JP7168946B1 - 自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置 - Google Patents

Abstract

【要約】【課題】自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置を提供する。【解決手段】自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置は、ガイドレール１を含み、ガイドレール１に受け座２がスライド可能に取り付けられ、受け座２に載物ステージ３が設けられ、受け座２の底部に対応してマッチングフレーム４が設けられる。受け座２に第１駆動機構、走行機構、第１ブラケット、ストップ機構、第２ブラケットが設けられ、マッチングフレーム４内に、垂直支持機構及び水平支持機構が設けられる。第１駆動機構は、走行機構の一端に接続され、第１駆動機構は、走行機構を駆動して移動させるために使用され、走行機構は、受け座２を貫通してガイドレール１に磁気的に接続され、走行機構の他端には第１伝動シャフトが接続され、第１伝動シャフトは、第１ブラケットを貫通しかつブレーキディスクが固定的に取り付けられ、ストップ機構はブレーキディスクの回動を止めるために使用され、第２ブラケットに第２駆動機構が設けられ、第２駆動機構はストップ機構を移動させるように駆動するために使用される。【選択図】図１

Description

本発明は、重荷重走行装置の技術分野に関し、特に自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置に関する。

軌道上を走行する重荷重トロリー及び駆動装置は、重荷重貨物を運ぶのに適し、狭いスペースでの中継輸送によく使用され、つまり、搬送移動の精度、大負荷を保証しようとするが、現在、市場で非常に成熟した解決手段はない。

従来技術では、特許文献１に開示されている歯車ラック駆動による自己適応性の重荷重走行機構は、走行台車、サスペンションシステム、複合軌道、水平限界シートを含み、複合軌道はラック軌道と鋼板軌道とがからなり、走行台車には電機－大歯車伝動機構が設けられ、サスペンションシステムは走行台車の両端に設けられ、サスペンションシリンダーのピストン端は走行台車にヒンジで接続され、シリンダー端はシリンダーブロックにヒンジで接続され、走行台車と水平限界シートとはスライドブロックシャフト－スライドブロック機構により可動接続され、水平限界シートとシリンダーブロックは、それぞれ被駆動機構に接続され、走行台車の伝動大歯車はラック軌道と噛み合い、走行台車の歯車－ラック駆動システムを構成し、サスペンションシリンダー、走行台車の車輪群、および鋼板軌道は、走行台車の走行輪システムを構成し、歯車ラックの駆動により走行台車の車輪は、鋼板軌道に密接に取り付けられており、スムーズかつ自己適応的に走行し、駆動機構の変形により自己適応的に微調整されることができる。ただし、この特許は横転や転倒が発生しやすく、軌道がスムーズに接続されていない箇所で揺れが生じ、材料漏れが発生する。

公開番号ＣＮ２０２５７５７２６Ｕ

従来技術の欠点を考慮して、本発明の第１駆動機構は、支持力が高く動作が安定するヘリンボーン歯車伝動を使用し、本発明の走行機構は、安定性が高く、滑りにくく、高耐荷重の使用環境で大きな慣性牽引が可能となることができ、本発明の第２駆動機構は、ストップ機構と連動して走行機構の停止を補助し、停止位置決め精度を効果的に制御し、本発明の垂直支持機構および水平支持機構は、弾性的に支持された滑車によって支持され、耐荷重能力および振動防止能力を向上させ、横転および揺れを防止する。

本発明がその技術的問題を解決して採用される技術的解決手段は以下のとおりである。ガイドレールを含む自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置であって、ガイドレールに受け座がスライド可能に取り付けられ、受け座に載物ステージが設けられ、受け座の底部にマッチングフレームが対向して設けられ、受け座に第１駆動機構、走行機構、ブラケット１、ストップ機構、第２ブラケットが設けられ、マッチングフレーム内に、垂直支持機構及び水平支持機構が設けられ、第１駆動機構は、走行機構の一端に接続され、第１駆動機構は、走行機構を移動させるように駆動するために使用され、走行機構は、受け座を貫通してガイドレールに磁気的に接続され、走行機構は他端に第１伝動シャフトが接続され、第１伝動シャフトは、ブラケット１を貫通し、かつブレーキディスクが固定的に取り付けられ、ストップ機構は、ブレーキディスクの回動を止めるために使用され、第２ブラケットに第２駆動機構が設けられ、第２駆動機構はストップ機構を移動させるように駆動するために使用され、走行機構は、受け座に相対的に設けられた２組の第３ブラケットを含み、すべての第３ブラケットに、三角ディスクが回動可能に取り付けられ、三角ディスクに、いずれも３組の第１ガイドシャフトが設けられ、第１ガイドシャフトにいずれも第１スライドブロックがスライド可能に取り付けられ、第１ガイドシャフトにいずれも第１スプリングが嵌着され、第１スプリングは一端が第１スライドブロックに固定的に接続され、他端が三角ディスクに固定的に接続され、２組の対向する第１スライドブロックはいずれも第２伝動シャフトを介して接続され、第２伝動シャフトにいずれも磁石アセンブリが相対回動して取り付けられ、磁石アセンブリは、受け座を貫通してガイドレールに磁気的に接続され、走行機構は、受け座に設けられたアングルリングフレームをさらに備え、アングルリングフレームの内輪面は、第２伝動シャフトにスライド可能に接続される。

さらに、前記第１駆動機構は、受け座に設けられた第１電機を含み、第１電機の出力シャフトに第１歯車が設けられ、走行機構の片側の第３ブラケットに第２歯車が回動可能に取り付けられ、第１歯車と第２歯車はいずれもヘリンボーン歯車であり、第２歯車と第１歯車は互いに噛み合う。

さらに、前記ストップ機構は、受け座に設けられたベースを含み、ベースに複数組の第２ガイドシャフトが設けられ、複数組の第２ガイドシャフトの両側にいずれも第２スプリングが嵌着され、且つ第２ガイドシャフトにブレーキディスクを止めるためのブレーキパッドが相対スライド可能に取り付けられ、第２スプリングは一端がブレーキパッドに固定的に接続され、第２スプリングは他端がベースに固定的に接続される。

さらに、前記第２駆動機構は、第２ブラケットに設けられた第２電機を含み、前記第２電機の出力シャフトは、第２ブラケットを貫通し、駆動ディスクが固定的に取り付けられ、駆動ディスクにコネクティングロッドが相対回動可能に取り付けられ、コネクティングロッドは他端がいずれもブレーキパッドに回動可能に接続される。

さらに、垂直支持機構は、マッチングフレーム内に設けられた固定ブロックを含み、固定ブロックの両端に第３スプリングが設けられ、第３スプリングの他端に第１サポートが固定的に取り付けられ、第１サポートの両側に第１スライドスティックが設けられ、マッチングフレームに、第１スライドスティックの位置に対応するスライド穴が開けられ、第１スライドスティックは、マッチングフレームとスライド可能に接続され、第１サポートに第１滑車が回動可能に取り付けられる。

さらに、水平支持機構は、マッチングフレーム内に設けられた第４スプリングを含み、第４スプリングの他端に第２サポートが固定的に取り付けられ、第２サポートの両側に第２スライドスティックが設けられ、マッチングフレームに、第２スライドスティックの位置に対応するスライド穴が開けられ、マッチングフレームは、第２スライドスティックとスライド可能に接続され、第２サポートに第２滑車が回動可能に取り付けられる。

さらに、前記第１伝動シャフトに、アングルリングフレームの位置に対応するリミットピースが設けられる。

さらに、第１駆動機構に近い三角ディスクの中心シャフトは、第３ブラケットを貫通し、第２歯車の中心シャフトと固定的に接続され、ブラケット１に近い三角ディスクの中心シャフトは、第３ブラケットを貫通し、第１伝動シャフトの一端に固定的に接続される。

さらに、ガイドレールの材料は磁性金属である。

さらに、第１滑車は、マッチングフレームを貫通し、ガイドレールにスライド可能に接続され、第２滑車は、マッチングフレームを貫通し、ガイドレールにスライド可能に接続される。

従来技術と比較すると本発明の有益な効果は次のとおりである。（１）本発明の第１駆動機構は、ヘリンボーン歯車伝動を使用し、支持力が高く、動作が安定する。（２）本発明の走行機構は、安定性が高く、滑りにくく、且つ高耐荷重の使用環境で大きな慣性牽引が可能となることができる。（３）本発明の第２駆動機構は、ストップ機構と連動して走行機構の停止を補助し、停止位置決め精度を効果的に制御する。（４）本発明の垂直支持機構および水平支持機構は、弾性的に支持された滑車によって支持され、耐荷重能力および振動防止能力を向上させ、横転および揺れを防止する。

本発明の全体構造概略図である。 本発明の部分構造概略図１である。 本発明の部分構造概略図２である。 本発明の部分構造概略図３である。 本発明の第１駆動機構の構造概略図である。 本発明の走行機構の構造概略図である。 本発明の走行機構の部分構造概略図１である。 本発明の走行機構の部分構造概略図２である。 本発明のストップ機構の構造概略図である。 本発明の第２駆動機構の構造概略図である。 本発明の垂直支持機構の構造概略図である。 本発明の水平支持機構の構造概略図である。

本発明の以下の説明において、注意すべきこととして、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「頂」、「底」、「内」、「外」という用語によって示される向きまたは位置関係は、添付の図面に示される向きまたは位置関係に基づくものであり、本発明を説明する便宜上および説明を簡略化するためのものに過ぎず、指摘された装置または要素が特定の向きを有し、特定の向きで構成および操作が行われなければならないことを示したり暗示したりするのではないため、本発明に対する限定として解釈されるべきではない。

本発明の以下の説明において、注意すべきこととして、特に明示的に規定、限定されない限り、「取り付け」、「設置」および「接続」という用語については、広い意味で理解すべきであり、例えば、固定的な接続、取り外し可能な接続、または一体型接続のいずれかであってもよく、直接的な接続、中間媒体を介した間接的な接続、または２つの部材間の内部連通のいずれかであってもよい。当業者にとっては、具体的な状況によって本発明における上記の用語の特定の意味を理解することができる。

以下、添付の図面と例示的な実施例を参照して本発明をさらに説明するが、ここで本発明の例示的な実施例及び説明は、本発明を解釈するためのものであり、本発明を限定するものではない。また、既知の技術の詳細な説明は、本発明の特徴を示すことにとって必要がない場合に、省略される。

実施例：図１～４に示すように、ガイドレール１を含む自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置であって、ガイドレール１に受け座２がスライド可能に取り付けられ、受け座２に載物ステージ３が固定的に取り付けられ、載物ステージ３は重量物を運ぶために使用され、受け座２の底部に、マッチングフレーム４が対向して固定的に取り付けられ、受け座２に第１駆動機構５、走行機構６、ブラケット１８、ストップ機構１０、第２ブラケット１１が設けられ、マッチングフレーム４内に、垂直支持機構１３及び複数組の水平支持機構１４が設けられ、複数組の水平支持機構１４は、マトリックス状にマッチングフレーム４内に均一に分布し、垂直支持機構１３は、本発明の耐荷重能力を高めるために使用され、水平支持機構１４は、本発明の水平振動防止能力を向上させるために使用され、第１駆動機構５は、走行機構６の一端に接続され、第１駆動機構５は、走行機構６を移動させるように駆動するために使用され、走行機構６は、受け座２を貫通してガイドレール１に磁気的に接続され、走行機構６の他端に第１伝動シャフト７が設けられ、第１伝動シャフト７は、ブラケット１８を貫通して、ブレーキディスク９が固定的に取り付けられ、ストップ機構１０はブレーキディスク９の回動を止めるために使用され、第２ブラケット１１に第２駆動機構１２が設けられ、第２駆動機構１２はストップ機構１０を移動させるように駆動するために使用される。

図２、図５に示すように、第１駆動機構５は、受け座２に固定的に取り付けられた第１電機５０１を含み、第１電機５０１の出力シャフトに第１歯車５０２が固定的に取り付けられ、走行機構６の第１駆動機構５に近い一端に、第２歯車５０３が設けられ、第１歯車５０２と第２歯車５０３はいずれもヘリンボーン歯車であり、通常の平歯車と比較すると、へリンボーン歯車は、歯車伝動中に発生する軸力が非常に小さく、ヘリンボーン歯車は高い支持力を持ち、スムーズに動作する。第２歯車５０３と第１歯車５０２とは互いに噛み合う。

第１電機５０１を起動し、第１電機５０１が第１歯車５０２を回動させるように駆動し、第１歯車５０２が第２歯車５０３を回動させるように駆動し、第２歯車５０３の中心シャフトが走行機構６を移動させるように駆動する。

図２、図６、図７、図８に示すように、走行機構６は、受け座２に対向して固定的に取り付けられた２組の第３ブラケット６０１を含み、第３ブラケット６０１に、いずれも三角ディスク６０２が回動可能に取り付けられ、第１駆動機構５に近い三角ディスク６０２の中心シャフトは、第３ブラケット６０１を貫通して第２歯車５０３の中心シャフトに固定的に接続され、ブラケット１８に近い三角ディスク６０２の中心シャフトは、第３ブラケット６０１を貫通して第１伝動シャフト７の一端に固定的に接続され、三角ディスク６０２にいずれも３組の第１ガイドシャフト６０３が固定的に取り付けられ、第１ガイドシャフト６０３にいずれも第１スライドブロック６０４がスライド可能に取り付けられ、第１ガイドシャフト６０３にいずれも第１スプリング６０５が嵌着され、第１スプリング６０５は一端が第１スライドブロック６０４に固定的に接続され、他端が三角ディスク６０２に固定的に接続され、２組の対向する第１スライドブロック６０４はいずれも第２伝動シャフト６０６を介して接続され、第２伝動シャフト６０６にいずれも磁石アセンブリ６０７が対向して設けられ、磁石アセンブリ６０７は、磁石とカウンターウェイトとが固定して接続されることにより構成され、カウンターウェイトは、第２伝動シャフト６０６に回動可能に接続され、磁石アセンブリ６０７は、受け座２を貫通してガイドレール１に磁気的に接続され、ガイドレール１の材料は磁性金属であり、走行機構６は、受け座２に固定的に取り付けられたアングルリングフレーム６０８をさらに備え、アングルリングフレーム６０８は正三角形の形状であり、アングルリングフレーム６０８の内輪面は、第２伝動シャフト６０６にスライド可能に接続され、第１伝動シャフト７の位置ずれを防止するように、前記第１伝動シャフト７にアングルリングフレーム６０８の位置に対応するリミットピース６０９が固定的に取り付けられる。

第２歯車５０３が回動すると、第２歯車５０３は、隣接する三角ディスク６０２を駆動して回動させ、三角ディスク６０２が回動する過程中、第１ガイドシャフト６０３を介して第１スライドブロック６０４を回動させるように駆動し、第１スライドブロック６０４は、第２伝動シャフト６０６を介して他方側のスライドブロック１６０４を回動させるように駆動し、他方側の第１スライドブロック６０４は、ガイドシャフト１６０３を介して三角ディスク６０２を回動させるように駆動し、三角ディスク６０２は第１伝動シャフト７を回動させるように駆動し、第１伝動シャフト７は、ブレーキディスク９を回動させるように駆動し、第２伝動シャフト６０６が回動する過程中、アングルリングフレーム６０８の設置により、第１スプリング６０５の張力の作用により、第２伝動シャフト６０６がアングルリングフレーム６０８の内部を沿ってスライドし、正三角形の軌跡運動を行い、このプロセスにおいて、第２伝動シャフト６０６は、磁石アセンブリ６０７を移動させるように駆動し、磁石アセンブリ６０７は、第２伝動シャフト６０６に回動可能に接続されるので、磁石アセンブリ６０７におけるカウンターウェイトの作用力の下で、磁石アセンブリ６０７は、自体の重力により、ガイドレール１の水平面に対して常に垂直であり、１組の磁石アセンブリ６０７が移動中である場合に、その下端がガイドレール１の水平面に接触すると、磁石アセンブリ６０７がガイドレール１に対して吸着力を発生させ、このときに、第１スライドブロック６０４は第２伝動シャフト６０６を駆動して引き続き移動させ、次の組の磁石アセンブリ６０７が移動中である場合に、その下端がガイドレール１の水平表面に接触すると、磁石アセンブリ６０７は再びガイドレール１に対し新たな吸着力を発生させ、前にガイドレール１に吸着された磁石アセンブリ６０７は、移動軌跡の設定によりガイドレール１への吸着が解除され、このように往復することで、走行機構６の動作が実現され、そして、この動作モードは安定性が高い。

図２、図９、図１０に示すように、前記ストップ機構１０は、受け座２に固定的に取り付けられたベース１００１を含み、ベース１００１に複数組の第２ガイドシャフト１００２が固定的に取り付けられ、複数組の第２ガイドシャフト１００２の両側にいずれも第２スプリング１００４が嵌着され、且つブレーキディスク９を止めるためのブレーキパッド１００３が相対スライド可能に取り付けられ、第２スプリング１００４は一端がブレーキパッド１００３に固定的に接続され、他端がベース１００１に固定的に接続され、第２駆動機構１２が起動していないときに、第２スプリング１００４の作用力の下で、ブレーキディスク９とブレーキパッド１００３は運動への相互の影響を回避するように、一定の距離に保たれ、前記第２駆動機構１２は、第２ブラケット１１に固定的に取り付けられた第２電機１２０１を含み、前記第２電機１２０１の出力シャフトは、第２ブラケット１１を貫通し、駆動ディスク１２０２が固定的に取り付けられ、駆動ディスク１２０２にコネクティングロッド１２０３が相対回動可能に取り付けられ、コネクティングロッド１２０３は他端がいずれもブレーキパッド１００３に回動可能に接続される。

行き先まで重量物を輸送すると、本発明を停止する必要があり、第１駆動機構５を停止した後、第２駆動機構１２をオンにし、第１駆動機構５を補助することができ、第２電機１２０１をオンにすると、第２電機１２０１は駆動ディスク１２０２を回動させるように駆動し、駆動ディスク１２０２はコネクティングロッド１２０３を揺動させるように駆動し、コネクティングロッド１２０３は揺動中、ブレーキパッド１００３を第２ガイドシャフト１００２上を相対的にスライドさせるように駆動し、ブレーキパッド１００３をブレーキディスク９に完全に接触させることで、ブレーキパッド１００３とブレーキディスク９との間の摩擦力によりブレーキディスク９が止められる。

図４、図１１に示すように、垂直支持機構１３は、マッチングフレーム４内に固定的に取り付けられた固定ブロック１３０１を含み、固定ブロック１３０１の両端に、少なくとも２組の第３スプリング１３０２が固定的に取り付けられ、第３スプリング１３０２の他端に、第１サポート１３０３が固定的に取り付けられ、第１サポート１３０３の両側に第１スライドスティック１３０４が設けられ、マッチングフレーム４に、第１スライドスティック１３０４の位置に対応するスライド穴が開けられ、マッチングフレーム４は、第１スライドスティック１３０４にスライド可能に接続され、第１サポート１３０３に第１滑車１３０５が回動可能に取り付けられ、第１滑車１３０５は、マッチングフレーム４を貫通してガイドレール１にスライド可能に接続される。

載物ステージ３が重量物を積載して稼働すると、重力は受け座２を介してマッチングフレーム４に伝達され、この時に、マッチングフレーム４は、ある程度下へ移動し、移動中に、固定ブロック１３０１を下へ移動させるように駆動し、下側の第３スプリング１３０２は圧縮され、このときに第１滑車１３０５は第１サポート１３０３の駆動で正常に回動して稼働することができ、垂直支持機構１３は、従来の伝動シャフトが重力を受けて変形し、伝動に影響を与えるのを防ぎ、伝動の安定性が向上する。

図４、図１２に示すように、水平支持機構１４は、マッチングフレーム４内に設けられた第４スプリング１４０１を含み、第４スプリング１４０１の他端に第２サポート１４０２が固定的に取り付けられ、第２サポート１４０２の両側に第２スライドスティック１４０３が設けられ、マッチングフレーム４に、第２スライドスティック１４０３の位置に対応するスライド穴が開けられ、マッチングフレーム４は、第２スライドスティック１４０３にスライド可能に接続され、第２サポート１４０２に第２滑車１４０４が回動可能に取り付けられ、第２滑車１４０４は、マッチングフレーム４を貫通してガイドレール１にスライド可能に接続される。

載物ステージ３が重量物を積載して稼働する場合に、貨物の転倒又は他の要因により載物ステージ３が水平方向に振動すると、水平方向の力が受け座２を介してマッチングフレーム４に伝達され、この時に、マッチングフレーム４は左右にずれ、移動中に、第４スプリング１４０１が圧縮され、このときに第２滑車１４０４は第２サポート１４０２の駆動で正常に回動して稼働することができ、水平支持機構１４は、移動中に発生する水平振動が伝送に与える影響を低減させ、横転の発生率を低減させ、伝動の安定性をより高くする。

本発明の作動原理は以下のとおりである。載物ステージ３に重量物を載せて第１駆動機構５を起動し、第１駆動機構５は、走行機構６を移動させるように駆動し、走行機構６は、ガイドレール１との交互磁気的接続により、受け座２及び受け座２に設けられた他の部材をガイドレール１に沿ってスライドさせるように駆動し、スライド中に、垂直支持機構１３の設置により、本発明の耐荷重能力を向上させ、過度の重量によって引き起こされるガイドレール１と受け座２のスタック状態を回避し、水平支持機構１４の設置により、本発明の水平振動防止能力を向上させ、輸送中に発生する横転などの問題を防止し、行き先まで重量物を輸送すると、第１駆動機構５をオフにし、第１駆動機構５は走行機構６の稼働を停止するように駆動するが、重量物の慣性などの不確定要因により、本発明はガイドレール１上を一定距離だけスライドさせることもあり、このような事態の発生を低減するために、第１駆動機構５をオフにすると同時に、第２駆動機構１２を起動し、第２駆動機構１２はストップ機構１０を稼働させるように駆動し、ストップ機構１０は、ブレーキディスク９の回動を止め、ブレーキディスク９は、第１伝動シャフト７の回動を停止させ、第１伝動シャフト７は走行機構６の回動も停止させ、第１駆動機構５が走行機構６を停止するのを補助し、ストップの位置決め精度を効果的に制御する。

理解すべきこととして、上記の実施例は、本発明の技術的解決手段を説明するためのものに過ぎず、それらを限定するものではなく、当業者にとって、上記の実施例に記載の技術的解決手段を修正することができ、またはその一部の技術的特徴を同等に置き換えることができるが、これらすべての修正および置換は、本発明の添付する特許請求の範囲の保護範囲に属するべきである。

１ ガイドレール
２ 受け座
３ 載物ステージ
４ マッチングフレーム
５ 第１駆動機構
６ 走行機構
７ 第１伝動シャフト
８ 第１ブラケット
９ ブレーキディスク
１０ ストップ機構
１１ 第２ブラケット
１２ 第２駆動機構
１３ 垂直支持機構
１４ 水平支持機構
５０１ 第１電機
５０２ 第１歯車
５０３ 第２歯車
６０１ 第３ブラケット
６０２ 三角ディスク
６０３ 第１ガイドシャフト
６０４ 第１スライドブロック
６０５ 第１スプリング
６０６ 第２伝動シャフト
６０７ 磁石アセンブリ
６０８ アングルリングフレーム
６０９ リミットピース
１００１ ベース
１００２ 第２ガイドシャフト
１００３ ブレーキパッド
１００４ 第２スプリング
１２０１ 第２電機
１２０２ 駆動ディスク
１２０３ コネクティングロッド
１３０１ 固定ブロック
１３０２ 第３スプリング
１３０３ 第１サポート
１３０４ 第１スライドスティック
１３０５ 第１滑車
１４０１ 第４スプリング
１４０２ 第２サポート
１４０３ 第２スライドスティック
１４０４ 第２滑車

Claims (10)

1. ガイドレール（１）を含む自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置であって、ガイドレール（１）に受け座（２）がスライド可能に取り付けられ、受け座（２）に載物ステージ（３）が設けられ、受け座（２）の底部にマッチングフレーム（４）が対向して設けられ、受け座（２）に第１駆動機構（５）、走行機構（６）、第１ブラケット（８）、ストップ機構（１０）、第２ブラケット（１１）が設けられ、マッチングフレーム（４）内に、垂直支持機構（１３）及び複数組の水平支持機構（１４）が設けられ、
   第１駆動機構（５）は、走行機構（６）の一端に接続され、第１駆動機構（５）は、走行機構（６）を移動させるように駆動するために使用され、走行機構（６）は、受け座（２）を貫通してガイドレール（１）に磁気的に接続され、走行機構（６）は他端に第１伝動シャフト（７）が接続され、第１伝動シャフト（７）は、第１ブラケット（８）を貫通し、かつブレーキディスク（９）が固定的に取り付けられ、ストップ機構（１０）は、ブレーキディスク（９）の回動を止めるために使用され、第２ブラケット（１１）に第２駆動機構（１２）が設けられ、第２駆動機構（１２）はストップ機構（１０）を移動させるように駆動するために使用され、
   走行機構（６）は、受け座（２）に相対的に設けられた２組の第３ブラケット（６０１）を含み、すべての第３ブラケット（６０１）に、三角ディスク（６０２）が回動可能に取り付けられ、三角ディスク（６０２）に、いずれも３組の第１ガイドシャフト（６０３）が設けられ、第１ガイドシャフト（６０３）にいずれも第１スライドブロック（６０４）がスライド可能に取り付けられ、第１ガイドシャフト（６０３）にいずれも第１スプリング（６０５）が嵌着され、第１スプリング（６０５）は一端が第１スライドブロック（６０４）に固定的に接続され、他端が三角ディスク（６０２）に固定的に接続され、２組の対向する第１スライドブロック（６０４）はいずれも第２伝動シャフト（６０６）を介して接続され、第２伝動シャフト（６０６）にいずれも磁石アセンブリ（６０７）が相対回動して取り付けられ、磁石アセンブリ（６０７）は、受け座（２）を貫通してガイドレール（１）に磁気的に接続され、走行機構（６）は、受け座（２）に設けられたアングルリングフレーム（６０８）をさらに備え、アングルリングフレーム（６０８）の内輪面は、第２伝動シャフト（６０６）にスライド可能に接続され、
   磁石アセンブリ（６０７）は、磁石とカウンターウェイトとが固定して接続されることにより構成され、カウンターウェイトは、第２伝動シャフト（６０６）に回動可能に接続され、
   磁石アセンブリ（６０７）のカウンターウェイトの作用力の下で、磁石アセンブリ（６０７）は、自体の重力により、ガイドレール（１）の水平面に対して常に垂直であり、１組の磁石アセンブリ（６０７）が移動中である場合に、その下端がガイドレール（１）の水平表面に接触すると、磁石アセンブリ（６０７）がガイドレール（１）に対して吸着力を発生させ、このときに、第１スライドブロック（６０４）は第２伝動シャフト（６０６）を駆動して引き続き移動させ、次の組の磁石アセンブリ（６０７）が移動中である場合に、その下端がガイドレール（１）の水平表面に接触すると、磁石アセンブリ（６０７）は再びガイドレール（１）に対し新たな吸着力を発生させ、前にガイドレール（１）に吸着された磁石アセンブリ（６０７）は、移動軌跡の設定によりガイドレール（１）への吸着が解除され、このように往復することで、走行機構（６）の動作が実現される
   ことを特徴とする自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置。
2. 前記第１駆動機構（５）は、受け座（２）に設けられた第１電機（５０１）を含み、第１電機（５０１）の出力シャフトに第１歯車（５０２）が設けられ、走行機構（６）の片側の第３ブラケット（６０１）に第２歯車（５０３）が回動可能に取り付けられ、第１歯車（５０２）と第２歯車（５０３）はいずれもヘリンボーン歯車であり、第２歯車（５０３）と第１歯車（５０２）は互いに噛み合う
   ことを特徴とする請求項１に記載の自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置。
3. 前記ストップ機構（１０）は、受け座（２）に設けられたベース（１００１）を含み、ベース（１００１）に複数組の第２ガイドシャフト（１００２）が設けられ、複数組の第２ガイドシャフト（１００２）の両側にいずれも第２スプリング（１００４）が嵌着され、且つ第２ガイドシャフト（１００２）にブレーキディスク（９）を止めるためのブレーキパッド（１００３）が相対スライド可能に取り付けられ、第２スプリング（１００４）は一端がブレーキパッド（１００３）に固定的に接続され、第２スプリング（１００４）は他端がベース（１００１）に固定的に接続される
   ことを特徴とする請求項２に記載の自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置。
4. 前記第２駆動機構（１２）は、第２ブラケット（１１）に設けられた第２電機（１２０１）を含み、前記第２電機（１２０１）の出力シャフトは、第２ブラケット（１１）を貫通し、駆動ディスク（１２０２）が固定取り付けられ、駆動ディスク（１２０２）にコネクティングロッド（１２０３）が相対回動可能に取り付けられ、コネクティングロッド（１２０３）は他端がいずれもブレーキパッド（１００３）に回動可能に接続される
   ことを特徴とする請求項３に記載の自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置。
5. 垂直支持機構（１３）は、マッチングフレーム（４）内に設けられた固定ブロック（１３０１）を含み、固定ブロック（１３０１）の両端に第３スプリング（１３０２）が設けられ、第３スプリング（１３０２）の他端に第１サポート（１３０３）が固定的に取り付けられ、第１サポート（１３０３）の両側に第１スライドスティック（１３０４）が設けられ、マッチングフレーム（４）に、第１スライドスティック（１３０４）の位置に対応するスライド穴が開けられ、第１スライドスティック（１３０４）は、マッチングフレーム（４）とスライド可能に接続され、第１サポート（１３０３）に第１滑車（１３０５）が回動可能に取り付けられる
   ことを特徴とする請求項４に記載の自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置。
6. 水平支持機構（１４）は、マッチングフレーム（４）内に設けられた第４スプリング（１４０１）を含み、第４スプリング（１４０１）の他端に第２サポート（１４０２）が固定的に取り付けられ、第２サポート（１４０２）の両側に第２スライドスティック（１４０３）が設けられ、マッチングフレーム（４）に、第２スライドスティック（１４０３）の位置に対応するスライド穴が開けられ、マッチングフレーム（４）は、第２スライドスティック（１４０３）とスライド可能に接続され、第２サポート（１４０２）に第２滑車（１４０４）が回動可能に取り付けられる
   ことを特徴とする請求項５に記載の自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置。
7. 前記第１伝動シャフト（７）に、アングルリングフレーム（６０８）の位置に対応するリミットピース（６０９）が設けられる
   ことを特徴とする請求項１に記載の自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置。
8. 第１駆動機構（５）に近い三角ディスク（６０２）の中心シャフトは、第３ブラケット（６０１）を貫通し、第２歯車（５０３）の中心シャフトと固定的に接続され、
   第１ブラケット（８）に近い三角ディスク（６０２）の中心シャフトは、第３ブラケット（６０１）を貫通し、第１伝動シャフト（７）の一端に固定的に接続される
   ことを特徴とする請求項２に記載の自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置。
9. ガイドレール（１）の材料は磁性金属である
   ことを特徴とする請求項１に記載の自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置。
10. 第１滑車（１３０５）は、マッチングフレーム（４）を貫通し、ガイドレール（１）にスライド可能に接続され、第２滑車（１４０４）は、マッチングフレーム（４）を貫通し、ガイドレール（１）にスライド可能に接続される
    ことを特徴とする請求項６に記載の自己適応型の重荷重歯車伝動走行装置。
    
    

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