JP7150412B2 - 装置の置台 - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
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Description
尚、本実施形態では、ロボット11の台車12には自在キャスタ21aと固定キャスタ21bを設けていたが、自在キャスタ21aのみ設けてもよい。図9は、その他の実施形態に係る台車12Aの下面を示した平面図である。図9に示すように、台車12Aの本体部20の下面は平面視で矩形状を有する。本体部20の下面には、前後左右の四カ所に略対称にキャスタ21が設置され、各キャスタ21に略同じ荷重が加わるようにしている。本実施形態では、これら四つのキャスタ21は全て自在輪を有する自在キャスタ21aである。置台1Aには、自在キャスタ21aに対応して四つの溝3が設けられる。図10は、置台1Aに載置された自在キャスタ21aを示した側面図である。図10に示すように、ここでも自在キャスタ21aは凸部3aと凸部3bとの間に形成された溝3(凹部)の内部に収容される。
11 ロボット(装置)
12 台車
13 アーム
15 アーム部
17 リスト部
21 キャスタ
21a 自在キャスタ
21b 固定キャスタ
22 アジャスタ
100 搬送ロボット
101 本体
102 アーム
103 ハンド
110 検査ロボット
Claims (4)
- 床面に置かれ、自在キャスタを含むキャスタ群を有する装置であるロボットが載置される置台であって、
主面を有する平板状のベースと、
前記ベース上であって、前記自在キャスタに対応する位置に設けられた、前記自在キャスタが載置される環状の溝と、
を備え、
前記ベースにおける前記環状の溝の内周及び外周を画定する部分が、それぞれ、前記ベースの主面及び前記環状の溝の底面に対して相対的に突出しており、且つ、前記環状の溝の底面の位置と前記ベースの主面の位置とが前記ベースの厚さ方向で一致し、
前記自在キャスタが、鉛直軸を中心に前記装置本体に対して回動するように構成され、前記鉛直軸が前記環状の溝の中心を通る、装置の置台。 - 前記溝は、平面視で円環状に形成された凹部である、請求項1に記載の装置の置台。
- 前記キャスタ群は、前記自在キャスタと固定キャスタとを含む、請求項1又は2に記載の装置の置台。
- 前記ベースの主面は、前記自在キャスタが前記環状の溝に載置された状態で、前記固定キャスタが直接載置されるスペースを含む、請求項3に記載の装置の置台。
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