JP7151529B2 - 感応制御装置、信号制御システム、感応制御方法、および感応制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は、この例にかかる信号制御システムの概略図である。図2は、この例にかかる信号制御システムを適用した交差点を示す概略図である。この例にかかる信号制御システムは、信号制御装置1、感応制御装置2、信号灯器3(3a~3d)、および電波レーダ装置5を備えている。
図3は、この例にかかる信号制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。信号制御装置1は、制御ユニット11と、通信部12と、入出力部13と、点灯制御信号出力部14とを備えている。
(1)予め定めた下限速度未満(例えば、1km/h未満)である。
(2)連続する先行車両100aとの距離が予め定めた閾値距離以上(例えば、15m以上)である。
の2つの条件を満足する車両100を、閉塞車両100xとして検知する。言い換えれば、閉塞車両検知部32は、上記(1)、(2)の2つの条件の少なくとも一方を満足しない車両100については、閉塞車両100xとして検知しない。
例えば、走行路111における車両100bの走行速度が40km/hであり、閉塞車両100xが右折に要する時間が4秒であるとすると、車間距離が44.4m
[(40×1000)/3600×4=44.4m]
で走行している車両100bの組み合わせがあれば、感応制御信号生成部33は、閉塞車両100xが右折できると判定する。
次に、この例にかかる信号制御システムの信号制御装置1、感応制御装置2、および電波レーダ装置5の動作について説明する。
次に、信号制御システムの変形例について説明する。
この変形例1にかかる信号制御システムのハードウェア構成は、上記の例と同じである。異なる点は、s12にかかる閉塞車両検知処理である。この変形例の感応制御装置の閉塞車両検知処理について説明する。図11は、この変形例の感応制御装置の閉塞車両検知処理を示すフローチャートである。
この変形例2にかかる信号制御システムのハードウェア構成は、上記の例と同じである。この変形例では、閉塞車両100xの存在を検知する対象領域である走行路110に対して、不感応領域9を設定できるようにした点で、上記の例と異なる(図12参照)。この不感応領域9は、停止している車両100zを検知しても、その車両100zを閉塞車両100xとして検知しない領域である。例えば、走行路110にバス停が設けられている場合、バス停を囲むように不感応領域9を設定する。
また、交差点を直進して走行路111に進入する車両100cが走行する走行路112、および走行路110を走行している車両100aが交差点を直進して進入する走行路112を有する道路について、車両100の追跡データを取得するための電波レーダ6を設けてもよい(図14参照)。電波レーダ6は、図14に示す車両検知エリア6aを電波で走査し、この車両検知エリア6a内に位置する車両100の大きさ、位置、速度を検知する。電波レーダ6は、上記した電波レーダ装置5と同じである。
<付記>
車両(100)が交差点に進入する第1走行路(110)が1車線で、前記第1走行路(110)の対向車線である第2走行路(111)が1車線以上である道路において、前記交差点に設置されている信号灯器(3)に対する感応制御信号を生成する感応制御信号生成部(33)と、
前記第1走行路(110)における車両(100)の走行を追跡した追跡データを取得する追跡データ取得部(22)と、
前記追跡データ取得部(22)が取得した前記追跡データを用いて、前記第1走行路(110)で後続車両(100y)の走行を塞ぐ閉塞車両(100x)を検知する閉塞車両検知部(32)と、を備え、
前記感応制御信号生成部(33)は、前記閉塞車両検知部(32)が前記閉塞車両(100x)を検知した場合に、前記交差点を直進して前記第2走行路(111)に入る車両(100)に対して設置されている前記信号灯器(3a)の青信号の打ち切りを求める青打ち切り信号を前記感応制御信号として生成する、感応制御装置(2)。
2…感応制御装置
3(3a~3d)…信号灯器
5、6…電波レーダ装置
5a、6a…車両検知エリア
9…不感応領域
11…制御ユニット
11a…信号制御パラメータ記憶部
11b…点灯制御信号生成部
12…通信部
13…入出力部
14…点灯制御信号出力部
21…制御ユニット
22…検知データ入力部
23…入出力部
31…追跡データ記憶部
32…閉塞車両検知部
33…感応制御信号生成部
100(100a~100d)…車両
100x…閉塞車両
100y…後続車両
110~113…走行路
Claims (14)
- 車両が交差点に進入する第1走行路が1車線で、前記第1走行路の対向車線である第2走行路が1車線以上である道路において、前記交差点に設置されている信号灯器に対する感応制御信号を生成する感応制御信号生成部と、
前記第1走行路における車両の走行を追跡した追跡データを取得する追跡データ取得部と、
前記追跡データ取得部が取得した前記追跡データを用いて、前記第1走行路で後続車両の走行を塞ぐ閉塞車両を検知する閉塞車両検知部と、を備え、
前記感応制御信号生成部は、前記閉塞車両検知部が前記閉塞車両を検知した場合に、前記交差点を直進して前記第2走行路に入る車両に対して設置されている前記信号灯器の青信号の打ち切りを求める青打ち切り信号を前記感応制御信号として生成し、
前記第1走行路には、不感応領域が設定されており、
前記閉塞車両検知部は、前記不感応領域内に位置する車両を前記閉塞車両として検知しない、
感応制御装置。 - 車両が交差点に進入する第1走行路が1車線で、前記第1走行路の対向車線である第2走行路が1車線以上である道路において、前記交差点に設置されている信号灯器に対する感応制御信号を生成する感応制御信号生成部と、
前記第1走行路における車両の走行を追跡した追跡データ、および前記第2走行路における車両の走行を追跡した追跡データを取得する追跡データ取得部と、
前記追跡データ取得部が取得した前記追跡データを用いて、前記第1走行路で後続車両の走行を塞ぐ閉塞車両を検知する閉塞車両検知部と、を備え、
前記感応制御信号生成部は、前記閉塞車両検知部が前記閉塞車両を検知した場合に、前記追跡データ取得部が取得した前記第2走行路における車両の追跡データを用いて、検知された前記閉塞車両が前記第2走行路を横断できるかどうかを判定し、前記閉塞車両が前記第2走行路を横断できると判定しなかったときには、前記交差点を直進して前記第2走行路に入る車両に対して設置されている前記信号灯器の青信号の打ち切りを求める青打ち切り信号を前記感応制御信号として生成し、反対に前記閉塞車両が前記第2走行路を横断できると判定したときには、前記青打ち切り信号を前記感応制御信号として生成しない、
感応制御装置。 - 前記追跡データ取得部は、前記第2走行路における車両の走行を追跡した追跡データをも取得し、
前記感応制御信号生成部は、前記追跡データ取得部が取得した前記第2走行路における車両の追跡データを用いて、検知された前記閉塞車両が前記第2走行路を横断できるかどうかを判定し、前記閉塞車両が前記第2走行路を横断できると判定したときには、前記青打ち切り信号を前記感応制御信号として生成しない、請求項1に記載の感応制御装置。 - 前記青打ち切り信号は、前記第1走行路から前記交差点に進入する車両に対して設置されている前記信号灯器についても、青信号の打ち切りを求める前記感応制御信号である、請求項1~3のいずれかに記載の感応制御装置。
- 前記閉塞車両検知部は、前記第1走行路に位置する車両であって、速度が設定されている下限速度未満である車両を前記閉塞車両として検知する、請求項1~4のいずれかに記載の感応制御装置。
- 前記閉塞車両検知部は、前記第1走行路に位置する車両であっても、設定されている下限速度未満である車両群の台数が閾値台数未満であれば、その車両群から前記閉塞車両を検知しない、請求項5に記載の感応制御装置。
- 前記閉塞車両検知部は、前記下限速度未満である車両群の台数が前記閾値台数以上であれば、その車両群の先頭車両を閉塞車両として検知する、請求項6に記載の感応制御装置。
- 前記追跡データ取得部は、さらに、前記交差点を直進して前記第2走行路に入る車両が走行する、前記交差点手前の第3走行路における車両の走行を追跡した追跡データをも取得し、
前記感応制御信号生成部は、検知された前記閉塞車両が前記第2走行路を横断できるかどうかを、前記追跡データ取得部が取得した前記第2走行路における車両の追跡データ、および前記第3走行路における車両の追跡データを用いて判定する、請求項1~7のいずれかにに記載の感応制御装置。 - 前記感応制御信号生成部が生成した前記青打ち切り信号を、前記交差点に設置されている信号灯器に対する信号灯の点灯を制御する信号制御装置に出力する出力部を備えた、請求項1~8のいずれかに記載の感応制御装置。
- 請求項9に記載の感応制御装置と、
前記交差点に設置されている信号灯器に対する信号灯の点灯を制御する信号制御装置と、を備えた信号制御システム。 - 車両が交差点に進入する第1走行路が1車線で、前記第1走行路の対向車線である第2走行路が1車線以上である道路において、前記交差点に設置されている信号灯器に対する感応制御信号を生成する感応制御信号生成ステップと、
前記第1走行路における車両の走行を追跡した追跡データを取得する追跡データ取得ステップと、
前記追跡データ取得ステップで取得した前記追跡データを用いて、前記第1走行路で後続車両の走行を塞ぐ閉塞車両を検知する閉塞車両検知ステップと、をコンピュータが実行し、
前記感応制御信号生成ステップは、前記閉塞車両検知ステップで前記閉塞車両を検知した場合に、前記交差点を直進して前記第2走行路に入る車両に対して設置されている前記信号灯器の青信号の打ち切りを求める青打ち切り信号を前記感応制御信号として生成するステップであり、
また、前記閉塞車両検知ステップは、前記第1走行路に設定されている不感応領域内に位置する車両を前記閉塞車両として検知しないステップである、感応制御方法。 - 車両が交差点に進入する第1走行路が1車線で、前記第1走行路の対向車線である第2走行路が1車線以上である道路において、前記交差点に設置されている信号灯器に対する感応制御信号を生成する感応制御信号生成ステップと、
前記第1走行路における車両の走行を追跡した追跡データ、および前記第2走行路における車両の走行を追跡した追跡データを取得する追跡データ取得ステップと、
前記追跡データ取得ステップで取得した前記追跡データを用いて、前記第1走行路で後続車両の走行を塞ぐ閉塞車両を検知する閉塞車両検知ステップと、をコンピュータが実行し、
前記感応制御信号生成ステップは、前記閉塞車両検知ステップで前記閉塞車両を検知した場合に、前記追跡データ取得ステップで取得した前記第2走行路における車両の追跡データを用いて、検知した前記閉塞車両が前記第2走行路を横断できるかどうかを判定し、前記閉塞車両が前記第2走行路を横断できると判定しなかったときには、前記交差点を直進して前記第2走行路に入る車両に対して設置されている前記信号灯器の青信号の打ち切りを求める青打ち切り信号を前記感応制御信号として生成し、反対に前記閉塞車両が前記第2走行路を横断できると判定したときには、前記青打ち切り信号を前記感応制御信号として生成しないステップである、感応制御方法。 - 車両が交差点に進入する第1走行路が1車線で、前記第1走行路の対向車線である第2走行路が1車線以上である道路において、前記交差点に設置されている信号灯器に対する感応制御信号を生成する感応制御信号生成ステップと、
前記第1走行路における車両の走行を追跡した追跡データを取得する追跡データ取得ステップと、
前記追跡データ取得ステップで取得した前記追跡データを用いて、前記第1走行路で後続車両の走行を塞ぐ閉塞車両を検知する閉塞車両検知ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記感応制御信号生成ステップは、前記閉塞車両検知ステップで前記閉塞車両を検知した場合に、前記交差点を直進して前記第2走行路に入る車両に対して設置されている前記信号灯器の青信号の打ち切りを求める青打ち切り信号を前記感応制御信号として生成するステップであり、
また、前記閉塞車両検知ステップは、前記第1走行路に設定されている不感応領域内に位置する車両を前記閉塞車両として検知しないステップである、感応制御プログラム。 - 車両が交差点に進入する第1走行路が1車線で、前記第1走行路の対向車線である第2走行路が1車線以上である道路において、前記交差点に設置されている信号灯器に対する感応制御信号を生成する感応制御信号生成ステップと、
前記第1走行路における車両の走行を追跡した追跡データ、および前記第2走行路における車両の走行を追跡した追跡データを取得する追跡データ取得ステップと、
前記追跡データ取得ステップで取得した前記追跡データを用いて、前記第1走行路で後続車両の走行を塞ぐ閉塞車両を検知する閉塞車両検知ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記感応制御信号生成ステップは、前記閉塞車両検知ステップで前記閉塞車両を検知した場合に、前記追跡データ取得ステップで取得した前記第2走行路における車両の追跡データを用いて、検知した前記閉塞車両が前記第2走行路を横断できるかどうかを判定し、前記閉塞車両が前記第2走行路を横断できると判定しなかったときには、前記交差点を直進して前記第2走行路に入る車両に対して設置されている前記信号灯器の青信号の打ち切りを求める青打ち切り信号を前記感応制御信号として生成し、反対に前記閉塞車両が前記第2走行路を横断できると判定したときには、前記青打ち切り信号を前記感応制御信号として生成しないステップである、感応制御プログラム。
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