JP7070457B2 - ジレンマ感応制御装置、ジレンマ感応制御方法、およびジレンマ感応制御プログラム - Google Patents

Description

この発明は、ジレンマ感応制御で信号灯器を青信号から黄信号に切り換える技術に関する。

従来、交差点に設置されている信号灯器の灯色を切り換える感応制御の１つにジレンマ感応制御と呼ばれるものがある（例えば、特許文献１等参照）。
（１）ジレンマ感応制御では、交差点への流入道路（流入路）を走行している車両毎に、ジレンマゾーンを設定する。
（２）ジレンマ感応制御では、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定するタイミング（仮切換タイミング）を設定する。
（３）ジレンマ感応制御では、車両毎に、今回設定した仮切換タイミングにおける車両の位置が、当該車両に対して設定したジレンマゾーン内であるかどうかを判定した判定結果に基づいて、今回設定した仮切換タイミングで信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する。
（４）ジレンマ感応制御では、今回設定したタイミングで信号灯器を青信号から黄信号に切り換えないと判定すると、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する仮切換タイミングを、今回設定した仮切換タイミングから、一定時間（例えば、１００ｍｓｅｃ）遅らせたタイミングに更新し、上記（３）にかかる判定を再度行う。
（５）ジレンマ感応制御では、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えると判定した仮切換タイミングに達した時点で、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えさせる。

ジレンマゾーンは、信号灯器が黄信号に切り換わると、車両が交差点手前の停止線で安全に停止することができず、且つ赤信号に切り換わるまでの間に、交差点を通過することができない領域である。また、上述の説明から明らかなように、ジレンマ感応制御は、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるタイミングを、流入道路における車両の走行状態に応じて制御するものである。

特許第５５８９４４９号公報

しかしながら、ドライバが、流入道路の交通状況に応じて車両を加速させたり、減速させたりするので、流入道路を走行している車両の速度は、一定ではなく、変化している。

特許文献１等に記載されたジレンマ感応制御では、流入道路を走行している車両の速度変化を考慮せずに、あるタイミングで検出した車両の速度を用いて、その車両のジレンマゾーンを設定している。このため、設定されるジレンマゾーンの位置が、正確な位置から、流入道路における車両の速度変化に応じた量だけずれていた。

また、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する仮切換タイミングにおける車両の位置についても、流入道路を走行している車両の速度変化を考慮せずに、あるタイミングで検出した車両の速度、および位置を用いて算出していた。このため、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する仮切換タイミングにおける車両の位置についても、正確な位置から、流入道路における車両の速度変化に応じた量だけずれていた。

そして、流入道路における車両の速度変化を要因とする、上述した車両毎に設定されるジレンマゾーンの位置のずれ、および算出される仮切換タイミングにおける車両の位置のずれによって、ジレンマ感応制御が不適正になることがあった。

この発明の目的は、流入路を走行している車両の速度変化によって、ジレンマ感応制御が不適正になるのを抑制することができる技術を提供することにある。

この発明のジレンマ感応制御装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。

決定部が、流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する。追跡データ取得部は、流入路を走行している車両の追跡データを取得する。追跡データは、時間経過にともなう車両の速度変化を得ることができるデータである。例えば、追跡データは、検出時点毎に、その検出時点の時刻と、その検出時点における車両の位置とが対応づけられた、流入路における車両の走行軌跡を示すデータであればよい。

仮切換タイミング設定部は、切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する。予測部は、流入路を走行している車両について、仮切換タイミング設定部が設定した仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを、当該車両の追跡データを用いて予測する。予測部によって予測された、仮切換タイミングでの当該車両の位置、およびジレンマゾーンは、流入道路におけるこの車両の速度変化を考慮されたものである。

判定部は、予測部が流入路を走行している車両について予測した位置が、当該車両について予測したジレンマゾーン内であるかどうかを判定する。そして、決定部は、切換タイミングの決定を、判定部の判定結果に基づいて行う。例えば、ジレンマゾーン内に位置すると判定された車両の台数が０台であった仮切換タイミングを切換タイミングに決定する。また、仮切換タイミング設定部が設定した複数の仮切換タイミング間で、判定部によってジレンマゾーン内に位置すると判定された車両の台数を比較して、ジレンマゾーン内に位置すると判定された車両の台数が最も少ない仮切換タイミングを切換タイミングに決定する。

このように、仮切換タイミングにおける車両のジレンマゾーン、および位置を、当該車両の追跡データを用いて予測するので、流入路を走行している車両の速度変化によって、ジレンマ感応制御が不適正になるのを抑制できる。

また、予測部は、流入路における車両の速度変化の予測において、流入路の車両密度を用いて予測した交差点の手前における車両の速度を用いてよい。このように構成すれば、流入路における車両の速度変化を要因とする、ジレンマゾーンの位置のずれ、および車両の位置のずれを抑えることができる。

また、決定部は、交差点の手前を走行している車両群について減速が検出されたとき、仮切換タイミング設定部によって設定される、時間的に最も早い仮切換タイミングを、切換タイミングに決定する構成にしてもよい。このように構成すれば、信号灯器を青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを無駄に遅らせることがない。

また、追跡データ取得部が、交差点からの流出リンクを走行している車両についても追跡データを取得し、決定部が、流出リンクを走行している車両群について減速が検出されたとき、仮切換タイミング設定部によって設定される、時間的に最も早い仮切換タイミングを、切換タイミングに決定してもよい。このように構成しても、信号灯器を青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを無駄に遅らせることがない。

この発明によれば、流入路を走行している車両の速度変化によって、ジレンマ感応制御が不適正になるのを抑制できる。

この例にかかる信号制御システムを適用した交差点を示す概略図である。 ジレンマゾーンを説明する図である。 この例にかかる信号制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。 この例にかかるジレンマ感応制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。 この例にかかる電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。 この例にかかる追跡データを示す図である。 この例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。 ｓ１３にかかる台数カウント処理を示すフローチャートである。 変形例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。 変形例にかかるジレンマ感応制御打ち切り処理を示すフローチャートである。

以下、この発明の実施形態にかかるジレンマ感応制御装置を適用した信号制御システムについて説明する。

＜１．適用例＞
図１は、この例にかかる信号制御システムを説明する概略図である。この例にかかる信号制御システムは、信号制御装置１、ジレンマ感応制御装置２、信号灯器３（３ａ、３ｂ）、および電波レーダ装置５（５ａ、５ｂ）を備えている。図１に示す例では、４つの流入路が接続されている交差点を例にしている。この例では、図１において、車両１００の走行方向が左右方向である流入路を主道路とし、車両１００の走行方向が上下方向である流入路を従道路とする。

また、信号灯器３は、交差点の各流入路に対して、少なくとも１つ設置されている。信号灯器３は、灯色が青色である信号灯、灯色が黄色である信号灯、および灯色が赤色である信号灯を有する、公知の車両用信号灯器である。ここでは、信号灯器３ａは、主道路側の流入路に対して設置したものであり、信号灯器３ｂは、従道路側の流入路に対して設置したものである。図１では、図示を簡単にするため、１つの信号灯器３を交差点内に図示している。また、図１において、交差点外に図示している信号灯器３（３ａ、３ｂ）は、交差点の各流入路に対して設置されている信号灯器３を、便宜的に交差点外の位置に図示したものである。以下の説明において、信号灯器３ａ、３ｂを区別しない場合、信号灯器３と表記する。

信号制御装置１は、交差点に設置されている信号灯器３毎に、その信号灯器３の信号灯の点灯／消灯を制御する。信号制御装置１は、信号灯器３の信号灯を青、黄、赤の順番に点灯させるサイクルを繰り返す。信号制御装置１は、主道路側の２つの流入路に対して設置されている信号灯器３ａについて、点灯させている信号灯の灯色を同じに制御する。信号制御装置１は、従道路側の２つの流入路に対して設置されている信号灯器３ｂについて、点灯させている信号灯の灯色を同じに制御する。

周知のように、信号制御装置１は、主道路側または従道路側の一方の流入路に対して設置されている信号灯器３において、点灯させている信号灯の灯色が青、または黄であるとき、他方の流入路に対して設置されている信号灯器３において、点灯させている信号灯の灯色を赤にする。青信号とは、灯色が青である信号灯が点灯しているときであり、黄信号とは、灯色が黄である信号灯が点灯しているときであり、赤信号とは、灯色が赤である信号灯が点灯しているときである。

なお、この例にかかる信号制御システムは、主道路側に対して設置されている信号灯器３ａについては青信号から黄信号への切り換えをジレンマ感応制御で行い、従道路側に対して設置されている信号灯器３ｂについては青信号から黄信号への切り換えをジレンマ感応制御で行わない。

ジレンマ感応制御装置２は、主道路側の流入路に対して設置されている信号灯器３ａについて、青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを信号制御装置１に指示する。このジレンマ感応制御装置２は、主道路側の２つの流入路毎に、その流入路を走行している車両１００の追跡データを電波レーダ装置５（５ａ、５ｂ）から取得し、主道路側の流入路に対して設置されている信号灯器３ａについて、青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する。

図１において、電波レーダ装置５ａは、交差点の左側に位置する主道路を走行している車両１００を検知し、電波レーダ装置５ｂは、交差点の右側に位置する主道路を走行している車両１００を検知する。以下の説明において、電波レーダ装置５ａ、５ｂを区別しない場合、単に電波レーダ装置５と表記する。

電波レーダ装置５は、電波を探査波として用い、車両検知エリア１０（１０ａ、１０ｂ）を探査波で走査することにより、車両検知エリア１０内に位置する車両１００の大きさ、位置、および速度を検知する。電波レーダ装置５ａの車両検知エリアは、図１に示す破線で囲った車両検知エリア１０ａであり、電波レーダ装置５ｂの車両検知エリアは、図１に示す破線で囲った車両検知エリア１０ｂである。

この例では、電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０を１秒間に１０回走査する。すなわち、電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０内に位置する車両１００の大きさ、位置、および速度を１００ｍｓｅｃ間隔で検知する。電波レーダ装置５は、時間的に連続する車両検知エリア１０の走査において検知した車両１００を対応づけることにより、車両検知エリア１０を走行している車両１００の追跡データ（時間経過にともなう位置の変化、速度の変化等）を取得する。電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０を走査する毎に、検知した車両１００にかかる検知データをジレンマ感応制御装置２に出力する。検知データは、検知した車両１００毎に、車両１００のＩＤ、車両１００の大きさ、車両１００の検知位置、および車両１００の検知速度を対応づけたデータである。

なお、この例では、電波レーダ装置５において検知される車両１００の位置は、その車両１００の車頭の位置である。

ジレンマ感応制御装置２は、検知データが入力された時刻を、入力された検知データの検知時刻にする。但し、検知データの検知時刻は、電波レーダ装置５が探査波による車両検知エリア１０の走査を開始した時刻や、電波レーダ装置５が探査波による車両検知エリア１０の走査を終了した時刻等にしてもよい。ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５から入力された検知データを車両ＩＤで分類して集計する。これにより、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５によって検知された車両１００毎に、その車両１００の追跡データを取得する。

なお、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５から入力される検知データに車両１００の速度が含まれていなくても、検知データに含まれている車両１００の位置の変化から、当該車両１００の速度を取得できる。

ジレンマ感応制御装置２は、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える仮切換タイミングを設定すると、車両検知エリア１０を走行している車両１００毎に、設定した仮切換タイミングにおける、当該車両１００のジレンマゾーンを設定する。ジレンマゾーンは、周知のように、信号灯器３ａが黄信号に切り換わると、車両１００が交差点手前の停止線で安全に停止することができず、且つ赤信号に切り換わるまでの間に、交差点を通過することができない領域である。具体的に説明すると、ジレンマゾーンは、図２に示すように、交差点手前の停止線からの距離がＬ２～Ｌ１（Ｌ１＞Ｌ２）の範囲である。Ｌ１、およびＬ２は、
Ｌ１＝τＶ＋Ｖ²／２ｄ
Ｌ２＝ＹＶ
である。
Ｖは、黄信号に変化した時点における車両１００の速度であり、
τは、黄信号に変化してから、ドライバのブレーキ操作に応じてブレーキが利き始めるまでに要する時間であり、
ｄは、車両１００の制動特性である減速度であり、
Ｙは、黄信号の時間である。
上記の説明から明らかなように、車両１００のジレンマゾーンは、黄信号に変化した時点における車両１００の速度Ｖによって変化する。また、ジレンマ感応制御装置２には、交差点手前の停止線の位置が登録されている。したがって、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５によって検知された車両１００の位置を用いて、この車両１００について交差点手前の停止線までの距離を得ることができる。

なお、ジレンマゾーンは、上記式におけるτ、ｄ、Ｙによっても変化するが、ここでは説明を簡単にするため、これらが固定値であるものとして説明する。

ジレンマ感応制御装置２は、車両検知エリア１０を走行している車両１００毎に、設定された仮切換タイミングにおける車両１００の速度、および車両１００の位置を、当該車両１００の追跡データを用いて予測する。ジレンマ感応制御装置２は、車両１００毎に、その車両１００について予測した仮切換タイミングにおける速度を用いて、当該車両１００のジレンマゾーンを設定する。このように、ジレンマ感応制御装置２は、設定した仮切換タイミングにおける、車両１００のジレンマゾーン、および車両１００の位置を、当該車両１００の車両検知エリア１０（流入路）での速度変化を考慮して予測する。したがって、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化による影響を抑え、車両１００のジレンマゾーン、および車両１００の位置を予測できる。

ジレンマ感応制御装置２は、設定した仮切換タイミングにおいて、交差点に向かって主道路を走行している車両１００毎に、その車両１００が当該車両１００に対して予測したジレンマゾーンに位置しているどうかを判定した判定結果に基づき、設定した仮切換タイミングで、主道路側の信号灯器３を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する。ジレンマ感応制御装置２は、主道路側の信号灯器３を青信号から黄信号に切り換えると判定した仮切換タイミング（切換タイミング）を信号制御装置１に通知する。信号制御装置１は、通知された切換タイミングで、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える。

このように、この例にかかるジレンマ感応制御装置２は、車両１００のジレンマゾーン、および車両１００の位置を、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化を考慮して予測する。したがって、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化によって、ジレンマ感応制御が不適正になるのを抑制することができる。

＜２．構成例＞
図３は、この例にかかる信号制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。信号制御装置１は、制御ユニット１１と、通信部１２と、入出力部１３と、点灯制御信号出力部１４とを備えている。

制御ユニット１１は、信号制御装置１本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット１１は、信号制御パラメータ記憶部１１ａ、および点灯制御信号生成部１１ｂを有している。制御ユニット１１が有する、信号制御パラメータ記憶部１１ａ、および点灯制御信号生成部１１ｂの詳細については後述する。

通信部１２は、図示していない管制センタに接続されている。通信部１２は、管制センタから送信されてくる信号制御パラメータの受信等を行う。信号制御パラメータは、交差点に設置されている信号灯器３のサイクル、スプリット、オフセットを示す。信号制御パラメータについては、周知であるので、ここでは説明を省略する。

入出力部１３は、ジレンマ感応制御装置２との間でデータの入出力を行う。入出力部１３は、信号灯器３のサイクル毎に、ジレンマ感応制御により主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える時間帯を感応制御時間としてジレンマ感応制御装置２に出力する。感応制御時間の開始時刻は、信号制御パラメータによって規定される主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える時刻である。また、感応制御時間の終了時刻は、開始時刻から設定されている青最大延長時間（例えば、３秒、５秒等）経過した時刻である。また、入出力部１３には、ジレンマ感応制御装置２から主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える時刻を示す切換タイミングが入力される。

点灯制御信号出力部１４は、交差点に設置されている各信号灯器３に対して、点灯させる灯色の信号灯を指示する点灯制御信号を出力する。

次に、制御ユニット１１が有する、信号制御パラメータ記憶部１１ａ、および点灯制御信号生成部１１ｂについて説明する。信号制御パラメータ記憶部１１ａは、通信部１２において受信した信号制御パラメータ（管制センタから送信されてきた信号制御パラメータ）を記憶する。

点灯制御信号生成部１１ｂは、交差点に設置されている各信号灯器３に対して、点灯させる灯色の信号灯を指示する点灯制御信号を生成する。点灯制御信号生成部１１ｂが生成した点灯制御信号は、点灯制御信号出力部１４により、各信号灯器３に出力される。点灯制御信号生成部１１ｂは、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える点灯制御信号については、ジレンマ感応制御装置２から入力された切換タイミングに応じて生成し、その他（例えば、従道路側の信号灯器３ｂを青信号から黄信号に切り換える点灯制御信号、主道路側の信号灯器３ａを赤信号から青信号に切り換える点灯制御信号、従道路側の信号灯器３ｂを赤信号から青信号に切り換える点灯制御信号等）については、信号制御パラメータ記憶部１１ａに記憶している信号制御パラメータに応じて生成する。

信号制御装置１の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵは、信号制御装置１が信号制御プログラムを実行したときに、点灯制御信号生成部１１ｂとして機能する。また、メモリは、信号制御パラメータを記憶する信号制御パラメータ記憶部１１ａとして使用される記憶領域を有している。また、メモリは、信号制御プログラムを展開する領域や、この信号制御プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。

図４は、この例にかかるジレンマ感応制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。ジレンマ感応制御装置２は、制御ユニット２１と、検知データ入力部２２と、入出力部２３と、を備えている。

制御ユニット２１は、ジレンマ感応制御装置２本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット２１は、追跡データ記憶部３１と、仮切換タイミング設定部３２と、予測部３３と、判定部３４と、決定部３５とを有する。制御ユニット２１が有する、追跡データ記憶部３１、仮切換タイミング設定部３２、予測部３３、判定部３４、および決定部３５の詳細については後述する。

検知データ入力部２２には、電波レーダ装置５から検知データが入力される。電波レーダ装置５は、上記したように車両検知エリア１０を探査波で走査する毎に、今回の走査で検出した車両１００毎に、その車両１００のＩＤと、その車両１００の大きさと、その車両１００の位置と、その車両１００の速度とを対応づけた検知データをジレンマ感応制御装置２に出力する。

入出力部２３は、信号制御装置１との間でデータの入出力を行う。入出力部２３は、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える時刻を示す切換タイミングを信号制御装置１に出力する。また、入出力部２３には、信号制御装置１から、信号灯器３のサイクル毎に、そのサイクルにおける感応制御時間が入力される。

次に、制御ユニット２１が有する、追跡データ記憶部３１、仮切換タイミング設定部３２、予測部３３、判定部３４、および決定部３５について説明する。

追跡データ記憶部３１は、検知データ入力部２２に入力された検知データを車両１００別に分類して記憶する。したがって、追跡データ記憶部３１には、車両１００毎に、各検知時刻における位置、および速度が対応づけられた追跡データが記憶される。この追跡データは、主道路の流入路における車両１００の走行軌跡、および速度変化を示す。

仮切換タイミング設定部３２は、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り替える仮切換タイミングを設定する。仮切換タイミングは、後述するジレンマ感応制御で、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り替えるかどうかを判定するタイミングである。仮切換タイミング設定部３２は、信号制御装置１から入力された感応制御時間の開始時刻を最も早い仮切換タイミングに設定する。仮切換タイミング設定部３２は、予め設定されている一定時間間隔（例えば、１００ｍｓｅｃ間隔）で、順次仮切換タイミングを設定する。また、仮切換タイミング設定部３２は、時間的に最も遅い仮切換タイミングを、信号制御装置１から入力された感応制御時間の終了時刻以前で、この終了時刻に最も近い仮切換タイミングに設定する。

予測部３３は、仮切換タイミング設定部３２が設定した仮切換タイミングにおける、車両１００の位置と、速度とを予測する。予測部３３は、追跡データ記憶部３１に記憶している追跡データを用いることにより、車両１００の速度変化（加速している、減速している、または定速走行している）を検出できる。したがって、予測部３３は、設定された仮切換タイミングにおける、車両１００の位置、および速度を、その車両１００の走行状態に応じて予測できる。また、予測部３３は、車両１００毎に、設定された仮切換タイミングにおけるジレンマゾーンを、当該車両１００について予測した速度を用いて設定する。この例では、ジレンマゾーンの設定に用いる、上記したτ、およびｄについては、予め定めた固定値を用いる。

判定部３４は、車両１００毎に、その車両１００について、予測部３３が予測した仮切換タイミングにおける車両１００の位置がその車両１００について設定したジレンマゾーン内であるかどうかを判定する。

決定部３５は、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り替える切換タイミングを決定する。

ジレンマ感応制御装置２の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかるジレンマ感応制御プログラムを実行したときに、仮切換タイミング設定部３２、予測部３３、判定部３４、および決定部３５として動作する。また、メモリは、この発明にかかるジレンマ感応制御プログラムを展開する領域や、このジレンマ感応制御プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。また、メモリは、追跡データ記憶部３１として使用される記憶領域を有している。また、メモリは、信号制御装置１から入力された感応制御時間を記憶するための記憶領域を有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかるジレンマ感応制御方法を実行するコンピュータである。

＜３．動作例＞
次に、この例にかかる信号制御システムの信号制御装置１、ジレンマ感応制御装置２、および電波レーダ装置５の動作について説明する。

図５は、電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０の走査タイミングになると（ｓ１）、車両検知エリア１０を探査波で走査し、その反射波を検出することにより、主道路側の流入路を走行している車両１００を検知する検知処理を行う（ｓ２）。ｓ２では、電波レーダ装置５は、探査波の照射方向毎に、反射波を検出するまでの時間（探査波の飛行時間）と、反射波の周波数を検出し、探査波を反射した物体（車両１００、路面等）の位置、この物体の大きさ、およびこの物体の速度を検知する。

電波レーダ装置５は、ｓ２にかかる検知処理が完了すると、探査波による前回の車両検知エリア１０の走査で検出した車両１００と、探査波による今回の車両検知エリア１０の走査で検出した車両１００と、を対応づける対応づけ処理を行う（ｓ３）。ｓ３にかかる対応づけ処理では、車両１００の大きさ、位置、速度を用いて行う。電波レーダ装置５は、前回の走査で検知した車両１００に対応づけることができた車両１００（今回の走査で検知した車両１００）については、対応づけた車両１００に割り当てられているＩＤを割り当てる。一方、電波レーダ装置５は、前回の走査で検知した車両１００に対応づけることができなかった車両１００（今回の走査で検知した車両１００）については、新たなＩＤを生成し、これを割り当てる。

電波レーダ装置５は、今回の走査で検知した車両１００毎に、ＩＤ、大きさ、位置、および速度を対応づけた検知データを生成し、ここで生成した検知データをジレンマ感応制御装置２に出力し（ｓ４）、ｓ１に戻る。

この例では、電波レーダ装置５は、１００ｍｓｅｃ間隔で、車両検知エリア１０を探査波で走査し、検知した車両１００にかかる検知データをジレンマ感応制御装置２に出力する。すなわち、ジレンマ感応制御装置２には、車両検知データが１００ｍｓｅｃ間隔で入力される。

ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５から入力された検知データを車両ＩＤで分類して集計する。これにより、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５によって検知された車両１００毎に、追跡データを取得することができる。この追跡データは、追跡データ記憶部３１に記憶される。図６は、ある車両の追跡データを示す図である。図６に示すように追跡データは、車両１００を識別するＩＤと車両１００の大きさと、検知時刻毎に車両１００の速度、および位置を対応づけたデータである。ジレンマ感応制御装置２は、登録されている交差点手前の停止線の位置と、電波レーダ装置５によって検知された車両１００位置とを用いることにより、当該車両１００について交差点手前までの距離を得ることができる。

図７は、この例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。ジレンマ感応制御装置には、上記したように、電波レーダ装置５が１００ｍｓｅｃ毎に車両検知エリア１０を探査波で走査して検知した車両１００の検知データが入力されている。ジレンマ感応制御装置２は、判定開始タイミングになるのを待つ（ｓ１１）。この判定開始タイミングは、信号制御装置１から入力された感応制御時間の開始時刻よりも少し早いタイミングである（数１００ｍｓｅｃ程度早いタイミングである。）。

ジレンマ感応制御装置２は、仮切換タイミングを感応制御時間の開始時刻（初期値）に設定する（ｓ１２）。ｓ１２にかかる処理は、仮切換タイミング設定部３２において実行される。ジレンマ感応制御装置２は、設定した仮切換タイングでジレンマゾーン内に位置する車両１００の台数をカウントする台数カウント処理を行う（ｓ１３）。

図８は、ｓ１３にかかる台数カウント処理を示すフローチャートである。ジレンマ感応制御装置２は、台数カウンタをリセットする（ｓ２１）。この台数カウンタは、制御ユニット２１のメモリの記憶領域を利用している。予測部３３が対象車両を選択する（ｓ２２）。予測部３３は、電波レーダ装置５ａによる車両検知エリア１０ａの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両１００、および電波レーダ装置５ｂによる車両検知エリア１０ｂの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両１００の中から対象車両を選択する。

予測部３３は、ｓ２２で選択した対象車両について、その車両１００の追跡データを用いて、今回設定された仮切換タイミングでの速度、および位置を予測する（ｓ２３）。ｓ２３では、追跡データから得られる車両１００の速度変化に基づき、主道路側の信号灯器３ａが青信号から黄信号に変化しないことを条件にして（青信号が継続されることを条件にして）、当該車両１００が交差点手前に達するまでの速度の変化を予測する。例えば、予測部３３は、車両１００の速度変化を示すｎ次元の時間関数を求める（ｎは、１以上の整数。）。予測部３３は、車両１００の追跡データを参照して、この車両１００の速度変化を取得する。予測部３３は、取得した車両１００の速度変化に近似する、ｎ次元の時間関数を当該車両１００の速度変化を示す関数として求める。予測部３３が車両１００について求めたｎ次元の時間関数が、当該車両１００が交差点手前に達するまでの速度変化の予測結果である。

なお、予測部３３において、交差点手前に達するまでの車両１００の速度変化を予測する手法は、上記したｎ次元の時間関数を求める手法に限らず、他の手法で行ってもよい。

予測部３３は、この予測結果から今回設定された仮切換タイミングでの車両１００の速度を取得する。また、予測部３３は、今回設定された仮切換タイミングまでの速度変化を用いて、車両１００の位置を予測する。

予測部３３は、ｓ２２で選択した対象車両について、ジレンマゾーンを設定する（ｓ２４）。判定部３４は、ｓ２３で予測した車両１００の位置が、ｓ２４で当該車両１００について設定したジレンマゾーン内であるかどうかを判定する（ｓ２５）。判定部３４は、ｓ２５で、車両１００の位置がジレンマゾーン内であると判定すると、台数カウンタをインクリメント（１カウントアップ）する（ｓ２６）。ジレンマ感応制御装置２は、ｓ２５で、車両１００の位置がジレンマゾーン内であると判定した場合、またはｓ２６で台数カウンタをインクリメントした場合、未処理の車両１００の有無を判定する（ｓ２７）。ｓ２７では、電波レーダ装置５ａによる車両検知エリア１０ａの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両１００、および電波レーダ装置５ｂによる車両検知エリア１０ｂの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両１００の中に、上記ｓ２２～ｓ２６にかかる処理を実行していない車両１００があるかどうかを判定している。

ジレンマ感応制御装置２は、ｓ２７で未処理の車両１００があると判定すると、ｓ２２に戻り、上記処理を繰り返す。ジレンマ感応制御装置２は、ｓ２７で未処理の車両１００が無いと判定すると、この台数カウント処理を終了する。

図７に戻って、ジレンマ感応制御装置２は、ｓ１３にかかる台数カウント処理が完了すると、決定部３５が、台数カウンタのカウント値が０であるかどうかを判定する（ｓ１４）。台数カウンタのカウント値は、上記の説明から明らかなように、今回設定した仮切換タイミングに、ジレンマゾーン内に位置している車両１００の台数である。

決定部３５が、ｓ１４でカウント値が０でないと判定すると、今回設定した仮切換タイミングと、台数カウンタのカウント値とを対応づけて制御ユニット２１のメモリに記憶する（ｓ１５）。

仮切換タイミング設定部３２は、前回設定した仮切換タイミングに対して設定時間（この例では、１００ｍｓｅｃ）遅らせたタイミングを、新たな仮切換タイミングに設定する（ｓ１６）。予測部３３は、ｓ１６で設定された仮切換タイミングが感応制御時間の終了時刻以前のタイミングであるかどうかを判定する（ｓ１７）。ｓ１７では、ｓ１６で設定された仮切換タイミングが感応制御時間内のタイミングであるかどうかを判定している。予測部３３は、ｓ１７で感応制御時間内であると判定すると、上述したｓ１３以降の処理を繰り返す。

また、決定部３５は、ｓ１４で、カウント値が０であると判定すると、その時点において設定されている仮切換タイミングを、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングに決定する（ｓ１９）。すなわち、ｓ１９で決定される切換タイミングは、ジレンマゾーン内に位置する車両１００が存在しないタイミングであり、且つ感応制御時間の開始時間に最も近いタイミングである。

ジレンマ感応制御装置２は、ｓ１７で感応制御時間内でないと判定すると、台数カウント処理の処理結果に基づいて、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定処理を行う（ｓ１８）。ｓ１８にかかる処理は、感応制御時間内に設定した複数の仮切換タイミングの中に、ジレンマゾーン内に位置する車両１００が存在しないと判定したタイミングがなかった場合に実行される。

決定部３５は、ｓ１７で台数カウンタのカウント値を対応づけて記憶した仮切換タイミングの中で、ジレンマゾーン内に位置する車両１００の台数が最小である仮切換タイミングを抽出する。決定部３５は、抽出した仮切換タイミングが複数であれば、時間的にもっとも早い仮切換タイミングを、切換タイミングに決定する。

なお、決定部３５は、抽出した仮切換タイミングが１つであれば、抽出した仮切換タイミングを、切換タイミングに決定する。

ジレンマ感応制御装置２は、ｓ１８、またはｓ１９で決定した切換タイミングを、信号制御装置１に出力する。信号制御装置１は、ジレンマ感応制御装置２から入力された切換タイミングになると、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える。

なお、信号制御装置１は、上記したように、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える以外の信号灯の灯色の切り換えについては、信号制御パラメータ記憶部１１ａに記憶している信号制御パラメータに応じて行う。

このように、この例にかかる信号制御システムでは、ジレンマ感応制御装置２が車両１００のジレンマゾーン、および車両１００の位置を、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化を考慮して予測する。したがって、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化によって、ジレンマ感応制御が不適正になるのを抑制することができる。

また、上記したｓ１４で、ジレンマゾーン内に位置する車両１００が０台であったと判定した場合、そのときの仮切換タイミングを主道路側の信号灯器３を青信号から黄信号へ切り換える切換タイミングに決定して、処理を終了する構成にしているので、信号制御装置１の処理負荷を無駄に増大させることもない。すなわち、図７に示すｓ１４、およびｓ１９にかかる処理をなくしても、ｓ１８にかかる処理で最終的に判定される主道路側の信号灯器３を青信号から黄信号へ切り換える切換タイミングは同じになるが、ｓ１４、およびｓ１９にかかる処理を設けたことで、ｓ１３～ｓ１７にかかる処理が無駄に繰り返されることがない。

また、ジレンマ感応制御の対象にする車両検知エリア１０ａ、１０ｂをどちらか一方にしてもよい。この場合、他方の車両検知エリア１０ａ、１０ｂ（ジレンマ感応制御の対象にしない車両検知エリア１０ａ、１０ｂ）については、探査波で走査する電波レーダ装置５を設ける必要がない。

また、従道路側の信号灯器３ｂについても、青信号から黄信号への切り換えをジレンマ感応制御で行うようにしてもよい。この場合、従道路側についても電波レーダ装置５を設置し、従道路側の流入路を走行して交差点に進入する車両１００に追跡データを取得すればよい。また、従道路側の信号灯器３ｂを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングは、上記した主道路側の信号灯器３ｂを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する処理と同様の処理で行う。

また、電波レーダ装置５は、探査波としてレーザ光を使用し、車両検知エリア１０をレーザ光で走査して車両１００を検知して、当該車両１００を追跡するレーザレーダ装置に置き換えてもよい。さらには、電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０を撮像した可視光画像を処理して、この可視光画像に撮像されている車両１００を検知し、当該車両１００を追跡する画像処理装置に置き換えてもよい。

また、上記の例では、時間的に連続する車両検知エリア１０の走査において、検知した車両１００の対応づけを電波レーダ装置５側で行うとしたが、ジレンマ感応制御装置２側で行うように構成してよい。

また、ジレンマ感応制御装置２は、信号制御装置１と一体に構成してもよいし、電波レーダ装置５と一体に構成してもよい。

＜４．変形例＞
次に、信号制御システムの変形例について説明する。

この変形例にかかる信号制御システムも、図１に示した構成であり、各装置の主要部の構成も上記した例と同様である。この変形例にかかる信号制御システムは、ジレンマ感応制御装置２が図９に示す動作を行う点で、上記の例と相違する。図９は、変形例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。

ジレンマ感応制御装置２は、判定開始タイミングになる（ｓ３１）、仮切換タイミングを開始値に設定する（ｓ３２）。ｓ３１にかかる処理は、上記ｓ１１にかかる処理と同じである。ｓ３２では、１回目の開始値を、仮切換タイミングの上記した初期値に設定し、その後、後述するｓ３３～ｓ４０の処理を繰り返す毎に、開始値を順番に、初期値から、電波レーダ装置５が探査波で車両検知エリア１０を走査する走査周期に応じた時間（この例では、１００ｍｓｅｃ）だけ遅らせた時間に設定する。

なお、この例では、ｓ３２～ｓ４０にかかる処理に要する時間が、１００ｍｓｅｃ未満であることを前提にしている。

ジレンマ感応制御装置２は、台数カウント処理を行う（ｓ３３）。ｓ３３は、上記したｓ１３と同じ処理（図８に示した処理）である。ジレンマ感応制御装置２は、ジレンマゾーンに位置する車両１００の台数のカウント値が０であるかどうかを判定する（ｓ３４）。ｓ３４は、上記したｓ１４と同じ処理である。ジレンマ感応制御装置２は、ジレンマゾーンに位置する車両１００の台数のカウント値が０であれば、ｓ３２で仮切換タイミングに設定した開始値を切換タイミングに決定する（ｓ４１）。

ジレンマ感応制御装置２は、ジレンマゾーンに位置する車両１００の台数のカウント値が０でなければ、ジレンマゾーンに位置する車両１００の台数のカウント値をメモリに記憶する（ｓ３５）。ジレンマ感応制御装置２は、前回設定した仮切換タイミングに対して設定時間（この例では、１００ｍｓｅｃ）遅らせたタイミングを、新たな仮切換タイミングに設定する（ｓ３６）。ｓ３６は、上記したｓ１６と同じ処理である。ジレンマ感応制御装置２は、ｓ３６で設定された仮切換タイミングが感応制御時間の終了時間以前のタイミングであるかどうかを判定する（ｓ３７）。ｓ３７は、上記したｓ１７と同じ処理である。

ジレンマ感応制御装置２は、ｓ３７で感応制御時間内であると判定すると、台数カウント処理を行う（ｓ３８）。ｓ３８は、上記したｓ１３、およびｓ３３と同じ処理（図８に示した処理）である。ジレンマ感応制御装置２は、今回の台数カウント処理でカウントされた、ジレンマゾーンに位置する車両１００の台数が、ｓ３５でメモリに記憶した台数よりも少ないかどうかを判定する（ｓ３９）。ｓ３９では、ジレンマゾーン内に位置する車両１００の台数が、ｓ３２で仮切換タイミングに設定した開始値よりも少なくなると予測されるタイミングがあるかどうかを判定している。

ジレンマ感応制御装置２は、ｓ３９において、ｓ３５でメモリに記憶した台数よりも多いと判定すると、ｓ３６に戻って、上記処理を繰り返す。

また、ジレンマ感応制御装置２は、ｓ３９において、ｓ３５でメモリに記憶した台数よりも多いと判定すると（すなわち、ジレンマゾーン内に位置する車両１００の台数が、ｓ３２で仮切換タイミングに設定した開始値よりも少なくなると予測されるタイミングがあると判定すると、）、電波レーダ装置５から新たな検知データが入力されるのを待って（ｓ４０）、ｓ３２に戻る。これにより、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５から新たに入力された検知データも加えて、ｓ３２以降の処理を繰り返す。

また、ジレンマ感応制御装置２は、ｓ３４でジレンマゾーンに位置する車両１００の台数のカウント値が０であった場合、またはｓ３７で感応制御時間内でないと判定した場合、ｓ３２で仮切換タイミングに設定した開始値を、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングに決定する（ｓ４１）。すなわち、ジレンマ感応制御装置２は、ジレンマゾーン内に位置する車両１００の台数が、ｓ３２で仮切換タイミングに設定した開始値よりも少なくなると予測されるタイミングが無ければ、ｓ３２で仮切換タイミングに設定した開始値を、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングに決定する。

このように、この変形例にかかる信号制御システムも、上記の例と同様に、ジレンマ感応制御装置２が、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化を考慮して、仮切換タイミングにおける車両１００のジレンマゾーン、および車両１００の位置を予測する。したがって、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化によって、ジレンマ感応制御が不適正になるのを抑制することができる。

また、別の変形例にかかるジレンマ感応制御装置２について説明する。この変形例にかかるジレンマ感応制御装置２は、上記した例と同様の構成であるが、車両１００について、その車両１００が交差点の手前に達するまでの速度変化を予測する手法が異なっている。具体的には、この変形例にかかるジレンマ感応制御装置２が、交差点手前に達するまでの車両１００の速度変化の予測を、その車両１００の追跡データと、当該車両１００について予測した交差点の停止線付近での速度と、を用いて行う点で、上記の例と相違する。

交差点の停止線付近での車両１００の速度の予測は、例えば、流入路における車両１００の混雑度（流入路の車両密度）を用いて行う。具体的には、交差点の停止線から上流側の所定の範囲（例えば、停止線から上流側５０ｍの範囲）を走行している車両群の車頭間隔、または車間距離を検出し、交差点の停止線付近における車両１００の速度を予測する。ここでは、車頭間隔を検出して、交差点の停止線付近における車両１００の速度を予測する例を説明する。

予測部３３は、追跡データを参照することにより、交差点の停止線から上流側の所定の範囲（例えば、停止線から上流側５０ｍの範囲）を走行している車両群の車頭間隔を検出する。予測部３３は、
（１）検出した車頭間隔が３０ｍ以上であれば、停止線付近における車両１００の速度を、その車両１００について検出した速度とする。
（２）検出した車頭間隔が２０ｍ以上、３０ｍ未満であれば、停止線付近における車両１００の速度Ｖを、
Ｖ＝Ｖ１－α×（Ｖ１－Ｖａｖｅ） とする。
Ｖ１は、その車両１００の追跡データから取得できる平均速度であり
Ｖａｖｅは、停止線付近を走行した他の車両１００（車頭間隔を検出した車両群に属する車両１００）の平均速度であり、
αは、予め定めた係数（例えば、０．５）である。
（３）検出した車頭間隔が２０ｍ未満であれば、停止線付近における車両１００の速度を、停止線付近を走行した他の車両１００（車頭間隔を検出した車両群に属する車両１００）の平均速度Ｖａｖｅとする。
予測部３３は、例えば、上記した例で説明したように、車両１００の追跡データから、当該車両１００の速度変化を示すｎ次元の時間関数を求める。そして、予測部３３は、車両１００の速度変化を示すｎ次元の時間関数を、停止線付近での当該車両１００の速度が、上記した交差点付近での車両１００の車頭間隔を用いて予測した速度になるように補正する。予測部３３は、ここで補正したｎ次元の時間関数を、車両１００の速度変化を示す時間関数として取得する。

また、ジレンマ感応制御装置２は、交差点の停止線付近における車両１００の速度を、交差点付近を走行した車両１００の速度のばらつきを用いて予測してもよい。また、ジレンマ感応制御装置２は、交差点の停止線付近における車両１００の速度を、流入路の上流側における車両１００の速度と、流入路の下流側における車両１００の速度との差である速度変化のばらつきを用いて予測してもよい。

また、別の変形例にかかるジレンマ感応制御装置２について説明する。この変形例にかかるジレンマ感応制御装置２は、上記した例と同様の構成であるが、以下に示すジレンマ感応制御打ち切り処理（以下、単に打ち切り処理と言う。）を行う点で相違する。この打ち切り処理は、上記した図７、または図９に示した処理を打ち切る処理である。また、この打ち切り処理は、上記した図７、または図９に示した処理を打ち切るときに、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する。

図１０は、打ち切り処理を示すフローチャートである。ジレンマ感応制御装置２は、感応制御時間内（ｓ５１）、主道路を走行している車両１００が交差点を直進して流入する流出賂の入口側、または主道路を走行している車両１００が交差点に流入する流入路の出口側で、通過車両１００の減速を検知したかどうかを判定する（ｓ５２、ｓ５３）。主道路を走行している車両１００が交差点を直進して流入する流出賂の入口側で通過車両１００が減速したり、主道路を走行している車両１００が交差点に流入する流入路の出口側で通過車両１００が減速したりする交通状況は、流出路において車両１００の先詰まりが発生している交通状況であると推定される。そして、流出路において車両１００の先詰まりが発生すると、交差点手前の主道路を走行している車両１００も先行車両１００の減速に応じて減速する。その結果、ジレンマゾーンの算出にかかるτが０になり、また車両１００の速度もある程度低速になるので、実質的にジレンマゾーンが存在しない状態になる。

なお、図１において、左側から交差点に流入する車両１００に対して、この車両１００が交差点を直進して流入する流出賂の入口側において減速しているかどうかにかかる交通状況は、電波レーダ装置５ｂの検知データによって判定できる。また、図１において、右側から交差点に流入する車両１００に対して、この車両１００が交差点を直進して流入する流出賂の入口側において減速しているかどうかにかかる交通状況は、電波レーダ装置５ａの検知データによって判定できる。

ジレンマ感応制御装置２は、主道路を走行している車両１００が交差点を直進して流入する流出賂の入口側、または主道路を走行している車両１００が交差点に流入する流入路の出口側で、通過車両１００の減速を検知すると、現時点で時間的に最も早い仮切換タイミングを、切換タイミングに決定する（ｓ５４）。また、ジレンマ感応制御装置２は、図７、または図９に示した処理を打ち切る（ｓ５５）。

ジレンマ感応制御装置２は、ｓ５５で図７、または図９に示した処理を打ち切ると、ｓ５４で決定した切換タイミングを信号制御装置１に通知する。

この変形例であっても、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に適正なタイミングで切り換えることができる。

また、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
＜付記＞
流入路から交差点へ流入する車両（１００）に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定部（３５）と、
前記流入路を走行している前記車両（１００）の追跡データを取得する追跡データ取得部（２２）と、
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定部（３２）と、
前記流入路を走行している前記車両（１００）について、前記仮切換タイミング設定部（３２）が設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを、当該車両の追跡データを用いて予測する予測部（３３）と、
前記予測部（３３）が前記流入路を走行している前記車両（１００）について予測した位置が、当該車両（１００）について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する判定部３４と、を備え、
前記決定部（３５）は、前記切換タイミングの決定を、前記判定部（３４）の判定結果に基づいて行う、ジレンマ感応制御装置（２）。

１…信号制御装置
２…ジレンマ感応制御装置
３（３ａ、３ｂ）…信号灯器
５（５ａ、５ｂ）…電波レーダ装置
１０（１０ａ、１０ｂ）…車両検知エリア
１１…制御ユニット
１１ａ…信号制御パラメータ記憶部
１１ｂ…点灯制御信号生成部
１２…通信部
１３…入出力部
１４…点灯制御信号出力部
２１…制御ユニット
２２…検知データ入力部
２２…追跡データ取得部
２３…入出力部
３１…追跡データ記憶部
３２…仮切換タイミング設定部
３３…予測部
３４…判定部
３５…決定部
１００…車両

Claims (8)

1. 流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定部と、
   前記流入路を走行している前記車両の追跡データを取得する追跡データ取得部と、
   前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定部と、
   前記流入路を走行している前記車両について、前記仮切換タイミング設定部が設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを、当該車両の追跡データを用いて予測する予測部と、
   前記予測部が前記流入路を走行している前記車両について予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する判定部と、を備え、
   前記決定部は、前記仮切換タイミング設定部が設定した複数の前記仮切換タイミング間で、前記判定部によって前記ジレンマゾーン内に位置すると判定された前記車両の台数を比較して、前記切換タイミングを決定する、ジレンマ感応制御装置。
2. 前記追跡データは、前記流入路における前記車両の走行軌跡を示すデータである、請求項１に記載のジレンマ感応制御装置。
3. 前記予測部は、前記車両に対する前記仮切換タイミングでの位置、および前記ジレンマゾーンの予測において、その車両の追跡データを用いて予測した前記流入路における当該車両の速度変化を用いる、請求項１、または２に記載のジレンマ感応制御装置。
4. 前記予測部は、前記流入路における前記車両の速度変化の予測において、前記流入路の車両密度を用いて予測した前記交差点の手前における前記車両の速度を用いる、請求項３に記載のジレンマ感応制御装置。
5. 前記決定部は、前記交差点の手前を走行している車両群について減速が検出されたとき、前記仮切換タイミング設定部によって設定される、時間的に最も早い前記仮切換タイミングを、前記切換タイミングに決定する、請求項１～４のいずれかに記載のジレンマ感応制御装置。
6. 前記追跡データ取得部は、前記交差点からの流出リンクを走行している車両についても前記追跡データを取得し、
   前記決定部は、前記流出リンクを走行している車両群について減速が検出されたとき、前記仮切換タイミング設定部によって設定される、時間的に最も早い前記仮切換タイミングを、前記切換タイミングに決定する、請求項１～５のいずれかに記載のジレンマ感応制御装置。
7. 流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定ステップと、
   前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定ステップと、
   前記流入路を走行している前記車両について、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを、追跡データ取得部が前記流入路を走行している前記車両についての取得した追跡データを用いて予測する予測ステップと、
   前記予測ステップが前記流入路を走行している前記車両について予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する判定ステップと、をコンピュータが実行し、
   前記決定ステップは、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した複数の前記仮切換タイミング間で、前記判定ステップで前記ジレンマゾーン内に位置すると判定された前記車両の台数を比較して、前記切換タイミングを決定するステップである、ジレンマ感応制御方法。
8. 流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定ステップと、
   前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定ステップと、
   前記流入路を走行している前記車両について、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを、追跡データ取得部が前記流入路を走行している前記車両についての取得した追跡データを用いて予測する予測ステップと、
   前記予測ステップが前記流入路を走行している前記車両について予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させ、
   前記決定ステップは、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した複数の前記仮切換タイミング間で、前記判定ステップで前記ジレンマゾーン内に位置すると判定された前記車両の台数を比較して、前記切換タイミングを決定するステップである、ジレンマ感応制御プログラム。

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