JP5908354B2 - 倒立振子型車両 - Google Patents
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Description
12 搭乗部フレーム
14 車輪支持フレーム
16 座席
20 ボルト
30 走行ユニット
32 主輪
34 マウント部材
36 ドライブディスク
40 ドライブローラ
42 電動モータ
44 円環部材
46 フリーローラ
50 尾輪ユニット
52 尾輪
54 円環部材
56 フリーローラ
58 尾輪車軸
60 電動モータ
64 主輪制御用パワードライブユニット(主輪PDU)
65 接地荷重制御用パワードライブユニット(接地荷重PDU)
66 尾輪制御用パワードライブユニット(尾輪PDU)
68 ジャイロセンサ
70 連結軸
71 捩りコイルばね
72 リンクメンバ
78 リンクメンバ
82 電動式アクチュエータ
86 荷重センサ
88 流体圧式アクチュエータ
92 流体封入袋
94 圧力伝達配管
Claims (5)
- 搭乗者が搭乗する搭乗部を備えた搭乗部フレームと前後方向に延在する車輪支持フレームとを具備した車体と、
複数の回転自在なフリーローラを当該フリーローラの回転軸線が円環状をなすように組み合わせてなり、前記車輪支持フレームの前端部に円環中心周りに回転自在に支持され、床面あるいは路面に接する接地点を有する主輪と、
前記車輪支持フレームの後端部に回転自在に支持され、前記主輪の接地点より車体後方にて接地する尾輪と、
前記主輪を円環中心周りに回転駆動及び/叉は前記フリーローラを自身の回転軸線周りに回転駆動する駆動装置と、
前記駆動装置によって前記主輪の円環中心周りの回転駆動と前記フリーローラの回転軸線周りの回転駆動とを制御し、前記搭乗部フレームを所定の起立姿勢に保つ倒立振子制御を行う倒立振子制御装置とを有する倒立振子型車両であって、
前記搭乗部に搭乗した搭乗者の荷重に応じた荷重を接地荷重として前記尾輪に作用させる接地荷重付与機構とを有し、
前記接地荷重付与機構は、前記車輪支持フレームの前記前端部と前記後端部との中間部に前記搭乗部フレームを前後方向に傾動可能に連結してなる倒立振子型車両。 - 前記搭乗部フレームが前記車輪支持フレームに対して前倒することに応じてその動きに対向するばね力を生じるばねが設けられている請求項1に記載の倒立振子型車両。
- 搭乗者が搭乗する搭乗部を備えた搭乗部フレームと前後方向に延在する車輪支持フレームとを具備した車体と、
複数の回転自在なフリーローラを当該フリーローラの回転軸線が円環状をなすように組み合わせてなり、前記車輪支持フレームの前端部に円環中心周りに回転自在に支持され、床面あるいは路面に接する接地点を有する主輪と、
前記車輪支持フレームの後端部に回転自在に支持され、前記主輪の接地点より車体後方にて接地する尾輪と、
前記主輪を円環中心周りに回転駆動及び/叉は前記フリーローラを自身の回転軸線周りに回転駆動する駆動装置と、
前記駆動装置によって前記主輪の円環中心周りの回転駆動と前記フリーローラの回転軸線周りの回転駆動とを制御し、前記搭乗部フレームを所定の起立姿勢に保つ倒立振子制御を行う倒立振子制御装置とを有する倒立振子型車両であって、
前記搭乗部に搭乗した搭乗者の荷重に応じた荷重を接地荷重として前記尾輪に作用させる接地荷重付与機構とを有し、
前記接地荷重付与機構は、前記搭乗部の搭載荷重を検出する搭載荷重検出部と、前記搭載荷重検出部によって検出される搭載荷重に応じて前記尾輪の接地荷重を増加する接地荷重調整部とを有する倒立振子型車両。 - 前記搭載荷重検出部は荷重センサにより構成され、前記接地荷重調整部はアクチュエータにより構成され、前記荷重センサによって検出される搭載荷重に応じて前記アクチュエータの駆動量を制御する尾輪接地荷重制御装置を有する請求項3に記載の倒立振子型車両。
- 前記搭載荷重検出部は前記搭載荷重を流体圧に変換する搭載荷重感知流体圧装置により構成され、前記接地荷重調整部は供給される流体圧に応じて前記尾輪の接地荷重を増減する流体圧式アクチュエータにより構成され、
前記搭載荷重感知流体圧装置と前記流体圧式アクチュエータとが圧力伝達通路によって互いに接続されている請求項3に記載の倒立振子型車両。
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