KR102087094B1

KR102087094B1 - 전동이동장치

Info

Publication number: KR102087094B1
Application number: KR1020180050276A
Authority: KR
Inventors: 유영재
Original assignee: 목포대학교산학협력단
Priority date: 2018-04-30
Filing date: 2018-04-30
Publication date: 2020-04-23
Also published as: KR20190125893A

Abstract

본 발명은 복수의 회전바퀴, 회전바퀴 내측에서 상기 회전바퀴를 지지하는 바퀴림, 바퀴림과 연결된 내측프레임, 내측프레임의 상부측에 결합된 상부프레임, 상부프레임보다 하측에 위치하고, 내측프레임과 결합하는 중앙프레임, 내측프레임에 단부가 결합되며, 지면과 수평하게 배치된 수직구동휠축 및 수직구동휠축에 연결되며, 수직구동휠축을 축으로 회전하고, 회전바퀴에 형성된 회전바퀴면과 접촉되어 회전바퀴를 회전시킬 수 있는 수직구동휠을 포함하는 전동이동장치를 제공한다.

Description

전동이동장치{Electric mobile device}

본 발명은 전동이동장치에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

전동이동장치는 모터의 구동에 의해 회전하는 바퀴로 주행하는 이동수단으로서, 전동휠, 세그웨이, 전동 킥보드 등을 의미한다. 전동이동장치는 레저산업의 발달과 함께 근래에 들어 폭발적인 관심을 받고 있어 그 사용자가 점차 늘고 있는 추세이다.

기존의 전동이동장치는 상대적으로 바퀴의 크기가 작고, 운전자와 장치의 무게를 포함한 전체의 무게중심보다 바퀴가 낮은 위치에 형성되므로, 쉽게 넘어질 수 있어 불안정하다. 특히 기존의 전동이동장치는 장애물이나 도로가의 턱 등으로 인해 지면이 평탄하게 형성되지 않은 경우 운행 중 사고의 위험이 크다는 문제가 있다.

본 발명의 실시예들은, 운전자와 장치의 무게를 포함한 전체의 무게중심이 바퀴의 높이보다 낮은 위치에 형성되어 안정감이 높아짐으로써 운행 중 사고의 위험을 줄일 수 있는 전동장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 다수의 실린더를 이용하여 바퀴의 회전을 제어함으로써, 전동이동장치의 방향 전환이 용이한 전동장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

이러한 과제를 해결하기 위해 본 발명의 일 실시예에 의하면, 이동방향에 수직한 방향으로 이격된 두 개의 회전바퀴로서, 제1수직벽, 제1수직벽과 이격된 제2수직벽, 및 제1수직벽과 제2수직벽 사이에 배치되는 수평벽을 포함하며 제1수직벽, 제2수직벽, 및 수평벽은 회전바퀴의 내주면 상에서 함몰부를 정의하는 두 개의 회전바퀴; 회전바퀴의 내측에서 회전바퀴를 지지하는 바퀴림으로서, 외주면 상에 함몰부에 삽입되는 돌기부를 가지는 바퀴림; 바퀴림과 연결된 내측프레임; 내측프레임의 상부에 결합된 상부프레임; 상부프레임보다 하측에 위치하고, 내측프레임과 결합하는 중앙프레임; 내측프레임에 일 단부가 결합되며, 지면과 수평하게 배치된 수직구동휠축; 수직구동휠축에 연결되며, 수직구동휠축을 축으로 회전하고, 회전바퀴에 형성된 회전바퀴면과 접촉되어 회전바퀴를 회전시기 위한 수직구동휠; 및 함몰부 및 돌기부 사이에 배치되는 내측 수직베어링, 내측 수평베어링, 및 외측 수직베어링를 포함하는 베어링부를 포함하되, 내측 수직베어링은 제1수직벽과 접촉하고, 내측 수평베어링은 수평벽과 접촉하고, 외측 수직베어링은 제2수직벽과 접촉하도록 구성되고, 두 개의 회전바퀴를 통해서만 지면에 의해 지지되고, 회전바퀴가 회전할 때 내측프레임은 지면에 수직한 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 전동이동장치를 제공한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동이동장치의 개략 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동이동장치의 회전바퀴, 바퀴림 의 연결 부위를 상세하게 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동이동장치의 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동이동장치의 전면프레임부를 설명하기 위한 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동이동장치의 회전바퀴가 틸팅된 상태를 나타낸 정면도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동이동장치의 개략 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 전동이동장치는 회전바퀴(110), 바퀴림(120), 내측프레임(130), 베어링부(140), 수직구동휠부(150), 수평구동휠부(160), 브레이크(170), 바디프레임부(180) 등을 포함한다.

회전바퀴(110)는 지면과 마찰되어 전동이동장치에 추진력을 제공한다. 회전바퀴(110)의 구체적 구성에 대해서는 이후 설명한다.

바퀴림(120)은 회전바퀴(110)의 내측에 배치되어 회전바퀴(110)를 지지한다. 바퀴림(120)은 상부 바퀴림(121), 하부 바퀴림(122)을 포함한다. 상부 바퀴림(121)과 하부 바퀴림(122)은 내측프레임(130)에 의해 연결되어 지지된다.

내측프레임(130)은 바퀴림(120) 내측에 배치되어 바퀴림(120)을 지지한다. 내측프레임(130)은 도 1에 나타난 바와 같이 일자로 형성된 단일 바(bar) 형태가 바퀴림(120)에 결합된 구조일 수 있으나, 이와 달리 복수의 바가 바퀴림(120)에 결합된 구조일 수 있다.

베어링부(140)는 바퀴림(120)과 회전바퀴(110) 사이의 마찰력을 감소시키는 역할을 하는데, 구체적인 구성은 이후 도 2를 참조하여 추가적으로 설명한다.

수직구동휠부(150)는 지면에 수평하게 형성된 수직구동휠축(152)을 축으로 하여 회전하며, 회전바퀴(110)에 회전력을 제공한다. 그 구체적인 구성은 이후 도 3을 참조하여 추가적으로 설명한다.

수평구동휠부(160)는 지면에 수직하게 형성된 수평구동휠축(162)을 축으로 하여 회전하며, 회전바퀴(110)에 회전력을 제공한다. 그 구체적인 구성은 이후 도 3을 참조하여 추가적으로 설명한다.

브레이크(170)는 마찰에 의해 회전바퀴(110)의 회전을 멈춤으로써 전동이동장치를 제동한다.

바디프레임부(180)는 중앙프레임(181), 상부프레임(182) 및 제3 실린더(183)를 포함한다.

중앙프레임(181)은 회전바퀴(110)의 중앙부에 위치한다. 중앙프레임(181)의 양단은 내측프레임(130)에 고정 결합된다. 중앙프레임(181)은 바(bar) 형태로 형성될 수도 있고, 중앙프레임(181) 상에 탑승부(320)가 배치될 수 있는 면적을 가진 형태로 형성될 수도 있다.

상부프레임(182)은 중앙프레임(181)보다 높은 위치에서 내측프레임(130)과 결합하여 회전바퀴(110)를 지지한다. 또한, 상부프레임(182)은 제3 실린더(183)에 연결되어 회전바퀴(110)가 틸팅되는 데 도움을 준다. 구체적으로, 상부프레임(182)의 일단은 제3 실린더(183)에 연결되고, 타단은 내측프레임(130)에 결합된다.

제3 실린더(183)는 상부프레임(182)에 연결되며, 양 회전바퀴(110) 사이의 거리를 조절함으로써 회전바퀴(110)의 틸팅이 이루어지도록 한다. 구체적으로, 제3 실린더(183)에 의해 회전바퀴(110) 상부 간의 거리를 조절할 수 있고, 이 거리를 조절함으로써 전동이동장치의 이동 방향 등 주행 제어가 가능하다.

이하 도 2를 참조하여 회전바퀴(110) 및 베어링부(140)의 구성에 대해 구체적으로 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동이동장치의 회전바퀴(110), 바퀴림(120)의 연결 부위를 상세하게 나타낸 사시도이다.

회전바퀴(110)는 내측에 배치된 회전휠림(112)과 중심부를 기준으로 외측에 배치된 타이어(111) 로 구성된다. 회전바퀴(110)의 내측에는 바퀴림(120)이 배치되어 회전바퀴(110)를 지지함으로써 회전바퀴(110)에 지지력을 제공한다. 회전바퀴(110)는 복수로 배치된다. 회전바퀴(110)와 바퀴림(120) 사이에는 베어링부(140)가 설치되어 회전바퀴(110)와 바퀴림(120) 사이에 작용하는 마찰력을 감소시킨다.

베어링부(140)는 바퀴림(120)과 회전바퀴(110) 사이에 위치하여 회전바퀴(110)에 작용하는 마찰력을 감소시키는 기능을 한다. 베어링부(140)는 회전바퀴(110)의 회전휠림(112)과 바퀴림(120) 사이에 배치된다. 이 때 베어링부(140)의 베어링의 종류는 제한이 없으나, 베어링부(140)는 예를 들어 도 2에 도시된 것과 같이 내측 수직베어링(141), 내측 수평베어링(142), 외측 수직베어링(143) 및 외측 수평베어링(144)을 포함할 수 있다. 이 경우 내측 수직베어링(141)은 회전바퀴(110) 내측의 수직방향 마찰력을, 내측 수평베어링(142)은 회전바퀴(110) 내측의 수평방향 마찰력을, 그리고 외측 수직베어링(143)은 회전바퀴(110) 외측의 수직방향 마찰력을, 외측 수평베어링(144)은 회전바퀴(110) 외측의 수평방향 마찰력을 감소시킨다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동이동장치의 구성을 나타낸 정면도이다.

도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 전동이동장치는 수직구동휠부(150), 수평구동휠부(160), 바디프레임부(180), 제어장치(미도시), 탑승부(320), 조종부(330) 등을 포함한다. 또한, 추가적으로 전면프레임부(400, 도 4 참조)를 포함할 수 있다.

수직구동휠부(150)는 수직구동휠(151), 수직구동휠 모터(미도시), 수직구동휠축(152), 수직구동휠축 연결프레임(153), 제1 실린더(154)등을 포함한다.

수직구동휠(151)은 회전바퀴(110)의 수평내경면(회전바퀴(110)의 내측면으로서 지면에 수평하게 형성된 면)과 접촉되게 배치된다. 수직구동휠(151)은 지면에 수직하게 배치된다. 또한 수직구동휠(151)은 외주면이 원형 면으로 형성되어, 회전바퀴(110)의 수평내경면에 접촉되게 배치된다. 수직구동휠(151)의 원형 면이 회전바퀴(110)의 수평내경면과 접촉하고, 수직구동휠(151)이 회전하여, 수직구동휠(151)의 외면과 회전바퀴(110)의 수평내경면 사이의 마찰력에 의해 회전바퀴(110)가 회전한다. 한편, 수직구동휠(151)의 외면은 톱니 형태의 기어가 형성될 수도 있다. 이 경우, 회전바퀴(110)의 수평내경면도 예컨대 톱니 형태의 기어가 형성되어 수직구동휠(151)의 기어와 맞물림으로써 수직구동휠(151)에 의해 회전력을 제공받을 수 있다.

수직구동휠 모터(미도시)는 수직구동휠축(152)과 축을 공유하며 수직구동휠(151)에 회전 동력을 제공한다. 수직구동휠 모터는 본 실시예에 따른 전동이동장치의 좌우측에 각각 배치될 수 있다. 수직구동휠 모터가 한 개만 배치된 경우, 수직구동휠 모터가 배치되지 않은 쪽의 수직구동휠(151)은 수직구동휠축(152)과 직접 결합될 수 있다.

수직구동휠축(152)은 지면과 평행하게 배치되어 수직구동휠 모터 또는 수직구동휠(151)에 결합되어 수직구동휠(151)의 회전축 역할을 수행한다.

수직구동휠축(152)은 수직구동휠축 연결프레임(153)에 연결된 구성일 수 있다.

제1 실린더(154)는 일단이 수직구동휠축(152) 또는 수직구동휠축 연결프레임(153)에 연결되며, 타단이 중앙프레임(181)에 연결된다. 제1 실린더(154)는 그 길이의 변화를 통해 회전바퀴(110)의 지면에 대한 각도를 조절할 수 있다. 이렇듯 회전바퀴(110)의 지면에 대한 각도 조절을 통해 전동이동장치의 운행 방향을 조절하는 방법에 대해서는 이후 더욱 구체적으로 설명한다. 제1 실린더(154)에 의한 회전바퀴(110)의 각도 조절은 제1 실린더(154)에 의해 독자적으로 이루어질 수도 있고, 이후 설명할 제2 실린더(163), 제3 실린더(183), 전면실린더(420)의 일부 또는 전부와 연동하여 이루어질 수도 있다. 한편, 각 실린더가 독자적으로 또는 상호 연동하여 실린더의 길이 변화를 통해 회전바퀴(110)의 각도 조절을 할 수 있는 구성은 제1 실린더(154)뿐만 아니라 제2 실린더(163), 제3 실린더(183) 및 전면실린더(420)도 마찬가지이다.

수평구동휠부(160)는 수평구동휠(161), 수평구동휠 모터(미도시), 수평구동휠축(162) 및 제2 실린더(163)를 포함한다.

수평구동휠(161)은 지면에 수평하게 회전바퀴(110)의 수직측면(지면에 수직한 방향으로 형성된 회전바퀴(110)의 내측면)에 맞닿도록 배치된다. 수평구동휠(161)은 외주면이 원형으로 형성되어, 회전바퀴(110)의 수직측면에 접촉되게 배치된다. 구체적으로, 수평구동휠(161)은 외주면이 원형으로 형성되어 외주면이 회전바퀴(110)의 수직측면에 접촉할 수 있고, 이 때 수평구동휠(161)이 회전하여 수평구동휠(161)의 외주면과 회전바퀴(110)의 수직측면 사이의 마찰력에 의해 회전바퀴(110)가 회전한다. 한편, 수평구동휠(161)의 외주면에는 톱니 형태의 기어가 형성될 수 있다. 이 경우, 회전바퀴(110)의 수직측면도 톱니 형태의 기어가 형성되어 수평구동휠(161)의 기어와 맞물림으로써 수평구동휠(161)에 의해 회전력을 제공받을 수 있다.

수평구동휠 모터는 수평구동휠축(162)을 축으로 하여 수평구동휠(161)에 회전 동력을 제공한다.

수평구동휠축(162)은 지면과 수직하게 배치되어 수평구동휠 모터 또는 수평구동휠(161)에 결합되어 수평구동휠(161)의 회전축 역할을 수행한다. 수평구동휠축(162)은 그 일단이 수직구동휠축(152)에 수직하게 결합될 수 있다. 또한, 복수의 수평구동휠축(162)은 수평구동휠축 연결프레임(164)에 의해 연결될 수 있다.

제2 실린더(163)는 한 단부가 수평구동휠축 연결프레임(164)에 연결된다.제2 실린더(163)는 그 길이의 변화를 통해 회전바퀴(110)의 지면에 대한 각도를 조절할 수 있도록 구성될 수 있다. 한편, 제2 실린더(163)는 회전바퀴(110)의 지면에 대한 각도를 조절할 수 있는 구성이 아닌, 단순히 복수의 수평구동휠부(160)간의 위치를 조절하기 위한 구성일 수도 있다.

여기서, 본 실시예에 따른 제어장치의 구성에 대해 설명한다.

제어장치는 배터리(미도시), 제어부(미도시), 센서계측장치(미도시), 모터구동장치(미도시)를 포함한다.

배터리는 본 실시예에 따른 전동이동장치에 구동 전력을 공급한다. 구체적으로, 모터구동장치 및 제어부 등에 전력을 공급한다.

제어부는 본 실시예에 따른 전동이동장치의 주행 또는 정지 여부, 이동 방향, 이동 속도 등을 제어할 수 있다. 구체적으로, 전동이동장치의 동작은 회전바퀴(110)의 방향을 각 실린더를 이용하여 조정함으로써 이루어진다. 전동이동장치의 정지는 브레이크(170)를 작동상태로 제어함으로써 이루어진다. 이때, 제어부는 회전바퀴(110)의 회전이 정지되도록 제어할 수 있으며, 필요에 따라 회전바퀴(110)가 회전하는 방향의 역방향으로 토크를 가함으로써 제동을 효율적으로 할 수도 있다. 제어부는 조종부(330)의 제어에 따라 전동이동장치의 동작 상황을 제어할 것이나, 조종부(330)에 의한 제어 외에도 이미 구비된 별도의 제어 방식에 의해 전동이동장치의 동작이 제어될 수도 있다. 여기서 별도의 제어 방식이란, 회전바퀴(110)의 폭을 조정하여 회전바퀴(110)가 토우인, 토우아웃 상태가 되도록 제어하는 제어 방식, 전동이동장치의 제동 시 회전바퀴(110)에 진행방향과 반대 방향으로 역토크를 걸어 주는 등의 제어 방식 등을 포함할 수 있다.

센서계측장치는 전동이동장치의 이동 속도, 이동 방향, 회전바퀴(110)의 자세 등에 대한 정보를 계측할 수 있다. 이러한 정보들은 제어부에 전달되며, 제어부는 전달받은 정보들을 이용하여 전동이동장치의 운행 상태를 모니터링 및 제어할 수 있다. 한편 이 정보들은 별도 구비된 표시부에 표시되어 운전자에게 시각적으로 인식될 수 있다.

모터구동장치는 수직구동휠(151) 또는 수평구동휠(161)을 구동시킨다. 구체적으로, 모터구동장치는 수직구동휠 모터와 수평구동휠 모터 중 적어도 하나에 구동신호를 전달한다. 구동신호를 전달받은 수직구동휠 모터와 수평구동휠 모터는 회전 구동되고, 이는 각각 수직구동휠(151) 및 수평구동휠(161)에 구동력을 전달한다.

탑승부(320)는 운전자가 착석할 공간을 제공한다. 구체적으로, 탑승부(320)는 중앙프레임(181) 상부에 설치될 수 있다. 조종부(330)는 탑승부(320) 주변에 배치되어 운전자가 본 실시예에 따른 전동이동장치를 조종할 수 있도록 한다. 운전자는 조종부(330)를 통해 전동이동장치의 진행 또는 정지 여부, 이동 방향 및 회전바퀴(110)의 배치 방향 등을 조종할 수 있다.

이하 도 4를 참조하여 본 실시예에 따른 전동이동장치가 추가적으로 전면프레임부(400)를 포함하는 구성에 대해 설명한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동이동장치가 전면프레임부(400)를 포함하는 구성을 나타낸 평면도이다. 전면프레임부(400)는 전면프레임(410), 전면실린더(420)를 포함한다.

전면프레임(410)들은 본 실시예에 따른 전동이동장치의 양측 회전바퀴(110)에 각각 결합한다. 전면프레임(410)은 일단이 회전바퀴(110)에 결합하고, 타단이 전면실린더(420)에 결합한다. 전면실린더(420)는 양측 회전바퀴(110)에 결합한 전면프레임(410)들과 결합한다. 전면실린더(420)는 필요에 따라 그 길이가 변화될 수 있으므로, 토우인(Toe-in) 또는 토우아웃(Toe-out) 기능을 수행할 수 있다. 여기서 토우인이란 양측 회전바퀴(110)들의 전면부가 후면부보다 좁게 형성된 구성을 말하고, 토우아웃이란 토우인의 반대 경우를 말한다. 일반적으로 주행 중 토우아웃 경향이 나타나는 경우, 타이어(111) 접지면의 안쪽이 바깥쪽보다 더 마모되는 현상이 발생할 수 있는데, 이 경우 회전바퀴(110)를 토우인 상태로 조절하여 토우제로(Toe-zero, 바퀴의 전, 후위의 폭의 차이가 거의 없는 상태)에 가깝게 형성함으로써 회전바퀴(110)의 편마모를 방지할 수 있다. 한편, 토우인 현상을 방지하기 위해 토우아웃 방향으로 회전바퀴(110)의 상태를 조정하는 것도 가능하다.

이하 도 5를 참조하여, 본 실시예에 따른 전동이동장치가 각 실린더를 통해 회전바퀴(110)의 상태를 제어하는 구성을 설명한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동이동장치의 회전바퀴(110)가 틸팅되는 구성을 나타낸 정면도이다.

도 5에 도시된 것과 같이, 본 실시예에 따른 전동이동장치는 제1 실린더(154), 제2 실린더(163), 제3 실린더(183)를 포함하고, 이들 각 실린더를 이용하여 회전바퀴(110)의 상태를 제어한다. 도 5에는 오른쪽 회전바퀴(110)의 상부가 전동이동장치 내측 방향으로 틸팅되는 구성을 나타냈는데, 이 경우 전동이동장치는 좌측 방향을 향하도록 이동경로가 형성된다. 이와 반대로 왼쪽 회전바퀴(110)의 상부가 전동이동장치의 내측 방향으로 틸팅되면 전동이동장치는 우회전하게 된다. 회전바퀴(110)를 틸팅시켜 본 실시예에 따른 전동이동장치의 방향을 설정하는 방법은 예시한 방법 외에도 다양하게 있을 수 있다. 즉, 회전바퀴(110)의 조작법은 제1 실린더(154), 제2 실린더(163), 제3 실린더(183)가 제어되는 방법에 따라 다양하다.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

110 : 회전바퀴 320 : 탑승부
120 : 바퀴림 330 : 조종부
130 : 내측프레임 400 : 전면프레임부
140 : 베어링부 410 : 전면프레임
150 : 수직구동휠부 420 : 전면실린더
160 : 수평구동휠부
170 : 브레이크
180 : 바디프레임부

Claims

이동방향에 수직한 방향으로 이격된 두 개의 회전바퀴로서, 제1수직벽, 상기 제1수직벽과 이격된 제2수직벽, 및 상기 제1수직벽과 상기 제2수직벽 사이에 배치되는 수평벽을 포함하며 상기 제1수직벽, 상기 제2수직벽, 및 상기 수평벽은 상기 회전바퀴의 내주면 상에서 함몰부를 정의하는 두 개의 회전바퀴;
상기 회전바퀴의 내측에서 상기 회전바퀴를 지지하는 바퀴림으로서, 외주면 상에 상기 함몰부에 삽입되는 돌기부를 가지는 바퀴림;
상기 바퀴림과 연결된 내측프레임;
상기 내측프레임의 상부에 결합된 상부프레임;
상기 상부프레임보다 하측에 위치하고, 상기 내측프레임과 결합하는 중앙프레임;
상기 내측프레임에 일 단부가 결합되며, 지면과 수평하게 배치된 수직구동휠축;
상기 수직구동휠축에 연결되며, 상기 수직구동휠축을 축으로 회전하고, 상기 회전바퀴에 형성된 회전바퀴면과 접촉되어 상기 회전바퀴를 회전시기 위한 수직구동휠; 및
상기 함몰부 및 상기 돌기부 사이에 배치되는 내측 수직베어링, 내측 수평베어링, 및 외측 수직베어링를 포함하는 베어링부를 포함하되,
상기 내측 수직베어링은 상기 제1수직벽과 접촉하고, 상기 내측 수평베어링은 상기 수평벽과 접촉하고, 상기 외측 수직베어링은 상기 제2수직벽과 접촉하도록 구성되고,
상기 두 개의 회전바퀴를 통해서만 지면에 의해 지지되고,
상기 회전바퀴가 회전할 때 상기 내측프레임은 상기 지면에 수직한 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 전동이동장치.
제1 항에 있어서,
상기 수직구동휠축에 수직하게 연결되며, 지면과 수직한 방향으로 배치된 수평구동휠축; 및
두께를 가진 원판 형태로서 상기 수평구동휠축에 연결되며, 상기 수평구동휠축을 축으로 하여 회전하고, 상기 회전바퀴에 형성된 회전바퀴면과 접촉되어 상기 회전바퀴를 회전시키기 위한 수평구동휠을 추가로 포함하는 전동이동장치.
제2 항에 있어서,
상기 수직구동휠축에 연결된 제1 실린더; 및
상기 수평구동휠축에 연결된 제2 실린더를 추가로 포함하는 전동이동장치.
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제1 항에 있어서,
상기 바퀴림의 전면부에 연결되는 전면프레임; 및
상기 전면프레임과 연결되며, 상기 복수의 회전바퀴 간의 폭을 조절할 수 있는 전면실린더를 추가로 포함하는 전동이동장치.