JP7172935B2 - 通知装置 - Google Patents

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Description

本発明は、自車両が先行車両に接近していることをユーザに通知する通知装置に関する。
自車両が先行車両の間近である場合に、ユーザに警報を出力することが知られている(例えば、特許文献1を参照)。特許文献1には、先行車両から自車両までの車間距離や、先行車両に対する自車両の相対車速を用いて警報を出力するか否かを決定することが記載されている。
特開2004-67085号公報
特許文献1に記載の発明では、居眠り等の運転者の異常に起因して車間距離が短くなった場合と、自車両が先行車両の後方を追走している状態において運転者が比較的短い車間距離を維持しようとしている場合とを識別できないという問題があった。このため、特許文献1に記載の発明では、自車両が先行車両と接触する危険性はないにもかかわらず、警報が誤って出力されてしまうことがあった。
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、警報が誤って出力されることを抑制することができる通知装置を提供することを目的とする。
本発明の第1の態様の通知装置は、先行車両の速度に対する自車両の速度である相対車速、及び当該自車両から当該先行車両までの車間距離を特定する特定部と、前記車間距離が判定閾値以下であり、且つ、前記車間距離が当該判定閾値以下になる前の所定期間において前記相対車速が所定値以上である状態が継続していたことを条件として、前記自車両が前記先行車両に接近していることをユーザに通知する通知部と、を備える。
前記通知部は、前記車間距離が前記判定閾値以下になる前の所定期間において前記相対車速が所定値以上である状態が継続していない場合に、前記車間距離が前記判定閾値より短い最小閾値以下になるまで、前記自車両が前記先行車両に接近していることをユーザに通知しなくてもよい。
前記通知部は、前記相対車速の時間当たりの増加が基準値以上である場合に、前記車間距離が前記判定閾値よりも長い予備閾値以下となることを条件として、前記自車両が前記先行車両に接近していることをユーザに通知してもよい。前記通知装置は、前記自車両が基準速度で走行している場合の前記判定閾値である基準閾値に前記自車両の速度に基づく係数を乗じることにより、前記判定閾値を算出する算出部をさらに備えてもよい。
本発明によれば、警報が誤って出力されることを抑制することができるという効果を奏する。
実施形態の通知装置を搭載した自車両の一例を示す図である。 自車両の構成を示す図である。 通知部が先行車両の接近をユーザに通知するか否かを判定する方法を説明するための図である。 先行車両に自車両が接近していることを通知装置がユーザに通知する処理手順を示すフローチャートである。 第2の実施形態の自車両の構成を示す図である。 相対車速と、自車両が先行車両に接近していることを運転者に通知する必要がある車間距離(図中では、通知距離)との関係の調査結果を示す図である。 図6の調査結果と、算出部が算出した判定閾値とを比較した図である。
<第1の実施形態>
[通知装置の概要]
図1は、実施形態の通知装置を搭載した自車両100の一例を示す図である。通知装置は、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知する。まず、通知装置は、自車両100と先行車両200との車間距離Dを特定する。また、通知装置は、先行車両200の速度に対する自車両100の相対車速を特定する。
通知装置は、特定した車間距離Dが予め定められた判定閾値以下であるか否かを判定する。詳細については後述するが、通知装置は、車間距離Dが判定閾値以下であると判定した場合に、車間距離Dが判定閾値以下になる前の所定期間における相対車速が所定の要件を満たしていたか否かを判定する。
通知装置は、相対車速が所定の要件を満たしていることを条件として、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知する。このような構成により、通知装置4は、自車両100が先行車両200に接触する危険性が十分に低いにもかかわらず、自車両100が先行車両200に接近していることの通知が誤って出力されることを抑制することができる。
[車両の構成]
図2は、自車両100の構成を示す図である。自車両100は、距離センサ1、車速センサ2、スピーカ3及び通知装置4を備える。通知装置4は、例えば、コンピュータにより自車両100の各部を電子的に制御するECU(Electronic Control Unit)により実現される。通知装置4は、記憶部41及び制御部42を備える。
距離センサ1は、先行車両200から自車両100までの車間距離Dを測定する。例えば、距離センサ1は、光源からのレーザ光が先行車両200において反射されて受光部において受光されるまでの時間を測定することにより、車間距離Dを測定する。
車速センサ2は、自車両100が走行する速度(自車速度ともいう)を測定する。例えば、車速センサ2は、車軸の回転数に基づいて、車速を測定する。スピーカ3は、電気信号を音に変換する。
記憶部41は、例えば、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等の記憶媒体を有する。記憶部41は、制御部42を機能させるための各種プログラムや各種データを記憶する。
制御部42は、記憶部41に記憶されたプログラムを実行することにより、特定部421、カウンタ422及び通知部423として機能する。特定部421は、距離センサ1が測定した車間距離Dを特定する。特定部421は、先行車両200の速度に対する自車両100の相対車速を特定する。例えば、特定部421は、車間距離Dの単位時間当りの変化を求めることにより、相対車速を特定する。カウンタ422は、時刻を計測する。カウンタ422は、計測した時刻を通知部423へ常時出力しているものとする。
[先行車両へ接近していることの通知]
通知部423は、以下の(1)及び(2)の要件を満たすことを条件として、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知する。
(1)特定部421が特定した車間距離Dが予め定められた判定閾値以下であること。
(2)車間距離Dが判定閾値以下になる前の所定期間において相対車速が所定値以上である状態が継続していたこと。
通知部423は、特定部421が特定した相対車速が所定値以上であるか否かを常に監視している。所定値は、例えば時速数kmである。通知部423は、特定部421が特定した相対車速が所定値以上である状態が開始した時点においてカウンタ422が計測した開始時刻を予め取得しておく。
通知部423は、特定部421が特定した車間距離Dが予め定められた判定閾値以下であるか否かを判定する。通知部423は、車間距離Dが判定閾値以下であると判定した場合には、(1)の要件を満たすと判定し、車間距離Dが判定閾値以下になる前の所定期間において相対車速が所定値以上である状態が継続していたか否かを判定する。所定期間は、例えば自車両100の運転者が一時的に速度を変化させる場合の時間の平均値よりも長い時間である。具体的には、通知部423は、車間距離Dが判定閾値以下になる所定期間以上前の開始時刻を取得しており、且つ、相対車速が所定値以上である状態が継続している場合に、(2)の要件を満たすと判定する。
通知部423は、例えば、スピーカ3により警報音を出力することにより、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知する。通知部423は、自車両100が先行車両200に接近していることを示すメッセージをスピーカ3により音声出力してもよい。通知部423は、(1)及び(2)の少なくとも一方が満たされない場合には、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知しない。
図3は、通知部423が先行車両200の接近をユーザに通知するか否かを判定する方法を説明するための図である。図3(a)の横軸は、時間を示し、縦軸は、車間距離Dを示す。図3(a)の横方向に延びる破線は、判定閾値を示す。図3(a)において曲線の傾きは相対車速に相当する。相対車速が所定値以上である状態が開始した開始時刻Sが示されている。図3(a)の例では、車間距離Dは、徐々に減少して判定閾値以下になるので、(1)の要件を満たす。ただし、相対車速が所定値以上である状態が開始した開始時刻Sは、所定期間T以上前ではないものとする。この場合、通知部423は、(2)の要件を満たさないと判定し、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知しない。
図3(b)は、自車両100が先行車両200に接近していることを通知部423がユーザに通知する場合の例を示す。図3(b)の横軸は、時間を示し、縦軸は、車間距離Dを示す。図3(b)の例では、車間距離Dは、図3(a)と比べて急激に低下して判定閾値以下になる。また、相対車速が所定値以上である状態が開始した開始時刻Sは、所定期間T以上前であるものとする。この場合、通知部423は、(1)及び(2)の両方の要件を満たすと判定し、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知する。
[通知するタイミングの遅延]
また、通知部423は、車間距離Dが判定閾値以下になる前の所定期間Tにおいて相対車速が所定値以上である状態が継続していない場合に、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知するタイミングを遅らせてもよい。例えば、通知部423は、所定期間Tにおいて相対車速が所定値以上の状態が継続していない場合に、車間距離Dが最小閾値以下になるまで、先行車両200の接近をユーザに通知しなくてもよい。最小閾値は、判定閾値より小さな値であり、一例としては、自車両100が先行車両200を追走している場合に通常想定される車間距離Dの下限値よりも小さな値である。通知部423は、車間距離Dが最小閾値以下になった場合には、所定期間Tにおいて相対車速が所定値以上の状態が継続しているか否かにかかわらず、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知してもよい。
[加速度を用いた判定]
先行車両200からみて自車両100が加速している状態では、先行車両200からみて自車両100が減速している状態に比べて、先行車両200に自車両100が接触する危険度が高くなる。そこで、通知部423は、相対車速の時間当たりの増加が基準値以上である場合に、相対車速の時間当たりの増加が基準値未満である場合よりも早いタイミングで、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知してもよい。通知部423は、例えば、車間距離Dが判定閾値より長い距離に相当する予備閾値以下となることを条件として、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知してもよい。例えば、予備閾値は、判定閾値の1.5倍~2倍である。基準値は、例えば、相対車速に基づいて定められる。
[先行車両への接近の通知の処理手順]
図4は、先行車両200に自車両100が接近していることを通知装置4がユーザに通知する処理手順を示すフローチャートである。この処理手順は、例えば、自車両100の前方に先行車両200が走行しているときに開始する。
まず、特定部421は、距離センサ1が測定した車間距離Dを特定する。特定部421は、特定した車間距離Dの単位時間当りの変化を求めることにより、相対車速を特定する(S101)。通知部423は、車間距離Dが判定閾値以下であるか否かを算出する(S102)。通知部423は、車間距離Dが判定閾値以下である場合(S102のYES)、車間距離Dが判定閾値以下になる前の所定期間Tにおいて相対車速が所定値以上である状態が継続していたか否かを判定する(S103)。
通知部423は、車間距離Dが判定閾値以下になる前の所定期間Tにおいて相対車速が所定値以上である状態が継続していた場合に(S103のYES)、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知し(S104)、処理を終了する。特定部421は、S102の判定において車間距離Dが判定閾値より大きい場合に(S102のNO)、S101の処理に戻る。特定部421は、S103の判定において車間距離Dが判定閾値以下になる前の所定期間Tにおいて相対車速が所定値以上である状態が継続していない場合(S103のNO)、S101の処理に戻る。
[第1の実施形態の通知装置による効果]
通知部423は、車間距離Dと、車間距離Dが判定閾値以下になる前の所定期間Tにおける相対車速とに基づいて、自車両100が先行車両200に接近していることをユーザに通知する。このような構成により、通知部423は、自車両100が先行車両200を安全に追走している状態において車間距離Dが一時的に判定閾値以下になった場合に、自車両100が先行車両200に接近していることの通知をユーザへ誤って出力することを抑制することができる。
<第2の実施形態>
第1の実施形態では、判定閾値が一定である場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。通知装置は、例えば、自車速度に基づいて、判定閾値を算出してもよい。
図5は、第2の実施形態の自車両100の構成を示す図である。図5の自車両100は、図2と比較すると、算出部500をさらに備える点が異なる。図2と同じブロックについては同じ符号を付して説明を省略する。算出部500は、特定部421が特定した自車速度に基づいて、判定閾値を算出する。算出部500は、例えば、予め調査された相対車速と運転者に通知する必要がある車間距離Dとの関係を用いて、自車速度に対応する判定閾値を算出する。
図6は、相対車速と、自車両100が先行車両200に接近していることを運転者に通知する必要がある車間距離D(図中では、通知距離)との関係の調査結果を示す図である。横軸には、相対車速を示し、縦軸には、通知距離を示す。この調査結果は、複数の運転者が、テストコースを走行中に自車両100が先行車両200に接近していることを通知することが必要であると感じた通知距離を回答するという手法により得られた。
図6の複数の直線は、自車速度がそれぞれ時速20キロメートル、時速40キロメートル、時速60キロメートル及び時速90キロメートルである場合の例を示す。図6に示すように、通知距離は、相対車速の増加にともなって増加する。
自車速度が時速60kmで走行する自車両100は、時速40kmで走行する自車両100よりも長い通知距離が必要であった。したがって、相対車速が同じ場合、自車速度が高い方がより長い通知距離が必要であることが分かる。
算出部500は、以下の方法により、調査結果により示された通知距離の近似値を判定閾値として算出する。まず、算出部500は、基準となる判定閾値(以下、基準閾値ともいう)を決定する。基準閾値は、例えば、調査結果において自車両100が基準速度で走行している場合に対応する通知距離である。基準速度は、一例としては時速90kmである。基準閾値は、例えば、図6において最も小さい相対車速に対応する通知距離であるが、任意の相対車速に対応する通知距離であってもよい。算出部500は、決定した基準閾値に自車両100の速度に基づく係数を乗じることにより、判定閾値を算出する。
算出部500は、例えば、図6に示す調査結果との誤差が最小になるように係数を決定する。算出部500は、自車速度が基準速度より大きい場合は、1より大きくなるように係数を決定する。また、算出部500は、自車速度が基準速度と同じである場合は、係数を1とする。算出部500は、自車速度が基準速度より小さい場合は、1より小さくなるように係数を決定する。
図7は、図6の調査結果と、算出部500が算出した判定閾値とを比較した図である。実線は、算出部500が算出した判定閾値を示し、破線は、図6の調査結果を示す。図7において判定閾値及び調査結果は、いずれも図6に示す最小の相対車速に対応するものである。図7に示すように、自車速度が大きくなるにつれて、算出部500が算出する判定閾値も大きくなる。判定閾値は、調査結果を精度よく近似している。算出部500は、算出した判定閾値を通知部423へ出力する。
このような構成により、算出部500は、精度よく調査結果を近似した判定閾値を算出することができる。また、算出部500は、自車速度と相対車速との両方に基づいて、係数を定めてもよい。算出部500は、基準閾値にこの係数を乗じることにより、判定閾値を算出してもよい。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
1 距離センサ
2 車速センサ
3 スピーカ
4 通知装置
41 記憶部
42 制御部
100 自車両
421 特定部
422 カウンタ
423 通知部
500 算出部

Claims (4)

  1. 先行車両の速度に対する自車両の速度である相対車速、及び当該自車両から当該先行車両までの車間距離を特定する特定部と、
    前記車間距離が判定閾値以下であり、且つ、前記車間距離が当該判定閾値以下になる前の所定期間において前記相対車速が所定値以上である状態が継続していたことを条件として、前記自車両が前記先行車両に接近していることをユーザに通知する通知部と、
    を備える通知装置。
  2. 前記通知部は、前記車間距離が前記判定閾値以下になる前の所定期間において前記相対車速が所定値以上である状態が継続していない場合に、前記車間距離が前記判定閾値より短い最小閾値以下になるまで、前記自車両が前記先行車両に接近していることをユーザに通知しない、
    請求項1に記載の通知装置。
  3. 前記通知部は、前記相対車速の時間当たりの増加が基準値以上である場合に、前記車間距離が前記判定閾値よりも長い予備閾値以下となることを条件として、前記自車両が前記先行車両に接近していることをユーザに通知する、
    請求項1又は2に記載の通知装置。
  4. 前記自車両が基準速度で走行している場合の前記判定閾値である基準閾値に前記自車両の速度に基づく係数を乗じることにより、前記判定閾値を算出する算出部をさらに備える、
    請求項1から3のいずれか一項に記載の通知装置。
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