이후에 순차 검출한 오프셋은 가중치 부여해서 상기 최초의 세 점에서 검출한 오프셋에 반영시켜도 된다.

인코드 회전 직후부터 빠르게 오프셋을 산출할 수 있고, 또한 상술한 바와 같이, 변동되지 않는 오프셋으로서 산출할 수 있다.

본 발명에 따르면, MR 소자를 사용한 인코더에 있어서, 오프셋을 적절하게 반영시켜 정밀도를 향상시킬 수 있다.

도 1은 실시 형태에 따른 인코더의 하드웨어 구성의 이미지도이다.
도 2는 실시 형태에 따른 인코더의 기능 블록도이다.
도 3은 실시 형태에 따른 오프셋 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 실시 형태에 따른 리사쥬 파형과 후보점의 관계를 도시한 도면이다.
도 5는 실시 형태에 따른 오프셋의 산출 공정의 개요를 나타내는 흐름도이다.

이하, 발명을 실시하기 위한 형태(이하, 「실시 형태」라고 한다)를 도면을 참조하면서 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 오프셋값 보정이 행해지는 인코더(1)의 하드웨어 구성의 이미지도이다. 도 2는 인코더(1)의 기능 블록이며, 주로 오프셋 보정의 기능에 착안해서 나타내고 있다.

인코더(1)는 회전체의 회전에 연동해서 출력 신호가 변화하는 MR 소자(10)와, 제어부(20)를 갖는다. 본 실시 형태에서는, 회전체로서, S극과 N극의 자극이 한 쌍 착자된 원반 형상의 자석(50)이 사용되고 있다. 모터 장치의 프레임 등에 고정되고, 자석(50)은 모터 장치의 회전 출력축 등에 연결된 상태에서 사용된다.

인코더(1)에서는 MR 소자(10)로부터 제어부(20)를 향해서, 서로 π/2의 위상차를 갖는 Cos 신호(A상 신호)와 Sin 신호(B상 신호)가 출력된다. 보다 구체적으로는, MR 소자(10)는 자석(50)의 위상에 대하여, 서로 90°의 위상차를 갖는 A상의 자기 저항 패턴과 B상의 자기 저항 패턴을 구비하고, 자석(50)의 회전에 대응해서 A상 신호와 B상 신호를 출력한다.

또한, 도시에서는, A상 센서 및 B상 센서의 일 구성 요소가 되는 MR 소자(10)밖에 도시하지 않았지만, 그 외, 예를 들어 정류 회로, 저역 통과 필터, 차동 증폭기, MR 소자(10)에 여자 전류를 공급하는 드라이버 등의 각종 전기 요소에 따라서, A상 센서 및 B상 센서의 출력이 산출 처리된다.

제어부(20)는, 예를 들어 MPU, ROM, RAM 등의 각종 전기 요소에 의해 형성되어 있고, 기능적으로는 A/D 변환부(21)(이하, 「ADC(21)」라고 표기한다)와, 각도 산출부(22)와, 오프셋 제어부(23)를 구비한다.

ADC(21)는 MR 소자(10)로부터 출력된 아날로그 신호를 취득하여 디지털화하고, 각도 산출부(22) 및 오프셋 제어부(23)로 출력한다. 각도 산출부(22)는 MR 소자(10)로부터의 출력(A상 신호, B상 신호)을 바탕으로 자석(50)의 각도 위치를 산출한다.

오프셋 제어부(23)는 리사쥬 파형을 산출하는 기능 및 오프셋 보정 기능을 갖고 있다. 각도 산출부(22)는 자석(50)의 각도 위치의 산출 시에, 오프셋 제어부(23)로부터 오프셋을 취득하여, 적정한 각도 위치의 산출을 행한다.

오프셋 제어부(23)는 오프셋 산출부(24)와, 오프셋 데이터 기억부(25)와, 왜곡 보정용 데이터 기억부(26)를 구비한다.

오프셋 산출부(24)는, A상 신호와 B상 신호의 오프셋을 산출하고, 각도 산출부(22)의 각도 위치의 산출 처리에 제공한다. 구체적인 오프셋의 산출 수순에 대해서는 도 4 및 도 5를 참조하여 후술하지만, 간단하게는, 원형의 리사쥬 파형을 등분할한 소정의 후보점으로부터 연속되는 세 점을 선택하고, 그 위에 연속되는 두 점간의 수직 이등분선을 2개 구하고, 그 교점을 오프셋으로서 산출한다. 인코더(1)의 기동 후 최초의 오프셋 산출 처리에서 얻어진 값은, 그대로 각도 산출부(22)에서 사용된다. 이후에 얻어진 오프셋에 대해서는, 최초의 오프셋과 평활화한 뒤에 각도 산출부(22)에서 사용된다. 이에 의해, 기동 시는 최대한 빨리 최신의 오프셋을 반영시키고, 이후는 변동되지 않는 오프셋을 사용할 수 있다. 또한, 어떤 가중치 부여를 해서 평활화할 것인지는, 목적에 따라 적절히 선택될 수 있다.

오프셋 데이터 기억부(25)는, 오프셋의 데이터를 유지한다. 여기에서는, 출하 시의 오프셋의 값과 함께, 실제로 사용 상태로 된 후에 산출된 오프셋의 값이 기억되고, 상술한 평활화 처리에 사용된다.

왜곡 보정용 데이터 기억부(26)는, 리사쥬 파형에 있어서 왜곡이 발생한 경우에, 왜곡 보정을 행하기 위한 데이터를 유지한다. MR 소자(10) 및 그것에 부수되는 증폭기, 드라이버 등에 의해, ADC(21)가 취득하는 아날로그 신호(A상 신호 및 B상 신호)에 왜곡이 발생하는 경우가 있다. 또한, 왜곡의 원인으로, 자석(50)과 MR 소자(10)의 형상 상의 문제, 즉 기하학적 요인도 있다. 자석(50)은 원반 형상으로 형성되며, 각 극이 반원 형상으로 되고, 반원 형상의 영역으로부터 반원 형상의 영역으로 자속선이, 완전히 균일하지 않고 둥그스름하게 분포된다. 또한, MR 소자(10)에 형성되어 있는 브리지 회로의 각 세그먼트에 인가되는 자속이, 장소에 따라 조금씩 다르다. 이들에 의해 리사쥬 파형에 왜곡이 발생한다.

그와 같은 왜곡은, 일반적으로는, 온도 특성에 따라서 균일하게 변화한다는 점에서, 미리 정규화하기 위한 보정값을 기억해 두고, 리사쥬 파형을 만들 때 적용함으로써, 왜곡이 없는(또는 매우 작은) 원형을 얻을 수 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 후술하는 바와 같이, 오프셋을 산출하는 경우에, 미리 소정의 후보점을 정하기 때문에, 실제로 유지하는 데이터양 및 왜곡 보정에 필요한 계산량은 작아도 충분하다.

도 3은 본 실시 형태에 있어서 적용하는 오프셋 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다. 여기에서는, 원형의 리사쥬 파형 상에 있어서 균등하게 분할된 후보점으로부터 연속되는 세 점을 사용하여, 그들 연속되는 세 점으로 형성되는 2개의 변의 수직 이등분선의 교점으로부터 오프셋을 산출한다.

여기서, 연속되는 세 점으로서, 제1 점 P1(X1, Y1), 제2 점 P2(X2, Y2), 제3 점 P3(X3, Y3)을 가지고 설명한다. 제1 점 P1(X1, Y1)과 제2 점 P2(X2, Y2)를 연결하는 변의 수직 이등분선과 그 변의 제1 교점 Pm1(Xm1, Ym1), 제2 점 P2(X2, Y2)와 제3 점 P3(X3, Y3)을 연결하는 변의 수직 이등분선과 그 변의 제2 교점 Pm2(Xm2, Ym2)는 다음 식으로 얻어진다.

Xm1=(X1+X2)/2

Ym1=(Y1+Y2)/2

Xm2=(X2+X3)/2

Ym2=(Y2+Y3)/2

제1 교점 Pm1(Xm1, Ym1)을 지나는 수직 이등분선 L1과, 제2 교점 Pm2(Xm2, Ym2)를 지나는 수직 이등분선 L2의 교점 P0(X0, Y0)은, 다음 식으로 얻어진다. 이 교점 P0(X0, Y0)의 값이 새롭게 산출된 오프셋이 된다.

X0=(Nr1×Ys2-Nr2×Ys1)/(Nr1-Nr2)

Y0=(Ys2-Ys1)/(Nr1-Nr2)

단, Nr1(L1의 기울기), Nr2(L2의 기울기), Ys1, Ys2는 이하의 식으로 한다.

Nr1=-(X2-X1)/(Y2-Y1)

Nr2=-(X3-X2)/(Y3-Y2)

Ys1=Ym1-Nr1×Xm1

Ys2=Ym2-Nr2×Xm2

도 4는 리사쥬 파형과 후보점의 관계를 나타낸 도면이며, 도 4의 (a)는 리사쥬 파형을 4 등분한 예, 도 4의 (b)는 도 4의 (a)를 더 등분할하여 리사쥬 파형을 8 등분한 예를 나타내고 있다.

도 4의 (a)에 나타낸 바와 같이, 리사쥬 파형을 4 등분하고, 또한 X축 및 Y축의 4개의 교점(P1 내지 P4)이 후보점이 되는 경우를 상정한다. 여기에서는, 도 3과 마찬가지로, 제1 내지 제3 점 P1 내지 P3을 사용하여, 오프셋이 되는 교점 P0을 산출하고 있다. 일반적으로, 리사쥬 파형과 축 상(X축 상이나 Y축 상)의 교점에서는, 왜곡이 적기 때문에, 얻어지는 교점 P0(X0, Y0)의 오프셋으로서의 값이 매우 정확해진다. 다른 관점에서는, 왜곡 보정을 행하지 않아도, 충분한 정밀도로 오프셋을 얻을 수 있다. 또한, 자석(50)의 1회전으로 Sin 신호와 Cos 신호가 2 주기분 출력된다는 점에서, 원형의 리사쥬 파형에서는, 중심각 180도, 즉 자석(50)의 회전으로는 90도(180도/2)로 오프셋이 검출 가능하게 된다. 즉, 신속한 오프셋의 산출 처리가 가능해진다.

또한, 도 4의 (b)에서는, 더 등분할하여 리사쥬 파형을 8 등분된 위치의 8개의 후보점(P1 내지 P8) 중 제3 점 P3 내지 제5 점 P5를 사용하여, 오프셋이 되는 교점 P0을 산출하고 있다. 8 등분한 후보점으로부터 연속되는 세 점을 선택한 경우, 반드시 X축 또는 Y축 상의 점이 1점 또는 2점 포함된다. 또한, 축 상의 점 이외의 점은, 원점에 대하여 ±45도의 기울기를 갖고 있고, A상 신호와 B상 신호의 교점에 대응한다. 이 위치는 왜곡이 크므로 왜곡을 보정한 값을 사용한다. 그 결과, 얻어지는 교점 P0(X0, Y0)의 오프셋으로서의 값이 매우 정확해진다. 이 경우, 원형의 리사쥬 파형에서는, 중심각 90도, 즉 자석(50)의 회전으로는 45도에서 오프셋이 검출 가능하게 된다. 따라서, 자석(50)이 약간밖에 회전하지 않는 장치에 설치된 경우에도, 오프셋을 적절하게 산출할 수 있어, 인코더(1)의 검출 정밀도를 향상시킬 수 있다.

다음에, 도 5의 흐름도를 사용해서, 오프셋의 산출 공정의 개요를 설명한다. 제어부(20)는 MR 소자(10)로부터 출력된 A상 신호와 B상 신호를 취득한다(S10). 취득된 A상 신호와 B상 신호는 각도 산출부(22)와 오프셋 제어부(23)에 출력된다.

오프셋 산출부(24)는 A상 신호와 B상 신호를 바탕으로, 리사쥬 파형을 취득한다(S12). 이때, 필요에 따라, 왜곡 보정용 데이터 기억부(26)를 참조하여 상술한 왜곡 보정을 실시한다. 계속해서, 오프셋 산출부(24)는 소정의 후보점으로부터 연속되는 세 점을 특정하고(S14), 연속되는 두 점을 연결해서 얻어지는 변의 수직 이등분선을 2개 구하고, 그들의 교점을 산출하여(S16), 최신의 오프셋을 결정한다(S18).

최신의 오프셋을 결정하면, 오프셋 산출부(24)는 인코더(1)를 기동한 후 최초의 오프셋의 산출인지 여부를 판단한다(S20).

최초의 오프셋의 산출이면(S20의 예), 오프셋 산출부(24)는 그 최신의 오프셋을 각도 산출부(22)에 통지한다(S22). 통지 후, 산출한 오프셋이 오프셋 데이터 기억부(25)에 보존된다(S24).

최초의 오프셋의 산출이 아니면(S20의 아니오), 오프셋 산출부(24)는, 그 최신의 오프셋과 오프셋 데이터 기억부(25)에 기록되어 있는 과거에 산출된 오프셋을 사용해서 평활화 처리하고(S26), 평활화한 오프셋을 각도 산출부(22)에 통지한다(S28). 통지 후, 산출한 오프셋이 오프셋 데이터 기억부(25)에 보존된다(S24).

본 발명을, 실시 형태를 바탕으로 설명했지만, 이 실시 형태는 예시이며, 그들의 각 구성 요소의 조합 등에 여러 변형예가 가능하다는 것, 또한 그러한 변형예도 본 발명의 범위에 있다는 것은 당업자에게 이해되는 바이다.

1 : 인코더
10 : MR 소자
20 : 제어부
21 : ADC(A/D 변환부)
22 : 각도 산출부
23 : 오프셋 제어부
24 : 오프셋 산출부
25 : 오프셋 데이터 기억부
26 : 왜곡 보정용 데이터 기억부
50 : 자석

Claims

NS의 2극으로 착자된 자석과,
상기 자석에 대향하도록 배치되며, π/2의 위상차를 갖는 A상 신호와 B상 신호를 출력하는 자기 센서와,
상기 A상 신호와 상기 B상 신호에 기초하여, 회전량을 산출하는 회전량 산출부와,
상기 A상 신호와 상기 B상 신호에 기초하여, 리사쥬 파형을 직교 좌표계 상에 형성하고, 상기 리사쥬 파형을 바탕으로, 상기 A상 신호와 상기 B상 신호의 오프셋을 산출하는 오프셋 제어부
를 포함하고,
상기 오프셋 제어부는, 상기 리사쥬 파형이 나타내는 원주 상에 있어서, 소정의 수로 균등하게 분할되는 후보점 중, 연속되는 세 점으로 형성되는 2개의 변의 수직 이등분선의 교점으로부터 오프셋을 검출하는
것을 특징으로 하는 인코더.
제1항에 있어서,
상기 오프셋 제어부는, 상기 리사쥬 파형이 나타내는 원형에 왜곡이 있는 경우, 이상 원이 되도록 보정을 해서 상기 연속되는 세 점으로부터 상기 오프셋을 산출하는 것을 특징으로 하는 인코더.
제2항에 있어서,
상기 연속되는 세 점은, 상기 직교 좌표계의 어느 하나의 좌표축과 상기 리사쥬 파형의 교점을 적어도 하나 포함하는 것을 특징으로 하는 인코더.
제3항에 있어서,
상기 연속되는 세 점은, 상기 직교 좌표계의 어느 하나의 좌표축과 상기 리사쥬 파형의 교점인 것을 특징으로 하는 인코더.
제3항에 있어서,
상기 좌표축 상의 교점의 검출은, 상기 A상 신호 또는 상기 B상 신호 중 어느 한쪽이 제로로 되었을 때의 값과, 다른 쪽 값의 조합으로부터 산출하는 것을 특징으로 하는 인코더.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 오프셋 제어부는, 상기 회전량을 산출하기 위해서 적용하는 상기 오프셋을 결정할 때 전회 산출된 오프셋과 최신으로 산출된 오프셋을 평활화해서 사용하는 것을 특징으로 하는 인코더.
제6항에 있어서,
상기 오프셋 제어부는, 상기 회전량을 산출하기 위해서 적용하는 상기 오프셋을 결정할 때 최초의 세 점에서 검출한 오프셋은 그대로 사용하고, 이후에 순차 검출한 오프셋은 가중치 부여해서 상기 최초의 세 점에서 검출한 오프셋에 반영시키는 것을 특징으로 하는 인코더.
제1항에 있어서,
상기 연속되는 세 점은, 상기 직교 좌표계의 어느 하나의 좌표축과 상기 리사쥬 파형의 교점을 적어도 하나 포함하는 것을 특징으로 하는 인코더.
제8항에 있어서,
상기 연속되는 세 점은, 상기 직교 좌표계의 어느 하나의 좌표축과 상기 리사쥬 파형의 교점인 것을 특징으로 하는 인코더.
제8항에 있어서,
상기 좌표축 상의 교점의 검출은, 상기 A상 신호 또는 상기 B상 신호 중 어느 한쪽이 제로로 되었을 때의 값과, 다른 쪽 값의 조합으로부터 산출하는 것을 특징으로 하는 인코더.
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 오프셋 제어부는 상기 회전량을 산출하기 위해서 적용하는 상기 오프셋을 결정할 때 전회 산출된 오프셋과 최신으로 산출된 오프셋을 평활화해서 사용하는 것을 특징으로 하는 인코더.
제11항에 있어서,
상기 오프셋 제어부는, 상기 회전량을 산출하기 위해서 적용하는 상기 오프셋을 결정할 때 최초의 세 점에서 검출한 오프셋은 그대로 사용하고, 이후에 순차 검출한 오프셋은 가중치 부여해서 상기 최초의 세 점에서 검출한 오프셋에 반영시키는 것을 특징으로 하는 인코더.