KR102093207B1 - 액티브 롤 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 액티브 롤 제어 장치의 응답성 향상과 소음 및 진동을 감소시키기 위해, 차량의 자세를 제어하는 액추에이터와, 차량에 장착된 적어도 하나의 센서로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 순차적으로 생성하는 제어신호 생성부와, 이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출하는 변화량 산출부와, 액추에이터의 빠른 응답 필요 여부에 따라 빠른 응답 플래그를 생성하는 플래그 생성부와, 차량의 속도, 목표 제어신호 변화량 및 빠른 응답 플래그를 기초로 현재 목표 제어 신호를 추종하기 위한 제어 게인 값을 조절하는 제어부를 포함하는 액티브 롤 제어 장치를 제공한다.

Description

액티브 롤 제어 장치 및 방법{ACTIVE ROLL CONTROL APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 액티브 롤 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 응답성을 향상 시킬 수 있고 소음 및 진동을 감소할 수 있는 액티브 롤 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 현가 장치는 차축과 차체를 연결하여 주행 중에 차축이 노면으로부터 받는 진동이나 충격을 차체에 직접적으로 전달되지 않도록 제어하여 차체와 화물의 손상을 방지하고 승차감을 좋게 하는 장치이다.
이러한 현가 장치는 노면으로부터 충격을 완화시키는 샤시 스프링과, 샤시 스프링의 자유 진동을 감쇠 제어하여 승차감을 좋게 하는 쇽 업소버 및 차량의 롤링을 억제하는 스태빌라이저 바 등을 포함하여 이루어진다.
이 중에서 스태빌라이저 바는 직선부 양측이 차체에 고정되고, 양단은 스태빌라이저 링크를 통하여 로워 암 또는 스트럿 바에 고정된다. 이에 따라 스태빌라이저 바는 좌, 우측 휠이 서로 동시에 상하 운동하는 경우에는 작용하지 않고, 좌, 우측 휠이 서로 상대적으로 상하 운동하는 경우에는 비틀리면서 비틀림 탄성력으로 차체의 롤을 억제하는 안티 롤 기능을 수행한다.
즉, 스태빌라이저 바는 차량의 선회 주행 시에 차체의 선회 외측이 원심력으로 기울어지거나 혹은 주행 중에 범프 또는 리바운드로 인해 좌, 우측 휠이 상대적으로 위상차를 가질 때에 비틀리면서 그 비틀림 탄성력을 이용하여 차체의 자세를 안정화시켜 주게 된다.
그러나 스태빌라이저 바는 강성 값이 일정하여 자체 비틀림 탄성력만으로는 여러 조건에서 선회 안정성을 확보해 주기에는 미흡함으로, 최근에는 스태빌라이저 바의 선단에 모터 등으로 이루어지는 액추에이터를 연결하여 능동적인 롤 제어가 가능하도록 한 액티브 롤 제어 장치(Active Roll Control Unit)가 개발되어 적용되고 있다.
일반적으로, 액티브 롤 컨트롤 장치는, 차량에 장착된 각종 센서들로부터 얻은 센싱 정보들을 기초로 목표 제어신호를 생성하고, 이 목표 제어신호에 대응되는 액추에이터 지령값을 생성하고, 이 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 액추에이터에 구비된 모터에 공급함으로써, 차량의 자세를 제어하고 있다.
그러나, 목표 제어신호 변화량이 비교적 큰 경우, 현재 목표 제어신호에 대응되도록 액추에이터 지령값을 생성하는데 있어, 액티브 롤 제어 장치의 응답성이 떨어지는 문제점이 있다.
특히, 이와 같은 액티브 롤 제어 장치의 응답성 저하는 차량의 저속 주행 시 보다 고속 주행 시 차량의 안정성을 더욱더 저해시키게 된다.
본 발명은 액추에이터의 빠른 응답 필요 여부에 따라 제어 게인값을 조절함으로써 응답성을 향상시키고 소음 및 진동을 감소시킬 수 있는 액티브 롤 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 차량의 승차감 및 조향감에 안정성을 제공할 수 있는 액티브 롤 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 전술한 목적을 달성하기 위하여, 차량의 자세를 제어하는 액추에이터와, 차량에 장착된 적어도 하나의 센서로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 순차적으로 생성하는 제어신호 생성부와, 이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출하는 변화량 산출부와, 액추에이터의 빠른 응답 필요 여부에 따라 빠른 응답 플래그를 생성하는 플래그 생성부와, 차량의 속도, 목표 제어신호 변화량 및 빠른 응답 플래그를 기초로 현재 목표 제어 신호를 추종하기 위한 제어 게인 값을 조절하는 제어부를 포함하는 액티브 롤 제어 장치를 제공한다.
여기서, 제어부는, 차량의 속도가 기준 차속 미만이거나 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 미만이면 차량의 속도 또는 목표 제어신호 변화량이 작을수록 제어 게인값을 감소시키고, 차량의 속도가 기준 차속 이상이고 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 이상이면 차량의 속도 및 목표 제어신호 변화량이 클수록 제어 게인값을 증가시킬 수 있다.
또한, 제어부는 차량의 속도 및 목표 제어신호 변화량에 따라 제어 게인값을 선형적으로 증감시킬 수 있다.
또한, 플래그 생성부는 액추에이터의 빠른 응답이 필요한 경우 빠른 응답 플래그 1을 생성하고, 액추에이터의 빠른 응답이 불필요한 경우 빠른 응답 플래그 0을 생성할 수 있다.
또한, 제어부는 빠른 응답 플래그가 1이면 제어 게인값을 증가시키고, 빠른 응답 플래그가 0이면 제어 게인값을 감소시킬 수 있다.
또한, 제어부는 현재 목표 제어신호를 추종하도록 액추에이터 지령값을 순차적으로 생성하되, 제어 게인값에 따라 액추에이터 지령값의 증감율을 조절할 수 있다.
또한, 액추에이터는 스태빌라이저 바를 회전시키는 모터를 포함하고, 제어부는 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 모터에 공급할 수 있다.
또한, 센서는 차속 센서, 조향각 센서 및 선회거동 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 차량에 장착된 적어도 하나의 센서로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 순차적으로 생성하는 단계와, 이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출하는 단계와, 액추에이터의 빠른 응답 필요 여부에 따라 빠른 응답 플래그를 생성하는 단계와, 차량의 속도, 목표 제어신호 변화량 및 빠른 응답 플래그를 기초로 현재 목표 제어신호를 추종하기 위한 제어 게인값을 조절하는 단계와, 현재 목표 제어신호를 추종하도록 액추에이터 지령값을 순차적으로 생성하되, 제어 게인값에 따라 액추에이터 지령값의 증감율을 조절하는 단계를 포함하는 액티브 롤 제어 방법을 제공한다.
또한, 제어 게인값을 조절하는 단계는, 차량의 속도가 기준 차속 미만이거나 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 미만이면 차량의 속도 또는 목표 제어신호 변화량이 작을수록 제어 게인값을 감소시키고, 차량의 속도가 기준 차속 이상이고 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 이상이면 차량의 속도 및 목표 제어신호 변화량이 클수록 제어 게인값을 증가시키는 단계일 수 있다.
또한, 제어 게인값을 조절하는 단계는, 차량의 속도 및 목표 제어신호 변화량에 따라 제어 게인값을 선형적으로 증감시키는 단계일 수 있다.
또한, 빠른 응답 플래그를 생성하는 단계는 액추에이터의 빠른 응답이 필요한 경우 빠른 응답 플래그 1을 생성하고, 액추에이터의 빠른 응답이 불필요한 경우 빠른 응답 플래그 0을 생성하는 단계일 수 있다.
또한, 제어 게인값을 조절하는 단계는, 빠른 응답 플래그가 1이면 제어 게인값을 증가시키고, 빠른 응답 플래그가 0이면 제어 게인값을 감소시키는 단계일 수 있다.
또한, 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 모터에 공급하는 단계와, 액추에이터가 스태빌라이저 바를 회전시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 액추에이터의 빠른 응답이 필요한 경우 제어 게인값을 증가시켜 액티브 롤 제어 장치의 응답성을 향상 시킬 수 있고, 액추에이터의 빠른 응답이 불필요한 경우 제어 게인값을 감소시켜 액티브 롤 제어 장치의 제어로 인한 소음 및 진동을 감소시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 차량의 승차감 및 조향감에 안정성을 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치의 개략적인 사시도이다.
도 2는 도 1의 액추에이터의 개략적인 단면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치의 개략적인 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 5는 도 4의 제어 게인값을 조절하는 단계의 구체적인 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치 및 방법에서 제어 게인을 조절하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치의 개략적인 사시도이고, 도 2는 도 1의 액추에이터의 개략적인 단면도이다.
도1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 액티브 롤 제어 장치는, 액추에이터(1), 제1스태빌라이저 바(6) 및 제2스태빌라이저 바(7)를 포함할 수 있다.
액추에이터(1)는, 차량의 일측 휠에 연결되는 제1 스태빌라이저 바(6)와 차량의 타측 휠에 연결되는 제2 스태빌라이저 바(7)를 연결하며, 차량의 자세를 제어한다.
여기서, 제1 스태빌라이저 바(6) 및 제2 스태빌라이저 바(7) 중 제2 스태빌라이저 바는 회전형이고, 제1 스태빌라이저 바(6)는 고정형일 수 있다.
한편, 제1 스태빌라이저 바(6) 및 제2 스태빌라이저 바(7) 둘 다 회전형으로 설계할 수도 있다.
도 2에 도시한 바와 같이, 액추에이터(1)는 모터(M)(2), 감속기어부(G)(3) 및 댐퍼(D)(4)를 포함할 수 있다.
여기서, 모터(2)는 자력을 발생시키는 고정자와 자력으로 회전하는 회전자를 포함할 수 있다. 그리고, 제2 스태빌라이저(7)는 감속기어부(4)의 출력단에 연결되어 모터(2)의 회전력을 감속기어부(3)를 통해 전달 받는다. 그리고, 댐퍼(4)는 모터(2)와 감속기어부(3) 사이에 구비되며 외부 잔진동 방지 및 노이즈 필터링을 수행한다.
전술한 제1 스태빌라이저 바(6) 및 제2 스태빌라이저 바(7)는 차량의 좌우측 휠이 서로 동시에 상하 운동하는 경우에는 작용하지 않고, 차량의 좌우측 휠이 서로 상대적으로 상하 운동하는 경우에 비틀림 복원력으로 차체의 롤(Roll)을 억제하는 안티 롤(Anti Roll) 역할을 한다.
즉, 제1 스태빌라이저 바(6) 및 제2 스태빌라이저 바(7)는 차량의 선회 주행 시에 차체의 선회 외측이 원심력으로 기울어지거나 혹은 주행 중에 범프(Bump) 또는 리바운드(Rebound)로 인해 좌우측 휠이 상대적으로 위상차를 가질 때에 비틀어지면서 그 복원력으로 차체의 자세를 안정화시켜 주게 된다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치의 개략적인 블록도이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치는, 액추에이터(1), 제어신호 생성부(110), 변화량 산출부(120), 플래그 생성부(130) 및 제어부(140)를 포함하여 구성될 수 있다.
전술한 바와 같이, 액추에이터(1)는 차량의 일측 휠에 연결되는 제1 스태빌라이저 바(6)와 차량의 타측 휠에 연결되는 제2 스태빌라이저 바(7)를 연결하며 차량의 자세를 제어한다.
제어신호 생성부(110)는 차량에 장착된 적어도 하나의 센서(10)로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 순차적으로 생성한다.
여기서, 센서(10)는 차속 센서, 조향각 센서, 횡가속도 센서 및 선회거동 센서 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있으며, 센싱 정보는 이들 센서(10)들에 의해 각각 검출된 차속 정보, 조향각 정보, 횡가속도 정보 및 요레이트(Yaw rate) 정보를 포함할 수 있다.
변화량 산출부(120)는 이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출한다.
플래그 생성부(130)는 액추에이터(1)의 빠른 응답 필요 여부에 따라 빠른 응답 플래그를 생성한다.
플래그 생성부(130)는 액추에이터(1)의 빠른 응답이 필요한 경우 빠른 응답 플래그 1을 생성하고, 액추에이터(1)의 빠른 응답이 불필요한 경우 빠른 응답 플래그 0을 생성할 수 있다.
여기서, 플래그 생성부(130)는 액티브 롤 제어 장치의 제어 상태를 판단하여 액추에이터(1)의 빠른 응답 필요성 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량의 속도가 고속이거나 운전자의 조향 의지 변화가 많은 경우 액추에이터(1)의 빠른 응답이 필요한 경우로 판단할 수 있고, 차량의 속도가 저속이고 운전자의 조향 의지 변화가 없거나 적은 경우 액추에이터(1)의 빠른 응답이 불필요한 경우로 판단할 수 있다.
한편, 목표 제어신호 변화량이 비교적 큰 경우, 현재 목표 제어신호에 대응되도록 액추에이터 지령값을 생성하는데 있어, 액티브 롤 제어 장치의 응답성이 떨어질 수 있다.
또한, 차량의 저속 주행 시 보다 고속 주행 시 차량의 자세 제어는 더욱 중요하기 때문에, 차량의 저속 주행 시 보다 고속 주행 시 액티브 롤 제어 장치의 응답성은 빨라야 한다.
제어부(140)는 차량의 속도, 목표 제어신호 변화량 및 빠른 응답 플래그를 기초로 현재 목표 제어 신호를 추종하기 위한 제어 게인 값을 조절한다.
구체적으로, 제어부(140)는, 차량의 속도가 기준 차속 미만이거나 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 미만이면 차량의 속도 또는 목표 제어신호 변화량이 작을수록 제어 게인값을 감소시킬 수 있다.
이와 반대로, 제어부(140)는 차량의 속도가 기준 차속 이상이고 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 이상이면 차량의 속도 및 목표 제어신호 변화량이 클수록 제어 게인값을 증가시킬 수 있다.
여기서, 제어부(140)는 차량의 속도 및 목표 제어신호 변화량에 따라 제어 게인값을 선형적으로 증감시킴으로써, 상태 천이에 따른 이질감을 최소화할 수 있다.
이와 별도로, 제어부(140)는 빠른 응답 플래그가 1이면 제어 게인값을 증가시키고, 빠른 응답 플래그가 0이면 제어 게인값을 감소시킬 수 있다.
제어부(140)는 현재 목표 제어신호를 추종하도록 액추에이터 지령값을 순차적으로 생성하되, 제어 게인값에 따라 액추에이터 지령값의 증감율을 조절한다.
제어부(140)는 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 모터(2)에 공급하며, 모터(2)는 공급받은 전류에 따라 제1 스태빌라이저 바(6) 또는 제2 스태빌라이저 바(7)를 회전하여 차량의 자세를 제어한다. 이를 통해, 차량의 승차감 및 조향감에 안정성을 제공할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치는, 액추에이터(1)의 빠른 응답이 필요한 경우 제어 게인값을 증가시켜 액티브 롤 제어 장치의 응답성을 향상 시킬 수 있고, 액추에이터(1)의 빠른 응답이 불필요한 경우 제어 게인값을 감소시켜 액티브 롤 제어 장치의 제어로 인한 소음 및 진동을 감소시킬 수 있다.
한편, 전술한 제어신호 생성부(110), 변화량 산출부(120), 플래그 생성부(130) 및 제어부(140)는 도 3에 도시한 바와 같이 전자제어유닛(ECU: Electronic Control Unit) (100) 내에 구비되거나, 도 3과 달리 별도의 모듈(Module)로 각각 제조될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 방법의 개략적인 흐름도이고, 도 5는 도 4의 제어 게인값을 조절하는 단계의 구체적인 흐름도이다.
이하, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 방법을 설명하되, 전술한 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치와 동일한 내용에 대해서는 생략하겠다.
도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 방법은 목표 제어신호를 생성하는 단계(S100), 목표 제어신호 변화량를 산출하는 단계(S200), 빠른 응답 플래그를 생성하는 단계(S300), 제어 게인값을 조절하는 단계(S400) 및 액추에이터 지령값을 생성하는 단계(S500)를 포함하여 구성될 수 있다.
먼저, 목표 제어신호를 생성하는 단계(S100)는 차량에 장착된 적어도 하나의 센서(10)로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 순차적으로 생성한다.
다음, 목표 제어신호 변화량을 산출하는 단계(S200)는 이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출한다.
다음, 빠른 응답 플래그를 생성하는 단계(S300) 액추에이터(1)의 빠른 응답 필요 여부에 따라 빠른 응답 플래그를 생성한다.
다음, 빠른 응답 플래그를 생성하는 단계(S300)는 액추에이터(1)의 빠른 응답이 필요한 경우 빠른 응답 플래그 1을 생성하고, 액추에이터(1)의 빠른 응답이 불필요한 경우 빠른 응답 플래그 0을 생성할 수 있다.
다음, 제어 게인값을 조절하는 단계(S400)는 차량의 속도, 목표 제어신호 변화량 및 빠른 응답 플래그를 기초로 현재 목표 제어신호를 추종하기 위한 제어 게인값을 조절한다.
다음, 액추에이터 지령값을 생성하는 단계(S500)는 현재 목표 제어신호를 추종하도록 액추에이터 지령값을 순차적으로 생성하되, 제어 게인값에 따라 액추에이터 지령값의 증감율을 조절한다.
이와 같은 과정은 다시 처음으로 돌아가 반복될 수 있다.
도 5에 도시한 바와 같이, 제어 게인값을 조절하는 단계(S400)는, 먼저, 차량의 속도를 기준 차속과 비교하고, 목표 제어신호 변화량을 기준 변화량값과 비교한다(S410).
다음, 차량의 속도가 기준 차속 미만이거나 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 미만이면 차량의 속도 또는 목표 제어신호 변화량이 작을수록 제어 게인값을 감소시킨다(S430).
또한, 차량의 속도가 기준 차속 이상이고 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 이상이면 차량의 속도 및 목표 제어신호 변화량이 클수록 제어 게인값을 증가시킨다(S420).
여기서, 차량의 속도 및 목표 제어신호 변화량에 따라 제어 게인값을 선형적으로 증감시킴으로써, 상태 천이에 따른 이질감을 최소화할 수 있다.
다음, 제어 게인값을 조절하는 단계(S400)는, 빠른 응답 플래그가 1인지 또는 0인지 판단하여(S440), 빠른 응답 플래그가 1이면 제어 게인값을 증가시키고(S450), 빠른 응답 플래그가 0이면 제어 게인값을 감소시킨다(S460).
본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 방법은, 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 모터(2)에 공급하는 단계 및 제1 액추에이터(1)가 스태빌라이저 바(6) 또는 제2 스태빌라이저 바(7)를 회전시키는 단계를 더 포함할 수 있다. 이를 통해, 차량의 승차감 및 조향감에 안정성을 제공할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 방법은, 액추에이터(1)의 빠른 응답이 필요한 경우 제어 게인값을 증가시켜 액티브 롤 제어 장치의 응답성을 향상 시킬 수 있고, 액추에이터(1)의 빠른 응답이 불필요한 경우 제어 게인값을 감소시켜 액티브 롤 제어 장치의 제어로 인한 소음 및 진동을 감소시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 액티브 롤 제어 장치 및 방법에서 제어 게인을 조절하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 6에 도시한 바와 같이, 빠른 응답 플래그는 액추에이터(1)의 빠른 응답이 필요한 경우 하이 레벨의 신호 1이 생성되고 액추에이터(1)의 빠른 응답이 불필요한 경우 로우 레벨의 신호 0이 각각 생성될 수 있다.
스티어링 속도에 따라 액추에이터(1)의 목표 위치 및 목표 토크가 산출되며, 이 목표 위치 및 목표 토크에 추종하도록 액추에이터(1)를 구동한다.
여기서, 스티어링 속도의 변동이 클수록 액추에이터(1)의 목표 위치 및 목표 토크도 변동이 커짐을 확인할 수 있다.
액추에이터(1)의 목표 위치 및 목표 토크에 대응되는 목표 제어 신호가 생성되고, 목표 제어신호 변화량이 산출될 수 있다. 그리고, 목표 제어신호 변화량 및 빠른 응답 플래그를 기초로 현재 목표 제어 신호를 추종하기 위한 제어 게인 값을 조절한다.
즉, 목표 제어신호 변화량이 작을수록 제어 게인값을 감소시키고, 목표 제어신호 변화량이 클수록 제어 게인값을 증가시킨다.
아울러, 빠른 응답 플래그가 1이면 제어 게인값을 증가시키고, 빠른 응답 플래그가 0이면 제어 게인값을 감소시킨다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
1 : 액추에이터
2 : 모터
110 : 제어신호 생성부
120 : 변화량 산출부
130 : 플래그 생성부
140: 제어부

Claims (14)

  1. 차량의 자세를 제어하는 액추에이터;
    상기 차량에 장착된 적어도 하나의 센서로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 상기 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 순차적으로 생성하는 제어신호 생성부;
    이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출하는 변화량 산출부;
    상기 액추에이터의 빠른 응답 필요 여부에 따라 빠른 응답 플래그를 생성하는 플래그 생성부; 및
    상기 차량의 속도, 상기 목표 제어신호 변화량 및 상기 빠른 응답 플래그를 기초로 상기 현재 목표 제어 신호를 추종하기 위한 제어 게인 값을 조절하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 속도가 기준 차속 미만이거나 상기 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 미만이면 상기 차량의 속도 또는 상기 목표 제어신호 변화량이 작을수록 상기 제어 게인값을 감소시키고,
    상기 차량의 속도가 기준 차속 이상이고 상기 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 이상이면 상기 차량의 속도 및 상기 목표 제어신호 변화량이 클수록 상기 제어 게인값을 증가시키는
    액티브 롤 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량의 속도 및 상기 목표 제어신호 변화량에 따라 상기 제어 게인값을 선형적으로 증감시키는
    액티브 롤 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 플래그 생성부는
    상기 액추에이터의 빠른 응답이 필요한 경우 빠른 응답 플래그 1을 생성하고, 상기 액추에이터의 빠른 응답이 불필요한 경우 빠른 응답 플래그 0을 생성하는
    액티브 롤 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 빠른 응답 플래그가 1이면 상기 제어 게인값을 증가시키고, 상기 빠른 응답 플래그가 0이면 상기 제어 게인값을 감소시키는
    액티브 롤 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 현재 목표 제어신호를 추종하도록 액추에이터 지령값을 순차적으로 생성하되, 상기 제어 게인값에 따라 상기 액추에이터 지령값의 증감율을 조절하는
    액티브 롤 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 액추에이터는 스태빌라이저 바를 회전시키는 모터를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 상기 모터에 공급하는
    액티브 롤 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서는
    차속 센서, 조향각 센서 및 선회거동 센서 중 적어도 하나를 포함하는
    액티브 롤 제어 장치.
  9. 차량에 장착된 적어도 하나의 센서로부터 얻은 센싱 정보를 기초로 상기 차량의 자세를 제어하기 위한 목표 제어신호를 순차적으로 생성하는 단계;
    이전 목표 제어신호 및 현재 목표 제어신호의 차이인 목표 제어신호 변화량을 산출하는 단계;
    액추에이터의 빠른 응답 필요 여부에 따라 빠른 응답 플래그를 생성하는 단계;
    상기 차량의 속도, 상기 목표 제어신호 변화량 및 상기 빠른 응답 플래그를 기초로 상기 현재 목표 제어신호를 추종하기 위한 제어 게인값을 조절하는 단계; 및
    상기 현재 목표 제어신호를 추종하도록 액추에이터 지령값을 순차적으로 생성하되, 상기 제어 게인값에 따라 상기 액추에이터 지령값의 증감율을 조절하는 단계를 포함하고,
    상기 제어 게인값을 조절하는 단계는,
    상기 차량의 속도가 기준 차속 미만이거나 상기 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 미만이면 상기 차량의 속도 또는 상기 목표 제어신호 변화량이 작을수록 상기 제어 게인값을 감소시키고,
    상기 차량의 속도가 기준 차속 이상이고 상기 목표 제어신호 변화량이 기준 변화량값 이상이면 상기 차량의 속도 및 상기 목표 제어신호 변화량이 클수록 상기 제어 게인값을 증가시키는 단계인
    액티브 롤 제어 방법.
  10. 삭제
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어 게인값을 조절하는 단계는,
    상기 차량의 속도 및 상기 목표 제어신호 변화량에 따라 상기 제어 게인값을 선형적으로 증감시키는 단계인
    액티브 롤 제어 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 빠른 응답 플래그를 생성하는 단계는
    상기 액추에이터의 빠른 응답이 필요한 경우 빠른 응답 플래그 1을 생성하고, 상기 액추에이터의 빠른 응답이 불필요한 경우 빠른 응답 플래그 0을 생성하는 단계인
    액티브 롤 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어 게인값을 조절하는 단계는,
    상기 빠른 응답 플래그가 1이면 상기 제어 게인값을 증가시키고, 상기 빠른 응답 플래그가 0이면 상기 제어 게인값을 감소시키는 단계인
    액티브 롤 제어 방법.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 액추에이터 지령값에 대응되는 전류를 모터에 공급하는 단계; 및
    상기 액추에이터가 스태빌라이저 바를 회전시키는 단계
    를 더 포함하는 액티브 롤 제어 방법.
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