JP7171938B2 - 撮影システム、制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は撮影システム、制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体に関するもので、特に、予め登録した被写体を無人航空機により撮影するための技術に関する。

特許文献１には、自律飛行ロボットを用いて複数の移動物体を撮影する技術か開示されている。

特開２０１７－１８２６９０号公報

しかしながら、特許文献１の技術は、防犯を目的として、監視空間に侵入した不特定多数の侵入者や車両等の移動物体を自律飛行ロボットのカメラで撮影するものである。

予め登録した被写体を無人航空機により撮影する場合には、予め登録した被写体の情報を用いて撮影することが必要となり得る。

本発明の目的は、予め登録した被写体を無人航空機により撮影することが可能な技術を提供する。

本発明の第１の態様にかかる撮影システムは、飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と、前記被写体の端末及び前記無人航空機と通信可能な制御装置と、を有する撮影システムであって、
前記制御装置は、
前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を登録する記憶手段と、
前記端末との通信により取得した当該被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定手段と、
前記判定手段の判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成手段と、
前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御手段と、を備え、
前記無人航空機は、
前記被写体の端末から配信される被写体情報と前記通信制御手段から送信された前記被写体情報とに基づいて、前記被写体を特定する特定手段と、
前記制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記特定手段により特定された前記被写体の撮影を制御する撮影制御手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明の第２の態様にかかる撮影システムでは、前記記憶手段は、前記被写体を構成する複数の車両のユーザーを撮影対象のグループとして設定したグループ情報を、前記被写体情報として登録し、
前記判定手段は、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアを走行しているか否かを判定することを特徴とする。

本発明の第３の態様にかかる撮影システムでは、前記判定手段が、前記グループとして設定された前記複数の車両のうち少なくとも一台が前記撮影エリアに入ったと判定した場合に、前記複数の車両が前記撮影エリアを走行中であると判定し、
前記信号生成手段は撮影開始を指示する制御信号を生成し、
前記撮影制御手段は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記複数の車両のグループの撮影を開始することを特徴とする。

本発明の第４の態様にかかる撮影システムでは、前記判定手段が、前記複数の車両のうち少なくとも一台が前記撮影エリアを走行していると判定した場合に、
前記信号生成手段は撮影継続を指示する制御信号を生成し、
前記撮影制御手段は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記撮影を継続し、
前記判定手段が、前記複数の車両のすべてが前記撮影エリアから出たと判定した場合に、
前記信号生成手段は撮影終了を指示する制御信号を生成し、
前記撮影制御手段は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記撮影を終了することを特徴とする。

本発明の第５の態様にかかる撮影システムでは、前記判定手段が、前記グループとして設定された前記複数の車両の全てが前記撮影エリアに入ったと判定した場合に、前記複数の車両が前記撮影エリアを走行中であると判定し、
前記信号生成手段は撮影開始を指示する制御信号を生成し、
前記撮影制御手段は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記複数の車両のグループの撮影を開始することを特徴とする。

本発明の第６の態様にかかる撮影システムでは、前記判定手段は、前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアに前記複数の車両のうち少なくとも一台が入ったと判定した場合に、
前記信号生成手段は、当該撮影エリアまたは準備エリアに入ったことを前記ユーザーに報知するエリア報知信号を生成し、
前記通信制御手段は、前記複数の車両に前記エリア報知信号を送信することを特徴とする。

本発明の第７の態様にかかる撮影システムでは、前記制御装置は、
前記撮影手段で撮影された画像データから前記ユーザーの顔を抽出する画像処理を行う画像処理手段と、
前記画像処理の結果と前記グループ情報とに基づいて、前記グループとして設定された人数分のユーザーの顔が撮影されたか否かを判定する画像判定手段と、を更に備え、
前記信号生成手段は、
前記設定された人数分のユーザーの顔が撮影されなかった場合に、前記設定された人数分のユーザーの顔を撮影できるように、前記撮影手段の撮影パラメータを制御するパラメータ制御信号を生成し、
前記無人航空機の前記撮影制御手段は、
前記パラメータ制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して前記撮影を行う
ことを特徴とする。

本発明の第８の態様にかかる撮影システムでは、前記画像判定手段の判定により、前記設定された人数分のユーザーの顔が撮影されなかった場合に、
前記信号生成手段は、前記撮影のやり直しを前記ユーザーに案内する撮影案内信号を生成し、
前記通信制御手段は、前記複数の車両に前記撮影案内信号を送信することを特徴とする。

本発明の第９の態様にかかる撮影システムでは、前記判定手段は、
前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する前記複数の車両の車間距離を前記位置情報に基づいて取得し、前記車間距離が所定の基準距離範囲の上限の距離を超えていると判定する場合に、
前記信号生成手段は、
前記車間距離が前記基準距離範囲の上限の距離を超えていることを前記ユーザーに報知する距離報知信号を生成し、
前記通信制御手段は、前記複数の車両に前記距離報知信号を送信することを特徴とする。

本発明の第１０の態様にかかる撮影システムでは、前記判定手段は、
前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する前記複数の車両の車間距離を前記位置情報に基づいて取得し、前記車間距離が所定の基準距離範囲の下限の距離以下と判定する場合に、
前記信号生成手段は、
前記車間距離が前記基準距離範囲の下限の距離以下であることを前記ユーザーに報知する接近報知信号を生成し、
前記通信制御手段は、前記複数の車両に前記接近報知信号を送信することを特徴とする。

本発明の第１１の態様にかかる撮影システムでは、前記複数の車両は、
車両の位置情報を取得する取得手段と、
前記車両の位置情報を送信する車両通信手段と、
前記車両の速度情報を検出する検出手段を更に備え、
前記車両通信手段は前記速度情報を前記制御装置に送信し、
前記制御装置の前記判定手段は、
前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する前記複数の車両の速度差を前記速度情報に基づいて取得し、前記速度差が所定の基準速度を超えると判定した場合に、
前記信号生成手段は、
前記速度差が前記基準速度を超えることを前記ユーザーに報知する速度報知信号を生成し、
前記通信制御手段は、前記複数の車両に前記速度報知信号を送信することを特徴とする。

本発明の第１２の態様にかかる撮影システムでは、前記制御装置は、
前記撮影手段により撮影された画像データに基づいて、撮影状態が逆光か否かを判定する逆光判定手段を更に備え、
前記信号生成手段は、前記撮影状態が逆光と判定された場合に、前記逆光を回避するように前記無人航空機の飛行位置の変更を指示する飛行制御信号を生成し、
前記通信制御手段は、前記無人航空機に前記飛行制御信号を送信し、
前記無人航空機の飛行制御手段は、
前記飛行制御信号に基づいて前記飛行位置を変更することを特徴とする。

本発明の第１３の態様にかかる撮影システムでは、前記信号生成手段は、前記撮影状態が逆光と判定された場合に、前記撮影手段の画角を水平方向に移動させる制御、または前記撮影手段の画角を垂直方法に移動させる制御を行うようにパラメータ制御信号を生成し、
前記通信制御手段は、前記無人航空機に前記パラメータ制御信号を送信し、
前記無人航空機の撮影制御手段は、
前記パラメータ制御信号に基づいて前記撮影手段の画角を変更することを特徴とする。

本発明の第１４の態様にかかる撮影システムでは、前記記憶手段は、前記被写体を構成する、歩行者または単独の車両のユーザーを撮影対象として設定したユーザー情報を、前記被写体情報として登録し、
前記判定手段は、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに入ったか否かを判定する
ことを特徴とする。

本発明の第１５の態様にかかる撮影システムでは、
前記判定手段が、前記撮影対象として設定された前記被写体が前記撮影エリアに入ったと判定した場合に、
前記信号生成手段は撮影開始を指示する制御信号を生成し、
前記撮影制御手段は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記被写体の撮影を開始することを特徴とする。

本発明の第１６の態様にかかる撮影システムでは、
前記判定手段は、前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアに前記被写体が入ったと判定した場合に、
前記信号生成手段は、当該撮影エリアまたは準備エリアに入ったことを前記被写体に報知するエリア報知信号を生成し、
前記通信制御手段は、前記被写体に前記エリア報知信号を送信することを特徴とする。

本発明の第１７の態様にかかる撮影システムでは、前記制御装置は、
前記撮影手段で撮影された画像データから前記被写体の顔を抽出する画像処理を行う画像処理手段と、
前記画像処理の結果に基づいて、前記被写体の顔が撮影されたか否かを判定する画像判定手段と、を更に備え、
前記信号生成手段は、
前記被写体の顔が撮影されなかった場合に、前記被写体の顔を撮影できるように、前記撮影手段の撮影パラメータを制御するパラメータ制御信号を生成し、
前記無人航空機の前記撮影制御手段は、
前記パラメータ制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して前記撮影を行う
ことを特徴とする。

本発明の第１８の態様にかかる撮影システムでは、前記画像判定手段の判定により、前記被写体の顔が撮影されなかった場合に、
前記信号生成手段は、前記撮影のやり直しを前記被写体に案内する撮影案内信号を生成し、
前記通信制御手段は、前記被写体に前記撮影案内信号を送信することを特徴とする。

本発明の第１９の態様にかかる制御装置は、飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と通信可能な制御装置であって、
前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を登録する記憶手段と、
前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定手段と、
前記判定手段の判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成手段と、
前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御手段と、を備えることを特徴とする。

本発明の第２０の態様にかかる制御方法は、飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と通信可能な制御装置における制御方法であって、
前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を記憶手段に登録する記憶工程と、
判定手段が、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定工程と、
信号生成手段が、前記判定工程での判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成工程と、
通信制御手段が、前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御工程と、を有することを特徴とする。

本発明の第２１の態様にかかるプログラムは、コンピュータに、飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と通信可能な制御装置における制御方法の各工程を実行させるプログラムであって、当該制御方法が、
前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を記憶手段に登録する記憶工程と、
判定手段が、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定工程と、
信号生成手段が、前記判定工程での判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成工程と、
通信制御手段が、前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御工程と、を有することを特徴とする。

本発明の第２２の態様にかかる記憶媒体は、コンピュータに、飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と通信可能な制御装置における制御方法の各工程を実行させるプログラムを記憶したコンピュータ可読の記憶媒体であって、当該制御方法が、
前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を記憶手段に登録する記憶工程と、
判定手段が、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定工程と、
信号生成手段が、前記判定工程での判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成工程と、
通信制御手段が、前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御工程と、を有することを特徴とする。

本発明の第１の態様の撮影システムによれば、予め登録した被写体を無人航空機により撮影することが可能な技術を提供することができる。

本発明の第２の態様の撮影システムによれば、グループとして予め登録した複数の車両のユーザーを被写体として、車両で走行中のユーザーを無人航空機により撮影することが可能な技術を提供することができる。

本発明の第３の態様の撮影システムによれば、撮影開始のタイミングを制御することができ、撮影エリアが小さい、もしくはグループの車両の車間距離が開いているなどの場合でも、最初に撮影エリアに入った車両を撮影することができる。

本発明の第４の態様の撮影システムによれば、撮影終了のタイミングを制御することができ、グループとして設定された複数の車両をもれなく撮影することが可能になる。

本発明の第５の態様の撮影システムによれば、撮影開始のタイミングを制御することができ、グループとして設定されたすべての複数の車両が撮影エリアに入っている場合に撮影を行うことができ、ユーザーのニーズを満たす映像のみを撮影することが可能になる。

本発明の第６の態様の撮影システムによれば、撮影前にエリア報知信号をユーザーに報知することでグループの車両同士の隊列を整える等、撮影に備えた走行を行うことが可能になる。

本発明の第７の態様の撮影システムによれば、パラメータ制御信号に基づいて撮影部を制御することにより、グループ全員の顔を撮影することが可能となる。

本発明の第８の態様の撮影システムによれば、ユーザーの全員の顔を撮影できなかった場合であっても、撮影のやり直しをユーザーに案内する撮影案内信号を生成し、複数の車両に撮影案内信号を送信することにより、撮影エリアにおいてすぐに撮り直しを行うことが可能になる。

本発明の第９の態様の撮影システムによれば、車間距離が開きすぎている場合には、撮影エリアを走行する際に複数のユーザーを同時に撮影できない可能性があるため、車間距離が基準距離範囲の上限の距離を超えていることを報知する距離報知信号を複数の車両に送信してユーザーに報知することで車間距離を詰めるよう促すことが可能になる。

本発明の第１０の態様の撮影システムによれば、車間距離が近づきすぎている場合には撮影エリアを走行する際に複数のユーザーが重なり同時に撮影できない可能性があるため、車間距離が基準距離範囲の下限の距離以下であることを報知する接近報知信号を複数の車両に送信してユーザーに報知することで車間距離を開けるよう促すことが可能になる。

本発明の第１１の態様の撮影システムによれば、速度差が基準速度を超える場合には、撮影エリアを走行する際に複数のユーザーを同時に撮影できない可能性があるため、速度差が基準速度を超えることを報知する速度報知信号を複数の車両に送信してユーザーに報知することで速度差を小さくするよう促すことが可能になる。

本発明の第１２の態様の撮影システムによれば、撮影された画像データに基づいて、逆光の撮影状態と判断された場合に、無人航空機の飛行位置を変更することにより逆光を回避した状態で撮影を行うことが可能になる。

本発明の第１３の態様の撮影システムによれば、撮影された画像データに基づいて、逆光の撮影状態と判断された場合に、撮影部の画角を変更することにより逆光を回避した状態で撮影を行うことが可能になる。

本発明の第１４の態様の撮影システムによれば、予め登録した歩行者または単独の車両のユーザーを被写体として、歩行者または単独の車両のユーザーを無人航空機により撮影することが可能な技術を提供することができる。

本発明の第１５の態様の撮影システムによれば、撮影開始のタイミングを制御することが可能になる。これにより、撮影エリアが小さい場合であっても、撮影のタイミングを逃すことなく被写体の撮影を行うことが可能になる。

本発明の第１６の態様の撮影システムによれば、撮影前にエリア報知信号を被写体に報知することで、被写体は撮影の事前準備を行うことが可能になる。

本発明の第１７の態様の撮影システムによれば、パラメータ制御信号に基づいて撮影部を制御することにより、被写体である歩行者の顔、あるいは、単独の車両で走行中であるユーザーの顔を撮影することが可能となる。

本発明の第１８の態様の撮影システムによれば、被写体の顔を撮影できなかった場合であっても、撮影のやり直しを被写体に案内する撮影案内信号を生成し、被写体の端末に撮影案内信号を送信することにより、撮影エリアにおいてすぐに撮り直しを行うことが可能になる。

本発明の第１９の態様の制御装置、第２０の態様の制御方法、第２１の態様のプログラム及び第２２の態様にかかる記憶媒体によれば、予め登録した被写体を無人航空機により撮影するための制御技術を提供することができる。

第１実施形態に係る撮影システムの一例を説明するためのブロック図。 ＳＴ２１は無人航空機の機能構成を例示するブロック図、ＳＴ２２は処理部の機能構成を例示するブロック図。 判定部の処理を模式的に説明する図。 記憶部及び処理部の処理の流れを説明する図。 画像処理部及び画像判定部の処理の流れを説明する図。 複数の車両の車間距離の調整処理の流れを説明する図。 複数の車両の速度差の調整処理の流れを説明する図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。

［第１実施形態］
（撮影システムの構成）
図１は、第１実施形態にかかる撮影システムＳＴＭの構成の一例を示す図である。撮影システムＳＴＭは、無人航空機ＤＲＮと、被写体の端末及び無人航空機ＤＲＮと通信可能な制御装置ＣＮＴ（制御サーバ）とを有する。無人航空機ＤＲＮは、飛行状態で複数の車両を撮影可能な撮影部２００（カメラ）を有する。被写体には、例えば、歩行者、または、単独の車両のユーザー、または、複数の車両のユーザーが含まれる。第１実施形態では、被写体を構成する複数の車両のユーザーを撮影対象のグループとして説明する例について説明する。

制御装置ＣＮＴは、ネットワークＮＴを介して、複数の車両１Ａ、１Ｂ及び無人航空機ＤＲＮと遠隔で通信することができ、無人航空機ＤＲＮを制御する信号を、ネットワークＮＴを介して出力することが可能である。

情報処理装置１８は、車両の貸し出し（車両利用サービス）を管理する外部端末であり、ユーザーに車両が貸し出されると、ユーザーを特定するユーザー情報（例えば、ユーザーの端末情報を含む）や貸し出された車両を識別する車両情報はネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴに送信される。情報処理装置１８（外部端末）は、例えば、ホテルやレンタカー業者、車両の販売や保守サービスを提供するディーラー等の外部拠点（代理店）に設置可能である。

外部拠点（代理店）は、車両を貸し出した複数のユーザーＡ、ＢをグループＧＲとして、車両１Ａ、１Ｂで走行中のユーザーＡ、Ｂを無人航空機ＤＲＮで撮影するサービスを提供することが可能である。

制御装置ＣＮＴは、情報処理装置１８（外部端末）から送信された情報（ユーザー情報（ユーザーの端末情報を含む）や車両情報）を、通信インタフェース部２３（通信Ｉ／Ｆ）を介して取得すると、被写体を撮影対象として設定した被写体情報を記憶部２２のデータベースＤＢに登録する。被写体を構成する複数の車両のユーザーを撮影対象のグループとする場合、制御装置ＣＮＴは、複数の車両１Ａ、１ＢのユーザーＡ、Ｂを一つのグループＧＲとして設定したグループ情報を記憶部２２のデータベースＤＢに登録する。そして、制御装置ＣＮＴの処理部２１はグループとして設定された複数の車両が所定の撮影エリアを走行中である場合に、無人航空機ＤＲＮの撮影部２００を制御する制御信号を生成し、ネットワークＮＴを介して無人航空機ＤＲＮに送信する。

無人航空機ＤＲＮの撮影部２００は制御装置ＣＮＴから送信された制御信号に基づいて撮影を行うことが可能である。撮影部２００により撮影された画像は、ネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴに送信され、記憶部２２のデータベースＤＢに保存される。撮影された画像は、貸し出された車両の返却時に、情報処理装置１８（外部端末）または複数のユーザーＡ、Ｂの端末、例えば、携帯型端末ＳＰ（例えば、スマートフォン）でプレビュー表示により確認（閲覧）することができ、ユーザーＡ、Ｂが撮影画像を気に入った場合、画像データを購入することが可能である。画像データを購入する場合、複数のユーザーＡ、Ｂの携帯型端末ＳＰ（スマートフォン）に画像データをダウンロードしてもよいし、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤなどの記憶媒体に画像データを保存してユーザーに提供することも可能である。制御装置ＣＮＴの処理部２１及び無人航空機ＤＲＮの具体的な機能構成については後に詳細に説明する。

実施形態において、複数の車両の例として、車両１Ａ、１Ｂは、例えば、鞍乗型車両などの電動型の二輪車両を用いることが可能である。尚、鞍乗型車両は運転者が車体を跨いで乗車する型のものを指し、その概念には、スクータ型の二輪車等も含まれる。

車両Ａ、車両Ｂは同様の構成を有するもので、以下の説明では代表として車両１Ａの構成について説明する。尚、複数の車両の例として、図１では二台の車両１Ａ、１Ｂの例を示しているが、この例に限定されず、三台以上の車両によりグループを構成することも可能である。

車両１Ａは、動力源１１、車両に電力を供給するバッテリ１２（電源装置）、操作機構１３、車両を制御する車両制御装置１４および通信装置１５を備える。実施形態では動力源１１は電動モータであり、バッテリ１２は、動力源１１及び車両１を構成する各要素に電力を供給することが可能である。バッテリ１２には、例えば、充電可能な二次電池が用いられ、その例としては、鉛蓄電池、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池等が挙げられる。バッテリ１２は所定の電圧を供給可能な電源にケーブルを介して接続することにより充電可能である。また、走行経路の途中に設けられているバッテリ交換所で充電済のバッテリと交換し、充電済のバッテリ１２を車両に装着してもよい。

操作機構１３は、動力源１１を制御するための操作を入力可能に構成され、例えば、ユーザーにより入力された操作に基づいて所定の信号を後述の車両制御装置１４に出力する。操作機構１３への操作入力の例としては、車両に対応する所定のキー（イグニッションキー、リモートキー等）を用いた回動操作、押圧式スイッチ（スタートスイッチ等）を用いた押圧操作等が挙げられる。

車両制御装置１４は、車両１Ａ全体の動作制御を行うことが可能なＥＣＵ（電子制御ユニット）であり、例えば、所定の信号線を介して車両１Ａの各構成要素との間で信号の送受信を行うことが可能である。一例として、車両制御装置１４は、操作機構１３への操作入力に応じた信号を受け取り、動力源１１を始動させるように制御することが可能である。

車両制御装置１４の機能は、ハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。例えば、車両制御装置１４の機能は、ＣＰＵ（中央演算装置）がメモリを用いて所定のプログラムを実行することにより実現されてもよい。或いは、車両制御装置１４の機能は、ＰＬＤ（プログラマブルロジックデバイス）、ＡＳＩＣ（特定用途向け半導体集積回路）等、公知の半導体装置により実現されてもよい。また、ここでは車両制御装置１４を単一の要素として示すが、車両制御装置１４は必要に応じて２以上の要素に分けられてもよい。

通信装置１５は、ネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴとの通信を実現するためのアンテナを有する。また、通信装置１５は、ネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴとの通信を実現するための信号処理を行うＴＣＵ（テレマティクス制御ユニット）等を含む。

ＴＣＵは、バッテリ１２からバッテリ１２の電圧値を示す電圧情報を取得することが可能であり、また、ＴＣＵは、車両制御装置１４（ＥＣＵ）から車両１の制御状態を示す制御情報を取得することが可能である。ＴＣＵは、取得したバッテリ１２の電圧情報および車両制御装置１４（ＥＣＵ）の制御情報を、ネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴに送信する。また、ＴＣＵは、制御装置ＣＮＴから受信した情報に基づいて、車両制御装置１４における車両制御に介入することが可能である。

通信装置１５は、グループＧＲを構成する複数の車両間で車車間通信を行うことが可能であり、車両１Ａの通信装置１５は、グループＧＲを構成する他の車両１Ｂと無線通信を行い、車両間で情報交換を行うことが可能である。車両制御装置１４は、車両間での車車間通信により撮影エリアを走行する際の速度や車距離をグループＧＲ内で調整するように制御することか可能である。

検出装置１６には、車両１Ａの各種状態を検出する種々のセンサが含まれ、例えば、ジャイロセンサ、ＧＰＳセンサ、車速情報を検出する車速センサ等が含まれる。車両制御装置１４は検出装置１６で検出された情報に基づいて車両１Ａを制御することが可能であり、通信装置１５は検出装置１６の検出結果を、ネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴに送信することが可能である。

ジャイロセンサは車両１Ａの回転運動を検知する。車両制御装置１４は、ジャイロセンサの検知結果や、車速センサ等により車両１Ａの進路を判定することができる。ＧＰＳセンサは、車両１Ａの現在位置を検知する。また、通信装置１５は、地図情報や交通情報を提供するサーバ装置と無線通信を行い、車両１Ａの現在位置の情報を取得することも可能である。

実施形態において、通信装置１５及び検出装置１６は、車両の位置情報を取得する取得部と機能し、通信装置１５は、ネットワークＮＴを介して、車両の位置情報を送信する車両通信部として機能する。

表示装置１７は、車速メータやタコメータと共に、バッテリ１２のバッテリ残量や、制御装置ＣＮＴから受信した報知情報を表示可能に構成されている。撮影エリアを走行する際に、グループＧＲにおける車両間で車速や車間距離に関する報知情報を制御装置ＣＮＴから受信すると、表示装置１７は報知情報をユーザーに表示して、車速や車間距離に関する調整をユーザーに促すことが可能である。これにより、撮影を行う際の撮影準備として、車速及び車間距離をグループＧＲ内で調整した状態で撮影エリアを走行することが可能になる。

制御装置ＣＮＴは、処理部２１、記憶部２２および通信インタフェース部２３（通信Ｉ／Ｆ）を有しており、例えば、車両利用サービスを行う管理会社に設置されている。処理部２１は、ＣＰＵ及びメモリを備えるプロセッサにより構成され、記憶部２２は、プログラムの処理領域となるＲＡＭや、種々のプログラムやデータを記憶するＲＯＭや比較的大容量のＨＤＤ（ハードディスクトライブ）により構成される。また、クラウド上に分散配置されてもよい。

例えば、処理部２１は、通信インタフェース部２３によりネットワークＮＴを介して、車両１Ａ、１Ｂ、無人航空機ＤＲＮと通信を行い、車両１Ａ、１Ｂ、無人航空機ＤＲＮについての情報を記憶部２２に格納し又は記憶部２２から車両１Ａ、１Ｂ、無人航空機ＤＲＮについての情報を読み出すことが可能である。また、無人航空機ＤＲＮの撮影部２００で撮影された画像データを記憶部２２に格納することが可能である。

ユーザーに車両が貸し出されると、ユーザーを特定するユーザー情報や貸し出された車両を識別する車両情報はネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴに送信される。記憶部２２は、被写体を撮影対象として設定した被写体情報を登録する。ここで、被写体情報には、ユーザーの端末情報やユーザーが使用する車両の車両情報が含まれる。複数の車両のユーザーを被写体とする場合、記憶部２２は、複数の車両のユーザーを一つのグループＧＲとして設定したグループ情報を登録することが可能である。図１の例では、グループＧＲは、車両１Ａを使用するユーザーＡと、車両１Ｂを使用するユーザーＢにより構成される。尚、図１の例では、グループＧＲは一つであるが、記憶部２２は、複数のグループに関するグループ情報を登録することも可能である。

（無人航空機ＤＲＮの機能構成）
次に、無人航空機ＤＲＮの機能構成を説明する。図２のＳＴ２１は無人航空機ＤＲＮの機能構成を例示するブロック図である。撮影部２００は、無人航空機ＤＲＮに搭載されているカメラであり、撮影部２００は、無人航空機ＤＲＮの飛行状態で複数の車両を撮影可能に構成されている。無人航空機ＤＲＮの撮影部２００は静止画または動画撮影を行うことが可能である。

通信インタフェース部２０１（通信Ｉ／Ｆ）は、ネットワークＮＴを介して、車両１Ａ、１Ｂや制御装置ＣＮＴと通信を行うことが可能である。通信インタフェース部２０１は、撮影部２００で撮影された画像データを制御装置ＣＮＴに送信する。

特定部２０２は、被写体の端末（携帯型端末ＳＰ）から配信される被写体情報と制御装置ＣＮＴ（通信制御部２３０）から送信された被写体情報とに基づいて、被写体を特定する。尚、被写体の特定に用いられる情報は、被写体の端末から配信される被写体情報に限られず、複数の車両１Ａ、１Ｂから配信される車両情報と、制御装置ＣＮＴから送信される被写体情報（グループ情報）に含まれる車両情報とに基づいて、グループＧＲを構成する複数の車両を特定することも可能である。

無人航空機ＤＲＮが撮影を行う際に、グループＧＲを特定する情報として、車両を識別する車両情報を含むグループ情報が制御装置ＣＮＴの通信インタフェース部２３から無人航空機ＤＲＮに送信される。また、複数の車両１Ａ、１Ｂは走行中において、車両を識別する車両情報を通信装置１５から配信しており、車両情報を照合することにより、特定部２０２は、制御装置ＣＮＴの通信インタフェース部２３から送信されたグループ情報に基づいて、グループＧＲを構成する複数の車両を特定することができる。

撮影制御部２０３は、制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、特定部２０２により特定された複数の車両の撮影を制御する。撮影制御部２０３は、制御装置ＣＮＴから送信された制御信号（パラメータ制御信号）を受信すると、制御信号に基づいて、撮影部２００の画角を水平方向に移動させる制御（Ｐａｎ制御）、撮影部２００の画角を垂直方法に移動させる制御（Ｔｉｌｔ制御）、画角を拡大(ズームアップ)または縮小(ズームアウト)して撮影する制御を行うことが可能である。

ロータ２０４はモータ２０５を駆動源として回転し、無人飛行体ＤＲＮの推進力は発生させる。飛行状態における姿勢を制御するために、無人航空機ＤＲＮには、少なくとも４つのロータ２０４及びモータ２０５が設けられており、飛行制御部２０７は各モータ２０５の出力を制御することが可能である。飛行制御部２０７は、制御装置ＣＮＴから送信された制御信号に基づいて、旋回して飛行位置を変更したり、飛行高度を変更することが可能である。

センサ２０６は、例えば、距離センサであり、特定部２０２により特定された複数の車両と、無人航空機ＤＲＮとの距離を検出する。

（処理部２１の機能構成）
次に、制御装置ＣＮＴの処理部２１の具体的な機能構成を説明する。図２のＳＴ２２は処理部２１の機能構成を例示するブロック図である。図３は判定部２１０の処理を模式的に説明する図である。

判定部２１０は、種々の判定処理を行うことが可能であり、被写体の端末との通信により取得した被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する。例えば、複数の車両のユーザーを被写体とする場合、判定部２１０は、グループＧＲとして設定された複数の車両１Ａ、１Ｂの位置情報と地図情報とに基づいて、複数の車両１Ａ、１Ｂが所定の撮影エリアを走行中であるか判定する。判定部２１０は記憶部２２に構築された地図情報のデータベースにアクセス可能であり、判定部２１０は複数の車両の位置情報と地図情報とを比較して、設定された撮影エリアを走行中であるか否かを判定する。

例えば、図３のＳＴ３１に示すように、撮影エリアが基準となるエリアに比べて小さい（距離が短い）場合や、グループＧＲの車両１Ａ、１Ｂの車間距離が開いている場合など、判定部２１０は、グループＧＲとして設定された複数の車両１Ａ、１Ｂのうち少なくとも一台（車両１Ａ）が撮影エリアに入ったと判定した場合に、判定部２１０は、複数の車両１Ａ、１Ｂが撮影エリアを走行中であると判定する。

また、図３のＳＴ３２に示すように、撮影エリアが基準となるエリアに比べて大きい（距離が長い）場合など、グループＧＲとして設定された複数の車両１Ａ、１Ｂの全てが撮影エリアに入ったと場合に、判定部２１０は複数の車両が撮影エリアを走行中であると判定する。

信号生成部２２０は、判定部２１０の判定に基づいて種々の信号を生成することが可能であり、例えば、判定部２１０の判定に基づいて無人航空機ＤＲＮの撮影部２００を制御する制御信号を生成する。

撮影を開始していない状態で、判定部２１０が複数の車両が撮影エリアを走行中であると判定した場合、信号生成部２２０は撮影開始を指示する制御信号を生成する。

また、撮影開始後において、判定部２１０が、複数の車両のうち少なくとも一台が撮影エリアを走行していると判定した場合に、信号生成部２２０は撮影継続を指示する制御信号を生成する。

そして、図３のＳＴ３３に示すように、複数の車両１Ａ、１Ｂのすべてが撮影エリアから出たと判定部２１０が判定した場合に、信号生成部２２０は撮影終了を指示する制御信号を生成する。

通信制御部２３０は、信号生成部２２０により生成された信号を、通信インタフェース部２３を介して送信することが可能であり、例えば、信号生成部２２０により生成された制御信号を、通信インタフェース部２３を介して無人航空機ＤＲＮに送信する。

撮影を開始する際には、通信制御部２３０は、被写体情報および制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。複数の車両のユーザーを被写体とする場合、記憶部２２は、被写体を構成する複数の車両のユーザーを撮影対象のグループとして設定したグループ情報を、被写体情報の一部として登録する。この場合、通信制御部２３０は、被写体情報（グループ情報を含む）および制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。これにより、無人航空機ＤＲＮの特定部２０２は、グループ情報に基づいて、グループＧＲを構成する複数の車両を特定することができ、特定された複数の車両を撮影部２００で撮影することが可能になる。

尚、判定部２１０は、撮影エリアまたは撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアに複数の車両のうち少なくとも一台が入ったと判定した場合に、信号生成部２２０は、撮影エリアまたは準備エリアに入ったことをユーザーに報知するエリア報知信号を生成し、通信制御部２３０は、複数の車両にエリア報知信号を送信することも可能である。

撮影前にエリア報知信号をユーザーに報知することでグループＧＲの車両同士の隊列を整える等、撮影に備えた走行を行うことが可能になる。

撮影継続、または撮影を終了する場合、通信制御部２３０は、信号生成部２２０により生成された撮影継続を指示する制御信号、または、撮影終了を指示する制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。

無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３は、撮影継続を指示する制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、撮影を継続するように制御する。また、無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３は、撮影終了を指示する制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、撮影を終了するように制御する。

画像処理部２４０は、無人航空機ＤＲＮの撮影部２００で撮影された画像データからユーザーの顔を抽出する画像処理を行うことが可能である。画像データが動画像である場合、画像処理部２４０は、各フレームの画像に画像処理を行う。また、画像処理部２４０は、所定のフレームレートでサンプリングした画像に対して画像処理を行うことも可能である。

画像判定部２５０は、画像処理の結果とグループ情報とに基づいて、グループＧＲとして設定された人数分のユーザーの顔が撮影されたか否かを判定する。例えば、グループＧＲとして設定されたユーザーＡ、Ｂ、二人分のユーザーの顔が画像処理により抽出された場合、すなわち、グループＧＲの設定数（Ｎ１）と画像処理に抽出された抽出数（Ｎ２）とが等しい場合（Ｎ１＝Ｎ２）、画像判定部２５０はグループＧＲを構成するユーザー全員の顔が撮影されたと判定する。

一方、画像処理の結果により抽出されたユーザーの顔が一人分の場合、すなわち、グループＧＲの設定数（Ｎ１＝２）と画像処理に抽出された抽出数（Ｎ２＝１）とが等しくない場合（この場合はＮ１＞Ｎ２）、画像判定部２５０はグループＧＲとして設定された人数分のユーザーの顔が撮影されなかったと判定する。

逆光判定部２６０は撮影部２００により撮影された画像データに基づいて、逆光か否かを判定する。例えば、撮影部２００により撮影された画像データにおいて、画素値が局所的に基準画素値を超える領域が含まれているとき、逆光判定部２６０は逆光の撮影状態で撮影された画像と判定することが可能である。この場合、信号生成部２２０は逆光を回避するように無人航空機ＤＲＮの飛行位置の変更を指示する飛行制御信号を生成したり、撮影部２００の画角を変更するように制御信号を生成する。具体的な処理については、図５のステップＳ５７０の後の逆光判定に関する追加処理で説明する。

（処理フロー）
図４は記憶部２２および処理部２１（判定部２１０、信号生成部２２０、通信制御部２３０）の処理の流れを説明する図である。

ステップＳ４００において、記憶部２２はグループＧＲの情報を登録する。制御装置ＣＮＴが、情報処理装置１８（外部端末）から送信された情報（ユーザー情報や車両情報）を、通信インタフェース部２３を介して取得すると、記憶部２２は、複数の車両１Ａ、１ＢのユーザーＡ、Ｂを一つのグループＧＲとして設定したグループ情報をデータベースＤＢに登録する。

ステップＳ４０５において、判定部２１０は記憶部２２に構築された地図情報のデータベースから地図情報を取得する。

ステップＳ４１０において、判定部２１０は複数の車両の位置情報を取得し、ステップＳ４１５において、判定部２１０はグループＧＲとして設定された複数の車両１Ａ、１Ｂの位置情報と地図情報とに基づいて、複数の車両１Ａ、１Ｂが所定の撮影エリアを走行中であるか判定する。

ステップＳ４１５の判定で、車両が撮影エリアを走行していない場合（Ｓ４１５－Ｎｏ）、判定部２１０は処理をステップＳ４１０に戻し同様の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ４１５の判定で、車両が撮影エリアを走行している場合（Ｓ４１５－Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４２０に進められる。

ステップＳ４２０において、信号生成部２２０は、判定部２１０の判定に基づいて無人航空機ＤＲＮの撮影部２００を制御する制御信号として、撮影開始を指示する制御信号を生成する。

そして、ステップＳ４２５において、通信制御部２３０は登録されたグループＧＲの情報および生成された制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。

無人航空機ＤＲＮの特定部２０２は、グループ情報に基づいて、グループＧＲを構成する複数の車両を特定し、特定された複数の車両を撮影部２００で撮影する。

ステップＳ４３０において、判定部２１０は、複数の車両１Ａ、１Ｂのすべてが撮影エリアから出たか判定し、すべての車両が撮影エリアから出ていない場合（Ｓ４３０－Ｎｏ）、すなわち、複数の車両のうち少なくとも一台が撮影エリアを走行していると判定部２１０が判定した場合に、ステップＳ４３５に処理は進められる。

ステップＳ４３５において、信号生成部２２０は撮影継続を指示する制御信号を生成し、ステップＳ４４０において、通信制御部２３０は、信号生成部２２０により生成された撮影継続を指示する制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。撮影継続を指示する制御信号を受信すると、無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３は、撮影継続を指示する制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、撮影を継続するように制御する。

一方、ステップＳ４３０の判定で、複数の車両１Ａ、１Ｂのすべてが撮影エリアから出たと判定部２１０が判定した場合に（Ｓ４３０－Ｙｅｓ）、ステップＳ４４５において、信号生成部２２０は撮影終了を指示する制御信号を生成する。

そして、ステップＳ４５０において、通信制御部２３０は、信号生成部２２０により生成された撮影終了を指示する制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。撮影終了を指示する制御信号を受信すると、無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３は、撮影終了を指示する制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、撮影を終了するように制御する。

（画像処理部および画像判定部の処理フロー）
図５は画像処理部２４０及び画像判定部２５０の処理の流れを説明する図である。ステップＳ５００において、画像処理部２４０は、無人航空機ＤＲＮの撮影部２００で撮影された画像データを取得する。

ステップＳ５１０において、画像処理部２４０は画像データからユーザーの顔を抽出する画像処理を行う。

ステップＳ５２０において、画像判定部２５０は、ステップＳ５１０で取得された画像処理の結果と予め登録されたグループ情報とに基づいて、グループＧＲとして設定された人数分のユーザーの顔が撮影されたか否かを画像判定する。

ステップＳ５２０の判定で、設定された人数分のユーザーの顔が撮影された場合（Ｓ５２０－Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５３０に進められる。

そして、ステップＳ５３０において、記憶部２２は撮影された画像データをデータベースに記憶して処理を終了する。

データベースに記憶された画像データは、貸し出された車両の返却時に、情報処理装置１８（外部端末）または複数のユーザーＡ、Ｂの携帯型端末ＳＰでのプレビュー表示に提供することが可能である。ユーザーＡ、Ｂが撮影画像を気に入った場合、画像データを購入することが可能であり、この場合、複数のユーザーＡ、Ｂの携帯型端末ＳＰ（スマートフォン）に画像データをダウンロードすることが可能である。また、記憶媒体に画像データを保存してユーザーに提供することも可能である。

一方、ステップＳ５２０の判定で、設定された人数分のユーザーの顔が撮影されなかった場合（Ｓ５２０－Ｎｏ）、処理はステップＳ５４０に進められる。

ステップＳ５４０において、信号生成部２２０は撮影パラメータを制御するパラメータ制御信号を生成する。信号生成部２２０は、設定された人数分のユーザーの顔が撮影されなかった場合に、設定された人数分のユーザー（全員）の顔を撮影できるように、撮影部２００の撮影パラメータを制御するパラメータ制御信号を生成する。信号生成部２２０は、Ｐａｎ制御用の撮影パラメータとして、撮影部２００の画角を水平方向に移動させるパラメータ制御信号、または、Ｔｉｌｔ制御用の撮影パラメータとして、撮影部２００の画角を垂直方法に移動させるパラメータ制御信号を生成することが可能である。更に、画角を拡大(ズームアップ)または縮小(ズームアウト)して撮影するパラメータ制御信号を生成することが可能である。

ステップＳ５５０において、通信制御部２３０は信号生成部２２０により生成されたパラメータ制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。パラメータ制御信号を受信すると、無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３は、パラメータ制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、無人航空機ＤＲＮで移動しながら撮影を行う。パラメータ制御信号に基づいて撮影部２００の画角を制御することにより、グループ全員の顔を撮影することができる。

ステップＳ５６０において、信号生成部２２０は撮影のやり直しを案内する撮影案内信号を生成する。画像判定部２５０の判定により、設定された人数分のユーザーＡ、Ｂの顔が撮影されなかった場合に、信号生成部２２０は、撮影のやり直しをユーザーＡ、Ｂに案内する撮影案内信号を生成する。

そして、ステップＳ５７０において、通信制御部２３０は、複数の車両１Ａ，１Ｂに撮影案内信号を送信する。撮影案内信号を受信すると、各車両の表示装置１７は撮影案内信号に基づく表示をユーザーに示し、再度の撮影を案内する。これにより、ユーザーの全員の顔を撮影できなかった場合であっても、撮影案内信号を生成し、複数の車両に撮影案内信号を送信することにより、撮影エリアにおいてすぐに撮り直しを行うことが可能になる。

ステップＳ５７０の後、処理はステップＳ５００に戻され、以降同様の処理が繰り返し実行される。

（逆光判定に関する追加処理）
尚、ステップＳ５７０の後、逆光判定に関する追加処理を行うことも可能である。逆光判定部２６０は、撮影部２００により撮影された画像データに基づいて、撮影状態が逆光か否かを判定する。例えば、撮影部２００により撮影された画像データにおいて、画素値が局所的に基準画素値を超える領域が含まれているとき、逆光判定部２６０は逆光の撮影状態で撮影された画像と判定する。

信号生成部２２０は、撮影状態が逆光と判定された場合に、逆光を回避するように無人航空機ＤＲＮの飛行位置の変更を指示する飛行制御信号を生成する。例えば、信号生成部２２０は、撮影部の視野角の範囲内に太陽が入らないように無人航空機ＤＲＮに旋回を指示する飛行制御信号を生成する。

通信制御部２３０は、無人航空機ＤＲＮに飛行制御信号を送信する。飛行制御信号を受信すると、無人航空機の飛行制御部２０７は、飛行制御信号に基づいて飛行位置を変更する。

また、信号生成部２２０は、撮影状態が逆光と判定された場合に、撮影部２００の画角を水平方向に移動させる制御（Ｐａｎ制御）、または撮影部２００の画角を垂直方法に移動させる制御（Ｔｉｌｔ制御）を行うように制御信号（パラメータ制御信号）を生成することも可能である。

通信制御部２３０は、無人航空機ＤＲＮにパラメータ制御信号を送信する。パラメータ制御信号を受信すると、無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３はパラメータ制御信号に基づいて撮影部２００の画角を変更する。

撮影された画像データに基づいて、逆光の撮影状態と判断された場合に、無人航空機の飛行位置を変更、または撮影部２００の画角を変更することにより逆光を回避した状態で撮影を行うことが可能になる。

（複数の車両の車間距離の調整処理）
制御装置ＣＮＴは、複数の車両１Ａ、１Ｂが撮影エリアまたは撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する際の車間距離をチェックして、撮影に適した車間距離（所定の基準距離範囲に収まる距離）になるように報知情報を複数の車両に送信する。

例えば、車両間の車間距離が、所定の基準距離範囲の上限の距離を超えている場合、車間距離が開きすぎていることを報知する距離報知信号を複数の車両１Ａ、１Ｂに送信して各車両のユーザーに報知する。

また、車両間の車間距離が、所定の基準距離範囲の下限の距離以下の場合、車間距離が接近しすぎていることを報知する接近報知信号を複数の車両１Ａ、１Ｂに送信して各車両のユーザーに報知する。

図６は複数の車両の車間距離の調整処理の流れを説明する図である。ステップＳ６００において、判定部２１０は、撮影エリアまたは撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する複数の車両１Ａ、１Ｂの位置情報を取得する。ステップＳ６１０において、判定部２１０は複数の車両１Ａ、１Ｂの車間距離を位置情報に基づいて取得する。例えば、判定部２１０は位置情報の差分に基づいて、車間距離を取得することが可能である。

ステップＳ６２０において、判定部２１０は取得した車間距離が所定の基準距離範囲の上限の距離を超えていると判定する場合に（Ｓ６２０－Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６３０に進める。

ステップＳ６３０において、信号生成部２２０は、車間距離が基準距離範囲の上限の距離を超えていることをユーザーに報知する距離報知信号を生成する。そして、ステップＳ６４０において、通信制御部２３０は、複数の車両１Ａ、１Ｂに距離報知信号を送信する。車間距離が開きすぎている場合には、撮影エリアを走行する際に複数のユーザーを同時に撮影できない可能性があるため、車間距離が基準距離範囲の上限の距離を超えていることを報知する距離報知信号を複数の車両に送信してユーザーに報知することで車間距離を詰めるよう促すことが可能になる。

また、ステップＳ６２０の判定で、取得した車間距離が所定の基準距離範囲の上限の距離を超えていない場合に（Ｓ６２０－Ｎｏ）、判定部２１０は処理をステップＳ６５０に進める。

ステップＳ６５０において、取得した車間距離が基準距離範囲の下限の距離以下でないと判定部２１０が判定する場合（Ｓ６５０－Ｎｏ）、判定部２１０は処理をステップＳ６００に戻し、同様の処理を繰り返し実行する。この場合、複数の車両１Ａ、１Ｂの車間距離は、撮影に適した車間距離（所定の基準距離範囲に収まる距離）であり、報知信号（距離報知信号、接近報知信号）を生成することなく、車間距離のチェック処理を継続して実行する。

一方、ステップＳ６５０の判定で、取得した車間距離が所定の基準距離範囲の下限の距離以下となる場合（Ｓ６５０－Ｙｅｓ）、判定部２１０は処理をステップＳ６６０に進める。

ステップＳ６６０において、信号生成部２２０は、車間距離が基準距離範囲の下限の距離以下であることをユーザーに報知する接近報知信号を生成する。

そして、ステップＳ６７０において、通信制御部２３０は、複数の車両に接近報知信号を送信する。車間距離が近づきすぎている場合には撮影エリアを走行する際に複数のユーザーが重なり同時に撮影できない可能性があるため、車間距離が基準距離範囲の下限の距離以下であることを報知する接近報知信号を複数の車両に送信してユーザーに報知することで車間距離を開けるよう促すことが可能になる。

（複数の車両の速度差の調整処理）
制御装置ＣＮＴは、複数の車両１Ａ、１Ｂが撮影エリアまたは撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する際の車両間の速度差をチェックして、撮影に適した速度差（所定の基準速度以下）になるように速度報知信号を複数の車両に送信する。

図７は複数の車両の速度差の調整処理の流れを説明する図である。ステップＳ７００において、判定部２１０は、撮影エリアまたは撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する複数の車両１Ａ、１Ｂの速度情報を取得する。ステップＳ７１０において、判定部２１０は複数の車両１Ａ、１Ｂの速度差を複数の車両１Ａ、１Ｂの速度情報に基づいて取得する。例えば、判定部２１０は速度情報の差分に基づいて、車両間の速度差を取得することが可能である。

ステップＳ７２０において、取得した速度差が基準速度を超えない場合（Ｓ７２０－Ｎｏ）、判定部２１０は処理をステップＳ７００に戻し、同様の処理を繰り返し実行する。この場合、複数の車両１Ａ、１Ｂの速度差は、撮影に適した速度差（所定の基準速度以下）であり、速度報知信号を生成することなく、速度差のチェック処理を継続して実行する。

一方、ステップＳ７２０の判定で、速度差が所定の基準速度を超える場合（Ｓ７２０－Ｙｅｓ）、判定部２１０は処理をステップＳ７３０に進める。

ステップＳ７３０において、信号生成部２２０は、速度差が基準速度を超えることをユーザーに報知する速度報知信号を生成する。

そして、ステップＳ７４０において、通信制御部２３０は、複数の車両１Ａ、１Ｂに速度報知信号を送信する。

速度差が基準速度を超える場合には、撮影エリアを走行する際に複数のユーザーを同時に撮影できない可能性があるため、速度差が基準速度を超えることを報知する速度報知信号を複数の車両に送信してユーザーに報知することで速度差を小さくするよう促すことが可能になる。

［第２実施形態］
先に説明した第１実施形態では、被写体を構成する複数の車両のユーザーを撮影対象のグループとして説明したが、被写体の構成はこの例に限られず、例えば、歩行者、または、単独の車両のユーザーであってもよい。第２実施形態では、歩行者、または、単独の車両のユーザーを撮影対象とする構成について説明する。撮影システムＳＴＭの構成及び車両、制御装置ＣＮＴ、無人航空機ＤＲＮの機能構成は、図１、図２と同様である。以下、第１実施形態と相違する部分について、以下説明する。

第２実施形態では、制御装置ＣＮＴの記憶部２２は、被写体を構成する、単独または複数の歩行者または単独の車両のユーザーを撮影対象として設定したユーザー情報を、被写体情報として登録する。ここで、被写体情報には、ユーザーの端末情報やユーザーが使用する車両の車両情報が含まれる。被写体が歩行者の場合、被写体情報には、歩行者の端末情報が被写体情報として記憶部２２に登録される。

判定部２１０は、被写体の端末（例えば、図１のＳＰ）との通信により取得した被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する。すなわち、判定部２１０は、被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、被写体が所定の撮影エリア（図３）に入ったか否かを判定する。判定部２１０が、撮影対象として設定された被写体が撮影エリアに入ったと判定した場合に、信号生成部２２０は撮影開始を指示する制御信号を生成し、通信制御部２３０は、信号生成部２２０により生成された制御信号及び被写体情報を無人航空機ＤＲＮに送信する。

無人航空機ＤＲＮの特定部２０２は、被写体の端末から配信される被写体情報と通信制御部２３０から送信された被写体情報とに基づいて、被写体を特定し、無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３は、制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、被写体の撮影を開始する。

また、判定部２１０は、撮影エリアまたは撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアに被写体が入ったと判定した場合に、信号生成部２２０は、撮影エリアまたは準備エリアに入ったことを被写体に報知するエリア報知信号を生成し、通信制御部２３０は、被写体にエリア報知信号を送信する。

また、制御装置ＣＮＴは、機能構成として、撮影手段で撮影された画像データから被写体の顔を抽出する画像処理を行う画像処理部２４０と、画像処理の結果に基づいて、被写体の顔が撮影されたか否かを判定する画像判定部２６０とを備える。

画像判定部２６０の判定により被写体の顔が撮影されなかった場合に、信号生成部２２０は、被写体の顔を撮影できるように、撮影部２００の撮影パラメータを制御するパラメータ制御信号を生成し、通信制部２３０は生成されたパラメータ制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。

無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３は、パラメータ制御信号に基づいて撮影部２００を制御して被写体の撮影を行う。また、画像判定部の判定により、被写体の顔が撮影されなかった場合に、信号生成部２２０は、撮影のやり直しを被写体に案内する撮影案内信号を生成し、通信制御部２３０は、被写体の端末に撮影案内信号を送信する。撮影案内信号を受信すると、被写体の端末は撮影案内信号に基づく表示をユーザーに示し、再度の撮影を案内する。

また、被写体が単独の車両のユーザーである場合は、通信制御部２３０は、被写体であるユーザーの車両に撮影案内信号を送信することも可能である。撮影案内信号を受信すると、車両の表示装置１７は撮影案内信号に基づく表示をユーザーに示し、再度の撮影を案内する。これにより、ユーザーの顔を撮影できなかった場合であっても、撮影案内信号を生成し、車両に撮影案内信号を送信することにより、撮影エリアにおいてすぐに撮り直しを行うことが可能になる。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は、少なくとも以下の構成を開示する。

構成１．上記実施形態の撮影システムは、飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段（例えば、図１の２００）を有する無人航空機（例えば、図１のＤＲＮ）と、前記被写体の端末（例えば、図１のＳＰ）及び前記無人航空機と通信可能な制御装置（例えば、図１のＣＮＴ）と、を有する撮影システム（例えば、図１のＳＴＭ）であって、
前記制御装置（ＣＮＴ）は、
前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を登録する記憶手段（例えば、図１の２２）と、
前記端末との通信により取得した当該被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定手段（例えば、図２の２１０）と、
前記判定手段の判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成手段（例えば、図２の２２０）と、
前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御手段（例えば、図２の２３０）と、を備え、
前記無人航空機（ＤＲＮ）は、
前記被写体の端末から配信される被写体と前記通信制御手段から送信された前記被写体情報とに基づいて、前記被写体を特定する特定手段（例えば、図２の２０２）と、
前記制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記特定手段により特定された前記被写体の撮影を制御する撮影制御手段（例えば、図２の２０３）と、を備える。

構成１の撮影システムによれば、予め登録した被写体を無人航空機により撮影することが可能な技術を提供することができる。

構成２．上記実施形態の撮影システムでは、前記記憶手段は、前記被写体を構成する複数の車両のユーザーを撮影対象のグループとして設定したグループ情報を、前記被写体情報として登録し、
前記判定手段は、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアを走行しているか否かを判定する。

構成２の撮影システムによれば、グループとして予め登録した複数の車両のユーザーを被写体として、車両で走行中のユーザーを無人航空機により撮影することが可能になる。すなわち、構成１の撮影システムによれば、予め設定したグループ情報に基づき、複数の車両で走行中のユーザーを同時に無人航空機によって撮影することが可能になり、グループで同時に撮影を行ってほしいユーザーのニーズに対応した撮影システムを提供することができる。

構成３．上記実施形態の撮影システムでは、前記判定手段（２１０）が、前記グループとして設定された前記複数の車両のうち少なくとも一台が前記撮影エリアに入ったと判定した場合に、前記複数の車両が前記撮影エリアを走行中であると判定し、
前記信号生成手段（２２０）は撮影開始を指示する制御信号を生成し、
前記撮影制御手段（２３０）は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段（２００）を制御して、前記複数の車両（１Ａ、１Ｂ）のグループの撮影を開始する。

構成３の撮影システムによれば、撮影開始のタイミングを制御することができ、撮影エリアが小さい、もしくはグループの車両の車間距離が開いているなどの場合でも、最初に撮影エリアに入った車両を撮影することができる。

構成４．上記実施形態の撮影システムでは、前記判定手段（２１０）が、前記複数の車両（１Ａ、１Ｂ）のうち少なくとも一台が前記撮影エリアを走行していると判定した場合に、
前記信号生成手段（２２０）は撮影継続を指示する制御信号を生成し、
前記撮影制御手段（２３０）は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記撮影を継続し、
前記判定手段（２１０）が、前記複数の車両のすべてが前記撮影エリアから出たと判定した場合に、
前記信号生成手段（２２０）は撮影終了を指示する制御信号を生成し、
前記撮影制御手段（２３０）は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記撮影を終了する。

構成４の撮影システムによれば、撮影終了のタイミングを制御することができ、グループとして設定された複数の車両をもれなく撮影することが可能になる。

構成５．上記実施形態の撮影システムでは、前記判定手段（２１０）が、前記グループとして設定された前記複数の車両（１Ａ、１Ｂ）の全てが前記撮影エリアに入ったと判定した場合に、前記複数の車両（１Ａ、１Ｂ）が前記撮影エリアを走行中であると判定し、
前記信号生成手段（２２０）は撮影開始を指示する制御信号を生成し、
前記撮影制御手段（２３０）は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記複数の車両のグループの撮影を開始する。

構成５の撮影システムによれば、撮影開始のタイミングを制御することができ、グループとして設定されたすべての複数の車両が撮影エリアに入っている場合に撮影を行うことができ、ユーザーのニーズを満たす映像のみを撮影することが可能になる。

構成６．上記実施形態の撮影システムでは、前記判定手段（２１０）は、前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアに前記複数の車両（１Ａ、１Ｂ）のうち少なくとも一台が入ったと判定した場合に、
前記信号生成手段（２２０）は、当該撮影エリアまたは準備エリアに入ったことを前記ユーザーに報知するエリア報知信号を生成し、
前記通信制御手段（２３０）は、前記複数の車両に前記エリア報知信号を送信する。

構成６の撮影システムによれば、撮影前にエリア報知信号をユーザーに報知することでグループの車両同士の隊列を整える等、撮影に備えた走行を行うことが可能になる。

構成７．上記実施形態の撮影システムでは、前記制御装置（ＣＮＴ）は、
前記撮影手段で撮影された画像データから前記ユーザーの顔を抽出する画像処理を行う画像処理手段（例えば、図２の２４０）と、
前記画像処理の結果と前記グループ情報とに基づいて、前記グループとして設定された人数分のユーザーの顔が撮影されたか否かを判定する画像判定手段（例えば、図２の２５０）と、を更に備え、
前記信号生成手段（２２０）は、
前記設定された人数分のユーザーの顔が撮影されなかった場合に、前記設定された人数分のユーザーの顔を撮影できるように、前記撮影手段の撮影パラメータを制御するパラメータ制御信号を生成し、
前記無人航空機（ＤＲＮ）の前記撮影制御手段（２０３）は、
前記パラメータ制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して前記撮影を行う。

構成７の撮影システムによれば、パラメータ制御信号に基づいて撮影部を制御することにより、グループ全員の顔を撮影することが可能となる。

構成８．上記実施形態の撮影システムでは、前記画像判定手段（２５０）の判定により、前記設定された人数分のユーザーの顔が撮影されなかった場合に、
前記信号生成手段（２２０）は、前記撮影のやり直しを前記ユーザーに案内する撮影案内信号を生成し、
前記通信制御手段（２３０）は、前記複数の車両（１Ａ、１Ｂ）に前記撮影案内信号を送信する。

構成８の撮影システムによれば、ユーザーの全員の顔を撮影できなかった場合であっても、撮影のやり直しをユーザーに案内する撮影案内信号を生成し、複数の車両に撮影案内信号を送信することにより、撮影エリアにおいてすぐに撮り直しを行うことが可能になる。

構成９．上記実施形態の撮影システムでは、前記判定手段（２１０）は、
前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する前記複数の車両（１Ａ、１Ｂ）の車間距離を前記位置情報に基づいて取得し、前記車間距離が所定の基準距離範囲の上限の距離を超えていると判定する場合に、
前記信号生成手段（２２０）は、
前記車間距離が前記基準距離範囲の上限の距離を超えていることを前記ユーザーに報知する距離報知信号を生成し、
前記通信制御手段（２３０）は、前記複数の車両（１Ａ、１Ｂ）に前記距離報知信号を送信する。

構成９の撮影システムによれば、車間距離が開きすぎている場合には、撮影エリアを走行する際に複数のユーザーを同時に撮影できない可能性があるため、車間距離が基準距離範囲の上限の距離を超えていることを報知する距離報知信号を複数の車両に送信してユーザーに報知することで車間距離を詰めるよう促すことが可能になる。

構成１０．上記実施形態の撮影システムでは、前記判定手段（２１０）は、
前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する前記複数の車両（１Ａ、１Ｂ）の車間距離を前記位置情報に基づいて取得し、前記車間距離が所定の基準距離範囲の下限の距離以下と判定する場合に、
前記信号生成手段（２２０）は、
前記車間距離が前記基準距離範囲の下限の距離以下であることを前記ユーザーに報知する接近報知信号を生成し、
前記通信制御手段（２３０）は、前記複数の車両（１Ａ、１Ｂ）に前記接近報知信号を送信する。

構成１０の撮影システムによれば、車間距離が近づきすぎている場合には撮影エリアを走行する際に複数のユーザーが重なり同時に撮影できない可能性があるため、車間距離が基準距離範囲の下限の距離以下であることを報知する接近報知信号を複数の車両に送信してユーザーに報知することで車間距離を開けるよう促すことが可能になる。

構成１１．上記実施形態の撮影システムでは、前記複数の車両（１Ａ、１Ｂ）は、
車両の位置情報を取得する取得手段（例えば、図１の通信装置１５及び検出装置１６）と、
前記車両の位置情報を送信する車両通信手段（例えば、図１の通信装置１５）と、
前記車両の速度情報を検出する検出手段（例えば、図１の１６）と、を備え、
前記車両通信手段（１５）は前記速度情報を前記制御装置に送信し、
前記制御装置（ＣＮＴ）の前記判定手段（２１０）は、
前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する前記複数の車両（１Ａ、１Ｂ）の速度差を前記速度情報に基づいて取得し、前記速度差が所定の基準速度を超えると判定した場合に、
前記信号生成手段（２２０）は、
前記速度差が前記基準速度を超えることを前記ユーザーに報知する速度報知信号を生成し、
前記通信制御手段（２３０）は、前記複数の車両に前記速度報知信号を送信する。

構成１１の撮影システムによれば、速度差が基準速度を超える場合には、撮影エリアを走行する際に複数のユーザーを同時に撮影できない可能性があるため、速度差が基準速度を超えることを報知する速度報知信号を複数の車両に送信してユーザーに報知することで速度差を小さくするよう促すことが可能になる。

構成１２．上記実施形態の撮影システムでは、前記制御装置（ＣＮＴ）は、
前記撮影手段により撮影された画像データに基づいて、撮影状態が逆光か否かを判定する逆光判定手段（例えば、図２の２６０）を更に備え、
前記信号生成手段（２２０）は、前記撮影状態が逆光と判定された場合に、前記逆光を回避するように前記無人航空機の飛行位置の変更を指示する飛行制御信号を生成し、
前記通信制御手段（２３０）は、前記無人航空機に前記飛行制御信号を送信し、
前記無人航空機（ＤＲＮ）の飛行制御手段（例えば、図２の２０７）は、
前記飛行制御信号に基づいて前記飛行位置を変更する。

構成１２の撮影システムによれば、撮影された画像データに基づいて、逆光の撮影状態と判断された場合に、無人航空機の飛行位置を変更することにより逆光を回避した状態で撮影を行うことが可能になる。

構成１３．上記実施形態の撮影システムでは、前記信号生成手段（２２０）は、前記撮影状態が逆光と判定された場合に、前記撮影手段（２００）の画角を水平方向に移動させる制御、または前記撮影手段（２００）の画角を垂直方法に移動させる制御を行うようにパラメータ制御信号を生成し、
前記通信制御手段（２３０）は、前記無人航空機に前記パラメータ制御信号を送信し、
前記無人航空機（ＤＲＮ）の撮影制御手段（２０３）は、
前記パラメータ制御信号に基づいて前記撮影手段（２００）の画角を変更する。

構成１３の撮影システムによれば、撮影された画像データに基づいて、逆光の撮影状態と判断された場合に、撮影部の画角を変更することにより逆光を回避した状態で撮影を行うことが可能になる。

構成１４．上記実施形態の撮影システムでは、前記記憶手段（２２）は、前記被写体を構成する、歩行者または単独の車両のユーザーを撮影対象として設定したユーザー情報を、前記被写体情報として登録し、
前記判定手段（２１０）は、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに入ったか否かを判定する。

構成１４の撮影システムによれば、予め登録した歩行者または単独の車両のユーザーを被写体として、歩行者または単独の車両のユーザーを無人航空機により撮影することが可能な技術を提供することができる。

構成１５．上記実施形態の撮影システムでは、前記判定手段（２１０）が、前記撮影対象として設定された前記被写体が前記撮影エリアに入ったと判定した場合に、
前記信号生成手段（２２０）は撮影開始を指示する制御信号を生成し、
前記撮影制御手段（２０３）は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段（２００）を制御して、前記被写体の撮影を開始する。

構成１５の撮影システムによれば、撮影開始のタイミングを制御することが可能になる。これにより、撮影エリアが小さい場合であっても、撮影のタイミングを逃すことなく被写体の撮影を行うことが可能になる。

構成１６．上記実施形態の撮影システムでは、前記判定手段（２００）は、前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアに前記被写体が入ったと判定した場合に、
前記信号生成手段（２２０）は、当該撮影エリアまたは準備エリアに入ったことを前記被写体に報知するエリア報知信号を生成し、
前記通信制御手段（２３０）は、前記被写体に前記エリア報知信号を送信する。

構成１６の撮影システムによれば、撮影前にエリア報知信号を被写体に報知することで、被写体は撮影の事前準備を行うことが可能になる。

構成１７．上記実施形態の撮影システムでは、前記制御装置（ＣＮＴ）は、
前記撮影手段（２００）で撮影された画像データから前記被写体の顔を抽出する画像処理を行う画像処理手段（例えば、図２の２４０）と、
前記画像処理の結果に基づいて、前記被写体の顔が撮影されたか否かを判定する画像判定手段と（例えば、図２の２５０）、を更に備え、
前記信号生成手段（２２０）は、
前記被写体の顔が撮影されなかった場合に、前記被写体の顔を撮影できるように、前記撮影手段（２００）の撮影パラメータを制御するパラメータ制御信号を生成し、
前記無人航空機（ＤＲＮ）の前記撮影制御手段（２０３）は、
前記パラメータ制御信号に基づいて前記撮影手段（２００）を制御して前記撮影を行う。

構成１７の撮影システムによれば、パラメータ制御信号に基づいて撮影部を制御することにより、被写体の顔を撮影することが可能となる。

構成１８．上記実施形態の撮影システムでは、前記画像判定手段（２５０）の判定により、前記被写体の顔が撮影されなかった場合に、
前記信号生成手段（２２０）は、前記撮影のやり直しを前記被写体に案内する撮影案内信号を生成し、
前記通信制御手段（２３０）は、前記被写体に前記撮影案内信号を送信する。

構成１８の撮影システムによれば、被写体の顔を撮影できなかった場合であっても、撮影のやり直しを被写体に案内する撮影案内信号を生成し、被写体に撮影案内信号を送信することにより、撮影エリアにおいてすぐに撮り直しを行うことが可能になる。

構成１９．上記実施形態の制御装置は、飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段（例えば、図２の２００）を有する無人航空機（例えば、図１のＤＲＮ）と通信可能な制御装置（例えば、図１のＣＮＴ）であって、
前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を登録する記憶手段（例えば、図１の２２）と、
前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定手段（例えば、図２の２１０）と、
前記判定手段の判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成手段（例えば、図２の２２０）と、
前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御手段（例えば、図２の２３０）と、を備える。

構成２０．上記実施形態の制御方法は、飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と通信可能な制御装置における制御方法であって、
前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を記憶手段（２２）に登録する記憶工程（例えば、図４のＳ４００）と、
判定手段（２１０）が、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定工程（例えば、図４のＳ４１５）と、
信号生成手段（２２０）が、前記判定工程での判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成工程（例えば、図４のＳ４２０）と、
通信制御手段（２３０）が、前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御工程（例えば、図４のＳ４２５）と、を有する。

構成２１．上記実施形態のプログラムは、コンピュータに、飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と通信可能な制御装置における制御方法の各工程を実行させるプログラムであって、当該制御方法が、
前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を記憶手段（２２）に登録する記憶工程（例えば、図４のＳ４００）と、
判定手段（２１０）が、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定工程（例えば、図４のＳ４１５）と、
信号生成手段（２２０）が、前記判定工程での判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成工程と（例えば、図４のＳ４２０）、
通信制御手段（２３０）が、前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御工程（例えば、図４のＳ４２５）と、を有する。

構成２２．上記実施形態の記憶媒体は、
コンピュータに、飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と通信可能な制御装置における制御方法の各工程を実行させるプログラムを記憶したコンピュータ可読の記憶媒体であって、当該制御方法が、
前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を記憶手段（２２）に登録する記憶工程（例えば、図４のＳ４００）と、
判定手段（２１０）が、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定工程（例えば、図４のＳ４１５）と、
信号生成手段（２２０）が、前記判定工程での判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成工程（例えば、図４のＳ４２０）と、
通信制御手段（２３０）が、前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御工程（例えば、図４のＳ４２５）と、を有する。

構成１９の制御装置、構成２０の制御方法、構成２１のプログラム及び構成２２の記憶媒体によれば、予め登録した被写体を無人航空機により撮影するための制御技術を提供することができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

本願は、２０１９年９月２７日提出の日本国特許出願特願２０１９－１７７６９２を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

１Ａ、１Ｂ：車両、ＤＲＮ：無人航空機、２００：撮影部、２０１：通信インタフェース部（通信Ｉ／Ｆ）、２０２：特定部、２０３：撮影制御部、２０７：飛行制御部、ＣＮＴ：制御装置（制御サーバ）、２１０：判定部、２２０：信号生成部、２３０：通信制御部、２４０：画像処理部、２５０：画像判定部、２６０：逆光判定部

Claims (22)

1. 飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と、前記被写体の端末及び前記無人航空機と通信可能な制御装置と、を有する撮影システムであって、
   前記制御装置は、
   前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を登録する記憶手段と、
   前記端末との通信により取得した当該被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定手段と、
   前記判定手段の判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成手段と、
   前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御手段と、を備え、
   前記無人航空機は、
   前記被写体の端末から配信される被写体情報と前記通信制御手段から送信された前記被写体情報とに基づいて、前記被写体を特定する特定手段と、
   前記制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記特定手段により特定された前記被写体の撮影を制御する撮影制御手段と、
   を備えることを特徴とする撮影システム。
2. 前記記憶手段は、前記被写体を構成する複数の車両のユーザーを撮影対象のグループとして設定したグループ情報を、前記被写体情報として登録し、
   前記判定手段は、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアを走行しているか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
3. 前記判定手段が、前記グループとして設定された前記複数の車両のうち少なくとも一台が前記撮影エリアに入ったと判定した場合に、前記複数の車両が前記撮影エリアを走行中であると判定し、
   前記信号生成手段は撮影開始を指示する制御信号を生成し、
   前記撮影制御手段は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記複数の車両のグループの撮影を開始することを特徴とする請求項２に記載の撮影システム。
4. 前記判定手段が、前記複数の車両のうち少なくとも一台が前記撮影エリアを走行していると判定した場合に、
   前記信号生成手段は撮影継続を指示する制御信号を生成し、
   前記撮影制御手段は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記撮影を継続し、
   前記判定手段が、前記複数の車両のすべてが前記撮影エリアから出たと判定した場合に、
   前記信号生成手段は撮影終了を指示する制御信号を生成し、
   前記撮影制御手段は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記撮影を終了することを特徴とする請求項３に記載の撮影システム。
5. 前記判定手段が、前記グループとして設定された前記複数の車両の全てが前記撮影エリアに入ったと判定した場合に、前記複数の車両が前記撮影エリアを走行中であると判定し、
   前記信号生成手段は撮影開始を指示する制御信号を生成し、
   前記撮影制御手段は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記複数の車両のグループの撮影を開始することを特徴とする請求項２に記載の撮影システム。
6. 前記判定手段は、前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアに前記複数の車両のうち少なくとも一台が入ったと判定した場合に、
   前記信号生成手段は、当該撮影エリアまたは準備エリアに入ったことを前記ユーザーに報知するエリア報知信号を生成し、
   前記通信制御手段は、前記複数の車両に前記エリア報知信号を送信することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の撮影システム。
7. 前記制御装置は、
   前記撮影手段で撮影された画像データから前記ユーザーの顔を抽出する画像処理を行う画像処理手段と、
   前記画像処理の結果と前記グループ情報とに基づいて、前記グループとして設定された人数分のユーザーの顔が撮影されたか否かを判定する画像判定手段と、を更に備え、
   前記信号生成手段は、
   前記設定された人数分のユーザーの顔が撮影されなかった場合に、前記設定された人数分のユーザーの顔を撮影できるように、前記撮影手段の撮影パラメータを制御するパラメータ制御信号を生成し、
   前記無人航空機の前記撮影制御手段は、
   前記パラメータ制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して前記撮影を行う
   ことを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項に記載の撮影システム。
8. 前記画像判定手段の判定により、前記設定された人数分のユーザーの顔が撮影されなかった場合に、
   前記信号生成手段は、前記撮影のやり直しを前記ユーザーに案内する撮影案内信号を生成し、
   前記通信制御手段は、前記複数の車両に前記撮影案内信号を送信することを特徴とする請求項７に記載の撮影システム。
9. 前記判定手段は、
   前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する前記複数の車両の車間距離を前記位置情報に基づいて取得し、前記車間距離が所定の基準距離範囲の上限の距離を超えていると判定する場合に、
   前記信号生成手段は、
   前記車間距離が前記基準距離範囲の上限の距離を超えていることを前記ユーザーに報知する距離報知信号を生成し、
   前記通信制御手段は、前記複数の車両に前記距離報知信号を送信することを特徴とする請求項２乃至８のいずれか１項に記載の撮影システム。
10. 前記判定手段は、
    前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する前記複数の車両の車間距離を前記位置情報に基づいて取得し、前記車間距離が所定の基準距離範囲の下限の距離以下と判定する場合に、
    前記信号生成手段は、
    前記車間距離が前記基準距離範囲の下限の距離以下であることを前記ユーザーに報知する接近報知信号を生成し、
    前記通信制御手段は、前記複数の車両に前記接近報知信号を送信することを特徴とする請求項２乃至８のいずれか１項に記載の撮影システム。
11. 前記複数の車両は、
    車両の位置情報を取得する取得手段と、
    前記車両の位置情報を送信する車両通信手段と、
    前記車両の速度情報を検出する検出手段と、を備え、
    前記車両通信手段は前記速度情報を前記制御装置に送信し、
    前記制御装置の前記判定手段は、
    前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する前記複数の車両の速度差を前記速度情報に基づいて取得し、前記速度差が所定の基準速度を超えると判定した場合に、
    前記信号生成手段は、
    前記速度差が前記基準速度を超えることを前記ユーザーに報知する速度報知信号を生成し、
    前記通信制御手段は、前記複数の車両に前記速度報知信号を送信することを特徴とする請求項２乃至１０のいずれか１項に記載の撮影システム。
12. 前記制御装置は、
    前記撮影手段により撮影された画像データに基づいて、撮影状態が逆光か否かを判定する逆光判定手段を更に備え、
    前記信号生成手段は、前記撮影状態が逆光と判定された場合に、前記逆光を回避するように前記無人航空機の飛行位置の変更を指示する飛行制御信号を生成し、
    前記通信制御手段は、前記無人航空機に前記飛行制御信号を送信し、
    前記無人航空機の飛行制御手段は、
    前記飛行制御信号に基づいて前記飛行位置を変更することを特徴とする請求項２乃至１１のいずれか１項に記載の撮影システム。
13. 前記信号生成手段は、前記撮影状態が逆光と判定された場合に、前記撮影手段の画角を水平方向に移動させる制御、または前記撮影手段の画角を垂直方法に移動させる制御を行うようにパラメータ制御信号を生成し、
    前記通信制御手段は、前記無人航空機に前記パラメータ制御信号を送信し、
    前記無人航空機の撮影制御手段は、
    前記パラメータ制御信号に基づいて前記撮影手段の画角を変更することを特徴とする請求項１２に記載の撮影システム。
14. 前記記憶手段は、前記被写体を構成する、歩行者または単独の車両のユーザーを撮影対象として設定したユーザー情報を、前記被写体情報として登録し、
    前記判定手段は、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに入ったか否かを判定する
    ことを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
15. 前記判定手段が、前記撮影対象として設定された前記被写体が前記撮影エリアに入ったと判定した場合に、
    前記信号生成手段は撮影開始を指示する制御信号を生成し、
    前記撮影制御手段は、当該制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して、前記被写体の撮影を開始することを特徴とする請求項１４に記載の撮影システム。
16. 前記判定手段は、前記撮影エリアまたは前記撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアに前記被写体が入ったと判定した場合に、
    前記信号生成手段は、当該撮影エリアまたは準備エリアに入ったことを前記被写体に報知するエリア報知信号を生成し、
    前記通信制御手段は、前記被写体に前記エリア報知信号を送信することを特徴とする請求項１４または１５に記載の撮影システム。
17. 前記制御装置は、
    前記撮影手段で撮影された画像データから前記被写体の顔を抽出する画像処理を行う画像処理手段と、
    前記画像処理の結果に基づいて、前記被写体の顔が撮影されたか否かを判定する画像判定手段と、を更に備え、
    前記信号生成手段は、
    前記被写体の顔が撮影されなかった場合に、前記被写体の顔を撮影できるように、前記撮影手段の撮影パラメータを制御するパラメータ制御信号を生成し、
    前記無人航空機の前記撮影制御手段は、
    前記パラメータ制御信号に基づいて前記撮影手段を制御して前記撮影を行う
    ことを特徴とする請求項１４乃至１６のいずれか１項に記載の撮影システム。
18. 前記画像判定手段の判定により、前記被写体の顔が撮影されなかった場合に、
    前記信号生成手段は、前記撮影のやり直しを前記被写体に案内する撮影案内信号を生成し、
    前記通信制御手段は、前記被写体に前記撮影案内信号を送信することを特徴とする請求項１７に記載の撮影システム。
19. 飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と通信可能な制御装置であって、
    前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を登録する記憶手段と、
    前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定手段と、
    前記判定手段の判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成手段と、
    前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御手段と、
    を備えることを特徴とする制御装置。
20. 飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と通信可能な制御装置における制御方法であって、
    前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を記憶手段に登録する記憶工程と、
    判定手段が、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定工程と、
    信号生成手段が、前記判定工程での判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成工程と、
    通信制御手段が、前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御工程と、
    を有することを特徴とする制御方法。
21. コンピュータに、飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と通信可能な制御装置における制御方法の各工程を実行させるプログラムであって、当該制御方法が、
    前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を記憶手段に登録する記憶工程と、
    判定手段が、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定工程と、
    信号生成手段が、前記判定工程での判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成工程と、
    通信制御手段が、前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御工程と、を有することを特徴とするプログラム。
22. コンピュータに、飛行状態で被写体を撮影可能な撮影手段を有する無人航空機と通信可能な制御装置における制御方法の各工程を実行させるプログラムを記憶したコンピュータ可読の記憶媒体であって、当該制御方法が、
    前記被写体を撮影対象として設定した被写体情報を記憶手段に登録する記憶工程と、
    判定手段が、前記被写体の位置情報と地図情報とに基づいて、当該被写体が所定の撮影エリアに存在するか判定する判定工程と、
    信号生成手段が、前記判定工程での判定に基づいて前記撮影手段を制御する制御信号を生成する信号生成工程と、
    通信制御手段が、前記被写体情報および前記制御信号を前記無人航空機に送信する通信制御工程と、
    を有することを特徴とする記憶媒体。

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