JP7175403B2

JP7175403B2 - 加工プログラム変換装置、数値制御装置および加工プログラムの変換方法

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Description

本発明は、加工対象物を切削加工する工作機械を制御する加工プログラムを変換する加工プログラム変換装置、数値制御装置、および加工プログラムの変換方法に関する。

加工対象物を切削加工する工作機械を制御する数値制御装置が加工を行うためには、工具または加工対象物をあらかじめ設定された経路に移動させるための移動指令が記述された数値制御加工プログラムを用いる必要がある。以降、数値制御加工プログラムを、単に加工プログラムと呼ぶ。加工プログラムは、例えば市販のＣＡＤ（Computer Aided Design）／ＣＡＭ（Computer Aided Manufacturing）装置によって作成される。また、加工プログラムは、Ｇコード、マクロ文などで記述される。ここでＧコードとは、例えば、数値制御によって位置決め、直線補間、円弧補間、および平面指定を行う際に、加工プログラムに記述される指令コードである。

従来、自由曲面を有する形状、または３軸制御加工では加工が困難な形状の加工を行う際には、加工対象物または工具の並進運動と回転運動とを行う機構を備える５軸制御工作機械が用いられる。ＣＡＤ／ＣＡＭ装置は、工具経路データを作成する。工具経路データとは、加工対象物または加工曲面に接するようにして仮想的に工具を移動させた経路を点列化して工具先端の指令点を生成し指令位置を直線で結んで近似した経路と、各指令位置における工具と加工対象物との間の相対姿勢を決定するための回転軸角度指令と、を含むデータである。

ＣＡＤ／ＣＡＭ装置から出力される工具経路データは、数値制御装置が解釈できるＧコードの移動指令として加工プログラムに記述される。加工プログラムは、数値制御工作機械が有する数値制御装置に入力される。数値制御工作機械は、この加工プログラムに従って切削加工を行う。数値制御装置は加工プログラムを読み取り、解釈することによって移動指令を用いて補間周期ごとに工具経路を補間した補間データを作成する。数値制御装置は、作成した補間データによって数値制御工作機械の各軸を制御する。数値制御工作機械は、数値制御装置による制御に基づいて工具を所望の位置に移動させることで加工を行う。

上述の手順によって生成された加工プログラムを用いて加工を行う場合、加工プログラムの移動指令により工具の姿勢を定める回転軸の速度が急激に変化し、大きな加速度が発生することで加工品質が低下する場合がある。このような場合、数値制御装置が移動指令のうち回転軸指令を補正することにより、大きな加速度の発生を抑制することが行われている。

特許文献１は、ボールエンドミルのボールを中心とした軌跡に対して回転軸指令を変化させた補正軌跡データを作成することで、複数の駆動軸の最大加速度のうち、最も大きい加速度が最も低くなるような軌跡を決定することができる方法を開示する。

特開２０１０－６１２９７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、制御対象がボールエンドミルのボール中心軌跡に限定され、ボールエンドミル以外の他の工具では加工対象物への削り込みまたは削り残しが発生する可能性がある。このため、ボールエンドミルのボール中心軌跡として作成された加工プログラム以外には適用できないという問題があった。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、対象がボールエンドミルのボール中心軌跡以外の加工プログラムであっても、加工品質の劣化を抑制することができる加工プログラム変換装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、工具をあらかじめ定められた経路に従って移動させる指令である移動指令が記述された加工プログラムを記憶する加工プログラム記憶部と、工具が移動することによって加工される加工対象物の仕上り形状である加工目標形状を記憶する加工目標形状記憶部と、工具の形状に関する工具情報を記憶する工具情報記憶部と、加工プログラムに基づいて加工プログラムにより制御される数値制御工作機械の数値制御処理を模擬することで数値制御処理結果を生成する数値制御シミュレーション部と、加工プログラム中の修正箇所の有無を判定する条件である修正条件と数値制御処理結果とに基づいて修正箇所を検知する修正箇所検知部と、修正箇所を含む連続した複数のブロックを修正区間として決定する修正区間決定部と、加工プログラム、加工目標形状、工具情報に基づいて加工プログラムの移動指令における工具の加工目標形状に対する切削点を求める切削点算出部と、加工プログラム、修正区間および切削点に基づいて切削点が変化しない様に修正区間の移動指令を修正する加工プログラム修正部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、対象がボールエンドミルのボール中心軌跡以外の工具経路データであっても、加工品質の劣化を抑制することができる加工プログラム変換装置を得ることができるという効果を奏する。

本発明の実施の形態１にかかる加工プログラム変換装置の構成を示す図本発明の実施の形態１にかかる制御回路の構成例を示す図本発明の実施の形態１にかかる加工プログラム変換装置の動作を示すフローチャート本発明の実施の形態１にかかる工具の先端位置および工具軸方向の一例を示す図本発明の実施の形態１にかかる加工目標形状の一例を示す図本発明の実施の形態１にかかる加工目標形状の断面を示す図本発明の実施の形態１にかかる工具の一例を示す図本発明の実施の形態１にかかる加工プログラムの移動指令に従って工具を配置した際の工具と加工目標形状との関係を示す図本発明の実施の形態１にかかる数値制御工作機械の一例を示す図本発明の実施の形態１にかかる数値制御処理結果の一例を示す第１の図本発明の実施の形態１にかかる数値制御処理結果の一例を示す第２の図本発明の実施の形態１にかかる数値制御処理結果の一例を示す第３の図本発明の実施の形態１にかかる数値制御処理結果の一例を示す第４の図本発明の実施の形態１にかかる修正区間を決定する様子を示す第１の図本発明の実施の形態１にかかる修正区間を決定する様子を示す第２の図本発明の実施の形態１にかかる修正区間を決定する様子を示す第３の図本発明の実施の形態１にかかるボールエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第１の図本発明の実施の形態１にかかるボールエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第２の図本発明の実施の形態１にかかるボールエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第３の図本発明の実施の形態１にかかるラジアスエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第１の図本発明の実施の形態１にかかるラジアスエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第２の図本発明の実施の形態１にかかるラジアスエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第３の図本発明の実施の形態１にかかるフラットエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第１の図本発明の実施の形態１にかかるフラットエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第２の図本発明の実施の形態１にかかるフラットエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第３の図本発明の実施の形態１にかかる加工プログラムの移動指令に従って工具を配置した際の加工目標形状の加工曲面上の切削点を求める様子を示す図本発明の実施の形態１にかかる修正後の回転軸指令を求める様子を示す第１の図本発明の実施の形態１にかかる修正後の回転軸指令を求める様子を示す第２の図本発明の実施の形態１にかかる修正後の回転軸指令を求める様子を示す第３の図本発明の実施の形態１にかかる修正後の回転軸指令を求める様子を示す第４の図本発明の実施の形態１にかかる回転軸指令を修正する様子を示す第１の図本発明の実施の形態１にかかる回転軸指令を修正する様子を示す第２の図本発明の実施の形態１にかかる修正後の工具軸方向と切削点に従って修正後の工具先端位置を求める様子を示す図本発明の実施の形態１にかかる修正後の加工プログラムにおける数値制御処理結果の一例を示す第１の図本発明の実施の形態１にかかる修正後の加工プログラムにおける数値制御処理結果の一例を示す第２の図本発明の実施の形態１にかかる修正後の加工プログラムにおける数値制御処理結果の一例を示す第３の図本発明の実施の形態１にかかる修正後の加工プログラムにおける数値制御処理結果の一例を示す第４の図本発明の実施の形態２にかかる数値制御装置の構成を示す図本発明の実施の形態３にかかる加工プログラム変換装置の構成を示す図

以下に、本発明の実施の形態にかかる加工プログラム変換装置、数値制御装置および加工プログラムの変換方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる加工プログラム変換装置１００の構成を示す図である。加工プログラム変換装置１００は、工作機械情報記憶部１０１と、修正条件記憶部１０２と、加工プログラム記憶部１０３と、加工目標形状記憶部１０４と、工具情報記憶部１０５と、数値制御シミュレーション部１０６と、修正箇所検知部１０７と、切削点算出部１０８と、修正区間決定部１０９と、干渉チェック部１１０と、加工プログラム修正部１１１と、修正後加工プログラム記憶部１１２と、を備える。

工作機械情報記憶部１０１には、加工対象物を加工する数値制御工作機械に関する情報である数値制御工作機械情報が外部から入力される。外部からの入力とは、例えば作業者による図示しないキーボードなどの操作による入力、数値制御装置１１３からのデータ出力による入力、などが挙げられる。なお、外部からの入力は図示しない。数値制御工作機械情報は、例えば、数値制御工作機械の構造物および駆動軸の構成の情報、座標系および工具取付け長さに関する情報、数値制御装置のパラメータに関する情報などから構成される。

修正条件記憶部１０２は、加工プログラム中の修正箇所の有無を判定する条件である修正条件を記憶する。加工プログラムには、工具と加工対象物との間の相対的な移動指令が含まれている。加工プログラム記憶部１０３は、加工プログラムを記憶する。加工目標形状記憶部１０４は、加工対象物の仕上り形状である加工目標形状を記憶する。工具情報記憶部１０５は、工具の形状に関する情報を記憶する。数値制御シミュレーション部１０６は、加工プログラムに基づいて数値制御工作機械の数値制御処理を模擬して数値制御処理結果を出力する。

修正箇所検知部１０７は、修正条件と数値制御処理結果とに基づいて加工プログラム中の修正箇所を検知する。切削点算出部１０８は、加工プログラム、加工目標形状、工具情報に基づいて加工プログラムの各移動指令における工具の加工目標形状に対する切削点を求める。修正区間決定部１０９は、加工プログラム中の修正箇所を含む連続した複数のブロックを修正区間として決定する。干渉チェック部１１０は、工具、加工対象物および数値制御工作機械の構造物の間の干渉を検知する。加工プログラム修正部１１１は、加工プログラム、修正区間および切削点に基づいて切削点が変化しない様に修正区間の移動指令を修正する。修正後加工プログラム記憶部１１２は、修正後の加工プログラムを記憶する。

本発明の実施の形態１にかかる数値制御シミュレーション部１０６、修正箇所検知部１０７、切削点算出部１０８、修正区間決定部１０９、干渉チェック部１１０、および加工プログラム修正部１１１は、各処理を行う電子回路である処理回路により実現される。

本発明の実施の形態にかかる処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリおよびメモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit、中央演算装置）を備える制御回路であってもよい。ここでメモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどが該当する。図２は、本発明の実施の形態１にかかる制御回路５００の構成例を示す図である。処理回路が、専用のハードウェアである場合、処理回路は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものである。

図２に示すように、制御回路５００は、ＣＰＵであるプロセッサ５００ａと、メモリ５００ｂとを備える。図２に示す制御回路５００により数値制御シミュレーション部１０６、修正箇所検知部１０７、切削点算出部１０８、修正区間決定部１０９、干渉チェック部１１０、および加工プログラム修正部１１１が実現される場合、プロセッサ５００ａがメモリ５００ｂに記憶された、各処理に対応するプログラムを読みだして実行することにより実現される。また、メモリ５００ｂは、プロセッサ５００ａが実施する各処理における一時メモリとしても使用される。工作機械情報記憶部１０１、修正条件記憶部１０２、加工プログラム記憶部１０３、加工目標形状記憶部１０４、工具情報記憶部１０５、修正後加工プログラム記憶部１１２は、メモリ５００ｂで実現される。

図３は、本発明の実施の形態１にかかる加工プログラム変換装置１００の動作を示すフローチャートである。加工プログラム変換装置１００は、図３に示すフローチャートに従って動作する。

数値制御シミュレーション部１０６は、加工プログラム記憶部１０３に記憶された加工プログラムに記述された移動指令、および工作機械情報記憶部１０１に記憶された数値制御工作機械情報に従って数値制御シミュレーションを実行し、数値制御処理結果を算出する（ステップＳ１）。修正箇所検知部１０７は、算出した数値制御処理結果および修正条件記憶部１０２に記憶された修正条件に従って、移動指令の修正すべき箇所である修正箇所を検知する（ステップＳ２）。

修正箇所検知部１０７は、修正箇所を検知したか判定する（ステップＳ３）。修正箇所検知部１０７が、修正箇所を検知した場合（ステップＳ３，Ｙｅｓ）、切削点算出部１０８は、加工プログラム記憶部１０３に記憶された加工プログラムの移動指令、加工目標形状記憶部１０４に記憶された加工目標形状、および工具情報記憶部１０５に記憶された工具情報に従って、加工目標形状の加工曲面上における工具の加工曲面に対する切削点を求める（ステップＳ４）。修正箇所検知部１０７が、修正箇所を検知しない場合（ステップＳ３，Ｎｏ）、処理は終了する。加工プログラム修正部１１１は、加工プログラムの移動指令、決定された修正区間および算出された切削点に基づいて、切削点が変化しない様に修正区間の移動指令を修正する（ステップＳ５）。

加工プログラムの移動指令について説明する。加工プログラム記憶部１０３には、加工対象物または工具をあらかじめ設定された経路を移動させるための移動指令が記述される加工プログラムが外部入力される。外部入力とは、例えば、ＣＡＤデータを用いて変換されたデータの入力、作業者によるキーボードなどの操作による図形入力、などが挙げられる。

図４は、本発明の実施の形態１にかかる工具の先端位置および工具軸方向の一例を示す図である。図４において、横方向をＸ軸、縦方向をＺ軸として示す。図４に示す移動指令ＴＰ１は、工具の先端が通過する位置である工具先端位置Ｐ０～Ｐ９のそれぞれを指令する複数の位置指令と、工具の先端が工具先端位置Ｐ０～Ｐ９のそれぞれと一致した時点の回転軸の方向である工具軸方向Ｖ０～Ｖ９のそれぞれを指令する複数の回転軸指令とから構成される。

加工目標形状記憶部１０４には、工具により加工すべき曲面である加工曲面を含む加工対象物の目標の形状である加工目標形状が外部入力される。

図５は、本発明の実施の形態１にかかる加工目標形状の一例を示す図である。図５に示される加工目標形状Ｄ１は、加工曲面Ｅ０～Ｅ２を有する。また、図６は、本発明の実施の形態１にかかる加工目標形状Ｄ１の断面を示す図である。図６に示される黒点は、加工曲面Ｅ０～Ｅ２の境界となる点である。

工具情報記憶部１０５には、加工対象物を加工するための工具の形状を定義する情報である工具情報が外部入力される。工具情報とは、工具の形状を生成することができる情報であって、例えば、工具の種類、工具径、工具長などから構成される情報である。例えば、テーパ等を有する工具形状の場合は、工具情報は、工具中心軸に対する工具外径母線の傾きなどが与えられても良いし、旋削工具等の非対称な形状である工具の情報であっても良い。

図７は、本発明の実施の形態１にかかる工具の一例を示す図である。図７に示す工具Ｔ１は、工具情報に基づいた工具がラジアスエンドミルである様子を示したものである。図７に示される工具Ｔ１の中心を通る破線は、工具Ｔ１の中心線である。

図８は、本発明の実施の形態１にかかる加工プログラムの移動指令に従って工具を配置した際の工具と加工目標形状との関係を示す図である。図８において、複数の黒丸のそれぞれは、移動指令で示される工具先端位置を示す。各黒丸を結んだ太線は、加工を行う際に工具の先端が通過する経路である工具先端経路を示す。また、各黒丸から伸びる矢印のそれぞれは、回転軸指令で指令される工具軸方向を示す。工具Ｔ１は、各工具先端位置と各工具軸方向とに従って、加工目標形状Ｄ１上に配置される。

図９は、本発明の実施の形態１にかかる数値制御工作機械の一例を示す図である。図９に示す数値制御工作機械Ｍ１は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３つの直進軸を有する。また、数値制御工作機械Ｍ１は、工具を回転させるＹ軸と平行な回転軸と、テーブルを回転させるＺ軸と平行な回転軸とを有する。図９において矢印Ｂは工具の回転を示し、矢印Ｃはテーブルの回転を示す。以下の説明では、工具を回転させる回転軸とテーブルを回転させる回転軸とを区別するために、工具を回転させる回転軸を軸Ｂと称し、テーブルを回転させる回転軸を軸Ｃと称する場合がある。

図１０は、実施の形態１にかかる数値制御処理結果の一例を示す第１の図である。図１１は、実施の形態１にかかる数値制御処理結果の一例を示す第２の図である。図１２は、実施の形態１にかかる数値制御処理結果の一例を示す第３の図である。図１３は、実施の形態１にかかる数値制御処理結果の一例を示す第４の図である。具体的には、図１０～１３は、数値制御シミュレーション部１０６が、移動指令ＴＰ１と数値制御工作機械Ｍ１の数値制御工作機械情報とに基づいて、ステップＳ１で算出した、数値制御処理結果の一例を示したものである。

図１０は、算出した数値制御処理結果として、各時間における数値制御工作機械Ｍ１の直進軸のうちＸ軸およびＺ軸の位置を示す。図１０では、縦軸を位置（mm）、横軸を時間（sec）で示す。図１１は、各時間における数値制御工作機械Ｍ１の回転軸のうちＢ軸の位置を示す。図１１では、縦軸を位置（deg）、横軸を時間（sec）で示す。図１２は、各時間における数値制御工作機械Ｍ１の直進軸のうちＸ軸およびＺ軸の加速度を示したものである。図１２では、縦軸を加速度（mm/s²）、横軸を時間（sec）で示す。また、図１２には、直進軸の加速度上限である上限Ａ１、および直進軸の加速度下限である下限Ａ２を示す。図１３は、各時間における数値制御工作機械Ｍ１の回転軸のうちＢ軸の加速度を示す。図１３では、縦軸を加速度、横軸を時間で示す。また、図１３には、回転軸の加速度上限である上限Ａ３、および回転軸の加速度下限である下限Ａ４を示す。

修正箇所検知部１０７が、算出した数値制御処理結果および修正条件記憶部１０２に記憶された修正条件に従って、移動指令の修正すべき箇所である修正箇所を検知する動作について説明する。修正条件記憶部１０２には、数値制御処理結果に基づいて修正箇所を検出するための修正条件が外部入力される。検出のための修正条件は、例えば、数値制御工作機械の各駆動軸の位置、速度、加速度または加速度変化の許容範囲としても良いし、数値制御工作機械の各駆動軸の位置、速度、加速度または加速度変化の範囲を超えた値としても良い。または、検出のための修正条件は、任意の計算式に従って許容範囲を求めるようにしても良い。または、検出のための修正条件は、あらかじめ用意してある修正条件の一覧の中から選択させるようにしても良い。

一例として、修正条件として数値制御工作機械の各駆動軸の加速度の許容範囲が与えられた場合について、図１２および図１３を参照しながら説明する。図１２は、数値制御工作機械Ｍ１の直進軸のうちＸ軸およびＺ軸の加速度が許容範囲の上限Ａ１と許容範囲の下限Ａ２とを超えるか否かを調べる様子を示したものである。同様に、図１３は、数値制御工作機械Ｍ１の回転軸のうちＢ軸の加速度が許容範囲の上限と許容範囲の下限とを超えるか否かを調べる様子を示したものである。

ここで、図１３に示すように、Ｂ軸の加速度が許容範囲を超える箇所があることが分かる。修正箇所検知部１０７は、Ｂ軸の加速度が許容範囲を超える箇所が移動指令の修正すべき箇所である修正箇所として検出する。

図１４は、本発明の実施の形態１にかかる修正区間を決定する様子を示す第１の図である。図１５は、本発明の実施の形態１にかかる修正区間を決定する様子を示す第２の図である。図１６は、本発明の実施の形態１にかかる修正区間を決定する様子を示す第３の図である。

図１４は、Ｂ軸の加速度が許容範囲を超える箇所をそれぞれ修正箇所Ｌ０および修正箇所Ｌ１として検出する様子を示したものである。図３のステップＳ２で示すように、修正区間決定部１０９は、検出された修正箇所に従って移動指令を修正する区間である修正区間を決定する。例えば、修正区間決定部１０９は、検出された修正箇所を含むあらかじめ定められた時間範囲として決定する、検出された修正箇所を含むあらかじめ定められた指令点数の範囲として決定する、検出された修正箇所を含み同一の加工曲面を加工する指令点の範囲として決定する、などの方法により修正区間を決定する。また、複数の修正区間が決定された場合に、２つ以上の修正区間がオーバラップする場合には、一つの修正区間としてまとめても良い。

図１５は、検出された修正箇所Ｌ０およびＬ１に対して、修正区間Ｒ０およびＲ１を決定する様子を示したものである。図１６は、オーバラップする修正区間Ｒ０および修正区間Ｒ１を一つの修正区間Ｒ２にまとめる様子を示したものである。

図３のステップＳ４で行われる、切削点算出部１０８が切削点を求める動作の詳細について説明する。工具先端位置は、工具が加工対象物を加工するときの加工対象物に対する相対的な位置である。また、工具軸方向は、工具が加工対象物を加工するときの加工対象物の表面に対する相対的な方向である。このため、工具先端位置と工具軸方向とに従って工具を配置すると、理想的には工具と加工目標形状の加工曲面とが接することとなる。このとき、加工目標形状の加工曲面上において工具と加工曲面が接する点を切削点として求める。ただし、与えられた工具先端位置および工具軸方向が誤差を持っており、工具と加工目標形状の加工曲面とが接しない場合には、次の方法により切削点を求めることができる。

図１７は、本発明の実施の形態１にかかるボールエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第１の図である。図１７では、先端が工具先端位置１２となり、かつ回転軸が工具軸方向１１となるように配置した工具１０が加工曲面１４と離反した状態にある様子を示す。このとき、切削点算出部１０８は、切削点１３として工具１０と加工曲面１４との間の距離が最短となる加工曲面上の一点を求める。

図１８は、本発明の実施の形態１にかかるボールエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第２の図である。図１８では、先端が工具先端位置１２となり、かつ回転軸が工具軸方向１１となるように配置した工具１０が加工曲面１４と接触した状態にある様子を示す。このとき、切削点１３は工具１０と加工曲面１４との接触点となる。

図１９は、本発明の実施の形態１にかかるボールエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第３の図である。図１９では、先端が工具先端位置１２となり、かつ回転軸が工具軸方向１１となるように配置した工具１０が加工曲面１４と干渉する状態にある様子を示す。このとき、切削点１３として、工具１０が加工曲面１４に接触する状態となるまで内側へオフセットして接触する状態となった際のオフセット工具１５と加工曲面１４との接触している一点を求める。

図２０は、本発明の実施の形態１にかかるラジアスエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第１の図である。図２０では、先端が工具先端位置２２となり、かつ回転軸が工具軸方向２１となるように配置した工具２０が加工曲面２４と離反した状態にある様子を示す。このとき、切削点算出部１０８は、切削点２３として工具２０と加工曲面２４の間の距離が最短となる加工曲面上の一点を求める。

図２１は、本発明の実施の形態１にかかるラジアスエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第２の図である。図２２は、本発明の実施の形態１にかかるラジアスエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第３の図である。図２１，２２は、図１８，１９における工具がラジアスエンドミルの場合について、切削点算出部１０８が切削点２３を求める様子を示したものである。

図２３は、本発明の実施の形態１にかかるフラットエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第１の図である。図２３では、先端が工具先端位置３２となり、かつ回転軸が工具軸方向３１となるように配置した工具３０が加工曲面３４と離反した状態にある様子を示す。このとき、切削点算出部１０８は、切削点３３として工具３０と加工曲面３４の間の距離が最短となる加工曲面上の一点を求める。

図２４は、本発明の実施の形態１にかかるフラットエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第２の図である。図２５は、本発明の実施の形態１にかかるフラットエンドミル工具における切削点を求める様子を示す第３の図である。図２４，２５は、図１８，１９における工具がフラットエンドミルの場合について、切削点算出部１０８が切削点３３を求める様子を示したものである。

図２６は、本発明の実施の形態１にかかる加工プログラムの移動指令に従って工具を配置した際の加工目標形状の加工曲面上の切削点を求める様子を示す図である。図２６では、移動指令ＴＰ１によって指令される工具先端位置Ｐ０～Ｐ９と工具軸方向Ｖ０～Ｖ９とに基づいて工具Ｔ１を配置した場合の加工目標形状Ｄ１の加工曲面上の切削点を求める様子を示す。工具先端位置Ｐ０～Ｐ９の各々について工具Ｔ１が加工曲面と接する点として切削点Ｃ０～Ｃ９がそれぞれ求められる。

以下、図３のステップＳ５において、加工プログラム修正部１１１が、加工プログラムの移動指令および決定された修正区間および算出された切削点に基づいて、移動指令を修正する処理について詳細に説明する。

まず、加工プログラム修正部１１１は、修正区間の回転軸指令の修正を行う。修正方法としては、例えば、修正区間における工具の移動経路が滑らかな曲線となるように位置指令を置換し、曲線上に回転軸指令を再度取り直す、移動平均などを用いて回転軸指令の平滑化処理を行う、などの方法が挙げられる。曲線上に回転軸指令を再度取り直す方法を用いる場合には、加工プログラム修正部１１１は、位置指令を前述の修正条件として与えられた回転軸の速度、加速度、および加速度変化の許容範囲を超えないような導関数を有する位置指令に置換することによって、修正後の回転軸指令について修正条件を満足しつつ修正することができる。

また、加工プログラム修正部１１１は、修正前の回転軸指令による工具軸方向と切削点における加工曲面の法線ベクトルとの間がなす角度と修正後の回転軸指令による工具軸方向と切削点における加工曲面の法線ベクトルとの間がなす角度の差分が所定値以下となるように回転軸指令を修正してもよい。また、加工プログラム修正部１１１は、全ての修正区間の移動指令中で同一の加工曲面上に切削点を持つ移動指令である第１の情報を抽出しておき、工具の進行方向および隣接方向に近接する移動指令の回転軸指令が一様に滑らかとなるように回転軸指令を修正しても良い。例えば、同一の加工曲面上に切削点を持つ移動指令の中で、最も端に存在する移動指令による工具軸方向から反対側の端に存在する移動指令による工具軸方向の間で工具軸方向が徐々に変化するように修正する方法がある。また、同一の加工曲面上に切削点を持つ移動指令について各々切削点における加工曲面の法線ベクトルを算出し、工具の進行方向および隣接方向に近接する法線ベクトルの変化量に応じて移動指令による工具軸方向が変化するように修正する方法がある。

図２７は、本発明の実施の形態１にかかる修正後の回転軸指令を求める様子を示す第１の図である。図２７では、縦軸を位置、横軸を時間で表す。図２７では、加工プログラム修正部１１１が、加工プログラムの移動指令ＴＰ１の回転軸指令Ｂ０～Ｂ９のうち、決定された修正区間Ｒ２に含まれる回転軸指令Ｂ１～Ｂ８を抽出する様子を示す。回転軸指令Ｂ０～Ｂ９は、それぞれ移動指令ＴＰ１の工具軸方向Ｖ０～Ｖ９を定めるために用いた回転軸指令である。

図２８は、本発明の実施の形態１にかかる修正後の回転軸指令を求める様子を示す第２の図である。図２８では、縦軸を位置、横軸を時間で表す。また、図２８では、加工プログラム修正部１１１が、抽出された回転軸指令Ｂ１～Ｂ８を置換する滑らかな曲線Ｕ０を生成する様子を示す。このとき、曲線Ｕ０の両端点はそれぞれＢ１およびＢ８と一致する。

図２９は、本発明の実施の形態１にかかる修正後の回転軸指令を求める様子を示す第３の図である。図２９では、縦軸を位置、横軸を時間で表す。図２９では、加工プログラム修正部１１１が、生成した曲線Ｕ０上に修正前の回転軸指令Ｂ２～Ｂ７を置き換える新しい回転軸指令Ｂ２’～Ｂ７’を求める様子を示したものである。このとき、加工プログラム修正部１１１は、新しい回転軸指令Ｂ２’～Ｂ７’として修正前の回転軸指令Ｂ２～Ｂ７における時間に対応する曲線Ｕ０上の点を求める。

図３０は、本発明の実施の形態１にかかる修正後の回転軸指令を求める様子を示す第４の図である。図３０では、縦軸を位置、横軸を時間で表す。図３０には、最終的に修正されたＢ軸の回転軸指令Ｂ０，Ｂ１，Ｂ２’～Ｂ７’，Ｂ８，Ｂ９が示されている。続いて、修正された回転軸指令に従って、工具先端位置の修正を行う。このとき、加工プログラム修正部１１１は、あらかじめ算出された切削点の位置が変化しない様に工具先端位置を修正する。修正された回転軸指令により定められる新たな工具軸方向と切削点に従うことにより、工具先端位置は一意に定められる。

図３１は、本発明の実施の形態１にかかる回転軸指令を修正する様子を示す第１の図である。図３１には、修正前の工具先端点位置と回転軸指令によって定められた工具軸方向に従って配置された工具の切削点が示されている。

図３２は、本発明の実施の形態１にかかる回転軸指令を修正する様子を示す第２の図である。図３２には、修正後の回転軸指令によって定められた修正後の工具軸方向に工具を向けたときに、切削点が変化しない様に修正後の工具先端位置を求める様子が示されている。ここで、切削点を変化させないためには、元の工具先端点位置および工具軸方向で配置された工具を、回転軸が修正後の工具軸方向２６に一致するように切削点を回転中心として回転させて定められた位置を修正後の工具先端位置２７として求めれば良い。

図３３は、本発明の実施の形態１にかかる修正後の工具軸方向と切削点に従って修正後の工具先端位置を求める様子を示す図である。図３３は、加工プログラム修正部１１１が、切削点および修正後の回転軸指令にもとづいて、修正後の工具先端位置を求める様子を示す。まず、修正後の回転軸指令Ｂ２’～Ｂ７’により定められる修正後の工具軸方向Ｗ２～Ｗ７を求める。このとき、回転軸指令Ｂ０，Ｂ１，Ｂ８，Ｂ９は変化しないので、工具軸方向Ｖ０、Ｖ１、Ｖ８、Ｖ９も変化しない。次に、加工プログラム修正部１１１は、工具先端位置Ｐ２～Ｐ７の位置に配置した工具について、それぞれ切削点Ｃ２～Ｃ７を回転中心として、修正後の工具軸方向Ｗ２～Ｗ７へ工具の回転軸が一致するように回転させる。

回転後の工具先端位置は、それぞれ修正後の工具先端位置Ｑ２～Ｑ７として求めることができる。回転後の工具先端位置を求めるとき、干渉チェック部１１０は、工作機械情報記憶部１０１に記憶された数値制御工作機械情報、工具先端位置および工具軸方向にもとづいて、工具、加工対象物および数値制御工作機械の構造物同士の干渉の有無を判定する。これにより、例えば、加工プログラム修正部１１１は、修正後の工具先端位置および工具軸方向にもとづいて干渉が発生すると判断した場合には、当該修正後の工具先端位置および工具軸方向を使用しないとすることが可能である。または、加工プログラム修正部１１１は、修正後の工具先端位置および工具軸方向にもとづいて干渉が発生すると判断した場合には、あらかじめ回転軸指令を修正した時に干渉が発生しない回転軸指令の領域である修正可能領域を求めておき、修正可能領域内で回転軸指令を修正することが可能である。また、干渉を発生させずに回転軸指令を修正することができない場合には、干渉チェック部１１０は、この旨を作業者に通知するようにしても良い。

最後に、加工プログラム修正部１１１は、修正された工具先端位置および回転軸指令に基づいて移動指令を修正し、修正後加工プログラムを修正後加工プログラム記憶部１１２に記憶させる。このとき、加工プログラム修正部１１１は、修正後加工プログラムの移動指令にもとづいて数値制御シミュレーションを実行し、数値制御処理結果を確認するようにしても良い。また、加工プログラム修正部１１１は、この数値制御処理結果を作業者に通知するようにしても良い。

図３４は、本発明の実施の形態１にかかる修正後の加工プログラムにおける数値制御処理結果の一例を示す第１の図である。図３４は、修正後の移動指令ＴＰ１と数値制御工作機械Ｍ１の数値制御工作機械情報に基づいて算出した数値制御処理結果の一例を示す。図３４は、算出した数値制御処理結果として、各時間における数値制御工作機械Ｍ１の直進軸のうちＸ軸およびＺ軸の位置を示したものである。

図３５は、本発明の実施の形態１にかかる修正後の加工プログラムにおける数値制御処理結果の一例を示す第２の図である。図３５は、各時間における数値制御工作機械Ｍ１の回転軸のうちＢ軸の位置を示す。図３６は、本発明の実施の形態１にかかる修正後の加工プログラムにおける数値制御処理結果の一例を示す第３の図である。図３６は、各時間における数値制御工作機械Ｍ１の直進軸のうちＸ軸およびＺ軸の加速度を示す。図３７は、本発明の実施の形態１にかかる修正後の加工プログラムにおける数値制御処理結果の一例を示す第４の図である。図３７は、各時間における数値制御工作機械Ｍ１の回転軸のうちＢ軸の加速度を示す。

図３６および図３７より、直進軸および回転軸の加速度が許容範囲内に収まっていることが分かる。以上により、加工プログラム修正部１１１は、修正後の工具先端位置と回転軸指令とを求め、修正後の工具先端点位置と回転軸指令とにもとづいて加工プログラムの移動指令を修正し、修正後加工プログラムを作成することができる。修正後加工プログラム記憶部１１２に記憶された修正後加工プログラムは数値制御装置１１３に入力され、加工が行われる。以上が本発明の実施の形態１にかかる加工プログラム変換装置の動作である。

以上説明したように、本発明の実施の形態１にかかる加工プログラム変換装置１００は、切削点が変化しない様に移動指令を修正するため、ボールエンドミルのボール中心軌跡以外を指令する加工プログラムにおいても、削り込みおよび削り残しを発生することがないように回転軸指令を修正可能とする効果を奏する。また、あらかじめ修正区間を決定することにより修正にかかる時間が短縮され、作業効率が向上するという効果を奏する。

また、本発明の実施の形態１にかかる加工プログラム変換装置１００は、加速度または加速度変化が許容範囲を超えた箇所を検出し修正することで、急激な駆動軸の移動を抑制し、加工品位が向上するという効果を奏する。また、加工プログラム変換装置１００が、加速度の許容範囲または加速度変化の許容範囲を超えないような回転軸指令に修正することにより、急激な回転軸の移動を抑制し、加工品位が向上するという効果を奏する。また、移動指令を修正することによる干渉発生を抑制し、修正後の加工プログラムを確認する工数を抑制することができ、作業能率が向上する効果を奏する。

また、同一の加工面中で一様に滑らかに回転軸指令を変化させるため、滑らかな加工面が得られ、加工品位が向上する効果を奏する。また修正前後で加工面に対する工具軸ベクトルが大きく変化しないようにするため、加工前後で加工面性状が大きく変化することがなく、確認する工数を抑制することができるため作業能率が向上するという効果を奏する。

実施の形態２．
以下に本発明の実施の形態２にかかる数値制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。図３８は、本発明の実施の形態２にかかる数値制御装置２００の構成を示す図である。なお、実施の形態１と同様の機能を有する構成要素は実施の形態１と同一の符号を付して、重複する説明を省略する。数値制御装置２００は、加工プログラム変換装置１００が備える機能部に加えて、補間加減速部２０１を備える。

補間加減速部２０１は、修正後加工プログラム記憶部１１２に記憶された修正後加工プログラムにもとづいて、移動指令に従って各駆動軸の補間周期、つまり単位時間あたりの移動量を求めて補間した補間点を生成し、モータ駆動部２０２に出力する。モータ駆動部２０２は、補間点に従って数値制御工作機械の各軸が所望の位置に移動するようにモータを駆動させる。その他の動作については、本発明の実施の形態１に記載の加工プログラム変換装置１００と同様の動作であるので説明を省略する。以上が、本発明の実施の形態２にかかる数値制御装置２００の動作の一例である。本発明の実施の形態２にかかる数値制御装置２００によれば、加工プログラム変換装置１００が有する構成要素を数値制御装置２００が有するため、修正された移動指令に従って数値制御することが可能となる。このため、一度、修正後加工プログラムを外部に出力する必要がなく、作業能率を向上させることができる。

実施の形態３．
以下に、本発明の実施の形態３にかかる加工プログラム変換装置３００を図面に基づいて詳細に説明する。図３９は、本発明の実施の形態３にかかる加工プログラム変換装置３００の構成を示す図である。加工プログラム変換装置３００は、加工プログラム変換装置１００の構成に加えて、状態観測部３０１と、学習部３０２とを備える。

状態観測部３０１は、加工プログラムの移動指令、切削点算出部１０８で算出された切削点などの観測結果を状態変数として観測する。

学習部３０２は、状態観測部３０１で観測される状態変数に基づいて作成されるデータセットに基づいて、加工プログラム修正部１１１における移動指令の修正方法を学習する。

学習部３０２が用いる学習アルゴリズムはどのようなものを用いてもよい。本発明の実施の形態では、一例として、強化学習（Reinforcement Learning）を適用した場合について説明する。強化学習は、ある環境内におけるエージェントである行動主体が、現在の状態を観測し、取るべき行動を決定するものである。エージェントは行動を選択することで環境から報酬を得て、一連の行動を通じて報酬が最も多く得られるような方策を学習する。強化学習の代表的な手法として、Ｑ学習（Q-learning）またはＴＤ学習（TD-learning）が知られている。例えば、Ｑ学習の場合、行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）の一般的な更新式は、式（１）で表される。行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）は行動価値テーブルとも呼ばれる。

式（１）において、ｓ_ｔは時刻ｔにおける環境を表し、ａ_ｔは時刻ｔにおける行動を表す。行動ａ_ｔにより、環境はｓ_ｔ+１に変わる。ｒ_ｔ+１は、この環境の変化によってもらえる報酬を表す。γは割引率を表す。αは学習係数を表す。なお、γは０＜γ≦１、αは０＜α≦１の範囲とする。加工プログラム修正部１１１における移動指令の修正方法は行動ａ_ｔとなる。

式（１）で表される更新式は、時刻ｔ＋１における最良の行動ａの行動価値が、時刻ｔにおいて実行された行動ａの行動価値関数Ｑよりも大きければ、行動価値関数Ｑを大きくし、逆の場合は、行動価値関数Ｑを小さくする。換言すれば、時刻ｔにおける行動ａの行動価値関数Ｑを、時刻ｔ＋１における最良の行動価値に近づけるように、行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）を更新する。これにより、或る環境における最良の行動価値が、これ以前の環境における行動価値に順次伝播していくようになる。

学習部３０２は、報酬計算部３０３と、関数更新部３０４と、を備える。報酬計算部３０３は、数値制御処理結果と修正条件との関係に基づいて、報酬ｒを計算する。例えば、報酬計算部３０３は、数値制御処理結果が修正条件の許容範囲内である場合には、報酬ｒを増大させる。例えば、報酬計算部３０３は、「１」の報酬を与える。他方、数値制御処理結果が修正条件の許容範囲を超える場合には、報酬計算部３０３は、報酬ｒを低減する。例えば、報酬計算部３０３は「－１」の報酬を与える。数値制御処理結果と修正条件との関係は、公知の方法に従って抽出される。

関数更新部３０４は、報酬計算部３０３によって計算される報酬に従って、加工プログラム修正部１１１における移動指令の修正方法を決定するための関数を更新する。例えばＱ学習の場合、式（１）で表される行動価値関数Ｑ（ｓ_t，ａ_t）を加工プログラム修正部１１１における移動指令の修正方法を決定するための関数として用いる。加工プログラム修正部１１１における移動指令の修正方法は、あらかじめ用意されている複数の方法から選択されるようにしても良い。

加工プログラム修正部１１１は、加工プログラムの移動指令、決定された修正区間、算出された切削点および決定された移動指令の修正方法に基づいて、加工プログラムの移動指令を修正する。その他の動作については、本発明の実施の形態１における加工プログラム変換装置の動作と同様のため説明を省略する。

なお、本実施の形態では、学習部３０２が用いる学習アルゴリズムに強化学習を適用した場合について説明したが、これに限られるものではない。学習アルゴリズムについては、強化学習以外にも、教師あり学習、教師なし学習、半教師あり学習等を適用することも可能である。また、上述した学習アルゴリズムとしては、特徴量そのものの抽出を学習する、深層学習（Deep Learning）を用いることもでき、他の公知の方法、例えば、ニューラルネットワーク、遺伝的プログラミング、機能論理プログラミング、サポートベクターマシンなどに従って機械学習を実行してもよい。

なお、機械学習装置は、加工プログラム修正部１１１における移動指令の修正方法を学習するために使用されるが、機械学習装置は、例えば、ネットワークを介して加工プログラム変換装置に接続される、この加工プログラム変換装置３００とは別個の装置であってもよい。また、機械学習装置は、加工プログラム変換装置３００に内蔵されていてもよい。さらに、機械学習装置は、クラウドサーバ上に存在していてもよい。

また、学習部３０２は、複数の加工プログラム変換装置に対して作成されるデータセットに基づいて、加工プログラム修正部１１１における移動指令の修正方法を学習するようにしてもよい。なお、学習部３０２は、同一の現場で使用される複数の加工プログラム変換装置からデータセットを取得してもよいし、あるいは、異なる現場で独立して稼働する複数の工作機械から収集されるデータセットを利用して加工プログラム修正部１１１における移動指令の修正方法を学習してもよい。

さらに、データセットを収集する加工プログラム変換装置を途中で対象に追加し、あるいは、逆に対象から除去することも可能である。さらに、ある加工プログラム変換装置に関して加工プログラム修正部１１１における移動指令の修正方法を学習した機械学習装置を、ある加工プログラム変換装置とは別の加工プログラム変換装置に取り付け、当該別の加工プログラム変換装置に関して加工プログラム修正部１１１における移動指令の修正方法を再学習して更新するようにしてもよい。

以上が本発明の実施の形態３にかかる加工プログラム変換装置３００の動作である。この発明の実施の形態３にかかる加工プログラム変換装置によれば、加工プログラムの移動指令の修正方法を学習しながら加工プログラムを修正できるため、最適な移動指令の修正方法で移動指令を修正できることにより、駆動軸の運動が滑らかになり加工品位が向上するという効果を奏する。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１００，３００加工プログラム変換装置、１０１工作機械情報記憶部、１０２修正条件記憶部、１０３加工プログラム記憶部、１０４加工目標形状記憶部、１０５工具情報記憶部、１０６数値制御シミュレーション部、１０７修正箇所検知部、１０８切削点算出部、１０９修正区間決定部、１１０干渉チェック部、１１１加工プログラム修正部、１１２修正後加工プログラム記憶部、１１３数値制御装置、２００数値制御装置、２０１補間加減速部、２０２モータ駆動部、３０１状態観測部、３０２学習部、３０３報酬計算部、３０４関数更新部、５００制御回路、５００ａプロセッサ、５００ｂメモリ。

Claims

工具をあらかじめ定められた経路に従って移動させる指令である移動指令が記述された加工プログラムを記憶する加工プログラム記憶部と、
前記工具が移動することによって加工される加工対象物の仕上り形状である加工目標形状を記憶する加工目標形状記憶部と、
前記工具の形状に関する工具情報を記憶する工具情報記憶部と、
前記加工プログラムに基づいて前記加工プログラムにより制御される数値制御工作機械の数値制御処理を模擬することで数値制御処理結果を生成する数値制御シミュレーション部と、
前記加工プログラム中の修正箇所の有無を判定する条件である修正条件と前記数値制御処理結果とに基づいて前記修正箇所を検知する修正箇所検知部と、
前記修正箇所を含む連続した複数のブロックを修正区間として決定する修正区間決定部と、
前記加工プログラム、前記加工目標形状、前記工具情報に基づいて前記加工プログラムの移動指令における前記工具の前記加工目標形状に対する切削点を求める切削点算出部と、
前記加工プログラム、前記修正区間および前記切削点に基づいて前記切削点が変化しない様に前記修正区間の移動指令を修正する加工プログラム修正部と、
を備えることを特徴とする加工プログラム変換装置。
前記加工プログラム変換装置は、
前記修正条件を記憶する修正条件記憶部を備え、
前記修正条件記憶部は、前記数値制御工作機械の各駆動軸の加速度の許容範囲または加速度変化の許容範囲のうち少なくとも一方を記憶し、
前記修正箇所検知部は、前記修正条件に基づいて数値制御工作機械の各駆動軸が前記加速度の許容範囲または前記加速度変化の許容範囲を超えた箇所を検知することを特徴とする請求項１に記載の加工プログラム変換装置。
前記加工プログラム修正部は、前記修正区間における回転軸指令について前記加速度の許容範囲または前記加速度変化の許容範囲を超えない導関数を持つ曲線に置換し、置換した曲線上に新たな回転軸指令を生成して修正することを特徴とする請求項２に記載の加工プログラム変換装置。
前記加工プログラム変換装置は、
前記工具、前記加工対象物および前記数値制御工作機械の構造物それぞれの間の干渉を検知する干渉チェック部を備え、
前記加工プログラム修正部は、前記修正区間において前記干渉が発生しない回転軸指令の領域である修正可能領域を求め、前記修正区間における回転軸指令が前記修正可能領域内を通過するように前記修正区間の回転軸指令を修正することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の加工プログラム変換装置。
前記切削点算出部は、複数の前記切削点が前記加工目標形状の加工曲面上のいずれに存在するか識別する第１の情報を算出し、
前記加工プログラム修正部は、前記第１の情報を用いて同一の加工曲面上に存在すると識別された前記切削点を抽出し、抽出された前記切削点が対応する複数の前記移動指令に、修正後の回転軸指令が前記加工曲面上で滑らかに変化するように回転軸指令を修正することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の加工プログラム変換装置。
前記切削点算出部は、複数の前記切削点が存在する前記加工目標形状の加工曲面の前記切削点における法線ベクトルを算出し、
前記加工プログラム修正部は、複数の前記移動指令に対して修正前の回転軸指令による工具軸ベクトルと前記法線ベクトルとの間がなす角度を求め、前記回転軸指令の修正後になす角度の変化量があらかじめ定められた値以下となるように、回転軸指令を修正することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の加工プログラム変換装置。
工具をあらかじめ定められた経路に従って移動させる指令である移動指令が記述された加工プログラムを記憶する加工プログラム記憶部と、
前記工具が移動することによって加工される加工対象物の仕上り形状である加工目標形状を記憶する加工目標形状記憶部と、
前記工具の形状に関する工具情報を記憶する工具情報記憶部と、
前記加工プログラムに基づいて前記加工プログラムにより制御される数値制御工作機械の数値制御処理を模擬することで数値制御処理結果を生成する数値制御シミュレーション部と、
前記加工プログラム中の修正箇所の有無を判定する条件である修正条件と前記数値制御処理結果とに基づいて前記修正箇所を検知する修正箇所検知部と、
前記修正箇所を含む連続した複数のブロックを修正区間として決定する修正区間決定部と、
前記加工プログラム、前記加工目標形状、前記工具情報に基づいて前記加工プログラムの移動指令における前記工具の前記加工目標形状に対する切削点を求める切削点算出部と、
前記加工プログラム、前記修正区間および前記切削点に基づいて前記切削点が変化しない様に前記修正区間の移動指令を修正する加工プログラム修正部と、
を備えることを特徴とする数値制御装置。
工具をあらかじめ定められた経路に従って移動させる指令である移動指令が記述された加工プログラムを記憶する第１のステップと、
前記工具が移動することによって加工される加工対象物の仕上り形状である加工目標形状を記憶する第２のステップと、
前記工具の形状に関する工具情報を記憶する第３のステップと、
前記加工プログラムに基づいて前記加工プログラムにより制御される数値制御工作機械の数値制御処理を模擬することで数値制御処理結果を生成する第４のステップと、
前記加工プログラム中の修正箇所の有無を判定する条件である修正条件と前記数値制御処理結果とに基づいて前記修正箇所を検知する第５のステップと、
前記修正箇所を含む連続した複数のブロックを修正区間として決定する第６のステップと、
前記加工プログラム、前記加工目標形状、前記工具情報に基づいて前記加工プログラムの移動指令における前記工具の前記加工目標形状に対する切削点を求める第７のステップと、
前記加工プログラム、前記修正区間および前記切削点に基づいて前記切削点が変化しない様に前記修正区間の移動指令を修正する第８のステップと、
を備えることを特徴とする加工プログラムの変換方法。