JP6888645B2 - 移載装置及び移載方法 - Google Patents

Description

本発明は、移載装置及び移載方法に関する。

特許文献１には、上下方向、搬送方向及び幅方向に３次元的に移動可能、かつ水平面内において回転可能なホルダ（吸着ヘッド）によって保持されたシート部材の位置をカメラによって検出し、カメラによって検出されたシート部材の位置情報に基づいてホルダを移動又は回転させてシート部材の位置を補正しつつ、シート部材をホルダによって搬送して移載することが記載されている。

特開２０１２−２２７１２４号公報

しかしながら、前述した特許文献１には、シート部材をホルダによって搬送する際の具体的な位置補正方法や搬送方法については何ら開示されていない。その一方で、シート部材を用いて製造される積層体の生産効率を向上させるべく、シート部材の搬送速度を向上させることが求められている。

本発明はこのような問題点に着目してなされたものであり、ホルダに保持されたシート部材を高速で搬送しつつ、搬送中にその保持位置を補正して移載できるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のある態様によれば、予め積み重ねられた状態で載置された複数枚のシート部材の中から最上層のシート部材を取り出して搬送すると共に、取り出したシート部材をその搬送経路の鉛直面内下方に配置された載置台に移載する移載装置が提供される。この移載装置は、搬送経路に沿って延びるレールと、レール上を走行するリニアモータのメイン可動子と、レール上をメイン可動子と並走するリニアモータのサブ可動子と、シート部材を保持可能に構成されたホルダと、ホルダの水平面内における位置を変化させることができるように、メイン可動子と前記ホルダとを連結する連結具と、複数枚のシート部材の中から最上層のシート部材を取り出してホルダに受け渡す受け渡し装置と、ホルダに受け渡されてホルダに保持されたシート部材の位置を検出する位置検出装置と、サブ可動子に固定され、メイン可動子側に向かって延びると共に連結具に設けられたカムフォロアと接するカムと、メイン可動子及びサブ可動子を走行させながら、位置検出装置によって検出されたシート部材の位置に基づいて、メイン可動子に対するサブ可動子の相対距離を変化させてカムとカムフォロアとの接点位置を変化させることで、ホルダの水平面内における位置を変化さて前記ホルダに保持されたシート部材の基準位置からのズレを補正する制御装置と、を備える。

また、本発明の別の態様によれば、予め積み重ねられた状態で載置された複数枚のシート部材の中から最上層のシート部材を取り出して搬送すると共に、取り出したシート部材をその搬送経路の鉛直面内下方に配置された載置台に移載する移載方法が提供される。この移載方法は、複数枚のシート部材の中から最上層のシート部材を取り出して、レール上を走行するリニアモータのメイン可動子に取り付けられたホルダに受け渡す第１工程と、ホルダに受け渡されたシート部材の位置を検出し、検出されたシート部材の位置に基づいて、ホルダに受け渡されたシート部材の基準位置からのズレを補正するための位置補正量を算出する第２工程と、ホルダに受け渡されたシート部材をメイン可動子によって搬送して載置台に移載するまでの間に、位置補正量に基づいて、レール上をメイン可動子と並走するリニアモータのサブ可動子によってホルダの水平面内における位置を変化させて、ホルダに受け渡されたシート部材の基準位置からのズレを補正する第３工程と、を備える。

本発明のこれらの態様によれば、ホルダによって保持されたシート部材を、リニアモータのメイン可動子によって高速で搬送することができる。そして、メイン可動子による搬送中に、メイン可動子と並走するリニアモータのサブ可動子によって、ホルダに保持されたシート部材の位置を補正することができる。したがって、ホルダに保持されたシート部材を高速で搬送しつつ、搬送中にその保持位置を補正して移載することができる。

図１Ａは、本発明の一実施形態による単位電池の平面図である。 図１Ｂは、本発明の一実施形態による単位電池の断面図である。 図１Ｃは、本発明の一実施形態による正極付きシート状電極の断面図である。 図１Ｄは、本発明の一実施形態による正極なしシート状電極の断面図である。 図２は、シート状電極を含む積層体を製造するための本発明の一実施形態による積層体製造装置の斜視図である。 図３は、本発明の一実施形態による電極搬送装置の一部の拡大側面図である。 図４は、図３のIV-IV線に沿って見た本発明の一実施形態による可動子の断面図である。 図５は、可動子に取り付けられた本発明の一実施形態による搬送プレートの斜視図である。 図６Ａは、搬送プレートのクランプの作動を説明するための図である。 図６Ｂは、搬送プレートのクランプの作動を説明するための図である。 図７は、シート状電極の積層工程を示す図である。 図８は、冶具搬送装置および冶具移送装置を図解的に示す平面図である。 図９は、本発明の一実施形態による電極移載装置の一部を拡大した斜視図である。 図１０は、本発明の一実施形態による押さえ装置及び受け渡し装置の拡大斜視図である。 図１１は、本発明の一実施形態による押さえ装置の正面側斜視図である。 図１２は、本発明の一実施形態による押さえ装置の動作について説明するための図である。 図１３は、本発明の一実施形態による電極移載装置のレール上を走行するメイン可動子と一対のサブ可動子とを拡大して示した図である。 図１４は、図１３においてメイン可動子の図示を省略し、本発明の一実施形態による電極移載装置のホルダ及び連結具を拡大して示した図である。 図１５は、図１４のXV-XV線に沿った部分の断面図である。 図１６は、図１４の矢印XVI方向から見た連結具の側面図である。 図１７は、ホルダに受け渡されたシート状電極を基準位置に補正するための補正量の算出方法について説明する図である。 図１８は、本発明の一実施形態による電極移載装置のシート状電極の移載方法について説明するための図である。 図１９は、本発明の一実施形態による電極移載装置のシート状電極の移載方法について説明するための図である。

本発明は、シート状電極の積層体製造装置に関し、このシート状電極の積層体から、例えば、車両に搭載される電池が形成される。そこで、まず初めに、この積層体を形成しているシート状電極について説明する。図１Ａ及び図１Ｂは夫々、このシート状電極を用いて製造される電池の構成要素、即ち、単位電池の平面図と、図１ＡのIB−IB線に沿って見た単位電池の断面図とを図解的に示している。なお、単位電池の厚みは１ｍｍ以下であり、従って、図１Ｂでは、各層の厚みがかなり誇張して示されている。

図１Ｂを参照すると、２は正極集電体層、３は正極活物質層、４は固体電解質層、５は負極活物質層、６は負極集電体層を夫々示す。正極集電体層２は導電性材料から形成されており、本実施形態では、この正極集電体層２は集電用金属箔、例えば、アルミニウム箔から形成されている。また、正極活物質層３は、リチウムイオン、ナトリウムイオン、カルシウムイオン等の金属イオンを、放電の際に吸蔵させ、充電の際に放出させることのできる正極活物質から形成されている。また、固体電解質層４は、リチウムイオン、ナトリウムイオン、カルシウムイオン等の金属イオンに対して伝導性を有し、全固体電池の材料として利用可能な材料から形成されている。

一方、負極活物質層５は、リチウムイオン、ナトリウムイオン、カルシウムイオン等の金属イオンを、放電の際に放出させ、充電の際に吸蔵させることのできる負極活物質から形成されている。また、負極集電体層６は導電性材料から形成されており、本実施形態では、この負極集電体層６は集電用金属箔、例えば、銅箔から形成されている。また、上述の説明からわかるように、本実施形態において製造される電池は全固体電池であり、この場合、この電池は、全固体リチウムイオン二次電池であることが好ましい。

さて、本実施形態において用いられるシート状電極は、図１Ａと同様な矩形状の平面形状を有しており、図１Ｃ又は図１Ｄに示される断面構造を有している。これら図１Ｃ及び図１Ｄは、図１ＡのIB−IB線と同様な位置における断面図を示している。なお、これら図１Ｃおよび図１Ｄにおいても、図１Ｂと同様に、２は正極集電体層、３は正極活物質層、４は固体電解質層、５は負極活物質層、６は負極集電体層を示している。

図１Ｃに示されるシート状電極は、中心部に負極集電体層６が位置しており、この負極集電体層６から上方向に向けて、負極活物質層５、固体電解質層４、正極活物質層３、正極集電体層２が順次形成されており、負極集電体層６から下方向に向けて、負極活物質層５、固体電解質層４、正極活物質層３が順次形成されている。この場合、本実施形態では、負極集電体層６は銅箔から形成されており、正極集電体層２はアルミニウム箔から形成されている。

一方、図１Ｄに示されるシート状電極は、中心部に負極集電体層６が位置しており、この負極集電体層６から上下方向に向けて夫々、負極活物質層５、固体電解質層４、正極活物質層３が順次形成されている。即ち、図１Ｄに示されるシート状電極は正極集電体層２を有していない。図１Ｄに示される場合でも、負極集電体層６は銅箔から形成されている。本実施形態では、図１Ｄに示される断面形状のシート状電極が予め形成されており、後述するように積層工程の途中で図１Ｄに示される断面形状のシート状電極上にアルミニウム箔（正極集電体）２が貼付され、その結果、図１Ｃに示される断面形状のシート状電極、即ち、アルミニウム箔２の貼付されたシート状電極が形成される。

本実施形態では、このアルミニウム箔２の貼付されたシート状電極を、シート状電極１と称している。なお、以下の説明において、特に混乱しないと考えられる場合には、アルミニウム箔２の貼付されていない図１Ｄに示される断面形状のシート状電極もシート状電極１と称する。これに対し、アルミニウム箔２の貼付されたシート状電極１とアルミニウム箔２の貼付されていないシート状電極１とを区別して表現したほうが好ましい場合には、アルミニウム箔２の貼付されたシート状電極を正極付きシート状電極１と称し、アルミニウム箔２の貼付されていないシート状電極を、正極なしシート状電極１と称する。

なお、図１Ｃ及び図１Ｄに示されるシート状電極１は一例を示すものであって、種々の構造のシート状電極１の使用が考えられる。例えば、銅箔６の一方の側面上に、負極活物質層５、固体電解質層４、正極活物質層３および正極集電体層２を形成するか、又は負極活物質層５、固体電解質層４および正極活物質層３を形成するか、又は負極活物質層５および固体電解質層４を形成するか、又は負極活物質層５のみを形成し、銅箔６の他方の側面上に、負極活物質層５および固体電解質層４を形成するか、又は負極活物質層５のみを形成するか、又は何も形成しない構造とすることができる。また、銅箔６に代えて、正極集電体層２を形成するアルミニウム箔を用い、このアルミニウム箔２の一方の側面上に、正極活物質層３、固体電解質層４、負極活物質層５および負極集電体層６を形成するか、又は正極活物質層３、固体電解質層４および負極活物質層５を形成するか、又は正極活物質層３および固体電解質層４を形成するか、又は正極活物質層３のみを形成し、他方の側面上に、正極活物質層３、固体電解質層４および負極活物質層５を形成するか、又は正極活物質層３および固体電解質層４を形成するか、又は正極活物質層３のみを形成するか、又は何も形成しない構造とすることができる。

従って、包括的に表現すると、本発明において、シート状電極１は、集電用金属箔２又は６と、集電用金属箔２又は６上に形成された正極活物質層３および負極活物質層５の少なくとも一方とを含んでいることになる。なお、以下では、シート状電極１が、図１Ｃ及び図１Ｄのいずれかに示される構造を有する場合を例にとって、本実施形態による積層体製造装置について説明する。

図２は、シート状電極１を含む積層体を製造するための本実施形態による積層体製造装置Ａの斜視図である。

図２に示すように、積層体製造装置Ａは、電極移載装置Ｂと、電極搬送装置Ｃと、冶具搬送装置Ｄと、運転制御装置Ｅと、を備える。

電極移載装置Ｂは、正極なしシート状電極１が積み重ねられた状態で保管されているマガジン（保管台）Ｚの内部から、正極なしシート状電極１を１枚ずつ取り出して搬送し、図２に示す移載位置において、取り出した１枚の正極シート状電極１を電極搬送装置Ｃに移載する。電極搬送装置Ｃに移載された正極なしシート状電極１は、この正極なしシート状電極１を含む積層体を形成するために電極搬送装置Ｃによって、図２に示す搬送方向に搬送される。

以下ではまず、図２に加えて図３から図６Ｂを参照して、電極搬送装置Ｃの詳細について説明する。

図３は、電極搬送装置Ｃの一部の拡大側面図である。

図２及び図３に示すように、電極搬送装置Ｃは、垂直面内において上下方向に間隔を隔てた水平直線部分１０ａ及び一対の半円形部分１０ｂを備える長円形のレール１０と、このレール１０上を走行可能な複数個の可動子１２と、を備える。

図４は、図３のIV-IV線に沿って見た可動子１２の断面図である。

図４に示すように、可動子１２は、可動子１２に対して軸線１３ａ回りに回転可能に取り付けられてレール１０上を転動する一対のガイドローラ１３（進行方向に対し前と後ろに配置されている）と、可動子１２に対して軸線１４ａ回りに回転可能に取り付けられてレール１０上を転動する一対のガイドローラ１４（進行方向に対し前と後ろに配置されている）と、可動子１２に対して軸線１５ａ回りに回転可能に取り付けられてレール１０上を転動するガイドローラ１５と、可動子１２に軸線１６ａ回りで回転可能に取り付けられてレール１０上を転動するガイドローラ１６と、を備える。

また、可動子１２は、一対の永久磁石１７，１８を備えており、これら永久磁石１７，１８に挟まれた電極搬送装置Ｃ内には、コイルの巻設された固定子１１が配置されている。この固定子１１と永久磁石１７，１８によって、すなわち固定子１１と可動子１２とによってリニアモータが形成されている。従って電極搬送装置Ｃでは、リニアモータの可動子１２がレール１０上を走行することになる。電極搬送装置Ｃの各可動子１２には、例えば、番号が付されており、各可動子１２は、可動子１２毎に運転制御装置Ｅによってそれぞれ独立に走行速度や位置などが制御される。

また、可動子１２上には矩形状をなす搬送プレート２０が取り付けられており、この搬送プレート２０上にシート状電極１が載置される。

図５は、可動子１２に取り付けられた搬送プレート２０の斜視図である。

図５に示すように、搬送プレート２０には、搬送プレート２０上に載置されたシート状電極１を搬送プレート２０上に押え付けて、搬送中、シート状電極１を搬送プレート２０の載置位置に保持する複数のクランプ２１，２２，２３，２４が取り付けられている。本実施形態では、搬送方向に対し前方に位置する搬送プレート２０の前端部に間隔を隔てて一対のクランプ２１，２２が取り付けられており、進行方向に対し後方に位置する搬送プレート２０の後端部に間隔を隔てて一対のクランプ２３，２４が取り付けられている。

これらクランプ２１，２２，２３，２４は同じ構造を有しており、従って、クランプ２２を例にとってクランプの構造を説明する。

図６Ａは、クランプ２２によって、シート状電極１が搬送プレート２０上に押え付けられているときを示しており、図６Ｂは、クランプ２２がシート状電極１を解放したときを示している。

図６Ａ及び図６Ｂに示すように、クランプ２２は、概略的にいうとＬ字型をなすクランプアーム２５を備えており、このクランプアーム２５の中央部が、支持ピン２６によって、搬送プレート２０に固定された支持板２７に回動可能に取り付けられている。クランプアーム２５の一端には搬送プレート２０の表面上まで延びる押え付け部２５ａが形成されており、クランプアーム２５の他端にはローラ２８が取り付けられている。クランプアーム２５は、クランプアーム２５と支持板２７間に取り付けられた引張りばね２９によって常時時計回りに付勢されている。

可動子１２の走行経路には、クランプアーム２５のローラ２８と係合可能な固定カム（図示せず）が設けられている。クランプアーム２５のローラ２８は、通常、この固定カムと係合しておらず、このときには、図６Ａに示されるように、シート状電極１は、引張りばね２９のばね力により、クランプアーム２５の押え付け部２５ａによって搬送プレート２０上に押え付けられている。一方、クランプアーム２５のローラ２８が固定カムと係合すると、図６Ｂに示されるように、ローラ２８が上昇し、シート状電極１が、クランプアーム２５の押え付け部２５ａから解放される。

次に、図７を参照しつつ、シート状電極１の積層工程について説明する。

図７は、このシート状電極の積層工程を図解的に示しており、この図７には、搬送プレート２０上に載置されたシート状電極１と、搬送プレート２０に取り付けられたクランプ２１，２２，２３，２４が図解的に示されている。ただし、図７では、搬送プレート２０は省略されている。なお、この図７には、シート状電極１が電極搬送装置Ｃにより搬送されているときに行われる種々の処理が示されている。

本実施形態では、細長い銅箔の両側面上に、銅箔の長手方向に間隔をおいて、負極活物質層、固体電解質層および正極活物質層が順次、重なるように塗布され、次いで、この銅箔を、所定の長さ毎に切断することによって、図１Ｄに示される断面形状の正極なしシート状電極１が作成される。この正極なしシート状電極１はマガジンＺ内に積み重ねられて保管される。このマガジンＺ内に積み重ねられているシート状電極１は、電極移載装置Ｂによって、前述した移載位置（図２参照）において、一枚ずつ順次、電極搬送装置Ｃの上方の水平直線部分１０ａにおいて搬送プレート２０上に移載される。このとき、詳細については後述するが、搬送プレート２０上の適切な位置にシート状電極１が移載されるように、電極移載装置Ｂによってシート状電極１の位置が適宜補正されている。

上方の水平直線部分１０ａにおいて搬送プレート２０上に載置されたシート状電極１は、電極搬送装置Ｃの水平直線部分１０ａに沿って移動する間、まず初めに、接続用電極タブを形成するための銅箔６の端部のタブ裁断処理が行われる。次いで、アルミニウム（正極）箔との短絡を阻止するために銅箔６の一部に絶縁材を塗布するための端部絶縁処理が行われる。次いで、正極なしシート状電極１の電極検査が行われ、接続用電極タブが正確に形成されているか否か、および絶縁材が正確に塗布されているか否かが検出される。

次いで、アルミニウム（正極）箔２をシート状電極１上に接着剤を用いて貼付する正極箔貼付処理が行われる。アルミニウム（正極）箔２が、搬送プレート２０上に載置されたシート状電極１に貼付されると、シート状電極１は図１Ｃに示される断面形状の正極付きシート状電極となる。次いで、アルミニウム（正極）箔２がシート状電極１上に適切に貼付されているか否かを検査する箔貼付検査が行われる。次いで、正極付きシート状電極１を積層したときに、積層したシート状電極１間でズレを生じないようにアルミニウム（正極）箔２上に接着剤を塗布するズレ止め塗布処理が行われる。

次いで、搬送プレート２０が、電極搬送装置Ｃの半円形部分１０ｂに到達し、半円形部分１０ｂに沿って進行し始めると、図７に示される如く、搬送プレート２０の上下が反転し始め、搬送プレート２０が、電極搬送装置Ｃの半円形部分１０ｂの下端部に到達すると、搬送プレート２０の上下が完全に反転する。本実施形態では、このように搬送プレート２０の上下が反転した状態で、正極付きシート状電極１の積層作用が行われる。この積層作用については図８を参照して後述する。なお、積層作用が行われると、正極付きシート状電極１は搬送プレート２０上から取り除かれ、搬送プレート２０上は空の状態となる。この空の状態となった搬送プレート２０は、順次、図２に示される移載位置に移動させられる。

次に、図８を参照して、冶具搬送装置Ｄの詳細について説明しつつ、正極付きシート状電極１の積層作用について説明する。

図８は、冶具搬送装置Ｄを図解的に描いた平面図であり、この図８には電極搬送装置Ｃが鎖線で示されている。

図２及び図８を参照すると、冶具搬送装置Ｄは、電極搬送装置Ｃの小型版であって電極搬送装置Ｃと同様な機能を有している。即ち、冶具搬送装置Ｄは、並列配置された一対の直線部分と一対の半円形部分からなる長円形のレール３０と、このレール３０上を走行するリニアモータの可動子３１とを備えており、この可動子３１は、図４に示される可動子１２と同様な構造を有する。この可動子３１には長円形のレール３０から水平方向外方に向けて延びる搬送台３２の端部が固定されており、この搬送台３２上に積層冶具４０が搭載される。

さて、図７を参照して前述したように、本実施形態では、搬送プレート２０の上下が反転した状態で、正極付シート状電極１の積層作用が行われる。このとき図７に示されるように、搬送プレート２０上に載置されたシート状電極１に積層冶具４０の上面を対面させた状態で、搬送プレート２０のクランプ２１，２２，２３，２４によるシート状電極の保持を解除することで、搬送プレート２０上に載置されたシート状電極１が積層冶具４０内に落下させられ、シート状電極１が積層冶具４０に積層される。この場合、本実施形態では、搬送プレート２０を進行方向に移動させつつ積層作用を行うので、積層作用が行われている間、搬送プレート２０上に載置されたシート状電極１に積層冶具４０の上面が対面し続けるように積層冶具４０が搬送される。

冶具搬送装置Ｄの可動子３１には、搬送台３２の端部が固定されており、この搬送台３２上に積層冶具４０が搭載されている。従って、本実施形態では、積層作用が行われている間、搬送プレート２０上に載置されたシート状電極１に積層冶具４０の上面が対面し続けることができるように、即ち、積層作用が行われている間、搬送台３２に搭載された積層冶具４０が電極搬送装置Ｃの真下を移動し続けることができるように、冶具搬送装置Ｄが配置されている。更に、本実施形態では、積層作用が行われている間、搬送プレート２０上に載置されたシート状電極１に積層冶具４０の上面が対面し続けるように、搬送プレート２０と搬送台３２とが同期して移動させられる。

図８に示される例では、冶具搬送装置Ｄは、可動子３１により支持された三つの搬送台３２を有しており、各搬送台３２上に積層冶具４０が搭載されている。これら搬送台３２は可動子３１によって矢印方向に移動させられる。図８において、例えば、或る搬送プレート２０に載置されているシート状電極１の積層冶具４０への積層作業が、ＡＸで示される搬送台３２上の積層冶具４０に対して行われているときには、この搬送プレート２０に後続している搬送プレート２０からの積層冶具４０へのシート状電極１の積層作業は、ＢＸで示される搬送台３２上の積層冶具４０に対して行われる。一方、ＣＸで示される搬送台３２上の積層冶具４０は、積層冶具４０へのシート状電極１の積層作業が既に完了した積層冶具４０を示しており、搬送台３２は、積層冶具４０へのシート状電極１の積層作業が完了すると、高速度でもって、先行する搬送台３２、図８においてはＢＸで示される搬送台３２の後ろまで移動させられる。

このようにして、搬送プレート２０によって次から次へと搬送されてくるシート状電極１は、順次搬送されてくる搬送台３２上の積層冶具４０内に次から次へと一枚ずつ積層される。このシート状電極１の積層冶具４０への積層作業は高速で行われ、従って、各積層冶具４０には短時間で、予め設定された枚数のシート状電極１の積層体が形成される。予め設定された枚数のシート状電極１の積層体が生成されると、積層冶具４０は、次の処理を行うために、シート状電極１の積層体を保持したまま冶具搬送装置Ｄの搬送台３２から取り除かれ、空の積層冶具４０が搬送台３２上に載置される。

冶具搬送装置Ｄの搬送台３２から取り除かれた積層冶具４０は、図示しないプレス装置に運ばれ、シート状電極１の積層体の圧縮作業が行われる。次いで、シート状電極１の積層体が圧縮された状態でシート状電極１の積層体の側面部に樹脂が塗布され、それによって、シート状電極１の側面部が互いに樹脂により固着される。次いで、アルミニウム（正極）箔２をシート状電極１上に接着剤を用いて貼付する正極箔貼付処理が行われる。次いで、シート状電極１の接続用電極タブに電力取り出し用端子を接合するための端子接合処理が行われる。それによって、シート状電極１の電極積層体が生成される。このようにして形成された電極積層体は、例えば、ラミネートフィルムにより袋状に覆われ、ラミネートフィルムにより袋状に覆われた複数の電極積層体を直列或いは並列に電気的に接続することによって、例えば、車両に搭載される電池が形成される。

ここで図７を参照して前述したように、本実施形態では、電極搬送装置Ｃの搬送プレート２０上に載置されたシート状電極１に対して、搬送プレート２０が水平直線部分１０ａに沿って移動させられている間に、タブ裁断処理や端部絶縁処理、正極箔貼付処理などの精度が要求される各種の処理が施される。

そのため、電極移載装置Ｂによって搬送プレート２０上の適切な位置にシート状電極１を移載しないと、その後に行われる各種の処理が適切に行われず、不良品が製造されてしまうおそれがある。すなわち、搬送プレート２０上に予め設定された基準位置からズレた位置にシート状電極１が移載されてしまうと、位置がズレた分だけ、接続用電極タブが形成される位置や、絶縁材が塗布される位置、正極箔が貼付される部分がズレることになるので、不良品が製造されてしまうおそれがある。

また、シート状電極１を含む積層体の生産効率を向上させるには、電極移載装置Ｂによってシート状電極１を移載する速度を向上させる必要がある。

そこで本実施形態による電極移載装置Ｂは、このような位置ズレが生じないように、すなわち搬送プレート２０上の適切な位置にシート状電極１を高速で移載できるように構成されている。以下、図２に加えて図９から図１７を参照して、この本実施形態による電極移載装置Ｂの詳細について説明する。

図９は、本実施形態による電極移載装置Ｂの一部を拡大した斜視図である。

電極移載装置Ｂは、マガジンＺ内に積み重ねられた状態で保管された複数枚の正極なしシート状電極１をマガジン内から１枚ずつ取り出して、電極搬送装置Ｃの可動子１２に設けられた搬送プレート２０上の適切な位置に移載するための装置であって、マガジンＺが配置されるマガジン配置部５１の一方の側面側（図９では左側）に設けられる押さえ装置６０と、マガジン配置部５１の他方の側面側（図９では左側）に設けられる受け渡し装置７０と、押さえ装置６０及び受け渡し装置７０の上方に設けられる補正搬送装置８０と、を備える。以下、これらの各装置の詳細な構成について説明する。

まず、図９に加えて図１０から図１２を参照して、押さえ装置６０の詳細について説明する。

図１０は、押さえ装置６０及び受け渡し装置７０の拡大斜視図である。図１１は、押さえ装置６０の正面側斜視図である。

押さえ装置６０は、マガジンＺ内に積み重ねられた状態で保管された複数枚のシート状電極１が倒れないように、マガジンＺ内に積層されたシート状電極１をその積層方向上側から押さえ付けるための装置であって、図１０及び図１１に示すように、シャフト６１と、押さえブレード６２と、を備える。

シャフト６１は、その軸方向が、マガジンの高さ方向、すなわちマガジン内に積層されたシート状電極１の積層方向と平行となるように設置される。シャフト６１は、その軸方向に沿って伸縮させることができると共に、軸周りに両方向に回転させることができるように構成される。

押さえブレード６２は、略Ｌ字形の板状部材であって、シャフト６１と共に回転することができるように、その基端側がシャフト６１の先端に固定されている。そして図１１に示すように、押さえブレード６２の先端側は、徐々に厚みが薄くなる先細り形状とされており、この押さえブレード６２の先端側に、図１２を参照して後述する押さえ部６３とエア排出部６４とが形成されている。

図１２は、押さえ装置６０の動作について説明するための図であって、図１２（Ａ）は、押さえブレード６２の押さえ部６３によって、マガジン内に積層されたシート状電極１をその積層方向上側から押さえ付けている押圧状態を示し、図１２（Ｂ）は、図１２（Ａ）の押圧状態から、シャフト６１を反時計周りに約４５度回転させることで、押さえブレード６２の押さえ部６３をシート状電極１上から退避させて、押さえブレード６２によるシート状電極１の押さえ付けを解除した非押圧状態を示している。

図１２（Ａ）に示すように、押さえブレード６２の押さえ部６３は、押圧状態のときに、マガジン内に積層されたシート状電極１の長手方向と平行に配置されるように、かつシート状電極１の上方に配置されるように、押さえブレード６２の先端側に形成された部分である。

一方で図１２（Ｂ）に示すように、押さえブレード６２のエア排出部６４は、非押圧状態のときに、マガジンＺ内に積層されたシート状電極１から所定の距離を空けた状態で、マガジン内に積層されたシート状電極１の長手方向と平行に配置されるように、押さえブレード６２の先端側に形成された部分である。押さえブレード６２のエア排出部６４の歯先の先端には、図１１に示すように、複数のエア排出口６５が形成されており、各エア排出口６５からマガジンＺ内に積層されたシート状電極１に向けて、積層された状態の各シート状電極１の中から最上層の１枚のシート状電極１を取り出す際にその取り出しを補助するための分離エアを排出することができるようになっている。

次に、図１０を参照して、受け渡し装置７０の詳細について説明する。

受け渡し装置７０は、マガジンＺ内に積層された最上層の１枚のシート状電極１を取り出して、後述する補正搬送装置８０のホルダ８４に受け渡すための装置であって、受け渡しプレート７１と、受け渡しプレート７１の高さ及び角度を調節するプレート調節機構７２と、を備える。

受け渡しプレート７１は、プレート調節機構７２によって支持される基端部７１ａと、マガジンＺ内に積層された最上層のシート状電極１をその積層方向上側から吸着して保持するための、複数の切れ込みが形成された櫛歯形の吸着保持部７１ｂと、を備える。吸着保持部７１ｂの裏面（シート状電極１との対向面）には、負圧によってシート状電極１を吸着して保持することができるように、複数の吸着口（図示せず）が設けられている。

プレート調節機構７２は、第１シャフト７３と、プレート支持具７４と、第２シャフト７５と、連結アーム７６と、を備える。

第１シャフト７３は、その軸方向が、マガジンの高さ方向と平行となるように設置される。第１シャフト７３は、その軸方向に沿って伸縮させることができるように構成される。この第１シャフト７３の先端に、受け渡しプレート７１の基端部７１ａを保持することによって支持するプレート支持具７４が取り付けられる。

プレート支持具７４は、受け渡しプレート７１が、その長手方向と略平行な回転軸Ｒ１周りに回転することできるように、受け渡しプレート７１の基端部７１ａの両側面を保持する。

第２シャフト７５は、第１シャフト７３よりもマガジンＺから離れた位置に、第１シャフト７３と平行に設置される。第２シャフト７５も、第１シャフト７３と同様に、その軸方向に沿って伸縮させることができるように構成される。

連結アーム７６は、第２シャフト７５と受け渡しプレート７１を連結するための棒状の部材である。連結アーム７６の一端部７６ａは、連結アーム７６が受け渡しプレート７１の長手方向と略平行な回転軸Ｒ２周りに回転することできるように第２シャフト７５の先端に取り付けられる。一方で連結アーム７６の他端部７６ｂは、受け渡しプレート７１の基端部７１ａの中央に、回転軸Ｒ１と同軸上に配置された連結ピン（図示せず）に固定されており、回転軸Ｒ１周りには回転することができないようになっている。

これにより、受け渡しプレート７１が図１０に示すような水平状態にされている状態から、第２シャフト７５の長さを第１シャフトの長さよりも短くすることで、受け渡しプレート７１の短手方向一端側（押さえ装置６０側）を上方に持ち上げて、受け渡しプレートを水平方向に対して傾斜させた傾斜状態とすることができる。また受け渡しプレート７１の短手方向他端側（受け渡し装置７０側）では、傾斜状態とされた受け渡しプレート７１の吸着保持部７１ｂの基端側によって、マガジンＺ内に積層されたシート状電極１をその積層方向上側から押さえ付けることができる。

次に、図２、図９、及び図１３から図１７を参照して、補正搬送装置８０の詳細について説明する。

補正搬送装置８０は、受け渡し装置７０の受け渡しプレート７１に吸着保持されたシート状電極１を受け渡しプレート７１から受け取って、移載位置（図２及び図９参照）においてシート状電極１を電極搬送装置Ｃの可動子１２の搬送プレート上の適切な位置に配置するための装置である。

図２に示すように、補正搬送装置８０は、水平面内において並列配置された一対の水平直線部分８１ａと一対の半円形部分８１ｂとを有する長円形のレール８１を備える。レール８１は、その水平直線部分８１ａの一部が、電極搬送装置Ｃの移載位置の上方に位置するように、電極搬送装置Ｃのレール１０の水平直線部分１０ａの鉛直面内上方に、その水平直線部分１０ａと平行に配置される。

レール８１には、電極搬送装置Ｃと同様に、レール８１上を走行するリニアモータのメイン可動子８２と、メイン可動子８２と並走するように、メイン可動子８２の左右に位置してレール上を走行するリニアモータの一対のサブ可動子８３と、が取り付けられる。図１３は、このレール８１上を走行するメイン可動子８２と一対のサブ可動子８３とを拡大して示した図である。

メイン可動子８２及びサブ可動子８３の構造も、それぞれ図４に示される可動子１２と同様である。また、メイン可動子８２及びサブ可動子８３にも、例えば番号が付されており、メイン可動子８２及びサブ可動子８３も、運転制御装置Ｅによってそれぞれ独立に走行速度や位置などが制御される。以下の説明では、必要に応じて、一対のサブ可動子８３のうちの一方を第１サブ可動子８３ａといい、他方を第２サブ可動子８３ｂという。

図１３に示すように、メイン可動子８２には、受け渡し装置７０の受け渡しプレート７１に吸着保持されたシート状電極１を受け渡しプレート７１から受け取るためのホルダ８４が、連結具８５によって保持されている。

ホルダ８４は、受け渡しプレート７１に吸着保持されたシート状電極１を、受け渡しプレート７１と同様に、その上側から吸着保持することができるよう構成された櫛歯形の板状部材であって、水平面内において受け渡しプレート７１と対向したときに、受け渡しプレート７１の吸着保持部７１ｂに形成された櫛歯と噛み合うような形状とされている。ホルダ８４の裏面（シート状電極１との対向面）には、受け渡しプレート７１と同様に、負圧によってシート状電極１を吸着して保持することができるように複数の吸着口（図示せず）が設けられている。

ホルダ８４を保持する連結具８５は、ホルダ８４を、鉛直面内において上下に移動させることができるように、またホルダ８４を、水平面内においてホルダ長手方向に移動させる共に回転させることができるように構成されている。すなわち連結具８５は、図１３に示すように、レール８１上を走行するメイン可動子８２の進行方向と平行な線をＸ軸、水平面内においてＸ軸と垂直に交わる線をＹ軸、鉛直面内においてＸ軸と垂直に交わる線をＺ軸とすると、ホルダ８４をＹ軸方向及びＺ軸方向に移動させることができるように、またＺ軸周りに回転させることができるように構成されている。以下、図１４から図１６を参照して、この連結具８５の詳細について説明する。

図１４は、図１３においてメイン可動子８２の図示を省略し、ホルダ８４及び連結具８５を拡大して示した図である。図１５は、図１４のXV-XV線に沿った部分の断面図である。図１６は、図１４の矢印XVI方向から連結具８５を見た場合の図である。

図１４から図１６に示すように、連結具８５は、ホルダ８４の中央部表面に固定された固定板８６を備える。

そして図１６に示すように、固定板８６のホルダ長手方向一端側（レール８１に近い側であって、図１６では右側）には、固定板８６からＸ軸方向と平行に上方に延びた後、Ｙ軸方向と平行にホルダ長手方向一端側に向かって延びる略Ｌ字形のホルダ支持部材８７が固定される。

ホルダ支持部材８７のＹ軸方向と平行になっている部分の先端には、軸線８８ａ周りに回転可能なＺ軸用カムフォロア８８が取り付けられており、このＺ軸用カムフォロア８８は、レール８１の下方にレール８１に沿って取り付けられたＺ軸用カム８９のカム面８９ａ上に配置されている。

このようにホルダ８４は、固定板８６及びホルダ支持部材８７を介して、Ｚ軸用カム８９に吊り下げられたような状態となっている。そのため、鉛直面内におけるホルダ８４の高さ位置、すなわちＺ軸方向のホルダ８４の高さ位置は、Ｚ軸用カム８９のカム面８９ａの高さ位置に依存する。

そして、ホルダ支持部材８７の先端に取り付けられたＺ軸用カムフォロア８８は、ホルダ８４がＸ軸方向に移動すると、ホルダ８４と共にＺ軸用カム８９のカム面８９ａ上を転がりながら移動できるようになっている。そのため、Ｚ軸方向におけるＺ軸用カム８９のカム面８９ａの高さ位置をＸ軸方向に沿って変化させることで、メイン可動子８２と共にホルダ８４をＸ軸方向に移動させたときに、ホルダ８４の高さ位置を、Ｚ軸方向におけるＺ軸用カム８９のカム面８９ａの高さ位置に応じた高さに調節することができる。

本実施形態では、図９に示すように、電極搬送装置Ｃの移載位置において、シート状電極１を搬送プレート２０上に移載することが可能な位置までホルダ８４をＺ軸方向下方に移動させることができるように、Ｚ軸用カム８９のカム面８９ａの形状（高さ位置）が調節されている。具体的には、移載位置の手前でホルダ８４をＺ軸方向下方に移動させることができるように、傾斜面８９ｂが形成されている。

次に、図１５に示すように、固定板８６の上面には、円柱部９０ａと、矩形部９０ｂと、を有する直動基台９０が配置されている。

直動基台９０の上面、すなわち矩形部９０ｂの上面には、Ｙ軸方向と平行に延びる一対のリニアレールガイド９１が固定される。このリニアレールガイド９１には、一端部９２ａ（図１３及び図１６参照）がメイン可動子８２に固定された吊り下げ部材９２（図１３及び図１６参照）の他端部９２ｂの裏面に固定されたリニアレール９３が取り付けられる。これにより、直動基台９０がリニアレール９３に沿ってＹ軸方向に移動できるようになっている。

また図１６に示すように、直動基台９０の矩形部９０ｂのホルダ長手方向他端側（レール８１から離れた側であって、図１６では左側）の側面には、軸線９４ａ周りに回転可能なＹ軸用カムフォロア９４が取り付けられている。そして図１３及び図１４に示すように、このＹ軸用カムフォロア９４は、付勢部材（図示せず）によって、第１サブ可動子８３ａに固定されたＹ軸用カム９５のカム面９５ａに押し付けられている。

Ｙ軸用カム９５は、第１サブ可動子８３ａからメイン可動子８２側に向かってＸ軸方向と平行に延びる棒状の部材であり、そのカム面９５ａは、メイン可動子８２側に向かうにつれて、ホルダ長手方向他端側（レールから離れる側）に傾斜した形状となっている。これにより、運転制御装置Ｅによって第１サブ可動子８３ａを制御して第１サブ可動子８３ａとメイン可動子８２との距離を変化させることで、Ｙ軸方向における、Ｙ軸用カム９５のカム面９５ａとＹ軸用カムフォロア９４との接点の位置を変化させて、直動基台９０をリニアレール９３に沿ってＹ軸方向に移動させることができる。

本実施形態では、図１３に示すように、Ｙ軸用カム９５のカム面９５ａの長手方向中央位置Ｐ１にＹ軸用カムフォロア９４が位置しているときに、ホルダ８４のＹ軸方向両方向への移動量がゼロとなるように、カム面９５ａの形状（傾斜角度）が調節されている。

次に、図１５に示すように、直動基台９０の円柱部９０ａには、この直動基台９０の円柱部９０ａ周りに回転することができるように、ボールベアリング９６を介して回転基台９７が取り付けられている。すなわち回転基台９７は、その回転中心が直動基台９０の円柱部９０ａの中心となるように、ボールベアリング９６を介して直動基台９０の円柱部９０ａに取り付けられている。

回転基台９７は、直動基台９０の円柱部９０ａからホルダ短手方向両側に向かって延びており、回転基台９７のホルダ短手方向両端部には、それぞれシャフト挿通部９８が形成されている。また、固定板８６のホルダ短手方向両端部には、Ｚ軸方向と平行に延びて、ホルダ８４がＺ軸方向に移動するときのガイドとして機能する一対のガイドシャフト９９が固定されており、このガイドシャフト９９が、回転基台９７に対してＺ軸方向に移動することができるように、回転基台９７のシャフト挿通部９８にそれぞれ挿通されている。

これにより、回転基台９７を直動基台９０の円柱部９０ａ周りに回転させることで、ガイドシャフト９９及び固定板８６と共に、ホルダ８４をＺ軸周りに回転させることができる。また、直動基台９０をリニアレール９３に沿ってＹ軸方向に移動させることで、回転基台９７、ガイドシャフト９９及び固定板８６と共に、ホルダ８４をＹ軸方向に移動させることができる。

なお、ガイドシャフト９９の先端部には、ホルダ８４がＺ軸方向下方に移動したときにシャフト挿通部９８の上面９８ａと当接して、ホルダ８４がＺ軸方向下方に一定以上移動しないように規制するためのストッパ９９ａが設けられている。

また図１６に示すように、回転基台９７のホルダ短手方向一端側かつホルダ長手方向他端側（レール８１から離れた側）には、軸線１００ａ周りに回転可能なＺ軸周り用カムフォロア１００が取り付けられている。そして図１３及び図１４に示すように、このＺ軸周り用カムフォロア１００は、付勢部材（図示せず）によって、第２サブ可動子８３ｂに固定されたＺ軸周り用カム１０１のカム面１０１ａに押し付けられている。

Ｚ軸周り用カム１０１は、第２サブ可動子８３ｂからメイン可動子８２側に向かってＸ軸方向と平行に延びる棒状の部材であり、そのカム面１０１ａは、内側に凹むように湾曲した半円形状となっている。これにより、運転制御装置Ｅによって第２サブ可動子８３ｂを制御して第２サブ可動子８３ｂとメイン可動子８２との距離を変化させることで、回転基台９７をカム面１０１ａの形状に沿ってＺ軸周りに回転させることができる。

本実施形態では、図１３に示すように、Ｚ軸周り用カム１０１のカム面１０１ａの長手方向中央位置Ｐ２にＺ軸周り用カムフォロア１００が位置しているときに、ホルダ８４のＺ軸周りの回転量がゼロとなるよう、Ｚ軸周り用カム１０１のカム面１０１ａの形状（曲率半径）が調節されている。

図９に戻り、補正搬送装置８０は、受け渡しプレート７１からホルダ８４に受け渡されたシート状電極１の、例えば長手方向の他端部側を撮影することができるように、マガジン配置部の上方のレール８１に取り付けられたカメラ１０２を備える。カメラ１０２によって撮影された画像は、運転制御装置Ｅに送信される。

運転制御装置Ｅは、カメラ１０２によって撮影されたシート状電極１の画像に基づいて、ホルダ８４に受け渡されたシート状電極１の基準位置からのズレ度合いを算出する。換言すれば、ホルダ８４に受け渡されたシート状電極１を基準位置に補正するための補正量（後述するズレ量ｙ及びズレ角θ）を算出する。この補正量の算出は、ホルダ８４によってシート状電極１を受け取った後、メイン可動子８２を移載位置に向けて移動させる間に実施される。

図１７は、ホルダ８４に受け渡されたシート状電極１を基準位置に補正するための補正量の算出方法について説明する図である。

本実施形態では、まず図１７（Ａ）に示すように、カメラ１０２によって撮影されたシート状電極１の長手方向一端側の画像（実線）に基づいて、一点鎖線で示された基準位置からの、Ｚ軸周りのシート状電極１のズレ角θが算出される。そして、図１７（Ｂ）に破線で示すように、ズレ角θがゼロとなるようにシート状電極１の位置が修正され、一点鎖線で示された基準位置からの、Ｙ軸方向のシート状電極１のズレ量ｙが算出される。

そして運転制御装置Ｅは、シート状電極１のズレ量ｙがゼロとなるように第１サブ可動子８３ａを制御して、第１サブ可動子８３ａとメイン可動子８２との距離を変化させる。すなわち運転制御装置Ｅは、シート状電極１のズレ量ｙがゼロとなるように、Ｙ軸用カムフォロア９４とＹ軸用カム９５のカム面９５ａとの接点位置を、Ｐ１から変化させる。

また運転制御装置Ｅは、シート状電極のズレ角θがゼロとなるように第２サブ可動子８３ｂを制御して、第２サブ可動子８３ｂとメイン可動子８２との距離を変化させる。すなわち運転制御装置Ｅは、シート状電極１のズレ角θがゼロとなるように、Ｚ軸周り用カムフォロア１００とＺ軸周り用カム１０１のカム面１０１ａとの接点位置を、Ｐ２から変化させる。

これにより、ホルダ８４に吸着保持されたシート状電極１の位置を、一点鎖線で示された基準位置に補正した状態で、シート状電極１を搬送プレート２０上に移載することができる。すなわち、移載位置において、シート状電極１を電極搬送装置Ｃの搬送プレート上の適切な位置に移載することができる。

続いて、図１８及び図１９を参照して、電極移載装置Ｂによるシート状電極１の移載方法について説明する。

まず図１８を参照して、電極移載装置Ｂによって、シート状電極１がマガジンＺ内から取り出されて、ホルダ８４に受け渡されるまでの動作について説明する。なお図１８には、マガジンＺに積層されたシート状電極１、押さえブレード６２、受け渡しプレート７１、プレート調節機構７２、及びホルダの平面図と正面図とが図解的に示されている。

図１８（Ａ）は、押さえブレード６２の押さえ部６３によって、マガジンＺ内に積層されたシート状電極１がその積層方向上側から押さえ付けられている押圧状態を示している。この押圧状態のときは、受け渡しプレート７１は、プレート調節機構７２によって、水平状態とされてシート状電極１の上方に配置されている。

図１８（Ａ）に示す状態から、受け渡しプレート７１が、プレート調節機構７２によって、水平状態を保ったまま下降させられ、これにより、受け渡しプレート７１によってマガジンＺ内に積層された最上層のシート状電極１が押さえ付けられた状態とされる。その後、押さえ装置６０のシャフト６１が反時計周りに約４５度回転させられることで、押さえブレード６２の押さえ部６３がシート状電極１上から退避させられて、図１８（Ｂ）に示す状態となる。

図１８（Ｂ）に示す状態になると、次は、図１８（Ｃ）に示すように、受け渡しプレート７１が、プレート調節機構７２によって傾斜状態とされ、これにより、シート状電極１の短手方向一端側（図１８の左側）が上方に持ち上げられた状態となり、短手方向他端側（図１８の右側）は、受け渡しプレート７１によって押さえ付けられた状態となる。また、受け渡しプレート７１を傾斜状態にするのと同時に、シート状電極１上から退避させた押さえブレード６２のエア排出口６５から分離エアが排出される。これにより、マガジンＺ内に積み重ねられた状態の各シート状電極１の中から、受け渡しプレート７１に吸着保持された最上層のシート状電極１の分離を促進させることができる。

押さえブレード６２のエア排出口６５から分離エアを排出した後は、図１８（Ｄ）に示すように、押さえ装置６０のシャフト６１が、縮められながら時計周りに約４５度回転させられて、押圧状態に戻される。これにより、受け渡しプレート７１に吸着保持された最上層のシート状電極１よりも下側に積層された各シート状電極１が、押さえブレード６２の押さえ部６３によってその積層方向上側から押さえ付けられる。

図１８（Ｄ）示した状態になると、次は、図１８（Ｅ）に示すように、受け渡しプレート７１が、プレート調節機構７２によって、水平状態に戻されながら上昇させられる。図１８（Ａ）から図１８（Ｅ）に示すように、本実施形態では、受け渡しプレート７１と共に最上層のシート状電極１が上方に持ち上げられるまでの間において、マガジンＺ内に積層された各シート状電極１は、常に押さえブレード６２又は受け渡しプレート７１によって積層方向上側から押さえつけられた状態となっている。そのため、マガジンＺ内に積層された各シート状電極１が、マガジンＺ内において倒れ落ちてしまうのを抑制することができる。

そして、図１８（Ｆ）に示すように、受け渡しプレート７１が、プレート調節機構７２によって、補正搬送装置８０のホルダ８４と対向する位置までさらに上昇させられて、受け渡しプレート７１からホルダ８４にシート状電極１が受け渡される。なお、受け渡しプレート７１の吸着保持の解除は、ホルダ８４によるシート状電極１の吸着保持が開始された後に行われる。

ホルダ８４によるシート状電極１の吸着保持が完了すると、カメラ１０２によってシート状電極１の長手方向他端部側が撮影され、その後、図１８（Ｇ）に示すように、ホルダ８４と共にメイン可動子８２が移載位置に向けて移動させられる。このとき本実施形態では、ホルダ８４と受け渡しプレート７１とが、水平面内において対向したときに、ホルダと受け渡しプレート７１とが互いに噛み合う櫛歯形状とされているため、受け渡しプレート７１の高さ位置をプレート調節機構７２によって変更させることなく、カメラ１０２による撮影後、ホルダ８４と共にメイン可動子８２を即座に移載位置に向けて移動させることができる。

そして、メイン可動子８２を移載位置に向けて移動させている間に、カメラ１０２によって撮影されたシート状電極１の画像に基づいて、ホルダ８４に受け渡されたシート状電極１を基準位置に補正するための補正量（ズレ量ｙ及びズレ角θ）が算出されると共に、
第１サブ可動子８３ａ及び第２サブ可動子８３ｂをメイン可動子８２と並走させながら、算出された補正量に基づいて、各可動子８３ａ，８３ｂとメイン可動子８２との距離が変化させられて、ホルダ８４に保持されたシート状電極１の位置補正が実施される。

次に、図１９を参照して、電極移載装置Ｂによって、ホルダ８４に受け渡されて位置補正が行われたシート状電極１が、電極搬送装置Ｃの搬送プレート２０上に移載される際の動作について説明する。なお図１９には、搬送プレート２０と、搬送プレート２０に取り付けられたクランプ２１，２２，２３，２４と、メイン可動子８２と、メイン可動子８２に取り付けられたホルダ８４と、ホルダ８４に吸着保持されたシート状電極１とが、図解的に示されている。

図１９（Ａ）は、シート状電極１を吸着保持して位置補正が行われたホルダ８４が、メイン可動子８２によって電極搬送装置Ｃの移載位置に向けて移動させられている状態を示している。このとき、メイン可動子８２の下方をメイン可動子８２と共に電極搬送装置Ｃの可動子１２が並走するように、運転制御装置Ｅによって、メイン可動子８２と可動子１２と制御される。

そして図１９（Ｂ）に示すように、メイン可動子８２が移載位置まで移動するまでの間に、シート状電極１を電極搬送装置Ｃの可動子１２の搬送プレート２０上に移載することが可能な位置までホルダ８４がＺ軸方向下方に移動されられる。

そして図１９（Ｃ）に示すように、電極搬送装置Ｃの可動子１２の搬送プレート２０上にシート状電極１が移載されると、搬送プレート２０のクランプ２１，２２，２３，２４によってシート状電極１が保持され、その後、ホルダ８４によるシート状電極１の吸着保持が解除されて、図１９（Ｄ）に示すように、メイン可動子８２が移載位置から移動していく過程で、ホルダ８４がＺ軸方向上方に移動させられる。

以上説明した本実施形態によれば、予め積み重ねられた状態で載置された複数枚のシート状電極１（シート部材）の中から最上層のシート状電極１を取り出して搬送すると共に、取り出したシート状電極１をその搬送経路の鉛直面内下方に配置された搬送プレート２０（載置台）に移載する電極移載装置Ｂ（移載装置）が、搬送経路に沿って延びるレール８１と、レール８１上を走行するリニアモータのメイン可動子８２と、レール８１上をメイン可動子８２と並走するリニアモータのサブ可動子８３と、シート状電極１を保持可能に構成されたホルダ８４と、ホルダ８４の水平面内における位置を変化させることができるように、メイン可動子８２とホルダ８４とを連結する連結具８５と、複数枚のシート状電極１の中から最上層のシート状電極１を取り出してホルダ８４に受け渡す受け渡し装置７０と、ホルダ８４に受け渡されてホルダ８４に保持されたシート状電極１の保持位置を検出するカメラ１０２（位置検出装置）と、サブ可動子８３に固定され、メイン可動子８２側に向かって延びると共に連結具８５に設けられたカムフォロア（Ｙ軸用カムフォロア９４又はＺ軸周り用カムフォロア１００）と接するカム（Ｙ軸用カム９５又はＺ軸周り用カム１０１）と、メイン可動子８２及びサブ可動子８３を走行させながら、カメラ１０２によって検出されたシート状電極１の保持位置に基づいて、メイン可動子８２に対するサブ可動子８３の相対距離を変化させてカムとカムフォロアとの接点位置を変化させることで、ホルダ８４の水平面内における位置を変化させてホルダ８４に保持されたシート状電極１の保持位置を予め設定された基準位置に補正する運転制御装置Ｅと、を備える。

本実施形態では搬送プレート２０（載置台）は、レール８１と一部が対面するようにレール８１の下方に設置された別のレール１０を走行するリニアモータの可動子１２上に設置されている。

これにより、ホルダ８４によって保持されたシート状電極１を、リニアモータのメイン可動子８２によって高速で搬送することができる。そして、メイン可動子８２による搬送中に、メイン可動子８２と並走するリニアモータのサブ可動子８３によって、ホルダ８４に保持されたシート状電極１の保持位置を補正することができる。したがって、ホルダ８４に保持されたシート状電極１を高速で搬送しつつ、搬送中にその保持位置を補正して搬送プレート２０の適切な位置に移載することができる。そのため、搬送プレート２０上に移載されたシート状電極１に対して、例えばタブ裁断処理や端部絶縁処理、正極箔貼付処理などの精度が要求される各種の処理を実施する場合であっても、それらの処理を適切に実施することができる。

また本実施形態では、連結具８５は、メイン可動子８２の進行方向と水平面内において垂直に交わるＹ軸方向（第１方向）にホルダ８４を移動させることができるように、かつ、水平面内においてホルダ８４を回転させることができるように構成されている。また、サブ可動子８３として、第１サブ可動子８３ａ及び第２サブ可動子８３ｂを有しており、第１サブ可動子８３ａは、第１サブ可動子８３ａに固定されて、メイン可動子８２側に向かって延びると共に連結具８５に設けられたＹ軸用カムフォロア９４（第１カムフォロア）と接するＹ軸カム９５（第１カム）を備え、第２サブ可動子８３ｂは、第２サブ可動子８３ｂに固定され、メイン可動子８２側に向かって延びると共に連結具８５に設けられたＺ軸周り用カムフォロア１００（第２カムフォロア）が押し付けられるＺ軸周り用カム１０１（第２カム）と、を備えている。そして運転制御装置Ｅによって、メイン可動子８２に対する第１サブ可動子８３ａ及び第２サブ可動子８３ｂの相対距離を変化させて、Ｙ軸用カムフォロア９４とＹ軸カム９５との接点位置、及びＺ軸周り用カムフォロア１００とＺ軸周り用カム１０１との接点位置を変化させることで、ホルダ８４をＹ軸方向に移動させると共に回転させてホルダ８４の水平面内における位置を変化させている。

このように本実施形態によれば、ホルダ８４をＹ軸方向に移動させると共に回転させて、ホルダ８４に保持されたシート状電極１の保持位置を補正することができるので、その保持位置を精度良く基準位置に補正することができる。

また、以上説明した本実施形態による電極移載装置Ｂによって実施されるシート状電極１の移載方法は、予め積み重ねられた状態で載置された複数枚のシート状電極１（シート部材）の中から最上層のシート状電極１を取り出して搬送すると共に、取り出したシート状電極１をその搬送経路の鉛直面内下方に配置された搬送プレート２０（載置台）に移載する移載方法であって、複数枚のシート状電極１の中から最上層のシート状電極１を取り出して、レール８１上を走行するリニアモータのメイン可動子８２に取り付けられたホルダ８４に受け渡す第１工程と、ホルダ８４に受け渡されたシート部材の位置を検出し、検出されたシート状電極１の位置に基づいて、ホルダ８４に受け渡されたシート部材の基準位置からのズレを補正するための位置補正量を算出する第２工程と、ホルダ８４に受け渡されたシート状電極１をメイン可動子８２によって搬送して搬送プレート２０に移載するまでの間に、補正量に基づいて、レール８１上をメイン可動子８２と並走するリニアモータのサブ可動子８３によってホルダ８４の水平面内における位置を変化させて、ホルダ８４に受け渡されたシート状電極１の位置を基準位置に補正する第３工程と、を備える。

これらの各工程を踏まえることによって、ホルダ８４に保持されたシート状電極１を高速で搬送しつつ、搬送中にその保持位置を補正して搬送プレート２０の適切な位置に移載することができる。そのため、搬送プレート２０上に移載されたシート状電極１に対して、例えばタブ裁断処理や端部絶縁処理、正極箔貼付処理などの精度が要求される各種の処理を実施する場合であっても、それらの処理を適切に実施することができる。

またこの移載方法を実施するにあたって、本実施形態では、サブ可動子８３は、サブ可動子８３に固定されてメイン可動子８２側に向かって延びると共に、ホルダ８４の水平面内における位置を変化させることができるようにメイン可動子８２とホルダ８４とを連結する連結具８５に設けられたカムフォロア（Ｙ軸用カムフォロア９４又はＺ軸周り用カムフォロア１００）と接するカム（Ｙ軸用カム９５又はＺ軸周り用カム１０１）を備えており、前述した第３工程では、具体的にはメイン可動子８２に対するサブ可動子８２の相対距離を変化させてカムとカムフォロアとの接点位置を変化させることで、ホルダ８４の水平面内における位置を変化させられている。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

例えば上記の実施形態では、レール８１をメイン可動子８２と並走する２つのサブ可動子８３、すなわち第１サブ可動子８３ａ及び第２サブ可動子８３ｂによって、ホルダ８４に保持されたシート状電極１の保持位置を補正していたが、１つのサブ可動子８３によって、ホルダ８４をＹ軸方向に移動させるか、又はＺ軸周りに回転させて、ホルダ８４に保持されたシート状電極１の保持位置を補正するようにしてもよい。

１ シート状電極（シート部材）
２０ 搬送プレート（載置台）
７０ 受け渡し装置
８１ レール
８２ メイン可動子
８３ サブ可動子
８３ａ 第１サブ可動子
８３ｂ 第２サブ可動子
８４ ホルダ
８５ 連結具
９４ Ｙ軸用カムフォロア（第１カムフォロア）
９５ Ｙ軸カム（第１カム）
１００ Ｚ軸周り用カムフォロア（第２カムフォロア）
１０１ Ｚ軸周り用カム（第２カム）
１０２ カメラ（位置検出装置）
Ｂ 移載装置
Ｅ 運転制御装置

Claims (8)

1. 予め積み重ねられた状態で載置された複数枚のシート部材の中から最上層のシート部材を取り出して搬送すると共に、取り出したシート部材をその搬送経路の鉛直面内下方に配置された載置台に移載する移載装置であって、
   前記搬送経路に沿って延びるレールと、
   前記レール上を走行するリニアモータのメイン可動子と、
   前記レール上を前記メイン可動子と並走し、かつ、前記メイン可動子の左右に位置する、リニアモータの一対のサブ可動子と、
   シート部材を保持可能に構成されたホルダと、
   前記ホルダの水平面内における位置を変化させることができるように、前記メイン可動子と前記ホルダとを連結する連結具と、
   前記複数枚のシート部材の中から前記最上層のシート部材を取り出して前記ホルダに受け渡す受け渡し装置と、
   前記ホルダに受け渡されて前記ホルダに保持されたシート部材の保持位置を検出する位置検出装置と、
   前記一対のサブ可動子にそれぞれ固定され、前記メイン可動子側に向かって延びると共に前記連結具に設けられたカムフォロアと接するカムと、
   前記メイン可動子及び前記一対のサブ可動子を走行させながら、前記位置検出装置によって検出されたシート部材の保持位置に基づいて、前記メイン可動子に対する前記一対のサブ可動子のそれぞれの相対距離を変化させて前記カムと前記カムフォロアとの接点位置を変化させることで、前記ホルダの水平面内における位置を変化させて前記ホルダに保持されたシート部材の保持位置を予め設定された基準位置に補正する運転制御装置と、
   を備える移載装置。
2. 前記連結具は、前記メイン可動子の進行方向と水平面内において垂直に交わる第１方向に前記ホルダを移動させることができるように構成されており、
   前記運転制御装置は、前記一対のサブ可動子のうちの一方のサブ可動子に固定された前記カムと、当該カムと接する前記カムフォロアとの接点位置を変化させて前記ホルダを前記第１方向に移動させることで、前記ホルダの水平面内における位置を変化させる、
   請求項１に記載の移載装置。
3. 前記連結具は、水平面内において前記ホルダを回転させることができるように構成されており、
   前記運転制御装置は、前記一対のサブ可動子のうちの他方のサブ可動子に固定された前記カムと、当該カムと接する前記カムフォロアとの接点位置を変化させて前記ホルダを回転させることで、前記ホルダの水平面内における位置を変化させる、
   請求項２に記載の移載装置。
4. 前記連結具は、前記メイン可動子の進行方向と水平面内において垂直に交わる第１方向に前記ホルダを移動させることができるように、かつ、水平面内において前記ホルダを回転させることができるように構成され、
   前記一対のサブ可動子として第１サブ可動子及び第２サブ可動子を有しており、
   前記第１サブ可動子は、当該第１サブ可動子に固定されて、前記メイン可動子側に向かって延びると共に前記連結具に設けられた第１カムフォロアと接する第１カムを備え、
   前記第２サブ可動子は、当該第２サブ可動子に固定されて、前記メイン可動子側に向かって延びると共に前記連結具に設けられた第２カムフォロアと接する第２カムを備え、
   前記運転制御装置は、前記メイン可動子に対する前記第１サブ可動子及び前記第２サブ可動子の相対距離を変化させて前記第１カムと前記第１カムフォロアとの接点位置及び前記第２カムと前記第２カムフォロアとの接点位置を変化させることで、前記ホルダを前記第１方向に移動させると共に回転させて、前記ホルダの水平面内における位置を変化させる、
   請求項１に記載の移載装置。
5. 前記載置台は、前記レールと一部が対面するように前記レールの下方に設置された別のレールを走行するリニアモータの可動子上に設置される、
   請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の移載装置。
6. 予め積み重ねられた状態で載置された複数枚のシート部材の中から最上層のシート部材を取り出して搬送すると共に、取り出したシート部材をその搬送経路の鉛直面内下方に配置された載置台に移載する移載方法であって、
   前記複数枚のシート部材の中から前記最上層のシート部材を取り出して、レール上を走行するリニアモータのメイン可動子に取り付けられたホルダに受け渡す第１工程と、
   前記ホルダに受け渡されたシート部材の位置を検出し、検出されたシート部材の位置に基づいて、前記ホルダに受け渡されたシート部材の基準位置からのズレを補正するための位置補正量を算出する第２工程と、
   前記ホルダに受け渡されたシート部材を前記メイン可動子によって搬送して前記載置台に移載するまでの間に、前記位置補正量に基づいて、前記レール上を前記メイン可動子と並走し、かつ、前記メイン可動子の左右に位置するリニアモータの一対のサブ可動子によって前記ホルダの水平面内における位置を変化させて、前記ホルダに受け渡されたシート部材の位置を前記基準位置に補正する第３工程と、
   を備える移載方法。
7. 前記サブ可動子は、当該サブ可動子に固定されて前記メイン可動子側に向かって延びると共に、前記ホルダの水平面内における位置を変化させることができるように前記メイン可動子と前記ホルダとを連結する連結具に設けられたカムフォロアと接するカムを備え、
   前記第３工程において、前記メイン可動子に対する前記サブ可動子の相対距離を変化させて前記カムと前記カムフォロアとの接点位置を変化させることで、前記ホルダの水平面内における位置を変化させる、
   請求項６に記載の移載方法。
8. 予め積み重ねられた状態で載置された複数枚のシート部材の中から最上層のシート部材を取り出して搬送すると共に、取り出したシート部材をその搬送経路の鉛直面内下方に配置された載置台に移載する移載装置であって、
   前記搬送経路に沿って延びるレールと、
   前記レール上を走行するリニアモータのメイン可動子と、
   前記レール上を前記メイン可動子と並走するリニアモータのサブ可動子と、
   シート部材を保持可能に構成されたホルダと、
   前記ホルダの水平面内における位置を変化させることができるように、前記メイン可動子と前記ホルダとを連結する連結具と、
   前記複数枚のシート部材の中から前記最上層のシート部材を取り出して前記ホルダに受け渡す受け渡し装置と、
   前記ホルダに受け渡されて前記ホルダに保持されたシート部材の保持位置を検出する位置検出装置と、
   前記サブ可動子に固定され、前記メイン可動子側に向かって延びると共に前記連結具に設けられたカムフォロアと接するカムと、
   前記メイン可動子及び前記サブ可動子を走行させながら、前記位置検出装置によって検出されたシート部材の保持位置に基づいて、前記メイン可動子に対する前記サブ可動子の相対距離を変化させて前記カムと前記カムフォロアとの接点位置を変化させることで、前記ホルダの水平面内における位置を変化させて前記ホルダに保持されたシート部材の保持位置を予め設定された基準位置に補正する運転制御装置と、
   を備え、
   前記載置台は、前記レールと一部が対面するように前記レールの下方に設置された別のレールを走行するリニアモータの可動子上に設置される、
   移載装置。

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