JP7162916B2 - ユニバーサルホイール、走行機構及び自律移動搬送ロボット - Google Patents

Description

本開示は、ユニバーサルホイール技術分野に関し、具体的には、ユニバーサルホイール、走行機構及び自律移動搬送ロボット。

ユーザのニーズに応じてカーブするように、スーパーマーケットのカートには、通常、ユニバーサルホイールが装着されている。従来のユニバーサルホイールでは、そのローラは、水平回転軸線の周りに垂直に回転できるとともに、垂直回転軸線の周りに水平に回転できることで、３６０°回転できる。しかし、カートのカーブ方向が９０°より大きい場合、従来のユニバーサルホイールには運動死点が存在するため、カートは、不必要に揺れてしまう。具体的には、図１に示すように、カートとユニバーサルホイールのヒンジ点（ユニバーサルホイールの垂直回転軸線（図１において、紙面に垂直である）がこのヒンジ点を通る）（「□」で示される）の初期位置がａとされ、ユニバーサルホイールの着地点が「○」として示され、カートの初期状態は、矢印Ｍで示される方向に沿って進行することであり、方向を変更する場合（９０°以上）、矢印Ｍ１又はＭ２又はＭ３又はＭ４で示される方向に沿って進行しようとする。初期状態では、ユニバーサルホイールの水平回転軸線が矢印Ｍで示される方向に垂直であり、カートが転舵して進行しようとすれば、好ましい状態は、初期位置ａから矢印Ｍ１又はＭ２又はＭ３又はＭ４で示される方向に沿って進行することであるが、ユニバーサルホイールはその水平回転軸線の方向を調整する必要があるので、摩擦力の作用で、ユニバーサルホイールがその着地点の周りに水平回転軸線と垂直回転軸線との間の距離を半径として回転してしまい、この場合、カートとユニバーサルホイールのヒンジ点の運動軌跡が制限され、すなわち、着地点の周りに回転するしかできず、対応する角度の円心角（ａ１又はａ２又はａ３又はａ４位置に到達する）を超えるため、矢印Ｍ１又はＭ２又はＭ３又はＭ４で示される方向に沿って進行することができる。この回転は、上記「運動死点」であり、制御できないものであり、回転速度が比較的速く、従って、カートが不必要に揺れ、カートの走行が不安定になってしまう。

本開示は、走行機構の転舵進行中で、不必要に揺れることを回避し、進行安定性を確保することができる、ユニバーサルホイールを提供することを目的とする。

上記目的を実現するために、本開示は、ホルダと、輪軸を介して前記ホルダに装着されるローラとを備えるユニバーサルホイールであって、前記ユニバーサルホイールは、第１ヒンジ構造と第２ヒンジ構造とをさらに備え、前記第１ヒンジ構造が前記輪軸の軸線に垂直な第１回転軸線を定義し、前記第２ヒンジ構造が前記第１回転軸線に平行な第２回転軸線を定義し、前記ホルダが前記第１ヒンジ構造を介して前記第２ヒンジ構造に接続されることで、前記ホルダが前記ローラとともに、前記第１回転軸線の周りを回転することができ、また、前記ホルダが前記ローラ及び前記第１ヒンジ構造とともに、前記第２回転軸線の周りを回転することができ、前記ローラの中心点を通る基準回転軸線と、前記第１回転軸線と、前記第２回転軸線とは互いに平行であるが共線ではなく、前記基準回転軸線が前記ローラの着地点を通る、ユニバーサルホイールを提供する。

任意的には、前記基準回転軸線と前記第１回転軸線との間の間隔距離が前記第１回転軸線と前記第２回転軸線との間の間隔距離に等しい。

任意的には、前記基準回転軸線と前記第１回転軸線との間の間隔距離が第１間隔距離であり、この第１間隔距離の前記輪軸の軸線の方向における成分が前記基準回転軸線と前記第１回転軸線との間の偏心距離である。

任意的には、前記第１ヒンジ構造は、第１軸受として構成され、前記第２ヒンジ構造は、第２軸受として構成され、前記第１軸受は、第１内輪と第１外輪とを備え、前記第２軸受は、第２内輪と第２外輪とを備え、前記第１内輪及び前記第１外輪の一方が前記ホルダに固定して接続され、前記第１内輪及び前記第１外輪の他方が前記第２内輪及び前記第２外輪の一方に固定して接続される。

任意的には、前記第１外輪が前記ホルダに固定して接続され、前記第１内輪が前記第２外輪に固定して接続される。

任意的には、前記第１軸受と前記第２軸受との間に軸受台が設けられ、この軸受台が前記第１内輪に固定され、前記第２外輪が前記軸受台に固定される。

任意的には、前記ホルダは、互いに平行な第１接続板及び第２接続板と、前記第１接続板と第２接続板との間に接続される中間接続部とを備え、前記輪軸が前記第１接続板と前記第２接続板との間に固定され、前記輪軸の軸線が前記第１接続板と前記第２接続板に垂直である。

任意的には、前記中間接続部には、前記第１軸受の軸受室とされ、前記第１外輪が固定される溝が設けられる。

上記技術案に基づき、本開示は、台座を備える走行機構であって、前記走行機構は、複数上記のユニバーサルホイールをさらに備え、ユニバーサルホイールのそれぞれの前記第１ヒンジ構造が前記第２ヒンジ構造を介して前記台座に接続され、前記ホルダ、前記ローラ及び前記第１ヒンジ構造が一体として前記第２回転軸線の周りを前記台座に対して回転することができる、走行機構をさらに提供する。

また、本開示は、上記の走行機構を備える自律移動搬送ロボットをさらに提供する。

上記技術案にて、本開示に係るユニバーサルホイールは、２つの垂直回転軸線、すなわち、第１回転軸線と第２回転軸線とを有し、第１ヒンジ構造とユニバーサルホイールの第１ヒンジ点が第１回転軸線Ｂに位置し、第２ヒンジ構造と走行機構の第２ヒンジ点が第２回転軸線Ｃに位置し、基準回転軸線Ａと、前記第１回転軸線Ｂと、前記第２回転軸線Ｃとが互いに平行であるが共線ではなく、従って、３つのうち２つの間に間隔距離があり、説明の便宜のために、基準回転軸線Ａと第１回転軸線Ｂとの間の間隔距離をＲ、第１回転軸線Ｂと第２回転軸線Ｃとの間の間隔距離をｒとして定義する。第１ヒンジ構造を設けることによって、基準回転軸線Ａと第２回転軸線Ｃとの間の間隔距離が［｜Ｒ－ｒ｜，（Ｒ＋ｒ）］区間の任意の値であってもよく、従って、第１ヒンジ点の存在により、第２ヒンジ点は、それ自体の水平面（ここでの「水平面」とは、第２回転軸線に垂直な平面である）内において、｜Ｒ－ｒ｜を半径として、第１基準回転線Ａの周りに画定される円と、（Ｒ＋ｒ）を半径として、第１基準回転線Ａの周りに画定される円との間の領域内の任意の位置に到達することができる、つまり、第１ヒンジ点の存在により、第２ヒンジ点と基準回転軸線Ａとの間の特定距離が解消され、第２ヒンジ点がユニバーサルホイールの着地点Ｇに対して複数の自由度を有する。走行機構の進行方向の変化が９０°より大きい場合、ローラが着地点Ｇの周りに回転して、その水平回転軸線の方向を調整する過程に、第２ヒンジ点の運動軌跡が制限されなくなり、移動方向を直接切り替えることができ、運動死点が生じることなく、それにより、走行機構の転舵進行中で、不必要に揺れることを回避し、進行安定性を確保することができる。本開示に係る走行機構及び自律移動搬送ロボットは、上記ユニバーサルホイールを備え、従って、同様に上記利点を有し、繰り返しを回避するために、ここで詳しい説明が省略される。

以下の発明を実施するための形態部分で、本開示の他の特徴及び利点について詳細に説明する。

図面は、本開示に対する更なる理解を提供するために使用されており、明細書の一部をなし、以下の発明を実施するための形態は、本開示を解釈するためのものであるが、本開示に対する制限を構成しない。
従来技術において、ユニバーサルホイールが９０°より大きい角度で転舵する場合で、ユニバーサルホイールと走行機構のヒンジ点の運動軌跡を示す上面模式図である。 本開示の実施形態に係る走行機構の立体の模式図である。 本開示の実施形態に係るユニバーサルホイールの立体の模式図である。 本開示の実施形態に係るユニバーサルホイールの側面模式図である。 本開示の実施形態に係るユニバーサルホイールの正面模式図である。 本開示の実施形態に係るユニバーサルホイールが９０°より大きい角度で転舵する場合での第１ヒンジ点、第２ヒンジ点の運動軌跡を示す上面模式図である。

以下、図面を参照しながら本開示の具体的な実施形態について詳細に説明する。ここで説明される具体的な実施形態は、単に本開示を説明・解釈するためのものにすぎず、本開示を制限するためのものではない。

本開示では、使用される位置の単語、例えば、「内、外」とは、対応する部材の輪郭に対する内、外を意味する。なお、本開示では、使用される用語「第１」、「第２」、「第３」、「第４」などは、１つの要素を別の要素を区別するためのものにすぎず、順序性や重要性はない。

本開示の具体的な実施形態によれば、ユニバーサルホイール２が提供され、図３～図５には１つの実施形態が示される。図３～図５に示すように、ユニバーサルホイール２は、ホルダ２１と、輪軸２２を介して前記ホルダ２１に装着されるローラ２３とを備え、前記ユニバーサルホイール２は、第１ヒンジ構造と第２ヒンジ構造とをさらに備え、前記第１ヒンジ構造が前記輪軸２２の軸線Ｏ（すなわちローラ２３の水平回転軸線）に垂直な第１回転軸線Ｂを定義し、前記第２ヒンジ構造が前記第１回転軸線Ｂに平行な第２回転軸線Ｃを定義し、前記ホルダ２１が前記第１ヒンジ構造を介して前記第２ヒンジ構造に接続されることで、前記ホルダ２１が前記ローラ２３とともに、前記第１回転軸線Ｂの周りを回転することができ、また、前記ホルダ２１が前記ローラ２３及び前記第１ヒンジ構造とともに、前記第２回転軸線Ｃの周りを回転することができ、前記ローラ２３の中心点を通る基準回転軸線Ａと、前記第１回転軸線Ｂと、前記第２回転軸線Ｃとは互いに平行であるが共線ではなく、前記基準回転軸線Ａが前記ローラ２３の着地点Ｇを通る。

本開示に係るユニバーサルホイール２は、任意の走行機構に応用することができ、ユニバーサルホイール２は、第２ヒンジ構造を介して走行機構に接続される。上記技術案にて、本開示に係るユニバーサルホイール２は、２つの垂直な回転軸線、すなわち第１回転軸線と第２回転軸線を有し、第１ヒンジ構造とユニバーサルホイールとの第１ヒンジ点が第１回転軸線Ｂに位置し、第２ヒンジ構造と走行機構との第２ヒンジ点が第２回転軸線Ｃに位置し、基準回転軸線Ａと、前記第１回転軸線Ｂと、前記第２回転軸線Ｃとが互いに平行であるが共線ではないため、３つのうち２つずつの間に間隔距離があり、説明の便宜のために、基準回転軸線Ａと第１回転軸線Ｂとの間の間隔距離をＲ、第１回転軸線Ｂと第２回転軸線Ｃとの間の間隔距離をｒとして定義する。第１ヒンジ構造を設けることによって、基準回転軸線Ａと第２回転軸線Ｃとの間の間隔距離が［｜Ｒ－ｒ｜，（Ｒ＋ｒ）］区間の任意の値であってもよく、従って、第１ヒンジ点の存在により、第２ヒンジ点は、それ自体の水平面（ここでの「水平面」とは、第２回転軸線に垂直な平面である）内において、｜Ｒ－ｒ｜を半径として、第１基準回転線Ａの周りに画定される円と、（Ｒ＋ｒ）を半径として、第１基準回転線Ａの周りに画定される円との間の領域内の任意の位置に到達することができ、つまり、第１ヒンジ点の存在により、第２ヒンジ点と基準回転軸線Ａとの間の特定の距離が解消され、第２ヒンジ点がユニバーサルホイールの着地点Ｇに対して複数の自由度を有する。走行機構の進行方向の変化が９０°より大きい場合、ローラ２３が着地点Ｇの周りに回転して、その水平回転軸線の方向を調整する過程に、第２ヒンジ点の運動軌跡が制限されなくなり、移動方向を直接切り替えることができ、運動死点が生じることなく、それにより、走行機構の転舵進行中で、不必要に揺れることを回避し、進行安定性を確保することができる。

具体的には、図６に示すように、第２ヒンジ点（「□」で示される）が初期位置ｃにあるときの初期状態は、矢印Ｎで示される方向に進行することであり、このとき、第１ヒンジ点（「△」で示される）が初期位置ｂにあり、位置ｃと位置ｂと着地点Ｇ（「○」で示される）とが共線であり、この直線が矢印Ｎで示される方向と重なり、着地点Ｇと位置ｂとの間の間隔距離が基準回転軸線Ａと第１回転軸線Ｂとの間の間隔距離Ｒであり、位置ｂと位置ｃとの間の間隔距離が第１回転軸線Ｂと第２回転軸線Ｃとの間の間隔距離ｒである。従って、上記の分析から分かるように、この図において、第２ヒンジ点が到達できる領域は、Ｇを円心、Ｒ＋ｒを半径として画定される円（この図における外円に対応）と、Ｇを円心、｜Ｒ－ｒ｜を半径として画定される円（この図において、Ｒ＝ｒであるため、この円が示されない）との間の部分である。第２ヒンジ点が（９０°より大きく）転舵して進行しようとすれば、初期位置ｃから、矢印Ｎ１（対応する転舵角度が１２０°）又はＮ２（対応する転舵角度が１３５°）又はＮ３（対応する転舵角度が１５０°）又はＮ４（対応する転舵角度が１６５°）で示される方向に沿って進行するように変われば、初期位置ｃを通って、矢印Ｎ１又はＮ２又はＮ３又はＮ４方向に伸びる直線の初期部（位置aと位置ｃ１又は位置ｃ２又は位置ｃ３又は位置ｃ４との間の直線距離）は、第２ヒンジ点が到達できる領域に含まれ、従って、第２ヒンジ点は、初期位置ｃから直接転舵して、矢印Ｎ１又はＮ２又はＮ３又はＮ４で示される方向に沿って直線進行することができ、位置ｃから位置ｃ１又は位置ｃ２又は位置ｃ３又は位置ｃ４まで移動する過程に、第１ヒンジ点は、その水平面（ここでの「水平面」とは、第１回転軸線に垂直な平面である）内において、基準回転軸線Ａ（着地点Ｇを通る）の回りに、Ｒを半径として画定される円に移動する、すなわち、ローラ２３は、その着地点Ｇの周りに回転する。第２ヒンジ点が位置ｃ１又は位置ｃ２又は位置ｃ３又は位置ｃ４まで到達するとき、基準回転軸線Ａと、第１回転軸線Ｂと、第３回転軸線Ｃとが共面であり、このとき、この図から観察すると、第１ヒンジ点と第２ヒンジ点と着地点Ｇとが共線である。第２ヒンジ点が位置ｃ１又は位置ｃ２又は位置ｃ３又は位置ｃ４を超えるとき、ユニバーサルホイール２がそれ自体の水平回転軸線の方向を調整すると同時に、ローラ２３が水平回転軸線の周りに回転し、走行機構とともに移動する。

前記基準回転軸線Ａと前記第１回転軸線Ｂとの間の間隔距離Ｒ、及び前記第１回転軸線Ｂと前記第２回転軸線Ｃとの間の間隔距離ｒを設定することにより、必要な最大の転舵角度を取得することができ、すなわち、転舵角度がこの最大角度より小さい場合、運動死点が生じることない。任意的には、前記基準回転軸線Ａと前記第１回転軸線Ｂとの間の間隔距離Ｒが前記第１回転軸線Ｂと前記第２回転軸線Ｃとの間の間隔距離ｒに等しくてもよく、この場合、第２ヒンジ点は、１８０°転舵する（矢印Ｎ５方向に沿う）とき、初期位置から、直接反対方向に直線進行することができ、図６に示すように、第２ヒンジ点は、初期位置ｃから矢印Ｎの方向に沿って進行する状態から、直接、矢印Ｎ５で示される方向に沿って直線進行するように変わることができる。それに応じて、Ｒ＝ｒである場合、運動死点なしの１８０°転舵が可能となる。

なお、図５に示すように、前記基準回転軸線Ａと前記第１回転軸線Ｂとの間の間隔距離Ｒが前記輪軸（２２）の軸線（すなわち上記水平回転軸線）方向に成分を有し、この成分が前記基準回転軸線Ａと前記第１回転軸線Ｂとの間の偏心距離Ｐである。この偏心距離Ｐの存在により、ローラ２３が地面に対してローリングするとき、受けた摩擦力により、ローラ２３が常に第１回転軸線Ｂの周りに回転する傾向、すなわち、ローラ２３の進行方向を変える傾向がある。従って、ユニバーサルホイール２３が直線進行する場合、カーブするとき、上記の傾向のため、ローラ２３が直ちに進行方向を変えることができ、ロック現象が生じることない。

本開示に係る具体的な実施形態では、第１ヒンジ構造及び第２ヒンジ構造は、任意の適切な形態で構成されてもよい。任意的には、前記第１ヒンジ構造は、第１軸受２４として構成され、前記第２ヒンジ構造は、第２軸受２５として構成され、図３に示すように、前記第１軸受２４は、第１内輪２４１と第１外輪２４２とを備え、前記第２軸受２５は、第２内輪２５１と第２外輪２５２とを備え、前記第１内輪２４１及び前記第１外輪２４２の一方が前記ホルダ２１に固定して接続され、前記第１内輪２４１及び前記第１外輪２４２の他方が前記第２内輪２５１及び前記第２外輪２５２の一方に固定して接続される。１つの選択としては、前記第１外輪２４２が前記ホルダ２１に固定して接続され、前記第１内輪２４１が前記第２外輪２５２に固定して接続される。容易に設けるために、前記第１軸受２４と前記第２軸受２５との間に軸受台２６が設けられ、この軸受台２６が前記第１内輪２４１に固定され、前記第２外輪２５２がる前記軸受台２６に固定される。

本開示に係る具体的な実施形態では、ユニバーサルホイールホルダ２１は、任意の適切な形態で構成されてもよい。任意的には、図３と図５に示すように、前記ユニバーサルホイールホルダ２１は、互いに平行な第１接続板２１１及び第２接続板２１２と、前記第１接続板２１１と第２接続板２１２との間に接続される中間接続部２１３とを備え、前記輪軸２２が前記第１接続板２１１と前記第２接続板２１２との間に固定され、前記輪軸２２の軸線Ｏが前記第１接続板２１１と前記第２接続板２１２に垂直である。第１軸受２４を容易に設けるために、前記中間接続部２１３には、前記第１軸受２４の軸受室とされ、前記第１外輪２４２が固定される溝が設けられる。

上記方案に基づき、本開示は、台座１１を備える走行機構をさらに提供し、前記走行機構は、複数の上記のユニバーサルホイール２をさらに備え、ユニバーサルホイール２のそれぞれの前記第１ヒンジ構造が前記第２ヒンジ構造を介して前記台座１１に接続され、前記ホルダ２１、前記ローラ２３及び前記第１ヒンジ構造が一体として、前記第２回転軸線Ｃの周りに前記台座１１に対して回転することができる。上記具体的な実施形態では、第２軸受２５の第２内輪２５１が台座１１に固定される。

また、本開示は、上記の走行機構を備える自律移動搬送ロボットをさらに提供する。

以上、図面を参照して、本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示は、上記実施形態の具体的な詳細に限られず、本開示の技術発想の範囲内に、本開示の技術案に対して複数の簡単な変形を行うことができ、これらの簡単な変形がいずれも本開示の保護範囲に含まれる。

なお、上記具体的な実施形態で説明される各具体的な技術的特徴は、矛盾しない限り、任意の適切な形態で組合せることができる。必要がない繰り返しを回避するために、本開示は、様々な可能な組合せ形態について再び説明しない。

また、本開示の様々な異なる実施形態は、本開示の要旨に反しない限り、任意に組合せることができ、同様に本開示に開示されている内容とすべきである。

１１ 台座
２ ユニバーサルホイール
２１ ホルダ
２１１ 第１接続板
２１２ 第２接続板
２１３ 中間接続部
２２ 輪軸
２３ ローラ
２４ 第１軸受
２４１ 第１内輪
２４２ 第１外輪
２５ 第２軸受
２５１ 第２内輪
２５２ 第２外輪
２６ 軸受台

Claims (9)

1. ホルダ（２１）と、輪軸（２２）を介して前記ホルダ（２１）に装着されるローラ（２３）とを備えるユニバーサルホイールであって、
   前記ユニバーサルホイール（２）は、第１ヒンジ構造と第２ヒンジ構造とをさらに備え、前記第１ヒンジ構造が前記輪軸（２２）の軸線（Ｏ）に垂直な第１回転軸線（Ｂ）を定義し、前記第２ヒンジ構造が前記第１回転軸線（Ｂ）に平行な第２回転軸線（Ｃ）を定義し、前記ホルダ（２１）が前記第１ヒンジ構造を介して前記第２ヒンジ構造に接続されることで、前記ホルダ（２１）が前記ローラ（２３）とともに、前記第１回転軸線（Ｂ）の周りを回転することができ、また、前記ホルダ（２１）が前記ローラ（２３）及び前記第１ヒンジ構造とともに前記第２回転軸線（Ｃ）、の周りを回転することができ、前記ローラ（２３）の中心点を通る基準回転軸線（Ａ）と、前記第１回転軸線（Ｂ）と、前記第２回転軸線（Ｃ）とは互いに平行であるが共線ではなく、前記基準回転軸線（Ａ）が前記ローラ（２３）の着地点（Ｇ）を通り、
   前記基準回転軸線（Ａ）と前記第１回転軸線（Ｂ）との間の間隔距離が第１間隔距離であり、この第１間隔距離の前記輪軸（２２）の軸線の方向における成分が前記基準回転軸線（Ａ）と前記第１回転軸線（Ｂ）との間の偏心距離（Ｐ）である、ことを特徴とするユニバーサルホイール。
2. 前記基準回転軸線（Ａ）と前記第１回転軸線（Ｂ）との間の間隔距離が前記第１回転軸線（Ｂ）と前記第２回転軸線（Ｃ）との間の間隔距離に等しい、ことを特徴とする請求項１に記載のユニバーサルホイール。
3. 前記第１ヒンジ構造は、第１軸受（２４）として構成され、前記第２ヒンジ構造は、第２軸受（２５）として構成され、前記第１軸受（２４）は、第１内輪（２４１）と第１外輪（２４２）とを備え、前記第２軸受（２５）は、第２内輪（２５１）と第２外輪（２５２）とを備え、前記第１内輪（２４１）及び前記第１外輪（２４２）の一方が前記ホルダ（２１）に固定して接続され、前記第１内輪（２４１）及び前記第１外輪（２４２）の他方が前記第２内輪（２５１）及び前記第２外輪（２５２）の一方に固定して接続される、ことを特徴とする請求項１に記載のユニバーサルホイール。
4. 前記第１外輪（２４２）が前記ホルダ（２１）に固定して接続され、前記第１内輪（２４１）が前記第２外輪（２５２）に固定して接続される、ことを特徴とする請求項３に記載のユニバーサルホイール。
5. 前記第１軸受（２４）と前記第２軸受（２５）との間に軸受台（２６）が設けられ、この軸受台（２６）が前記第１内輪（２４１）に固定され、前記第２外輪（２５２）が前記軸受台（２６）に固定される、ことを特徴とする請求項４に記載のユニバーサルホイール。
6. 前記ホルダ（２１）は、互いに平行な第１接続板（２１１）及び第２接続板（２１２）と、前記第１接続板（２１１）と第２接続板（２１２）との間に接続される中間接続部（２１３）とを備え、前記輪軸（２２）が前記第１接続板（２１１）と前記第２接続板（２１２）との間に固定され、前記輪軸（２２）の軸線（Ｏ）が前記第１接続板（２１１）と前記第２接続板（２１２）に垂直である、ことを特徴とする請求項３に記載のユニバーサルホイール。
7. 前記中間接続部（２１３）には、前記第１軸受（２４）の軸受室とされ、前記第１外輪（２４２）が固定される溝が設けられる、ことを特徴とする請求項６に記載のユニバーサルホイール。
8. 台座（１１）を備える走行機構であって、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の複数のユニバーサルホイール（２）をさらに備え、ユニバーサルホイール（２）のそれぞれの前記第１ヒンジ構造が前記第２ヒンジ構造を介して前記台座（１１）に接続され、前記ホルダ（２１）、前記ローラ（２３）及び前記第１ヒンジの構造が一体として、前記第２回転軸線（Ｃ）の周りを前記台座（１１）に対して回転することができる、ことを特徴とする走行機構。
9. 請求項８に記載の走行機構を備える、ことを特徴とする自律移動搬送ロボット。

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