JP7185078B1 - 自走装置、自走装置の制御方法、および自走装置の制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1を参照して、自走装置100について説明する。図1は、自走装置100の外観を示す図である。
次に、図2~図4を参照して、図1に示される走行本体10について説明する。図2は、走行本体10の内部構造の概略を示す図である。図3は、走行本体10の側面を示す図である。図4は、図2に示される後進方向Bから走行本体10を示す図である。
次に、図5を参照して、自走装置100の防振機能について説明する。図5は、自走装置100の下部分を側面から表した図である。
次に、図7を参照して、図6に示される防振調整機構51の具体例1について説明する。図7は、図5に示されるダンパー52の断面を示す図である。
次に、図8を参照して、図6に示される防振調整機構51の具体例2について説明する。図8は、変形例に従う自走装置100Aを示す図である。
次に、図9を参照して、自走装置100の駆動機構について説明する。図9は、自走装置100の駆動機構の一例を示す図である。
次に、図10を参照して、制御部50の一例であるPLC200のハードウェア構成について説明する。
次に、図11を参照して、ダンパー52の防振レベルを調整する処理の流れについて説明する。図11は、防振レベルの調整処理の一例を示すフローチャートである。
以上のようにして、防振調整機構51は、作業用ロボット13の作業中においては、自走装置100の走行中よりも、ダンパー52の防振レベルを下げる。これにより、防振調整機構51は、作業用ロボット13の作業中において走行本体10に対する作業用ロボット13の変位を小さくすることができる。その結果、自走装置100は、作業用ロボット13により安定的に作業させることができる。
Claims (8)
- 自走装置であって、
車輪駆動の走行本体と、
前記走行本体上に設けられている基台と、
前記基台上に設けられている作業用ロボットと、
前記走行本体と前記基台との間に設けられており、前記基台の鉛直方向の第1加速度を前記走行本体の鉛直方向の第2加速度よりも小さくするためのダンパーと、
前記ダンパーの機能の抑制の程度を変化させることが可能な調整機構とを備え、前記調整機構は、前記自走装置の停止中でかつ前記作業用ロボットの作業中における前記程度を、前記自走装置の走行中における前記程度よりも小さくする、自走装置。 - 前記ダンパーの内部には、磁性流体が含まれており、
前記調整機構は、前記磁性流体に磁場を与えて前記磁性流体の硬度を変化させるための電磁コイルを含み、
前記自走装置の停止中でかつ前記作業用ロボットの作業中における前記程度を、前記自走装置の走行中における前記程度よりも小さくすることは、前記自走装置の停止中でかつ前記作業用ロボットの作業中における前記硬度を、前記自走装置の走行中における前記硬度よりも高くすることを含む、請求項1に記載の自走装置。 - 前記調整機構は、前記基台を不動体に固定するための固定機構を含み、
前記自走装置の停止中でかつ前記作業用ロボットの作業中における前記程度を、前記自走装置の走行中における前記程度よりも小さくすることは、前記自走装置の停止中でかつ前記作業用ロボットの作業中において前記基台を前記不動体に固定させ、前記自走装置の走行中において前記基台を前記不動体に固定させないことを含む、請求項1または2に記載の自走装置。 - 前記不動体は、工作機械または地面である、請求項3に記載の自走装置。
- 前記基台の内部には、前記自走装置の制御部が搭載されている、請求項1に記載の自走装置。
- 前記作業用ロボットは、
当該作業用ロボットを駆動するためのモータと、
前記モータの回転速度を検出するための検出部とを含み、
前記制御部は、前記回転速度が所定閾値を超えている場合に、前記作業用ロボットが作業中であると判断する、請求項5に記載の自走装置。 - 自走装置の制御方法であって、
前記自走装置は、
車輪駆動の走行本体と、
前記走行本体上に設けられている基台と、
前記基台上に設けられている作業用ロボットと、
前記走行本体と前記基台との間に設けられており、前記基台の鉛直方向の第1加速度を前記走行本体の鉛直方向の第2加速度よりも小さくするためのダンパーと、
前記ダンパーの機能の抑制の程度を変化させることが可能な調整機構とを備え、
前記制御方法は、
前記作業用ロボットが作業中であるか否かを判断するステップと、
前記自走装置の停止中でかつ前記作業用ロボットの作業中における前記程度を、前記自走装置の走行中における前記程度よりも小さくするように前記調整機構を制御するステップとを備える、制御方法。 - 自走装置の制御プログラムであって、
前記自走装置は、
車輪駆動の走行本体と、
前記走行本体上に設けられている基台と、
前記基台上に設けられている作業用ロボットと、
前記走行本体と前記基台との間に設けられており、前記基台の鉛直方向の第1加速度を前記走行本体の鉛直方向の第2加速度よりも小さくするためのダンパーと、
前記ダンパーの機能の抑制の程度を変化させることが可能な調整機構とを備え、
前記制御プログラムは、前記自走装置に、
前記作業用ロボットが作業中であるか否かを判断するステップと、
前記自走装置の停止中でかつ前記作業用ロボットの作業中における前記程度を、前記自走装置の走行中における前記程度よりも小さくするように前記調整機構を制御するステップとを実行させる、制御プログラム。
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