JP7157831B2 - 能動騒音制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、振動源から伝達される騒音と、騒音を打ち消すためにスピーカから出力される相殺音との合成音に応じて変化する誤差信号に基づいて、スピーカを制御する能動騒音制御を行う能動騒音制御装置に関する。

下記特許文献１では、プロペラシャフトの回転周波数に基づく基準信号を生成し、基準信号を適応フィルタによる信号処理を行って、プロペラシャフトから車内に伝達される騒音を打ち消すための相殺音を、スピーカから出力させる制御信号を生成するものが開示されている。車内に設けられたマイクロフォンにより出力される誤差信号と、基準信号を補正値により補正して生成される参照信号とに基づいて、適応フィルタが更新される。

特開２００８－２３９０９８号公報

上記特許文献１では、スピーカとマイクロフォンとの間の相殺音の伝達特性をあらかじめ測定し、測定された伝達特性を補正値として用いているため、伝達特性が変化すると騒音を低減できないおそれがある。

本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、伝達特性が変化しても騒音を低減できる能動騒音制御装置を提供することを目的とする。

本発明の態様は、振動源から伝達される騒音と、前記騒音を打ち消すためにスピーカから出力される相殺音との合成音に応じて変化する誤差信号に基づいて、前記スピーカを制御する能動騒音制御を行う能動騒音制御装置であって、制御対象周波数に応じた基準信号を生成する基準信号生成部と、前記基準信号を適応ノッチフィルタである制御フィルタにより信号処理して、前記スピーカを制御する制御信号を生成する制御信号生成部と、前記基準信号を適応ノッチフィルタである一次経路フィルタにより信号処理して、推定騒音信号を生成する推定騒音信号生成部と、前記制御信号を適応ノッチフィルタである二次経路フィルタにより信号処理して、第１推定相殺信号を生成する第１推定相殺信号生成部と、前記誤差信号、前記第１推定相殺信号及び前記推定騒音信号から第１仮想誤差信号を生成する第１仮想誤差信号生成部と、前記制御信号及び前記第１仮想誤差信号に基づいて、前記第１仮想誤差信号の大きさが最小となるように前記二次経路フィルタの係数を遂次適応更新する二次経路フィルタ係数更新部と、前記二次経路フィルタの係数の初期値を、周波数に対応付けてテーブル形式で記憶する初期値テーブルと、を有し、前記二次経路フィルタ係数更新部は、前記二次経路フィルタの係数の更新の前に、前記初期値テーブルの前記周波数に対応する前記初期値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性とが近接するか否かを判定し、近接すると判定した場合には、前記初期値を前回値として用いて前記二次経路フィルタの係数の更新を行い、近接しないと判定した場合には、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の更新後の前記二次経路フィルタの係数を前回値として用いて前記二次経路フィルタの係数の更新を行う。

本発明の能動騒音制御装置は、伝達特性が変化しても騒音を低減できる。

能動騒音制御装置において実行される能動騒音制御の概要を説明する図である。 本発明者等が提案済みの手法が用いられた能動騒音制御装置のブロック図である。 能動騒音制御装置のブロック図である。 複素平面上の二次経路フィルタを示す図である。 複素平面上の二次経路フィルタを示す図である。 テーブルについて説明する図である。 フィルタ係数の更新処理の流れを示すフローチャートである。 実際の二次経路伝達特性の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタの位相特性を示すグラフである。 能動騒音制御を行わなかったときと、更新値使用時の二次経路フィルタを用いて能動騒音制御を行ったときの車室内の騒音の音圧レベルを示すグラフである。 能動騒音制御を行わなかったときと、更新値使用時の二次経路フィルタを用いて能動騒音制御を行ったときの車室内の騒音の音圧レベルを示すグラフである。

〔第１実施形態〕
図１は、能動騒音制御装置１０において実行される能動騒音制御の概要を説明する図である。

能動騒音制御装置１０は、車両１２の車室１４内に設けられたスピーカ１６から相殺音を出力させて、エンジン１８の振動に起因して車室１４内の乗員に伝わるエンジン篭り音（以下、騒音と称す）を低減する。能動騒音制御装置１０は、車室１４内のシート２０のヘッドレスト２０ａに設けられたマイクロフォン２２から出力される誤差信号ｅと、エンジン回転数センサ２４が検出したエンジン回転数Ｎｅとに基づいて、スピーカ１６に相殺音を出力させるための制御信号ｕ０を生成する。誤差信号ｅは、相殺音と騒音との合成音（以下、相殺誤差騒音と称する）を検出したマイクロフォン２２から相殺誤差騒音に応じて出力される信号である。

［従来の能動騒音制御装置について］
従来から演算処理量の少ない適応ノッチフィルタ（例えば、ＳＡＮ(Single-frequency Adaptive Notch)フィルタ）を利用した能動騒音制御装置が提案されている。

従来の能動騒音制御装置では、まず、消音しようとする騒音の周波数（制御対象周波数）を有する基準信号ｘを生成する。生成された基準信号ｘを適応ノッチフィルタである制御フィルタＷで信号処理することにより制御信号ｕ０を生成して、この制御信号ｕ０によりスピーカ１６を制御して、スピーカ１６から騒音を打ち消すための相殺音を出力させる。

制御フィルタＷは、マイクロフォン２２から出力される誤差信号ｅが最小となるように適応アルゴリズム（例えば、ＬＭＳ（Least Mean Square）アルゴリズム）により更新される。

しかし、スピーカ１６からマイクロフォン２２への音の伝達経路には、伝達特性Ｃが存在するため、制御フィルタＷの更新にはこの伝達特性Ｃを考慮する必要がある。なお、伝達特性Ｃには、スピーカ１６やマイクロフォン２２の電子回路特性等も含まれる。そこで、事前に伝達特性ＣをフィルタＣ＾として同定し、フィルタＣ＾で補正された基準信号ｘが、制御フィルタＷの更新に用いられる。このような制御系は、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ－Ｘ型と呼ばれている。

フィルタＣ＾は事前に同定された固定フィルタであるため、伝達特性Ｃに変化が生じた場合、フィルタＣ＾の位相特性と伝達特性Ｃの位相特性とが大きくずれることがある。その場合、更新により制御フィルタＷが発散し、スピーカ１６から出力される相殺音により騒音の増幅や異音の発生のおそれがある。

そこで、本発明者等は、事前に伝達特性Ｃの同定を必要とせず、能動騒音制御中に伝達特性Ｃの変化にフィルタＣ＾が追従できる手法を提案した。本発明は、本発明者等が提案済みの手法を、更に改良したものである。以下の本発明者等が提案済みの手法を用いた能動騒音制御装置１００について概略を説明する。

図２は、本発明者等が提案済みの手法が用いられた能動騒音制御装置１００のブロック図である。エンジン１８からマイクロフォン２２への音の伝達経路を以下では一次経路と称する。また、スピーカ１６からマイクロフォン２２への音の伝達経路を以下では二次経路と称する。

能動騒音制御装置１００は、基準信号生成部２６、制御信号生成部２８、第１推定相殺信号生成部３０、推定騒音信号生成部３２、参照信号生成部３４、第２推定相殺信号生成部３６、一次経路フィルタ係数更新部３８、二次経路フィルタ係数更新部４０及び制御フィルタ係数更新部４２を有している。

基準信号生成部２６は、エンジン回転数Ｎｅに基づいて基準信号ｘｃ、ｘｓを生成する。基準信号生成部２６は、周波数検出回路２６ａ、余弦信号発生器２６ｂ及び正弦信号発生器２６ｃを有している。

周波数検出回路２６ａは、制御対象周波数ｆを検出する。制御対象周波数ｆは、エンジン回転数Ｎｅに基づいて検出されるエンジン１８の振動周波数である。余弦信号発生器２６ｂは、制御対象周波数ｆの余弦信号である基準信号ｘｃ（＝ｃｏｓ（２πｆｔ））を生成する。正弦信号発生器２６ｃは、制御対象周波数ｆの正弦信号である基準信号ｘｓ（＝ｓｉｎ（２πｆｔ））を生成する。ここで、ｔは時間を示す。

制御信号生成部２８は、基準信号ｘｃ、ｘｓに基づいて制御信号ｕ０、ｕ１を生成する。制御信号生成部２８は、第１制御フィルタ２８ａ、第２制御フィルタ２８ｂ、第３制御フィルタ２８ｃ、第４制御フィルタ２８ｄ、加算器２８ｅ及び加算器２８ｆを有している。

制御信号生成部２８では、制御フィルタＷとしてＳＡＮフィルタが用いられている。制御フィルタＷは、基準信号ｘｃに対するフィルタＷ０、基準信号ｘｓに対するフィルタＷ１を有している。後述する制御フィルタ係数更新部４２において、フィルタＷ０の係数Ｗ０、及び、フィルタＷ１の係数Ｗ１とが更新されることにより、制御フィルタＷが最適化される。

第１制御フィルタ２８ａは、フィルタ係数Ｗ０を有している。第２制御フィルタ２８ｂは、フィルタ係数Ｗ１を有している。第３制御フィルタ２８ｃは、フィルタ係数－Ｗ０を有している。第４制御フィルタ２８ｄは、フィルタ係数Ｗ１を有している。

第１制御フィルタ２８ａにおいて補正された基準信号ｘｃと、第２制御フィルタ２８ｂにおいて補正された基準信号ｘｓとが、加算器２８ｅにおいて加算されて制御信号ｕ０が生成される。第３制御フィルタ２８ｃにおいて補正された基準信号ｘｓと、第４制御フィルタ２８ｄにおいて補正された基準信号ｘｃとが、加算器２８ｆにおいて加算されて制御信号ｕ１が生成される。

制御信号ｕ０は、デジタル－アナログ変換器１７によりアナログ信号に変換されてスピーカ１６に出力される。スピーカ１６は制御信号ｕ０に基づいて制御され、スピーカ１６から相殺音が出力される。

第１推定相殺信号生成部３０は、制御信号ｕ０、ｕ１に基づいて第１推定相殺信号ｙ１＾を生成する。第１推定相殺信号生成部３０は、第１二次経路フィルタ３０ａ、第２二次経路フィルタ３０ｂ及び加算器３０ｃを有している。

第１推定相殺信号生成部３０では、二次経路フィルタＣ＾としてＳＡＮフィルタが用いられている。後述する二次経路フィルタ係数更新部４０において、二次経路フィルタＣ＾の係数（Ｃ０＾＋ｉＣ１＾）が更新されることにより二次経路伝達特性Ｃが二次経路フィルタＣ＾として同定される。

第１二次経路フィルタ３０ａは、二次経路フィルタＣ＾の係数の実部であるフィルタ係数Ｃ０＾を有している。第２二次経路フィルタ３０ｂは、二次経路フィルタＣ＾の係数の虚部であるフィルタ係数Ｃ１＾を有している。第１二次経路フィルタ３０ａにおいて補正された制御信号ｕ０と、第２二次経路フィルタ３０ｂにおいて補正された制御信号ｕ１とが、加算器３０ｃにおいて加算されて第１推定相殺信号ｙ１＾が生成される。第１推定相殺信号ｙ１＾は、マイクロフォン２２に入力される相殺音ｙに相当する信号の推定信号である。

推定騒音信号生成部３２は、基準信号ｘｃ、ｘｓに基づいて推定騒音信号ｄ＾を生成する。推定騒音信号生成部３２は、第１一次経路フィルタ３２ａ、第２一次経路フィルタ３２ｂ及び加算器３２ｃを有している。

推定騒音信号生成部３２では、一次経路フィルタＨ＾としてＳＡＮフィルタが用いられている。後述する一次経路フィルタ係数更新部３８において、一次経路フィルタＨ＾の係数（Ｈ０＾＋ｉＨ１＾）が更新されることにより一次経路の伝達特性Ｈ（以下、一次経路伝達特性Ｈと称す）が一次経路フィルタＨ＾として同定される。

第１一次経路フィルタ３２ａは、一次経路フィルタＨ＾の係数の実部であるフィルタ係数Ｈ０＾を有している。第２一次経路フィルタ３２ｂは、一次経路フィルタＨ＾の係数の虚部の極性を反転させたフィルタ係数－Ｈ１＾を有している。第１一次経路フィルタ３２ａにおいて補正された基準信号ｘｃと、第２一次経路フィルタ３２ｂにおいて補正された基準信号ｘｓとが、加算器３２ｃにおいて加算されて推定騒音信号ｄ＾が生成される。推定騒音信号ｄ＾は、マイクロフォン２２に入力される騒音ｄに相当する信号の推定信号である。

参照信号生成部３４は、基準信号ｘｃ、ｘｓに基づいて参照信号ｒ０、ｒ１を生成する。参照信号生成部３４は、第３二次経路フィルタ３４ａ、第４二次経路フィルタ３４ｂ、第５二次経路フィルタ３４ｃ、第６二次経路フィルタ３４ｄ、加算器３４ｅ及び加算器３４ｆを有している。

参照信号生成部３４では、二次経路フィルタＣ＾としてＳＡＮフィルタが用いられている。後述する二次経路フィルタ係数更新部４０において、二次経路フィルタＣ＾の係数（Ｃ０＾＋ｉＣ１＾）が更新されることにより二次経路の伝達特性Ｃ（以下、二次経路伝達特性Ｃと称す）が二次経路フィルタＣ＾として同定される。

第３二次経路フィルタ３４ａは、二次経路フィルタＣ＾の係数の実部であるフィルタ係数Ｃ０＾を有している。第４二次経路フィルタ３４ｂは、二次経路フィルタＣ＾の係数の虚部の極性を反転させたフィルタ係数－Ｃ１＾を有している。第５二次経路フィルタ３４ｃは、二次経路フィルタＣ＾の係数の実部であるフィルタ係数Ｃ０＾を有している。第６二次経路フィルタ３４ｄは、二次経路フィルタＣ＾の係数の虚部であるフィルタ係数Ｃ１＾を有している。

第３二次経路フィルタ３４ａにおいて補正された基準信号ｘｃと、第４二次経路フィルタ３４ｂにおいて補正された基準信号ｘｓとが、加算器３４ｅにおいて加算されて参照信号ｒ０が生成される。第５二次経路フィルタ３４ｃにおいて補正された基準信号ｘｓと、第６二次経路フィルタ３４ｄにおいて補正された基準信号ｘｃとが、加算器３４ｆにおいて加算されて参照信号ｒ１が生成される。

第２推定相殺信号生成部３６は、参照信号ｒ０、ｒ１に基づいて第２推定相殺信号ｙ２＾を生成する。第２推定相殺信号生成部３６は、第５制御フィルタ３６ａ、第６制御フィルタ３６ｂ及び加算器３６ｃを有している。

第２推定相殺信号生成部３６では、制御フィルタＷとしてＳＡＮフィルタが用いられている。第５制御フィルタ３６ａは、フィルタ係数Ｗ０を有している。第６制御フィルタ３６ｂは、フィルタ係数Ｗ１を有している。

第５制御フィルタ３６ａにおいて補正された参照信号ｒ０と、第６制御フィルタ３６ｂにおいて補正された参照信号ｒ１とが、加算器３６ｃにおいて加算されて第２推定相殺信号ｙ２＾が生成される。第２推定相殺信号ｙ２＾は、マイクロフォン２２に入力される相殺音ｙに相当する信号の推定信号である。

アナログ－デジタル変換器４４は、マイクロフォン２２から出力された誤差信号ｅをアナログ信号からデジタル信号に変換する。

誤差信号ｅは、加算器４６に入力される。推定騒音信号生成部３２で生成された推定騒音信号ｄ＾は、反転器４８により極性が反転されて、加算器４６に入力される。第１推定相殺信号生成部３０で生成された第１推定相殺信号ｙ１＾は、反転器５０により極性が反転されて、加算器４６に入力される。加算器４６において、第１仮想誤差信号ｅ１が生成される。加算器４６は、本発明の第１仮想誤差信号生成部に相当する。

推定騒音信号生成部３２で生成された推定騒音信号ｄ＾は、加算器５２に入力される。第２推定相殺信号生成部３６で生成された第２推定相殺信号ｙ２＾は、加算器５２に入力される。加算器５２において、第２仮想誤差信号ｅ２が生成される。加算器５２は、本発明の第２仮想誤差信号生成部に相当する。

一次経路フィルタ係数更新部３８は、ＬＭＳアルゴリズムに基づいて、第１仮想誤差信号ｅ１の大きさが最小となるように一次経路フィルタＨ＾の係数を遂次適応更新する。一次経路フィルタ係数更新部３８は、第１一次経路フィルタ係数更新部３８ａ及び第２一次経路フィルタ係数更新部３８ｂを有している。

第１一次経路フィルタ係数更新部３８ａ及び第２一次経路フィルタ係数更新部３８ｂは、次の式に基づいてフィルタ係数Ｈ０＾、Ｈ１＾を更新する。式中のｎは時間ステップ（ｎ＝０、１、２、…）を示し、μ０及びμ１はステップサイズパラメータを示す。

一次経路フィルタ係数更新部３８において、フィルタ係数Ｈ０＾、Ｈ１＾の更新が繰り返されることによって、一次経路伝達特性Ｈが一次経路フィルタＨ＾として同定される。ＳＡＮフィルタを用いた能動騒音制御装置１００では、一次経路フィルタＨ＾の係数の更新式は四則演算で構成されており、畳み込み演算が含まれないため、フィルタ係数Ｈ０＾、Ｈ１＾の更新処理による演算負荷を抑制できる。

二次経路フィルタ係数更新部４０は、ＬＭＳアルゴリズムに基づいて、第１仮想誤差信号ｅ１の大きさが最小となるように二次経路フィルタＣ＾の係数を遂次適応更新する。二次経路フィルタ係数更新部４０は、第１二次経路フィルタ係数更新部４０ａ及び第２二次経路フィルタ係数更新部４０ｂを有している。

第１二次経路フィルタ係数更新部４０ａ及び第２二次経路フィルタ係数更新部４０ｂは、次の式に基づいてフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を更新する。式中のμ２及びμ３はステップサイズパラメータを示す。

二次経路フィルタ係数更新部４０において、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新が繰り返されることによって、二次経路伝達特性Ｃが二次経路フィルタＣ＾として同定される。ＳＡＮフィルタを用いた能動騒音制御装置１００では、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新式は四則演算で構成されており、畳み込み演算が含まれないため、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新処理による演算負荷を抑制できる。

制御フィルタ係数更新部４２は、ＬＭＳアルゴリズムに基づいて、第２仮想誤差信号ｅ２の大きさが最小となるように制御フィルタＷの係数Ｗ０、Ｗ１を遂次適応更新する。制御フィルタ係数更新部４２は、第１制御フィルタ係数更新部４２ａ及び第２制御フィルタ係数更新部４２ｂを有している。

第１制御フィルタ係数更新部４２ａ及び第２制御フィルタ係数更新部４２ｂは、次の式に基づいてフィルタ係数Ｗ０、Ｗ１を更新する。式中のμ４及びμ５はステップサイズパラメータを示す。

制御フィルタ係数更新部４２において、フィルタ係数Ｗ０、Ｗ１の更新が繰り返されることによって、制御フィルタＷが最適化される。ＳＡＮフィルタを用いた能動騒音制御装置１００では、フィルタ係数Ｗ０、Ｗ１の更新式は四則演算で構成されており、畳み込み演算が含まれないため、フィルタ係数Ｗ０、Ｗ１の更新処理による演算負荷を抑制できる。

［改良点について］
上記の本発明者等が提案済みの手法が用いられた能動騒音制御装置１００に対する本発明の改良点について説明する。

図３は、本実施形態の能動騒音制御装置１０のブロック図である。本実施形態の能動騒音制御装置１０では、本発明者等が提案済みの手法が用いられた能動騒音制御装置１００を信号処理部５４として有している。能動騒音制御装置１０は、更に、初期値テーブル５６、更新値テーブル５８、結果値テーブル６０、初期値テーブル操作部６２、更新値テーブル操作部６４、結果値テーブル操作部６６及び終了状態判定部６８を有している。

能動騒音制御装置１０は、図示しない演算処理装置及びストレージを有している。演算処理装置は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、マイクロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）等のプロセッサ、及び、ＲＯＭやＲＡＭ等の非一時的又は一時的な有形のコンピュータ可読記録媒体からなるメモリを有している。ストレージは、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等の非一時的な有形のコンピュータ可読記録媒体である。能動騒音制御装置１０はストレージを有さず、能動騒音制御装置１０とクラウド上のストレージとの間で通信を介してデータを送受信するようにしてもよい。信号処理部５４、初期値テーブル操作部６２、更新値テーブル操作部６４、結果値テーブル操作部６６及び終了状態判定部６８は、ストレージに記憶されたプログラムを演算処理装置が実行することにより実現される。

初期値テーブル５６は、ＲＯＭに設けられたテーブル形式のメモリ領域であって、後述する二次経路フィルタＣ＾のフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の初期値が保存される。更新値テーブル５８は、ＲＡＭに設けられたテーブル形式のメモリ領域であって、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新値が保存される。結果値テーブル６０は、ＲＯＭに設けられたテーブル形式のメモリ領域であって、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の結果値が保存される。

初期値テーブル操作部６２は、初期値テーブル５６に初期値の書き込み等を行う。更新値テーブル操作部６４は、更新値テーブル５８に更新値の書き込み等を行う。結果値テーブル操作部６６は、結果値テーブル６０に結果値の書き込み等を行う。

終了状態判定部６８は、能動騒音制御の終了原因を判定する。能動騒音制御は、エンジン１８が停止したとき、能動騒音制御に異常が発生したとき、又は、能動騒音制御が発散したときに終了する。終了状態判定部６８は、能動騒音制御の終了の原因が、エンジン１８が停止することである正常終了、能動騒音制御に異常が発生したことである異常終了、能動騒音制御が発散したことである発散終了を判定する。

本実施形態の二次経路フィルタ係数更新部４０におけるフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新処理は、前述の能動騒音制御装置１００の二次経路フィルタ係数更新部４０におけるフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新処理と一部相違する。

まず、本実施形態では、二次経路フィルタ係数更新部４０は、今回のフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を更新する前に、前回の更新後のフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を係数としたときの二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値テーブル５８に記憶されている制御対象周波数ｆに対応する更新値を係数としたときの二次経路フィルタＣ＾の位相特性とが近接するか否かを判定する。以下、前回の更新後のフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を係数としたときの二次経路フィルタＣ＾を、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾と称する。また、更新値テーブル５８に記憶されている制御対象周波数ｆに対応する更新値を係数としたときの二次経路フィルタＣ＾を、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾と称する。

二次経路フィルタ係数更新部４０は、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性の位相差θが１５°未満である場合に、両者の位相特性は近接すると判定する。二次経路フィルタ係数更新部４０は、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性の位相差θが１５°以上である場合に、両者の位相特性は近接しないと判定する。

図４は、複素平面上の二次経路フィルタＣ＾を示す図である。点Ｐは、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾を示す。点Ｑ及び点Ｒは、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾を示す。位相差θは次の式に基づき求めることができる。

上記の式におけるＣ０＾_ｎ、Ｃ１＾_ｎには、二次経路フィルタ係数更新部４０において、前回の更新後のフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾が入力される。上記の式におけるＣ０＾（ｆ）＿ｕ、Ｃ１＾（ｆ）＿ｕには、更新値テーブル５８に記憶されている制御対象周波数ｆに対応する更新値が入力される。

例えば、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾が図４に示す点Ｑであるときには、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾との位相差θｑが１５°未満である。そのため、二次経路フィルタ係数更新部４０は、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性とが近接すると判定する。

例えば、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾が図４に示す点Ｒであるときには、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾との位相差θｒが１５°以上である。そのため、二次経路フィルタ係数更新部４０は、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性とが近接しないと判定する。

前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性とが近接するか否かを判定は、次のように行われてもよい。

図５は、複素平面上の二次経路フィルタＣ＾を示す図である。図５に示すように、複素平面は、所定角度３０°毎にＳ１～Ｓ１２までの１２個の領域に分割されている。

更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾が、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾と同じ領域にあるときには、二次経路フィルタ係数更新部４０は、両者の位相特性とが近接すると判定する。更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾が、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾と異なる領域にあるときには、二次経路フィルタ係数更新部４０は、両者の位相特性とが近接しないと判定する。

例えば、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾が図５に示す点Ｑであるときには、点Ｑは、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾を示す点Ｐと同じ領域ｓ２にある。そのため、二次経路フィルタ係数更新部４０は、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性とが近接すると判定する。

例えば、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾が図５に示す点Ｒであるときには、点Ｒは、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾を示す点Ｐと異なる領域ｓ１にある。そのため、二次経路フィルタ係数更新部４０は、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性とが近接しないと判定する。

位相特性が近接すると判定された場合には、本実施形態の能動騒音制御装置１０の信号処理部５４の二次経路フィルタ係数更新部４０では、第１二次経路フィルタ係数更新部４０ａ及び第２二次経路フィルタ係数更新部４０ｂにおいて、次の式に基づいてフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を更新する。

上記の式では、更新式の前回値（右辺の第１項）として、更新値テーブル５８に記憶されている、今回（時間ステップｎ＋１）の更新時の制御対象周波数ｆに対応する更新値が用いられる。つまり、制御対象周波数ｆにおいて更新された直近の更新後のフィルタ係数Ｃ０＾（ｆ）＿ｕ、Ｃ１＾（ｆ）＿ｕが更新式の前回値として用いられる。すなわち、この場合、更新式の前回値は、前回（時間ステップｎ）で更新された値とは限らない。

位相特性が近接しないと判定された場合には、本実施形態の能動騒音制御装置１０の信号処理部５４の二次経路フィルタ係数更新部４０では、提案済みの手法が用いられた能動騒音制御装置１００の二次経路フィルタ係数更新部４０と同様に、第１二次経路フィルタ係数更新部４０ａ及び第２二次経路フィルタ係数更新部４０ｂにおいて、次の式に基づいてフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を更新する。

上記の式では、更新式の前回値（右辺の第１項）として、前回（時間ステップｎ）において更新後のフィルタ係数Ｃ０＾_ｎ、Ｃ１＾_ｎが用いられている。つまり、前回（時間ステップｎ）の更新から今回（時間ステップｎ＋１）の更新までの間に、制御対象周波数ｆが変化しても、前回の更新後のフィルタ係数Ｃ０＾_ｎ、Ｃ１＾_ｎが更新式の前回値として用いられる。

二次経路フィルタ係数更新部４０は、更新されたフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を、参照信号生成部３４の第３二次経路フィルタ３４ａ、第４二次経路フィルタ３４ｂ、第５二次経路フィルタ３４ｃ及び第６二次経路フィルタ３４ｄにコピーする。

［二次経路フィルタのフィルタ係数の更新］
図６は、テーブルについて説明する図である。図６に示すように、初期値テーブル５６は、周波数に対応付けて初期値Ｃ０＾（ｆ）＿ｉ、Ｃ１＾（ｆ）＿ｉをテーブル形式で記憶している。更新値テーブル５８は、周波数に対応付けて更新値Ｃ０＾（ｆ）＿ｕ、Ｃ１＾（ｆ）＿ｕをテーブル形式で記憶している。また、結果値テーブル６０は、周波数に対応付けて結果値Ｃ０＾（ｆ）＿ｒ、Ｃ１＾（ｆ）＿ｒをテーブル形式で記憶している。

初期値テーブル５６に記憶されている各周波数に対応する初期値は、以下の（ｉ）～（ｖ）のいずれかに設定される。

（ｉ）周波数毎の二次経路伝達特性Ｃの測定値
（ｉｉ）周波数毎の二次経路伝達特性Ｃの測定値の位相情報
（ｉｉｉ）代表的な周波数の二次経路伝達特性Ｃを測定し、測定値から補完された二次経路伝達特性Ｃの推定値、又は、二次経路伝達特性Ｃの推定値の位相情報
（ｉｖ）次の式で推定された二次経路伝達特性Ｃの推定値

ここで、Ｔは音がスピーカ１６からマイクロフォン２０に届くまでの時間、ａは振幅定数である。
（ｖ）都合のよい小さな値（システム設定の効率等の便宜上、初期値を特に設定しない場合）

図７は、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新処理の流れを示すフローチャートである。フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新処理は、能動騒音制御が実施される度に実行される。

ステップＳ１において、更新値テーブル操作部６４は、初期値テーブル５６の各周波数に対応する初期値を、更新値テーブル５８の各周波数に対応する更新値に書き込んで（図６の（Ａ））、ステップＳ２へ移行する。

ステップＳ２において、信号処理部５４の周波数検出回路２６ａは制御対象周波数ｆを検出して、ステップＳ３へ移行する。

ステップＳ３において、二次経路フィルタ係数更新部４０は、制御対象周波数ｆに対応する更新値を読み込んで（図６の（Ｂ））、ステップＳ４へ移行する。

ステップＳ４において、二次経路フィルタ係数更新部４０は、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性とが近接するか否かを判定する。両者が近接すると判定された場合にはステップＳ５へ移行し、両者が近接しないと判定された場合にはステップＳ６へ移行する。

ステップＳ５において、二次経路フィルタ係数更新部４０は、更新式の前回値として、今回の更新時の制御対象周波数ｆに対応する更新値を用いて、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新を行い、ステップＳ７へ移行する。

ステップＳ６において、二次経路フィルタ係数更新部４０は、更新式の前回値として、前回の更新後のフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を用いて、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新を行い、ステップＳ７へ移行する。

ステップＳ７において、更新値テーブル操作部６４は、制御対象周波数ｆに対応する更新値に、更新後のフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を書き込んで（図６の（Ｃ））、ステップＳ８へ移行する。

ステップＳ８において、終了状態判定部６８は、能動騒音制御が終了したか否かを判定する。能動騒音制御が終了していない場合にはステップＳ２に戻り、能動騒音制御が終了した場合にはステップＳ９へ移行する。

ステップＳ９において、終了状態判定部６８は、能動騒音制御が正常終了したか否かを判定する。能動騒音制御が正常終了したと判定された場合にはステップＳ１０へ移行し、能動騒音制御が異常終了又は発散終了したと判定された場合にはステップＳ１２へ移行する。

ステップＳ１０において、初期値テーブル操作部６２は初期値テーブル５６の初期値の書き換えが許可されているか否かを判定する。初期値テーブル５６の書き換えが許可されている場合にはステップＳ１１へ移行し、初期値テーブル５６の書き換えが許可されていない場合にはフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新処理を終了する。

ステップＳ１１において、初期値テーブル操作部６２は、初期値テーブル５６の各周波数に対応する初期値を、更新値テーブル５８の各周波数に対応する更新値に書き換えて（図６の（Ｄ））、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新処理を終了する。

ステップＳ１２において、結果値テーブル操作部６６は、更新値テーブル５８の各周波数に対応する更新値を、結果値テーブル６０の各周波数に対応する結果値に書き込んで（図６の（Ｅ））、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新処理を終了する。

初期値テーブル５６及び結果値テーブル６０は、車両１２に接続されたパソコン等にコピーが可能である。そのため、能動騒音制御に異常又は発散が発生した場合には、初期値テーブル５６に記憶されている更新値と、結果値テーブル６０に記憶されている結果値とを比較することで、能動騒音制御の異常又は発散の発生の原因を検証できる。

［作用効果］
本実施形態では、初期値テーブル５６及び更新値テーブル５８が設けられることにより、能動騒音制御装置１０は、周波数毎にフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の初期値を設定し、また、周波数毎にフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新を行うことが可能となる。これにより、能動騒音制御装置１０は、特に能動騒音制御開始後、初期の消音性能を大幅に向上させることができる。しかし、更新値テーブル５８の更新値が実際の二次経路伝達特性Ｃと大きく異なる場合、消音性能の低下、スピーカ１６からの異音の出力等の問題が生じるおそれがある。

図８は、実際の二次経路伝達特性Ｃの位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性を示すグラフである。図８において、太線は実際の二次経路伝達特性Ｃの位相特性を示し、細線は更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性を示す。図８に示す更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性は、各周波数において１回目のフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新が行われる前の二次経路フィルタＣ＾の位相特性を示す。すなわち、図８の更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性は、初期値を係数とする二次経路フィルタＣ＾の位相特性と同じである。

図９は、能動騒音制御を行わなかったときと、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾を用いて能動騒音制御を行ったときの車室１４内の騒音の音圧レベルを示すグラフである。図９において、太線は能動騒音制御を行わなかったときの音圧レベルを示し、細線は更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾を用いて能動騒音制御を行ったときの騒音の音圧レベルを示す。ここで能動騒音制御に用いられる更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾は、各周波数において１回目のフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新が行われる前の二次経路フィルタＣ＾である。すなわち、能動騒音制御に用いられる更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾は、初期値を係数とする二次経路フィルタＣ＾と同じである。

例えば、図８に示すように、すべての周波数において、二次経路フィルタＣ＾の位相特性が０°になるように更新値が設定されている場合、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性は、周波数が６６［Ｈｚ］付近、１００［Ｈｚ］付近、及び、１３０［Ｈｚ］付近で、実際の二次経路伝達特性Ｃの位相特性との位相差が１８０°となる。このような更新値が入力された二次経路フィルタＣ＾を用いて能動騒音制御を行った場合、図９に示すように、周波数６６［Ｈｚ］に相当するエンジン回転数２０００［ＲＰＭ］付近、周波数１００［Ｈｚ］に相当するエンジン回転数３０００［ＲＰＭ］付近、及び、周波数１３０［Ｈｚ］に相当するエンジン回転数３８００［ＲＰＭ］付近で、能動騒音制御を行わなかった場合よりも、騒音の音圧レベルが高くなる。

図８に示すように、実際の二次経路伝達特性Ｃは、周波数の変化に対して連続的に変化する。二次経路伝達特性Ｃは、例えば、周波数が１［Ｈｚ］変化した場合に、位相特性が１０°以上変化することはない。そこで、本実施形態の能動騒音制御装置１０では、二次経路フィルタ係数更新部４０は、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性とが近接するか否かを判定する。そして、両者が近接すると判定された場合には、二次経路フィルタ係数更新部４０は、更新値テーブル５８の更新値をフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新式の前回値として用いて、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を更新する。一方、両者が近接しないと判定された場合には、二次経路フィルタ係数更新部４０は、前回において更新後のフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を更新式の前回値として用いて、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を更新する。

図１０は、能動騒音制御を行わなかったときと、本実施形態の能動騒音制御を行ったときの車室１４内の騒音の音圧レベルを示すグラフである。図１０において、太線は能動騒音制御を行わなかったときの音圧レベルを示し、細線は本実施形態の能動騒音制御を行ったときの騒音の音圧レベルを示す。

本実施形態の能動騒音制御では、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新式の前回値に、実際の二次経路伝達特性Ｃから大きく異なるフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾が用いられることを抑制できる。これにより、図１０に示すように、本実施形態の能動騒音制御では、能動騒音制御を行わなかった場合よりも、騒音の音圧レベルが高くなることを抑制できる。

本実施形態の能動騒音制御装置１０は、能動騒音制御の収束性能を向上させることが可能となる。よって、本実施形態の能動騒音制御装置１０は、能動騒音制御開始後、初期の消音性能を向上させるとともに、二次経路フィルタＣ＾が収束していない状態でも、車室１４内に異音が発生することを抑制できる。更に、本実施形態の能動騒音制御装置１０は、二次経路フィルタＣ＾が収束した後には、車室１４内の静粛性を向上させることができる。

また、本実施形態の能動騒音制御装置１０では、二次経路フィルタ係数更新部４０において、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性の位相差θが１５°未満である場合に、両者の位相特性は近接すると判定する。これにより、本実施形態の能動騒音制御装置１０では、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性とが近接するか否かの判定を高精度に行うことができる。

また、本実施形態の能動騒音制御装置１０では、二次経路フィルタ係数更新部４０において、複素平面上において、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾と前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾とが同じ領域にあるときには、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性とが近接すると判定する。これにより、本実施形態の能動騒音制御装置１０は、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、更新値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性とが近接するか否かの判定を簡略化できる。

〔他の実施形態〕
第１実施形態では、能動騒音制御装置１０は、初期値テーブル５６と更新値テーブル５８を有していたが、更新値テーブル５８を有さないようにしてもよい。この場合、二次経路フィルタ係数更新部４０は、前回値使用時の二次経路フィルタＣ＾の位相特性と、初期値テーブル５６に記憶されている制御対象周波数ｆに対応する初期値を係数としたときの二次経路フィルタＣ＾の位相特性とが近接するか否かを判定する。両者が近接すると判定された場合には、二次経路フィルタ係数更新部４０は、初期値テーブル５６の初期値をフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新式の前回値として用いて、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を更新する。両者が近接しないと判定された場合には、二次経路フィルタ係数更新部４０は、前回において更新後のフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新式の前回値として用いて、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾を更新する。そして、初期値テーブル操作部６２は、フィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾の更新が行われる度に、初期値テーブル５６の初期値を、更新後のフィルタ係数Ｃ０＾、Ｃ１＾に書き換える。

〔実施形態から得られる技術的思想〕
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

振動源から伝達される騒音と、前記騒音を打ち消すためにスピーカ（１６）から出力される相殺音との合成音に応じて変化する誤差信号に基づいて、前記スピーカを制御する能動騒音制御を行う能動騒音制御装置（１０）であって、制御対象周波数に応じた基準信号を生成する基準信号生成部（２６）と、前記基準信号を適応ノッチフィルタである制御フィルタにより信号処理して、前記スピーカを制御する制御信号を生成する制御信号生成部（２８）と、前記基準信号を適応ノッチフィルタである一次経路フィルタにより信号処理して、推定騒音信号を生成する推定騒音信号生成部（３２）と、前記制御信号を適応ノッチフィルタである二次経路フィルタにより信号処理して、第１推定相殺信号を生成する第１推定相殺信号生成部（３０）と、前記誤差信号、前記第１推定相殺信号及び前記推定騒音信号から第１仮想誤差信号を生成する第１仮想誤差信号生成部（４６）と、前記制御信号及び前記第１仮想誤差信号に基づいて、前記第１仮想誤差信号の大きさが最小となるように前記二次経路フィルタの係数を遂次適応更新する二次経路フィルタ係数更新部（４０）と、前記二次経路フィルタの係数の初期値を、周波数に対応付けてテーブル形式で記憶する初期値テーブル（５６）と、を有し、前記二次経路フィルタ係数更新部は、前記二次経路フィルタの係数の更新の前に、前記初期値テーブルの前記周波数に対応する前記初期値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性とが近接するか否かを判定し、近接すると判定した場合には、前記初期値を前回値として用いて前記二次経路フィルタの係数の更新を行い、近接しないと判定した場合には、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の更新後の前記二次経路フィルタの係数を前回値として用いて前記二次経路フィルタの係数の更新を行う。

上記の能動騒音制御装置であって、前記二次経路フィルタ係数更新部は、前記初期値テーブルの前記周波数に対応する前記初期値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性の位相差が所定角未満である場合に、前記初期値テーブルの前記周波数に対応する前記初期値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性とが近接すると判定してもよい。

上記の能動騒音制御装置であって、複素平面を所定角で複数の領域に分割し、前記複素平面上において、前記初期値テーブルの前記周波数に対応する前記初期値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性とが、同一の前記領域にある場合に、前記初期値テーブルの前記周波数に対応する前記初期値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性とが近接すると判定してもよい。

上記の能動騒音制御装置であって、前記二次経路フィルタの係数の更新値を、前記周波数に対応付けてテーブル形式で記憶する更新値テーブル（５８）と、能動騒音制御開始時に、前記初期値テーブルの前記初期値を前記更新値として前記更新値テーブルに書き込むとともに、能動騒音制御中に前記二次経路フィルタ係数更新部において更新後の前記二次経路フィルタの係数を前記更新値として前記更新値テーブルに書き込む更新値テーブル操作部（６４）と、を有し、前記二次経路フィルタ係数更新部は、前記二次経路フィルタの係数の更新の前に、前記更新値テーブルの前記周波数に対応する前記更新値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性とが近接するか否かを判定し、近接すると判定した場合には、前記更新値を前回値として用いて前記二次経路フィルタの係数の更新を行い、近接しないと判定した場合には、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の更新後の前記二次経路フィルタの係数を前回値として用いて前記二次経路フィルタの係数の更新を行ってもよい。

上記の能動騒音制御装置であって、前記能動騒音制御の終了時に、前記初期値テーブルの前記初期値を、前記更新値テーブルの前記更新値に書き換える初期値テーブル操作部（６２）を有してもよい。

上記の能動騒音制御装置であって、前記基準信号を前記二次経路フィルタにより信号処理して、参照信号を生成する参照信号生成部（３４）と、前記参照信号を前記制御フィルタにより信号処理して、第２推定相殺信号を生成する第２推定相殺信号生成部（３６）と、前記第２推定相殺信号及び前記推定騒音信号から第２仮想誤差信号を生成する第２仮想誤差信号生成部（５２）と、前記参照信号及び前記第２仮想誤差信号に基づいて、前記第２仮想誤差信号の大きさが最小となるように前記制御フィルタの係数を遂次適応更新する制御フィルタ係数更新部（４２）と、前記基準信号及び前記第１仮想誤差信号に基づいて、前記第１仮想誤差信号の大きさが最小となるように前記一次経路フィルタの係数を遂次適応更新する一次経路フィルタ係数更新部（３８）と、を有してもよい。

１０…能動騒音制御装置 １６…スピーカ
２６…基準信号生成部 ２８…制御信号生成部
３０…第１推定相殺信号生成部 ３２…推定騒音信号生成部
３４…参照信号生成部 ３６…第２推定相殺信号生成部
３８…一次経路フィルタ係数更新部 ４０…二次経路フィルタ係数更新部
４６…加算器（第１仮想誤差信号生成部） ５２…加算器（第２仮想誤差信号生成部）
５６…初期値テーブル ５８…更新値テーブル
６０…結果値テーブル ６４…更新値テーブル操作部
６６…結果値テーブル操作部

Claims (6)

1. 振動源から伝達される騒音と、前記騒音を打ち消すためにスピーカから出力される相殺音との合成音に応じて変化する誤差信号に基づいて、前記スピーカを制御する能動騒音制御を行う能動騒音制御装置であって、
   制御対象周波数に応じた基準信号を生成する基準信号生成部と、
   前記基準信号を適応ノッチフィルタである制御フィルタにより信号処理して、前記スピーカを制御する制御信号を生成する制御信号生成部と、
   前記基準信号を適応ノッチフィルタである一次経路フィルタにより信号処理して、推定騒音信号を生成する推定騒音信号生成部と、
   前記制御信号を適応ノッチフィルタである二次経路フィルタにより信号処理して、第１推定相殺信号を生成する第１推定相殺信号生成部と、
   前記誤差信号、前記第１推定相殺信号及び前記推定騒音信号から第１仮想誤差信号を生成する第１仮想誤差信号生成部と、
   前記制御信号及び前記第１仮想誤差信号に基づいて、前記第１仮想誤差信号の大きさが最小となるように前記二次経路フィルタの係数を遂次適応更新する二次経路フィルタ係数更新部と、
   前記二次経路フィルタの係数の初期値を、周波数に対応付けてテーブル形式で記憶する初期値テーブルと、
   を有し、
   前記二次経路フィルタ係数更新部は、
   前記二次経路フィルタの係数の更新の前に、前記初期値テーブルの前記周波数に対応する前記初期値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性とが近接するか否かを判定し、
   近接すると判定した場合には、前記初期値を前回値として用いて前記二次経路フィルタの係数の更新を行い、
   近接しないと判定した場合には、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の更新後の前記二次経路フィルタの係数を前回値として用いて前記二次経路フィルタの係数の更新を行う、能動騒音制御装置。
2. 請求項１に記載の能動騒音制御装置であって、
   前記二次経路フィルタ係数更新部は、前記初期値テーブルの前記周波数に対応する前記初期値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性の位相差が所定角未満である場合に、前記初期値テーブルの前記周波数に対応する前記初期値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性とが近接すると判定する、能動騒音制御装置。
3. 請求項１に記載の能動騒音制御装置であって、
   複素平面を所定角で複数の領域に分割し、前記複素平面上において、前記初期値テーブルの前記周波数に対応する前記初期値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性とが、同一の前記領域にある場合に、前記初期値テーブルの前記周波数に対応する前記初期値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性とが近接すると判定する、能動騒音制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の能動騒音制御装置であって、
   前記二次経路フィルタの係数の更新値を、前記周波数に対応付けてテーブル形式で記憶する更新値テーブルと、
   能動騒音制御開始時に、前記初期値テーブルの前記初期値を前記更新値として前記更新値テーブルに書き込むとともに、能動騒音制御中に前記二次経路フィルタ係数更新部において更新後の前記二次経路フィルタの係数を前記更新値として前記更新値テーブルに書き込む更新値テーブル操作部と、
   を有し、
   前記二次経路フィルタ係数更新部は、
   前記二次経路フィルタの係数の更新の前に、前記更新値テーブルの前記周波数に対応する前記更新値を前記二次経路フィルタの係数としたときの前記二次経路フィルタの位相特性と、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の係数更新後の前記二次経路フィルタの位相特性とが近接するか否かを判定し、
   近接すると判定した場合には、前記更新値を前回値として用いて前記二次経路フィルタの係数の更新を行い、
   近接しないと判定した場合には、前記二次経路フィルタ係数更新部において前回の更新後の前記二次経路フィルタの係数を前回値として用いて前記二次経路フィルタの係数の更新を行う、能動騒音制御装置。
5. 請求項４に記載の能動騒音制御装置であって、
   前記能動騒音制御の終了時に、前記初期値テーブルの前記初期値を、前記更新値テーブルの前記更新値に書き換える初期値テーブル操作部を有する、能動騒音制御装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の能動騒音制御装置であって、
   前記基準信号を前記二次経路フィルタにより信号処理して、参照信号を生成する参照信号生成部と、
   前記参照信号を前記制御フィルタにより信号処理して、第２推定相殺信号を生成する第２推定相殺信号生成部と、
   前記第２推定相殺信号及び前記推定騒音信号から第２仮想誤差信号を生成する第２仮想誤差信号生成部と、
   前記参照信号及び前記第２仮想誤差信号に基づいて、前記第２仮想誤差信号の大きさが最小となるように前記制御フィルタの係数を遂次適応更新する制御フィルタ係数更新部と、
   前記基準信号及び前記第１仮想誤差信号に基づいて、前記第１仮想誤差信号の大きさが最小となるように前記一次経路フィルタの係数を遂次適応更新する一次経路フィルタ係数更新部と、
   を有する、能動騒音制御装置。

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