JP7141224B2 - 車輪モジュール、移動機構、および、車輪モジュールの制御方法 - Google Patents
車輪モジュール、移動機構、および、車輪モジュールの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7141224B2 JP7141224B2 JP2018047252A JP2018047252A JP7141224B2 JP 7141224 B2 JP7141224 B2 JP 7141224B2 JP 2018047252 A JP2018047252 A JP 2018047252A JP 2018047252 A JP2018047252 A JP 2018047252A JP 7141224 B2 JP7141224 B2 JP 7141224B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- release
- rotation
- rotating shaft
- restriction
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
- B62B5/04—Braking mechanisms; Locking devices against movement
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D55/00—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes
- F16D55/24—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with a plurality of axially-movable discs, lamellae, or pads, pressed from one side towards an axially-located member
- F16D55/26—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with a plurality of axially-movable discs, lamellae, or pads, pressed from one side towards an axially-located member without self-tightening action
- F16D55/28—Brakes with only one rotating disc
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D65/00—Parts or details
- F16D65/14—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position
- F16D65/16—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake
- F16D65/18—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake adapted for drawing members together, e.g. for disc brakes
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/102—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with friction brakes
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
- Handcart (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Description
以下、第1の実施形態に係る車輪モジュール、移動機構、および、車輪モジュールの制御方法について図面を参照して説明する。なお、図面は模式的なものであり、図面における各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合がある。また、図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。
図1は、第1の実施形態に係る車輪モジュールを備えた台車の外観を示す斜視図である。図1に示すように、台車100は、荷台110と、取っ手120と、車輪モジュール200とを備える。荷台110は、機体を構成する。
駆動部12は、ホイール11の内側、具体的には、ホイール11よりも径方向内側に配置され、回転軸Aを中心にホイール11を回転させる。例えば、駆動部12は、ステータ15と、ロータ16と、回転シャフト17と、筐体18とを備える。
次に、ブレーキ部20について説明する。ブレーキ部20は、回転シャフト17の回転を規制する装置であり、円筒状のケース部30に収容される(図2参照)。ブレーキ部20としては、例えば無励磁作動ブレーキ(負作動電磁ブレーキ)を用いることができる。かかるブレーキ部20などについて図4以降を参照して詳しく説明する。
先ず、規制解除部40について説明する。図5は、規制解除部40およびブレーキ部20を示す斜視図である。なお、図5では、理解の便宜のため、ケース部30から規制解除部40やブレーキ部20を部分的に取り出して示す図である。また、図5において、ケース部30の一部を想像線で示している。
次に、車輪モジュール200が備えるセンサについて図4を参照して説明する。車輪モジュール200は、解除検出センサ61と、回転角センサ71とを備える。
次いで、本実施形態に係る車輪モジュール200の制御システムについて説明する。図7は、本実施形態に係る車輪モジュール200の制御システムSの機能的構成を示すブロック図である。
次に、制御装置における具体的な処理手順について図8を用いて説明する。図8は、制御装置80が実行する処理手順を示すフローチャートである。
次に、第2の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、既に説明した部分と同様の部分については、既に説明した部分と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
次に、第3の実施形態について説明する。図11は、第3の実施形態に係る車輪モジュール200の操作部41付近の斜視図である。図12は、図11のXII-XII線断面図であり、また、軸方向に沿った操作部41の断面図である。
Claims (13)
- ホイールを回転させる駆動部の回転シャフトとともに回転する回転体と、前記回転体と摺接して前記回転シャフトの回転を規制する摩擦体と、前記摩擦体を前記回転体側へ付勢する付勢体と、通電によって前記付勢体の付勢力に抗して前記摩擦体を前記回転体から離間させて前記回転シャフトの回転の規制を解除する電磁コイルとを備えるブレーキ部と、
手動操作によって前記回転シャフトの回転の規制を解除する規制解除部と、
前記規制解除部によって前記回転シャフトの回転の規制が解除されたことを検出する解除検出センサと、
前記回転シャフトの回転角を検出する回転角センサと、
を備え、
前記解除検出センサ及び前記回転角センサは、同一の基板に設けられる、
車輪モジュール。 - 前記回転角センサは、
前記回転シャフトの回転軸と同軸上に配置される、請求項1に記載の車輪モジュール。 - ホイールを回転させる駆動部の回転シャフトとともに回転する回転体と、前記回転体と摺接して前記回転シャフトの回転を規制する摩擦体と、前記摩擦体を前記回転体側へ付勢する付勢体と、通電によって前記付勢体の付勢力に抗して前記摩擦体を前記回転体から離間させて前記回転シャフトの回転の規制を解除する電磁コイルとを備えるブレーキ部と、
手動操作によって前記回転シャフトの回転の規制を解除する規制解除部と、
前記規制解除部によって前記回転シャフトの回転の規制が解除されたことを検出する解除検出センサと、
前記解除検出センサから、前記規制解除部による前記回転シャフトの回転の規制の解除を示す解除信号が出力されているか否かを判定し、判定結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記解除検出センサから前記解除信号が出力されていると判定された場合、前記駆動部の駆動を制限する、
車輪モジュール。 - ホイールを回転させる駆動部の回転シャフトとともに回転する回転体と、前記回転体と摺接して前記回転シャフトの回転を規制する摩擦体と、前記摩擦体を前記回転体側へ付勢する付勢体と、通電によって前記付勢体の付勢力に抗して前記摩擦体を前記回転体から離間させて前記回転シャフトの回転の規制を解除する電磁コイルとを備えるブレーキ部と、
手動操作によって前記回転シャフトの回転の規制を解除する規制解除部と、
前記規制解除部によって前記回転シャフトの回転の規制が解除されたことを検出する解除検出センサとを備え、
前記規制解除部は、
操作部と、
前記操作部に接続されるとともに、前記操作部に対する手動操作によって前記付勢体の前記摩擦体への付勢力を解放することで、前記回転シャフトの回転の規制を解除する解放板と、
を備える、車輪モジュール。 - 前記解放板は、
基端部が前記操作部に接続され、前記操作部に対する手動操作に応じて移動自在な第1解放板と、
前記第1解放板の先端部と当接する受け部と、前記受け部とともに前記第1解放板の移動方向に沿って移動自在であって、前記付勢体において前記摩擦体を付勢する方向とは反対側の方向に配置されて前記付勢体を押圧する押圧部とを含む第2解放板と
を備え、
前記第1解放板は、
前記操作部に対する手動操作によって、前記基端部が前記第2解放板の前記受け部から離間する方向へ移動させられ、
前記第2解放板は、
前記第1解放板の移動に応じて前記押圧部が前記付勢体を押圧する方向とは反対側の方向へ移動させられることで、前記付勢体の前記摩擦体への付勢力を解放し、前記回転シャフトの回転の規制を解除する、請求項4に記載の車輪モジュール。 - 前記ブレーキ部を収容するケース部をさらに備え、
前記第1解放板は、前記ケース部の外部に設けられる、
請求項5に記載の車輪モジュール。 - 前記操作部は、ねじ機構を含む、請求項4乃至6のいずれか一つに記載の車輪モジュール。
- 前記操作部は、
ワイヤ機構を含む、請求項4乃至6のいずれか一つに記載の車輪モジュール。 - 前記操作部は、
リンク機構を含む、請求項4乃至6のいずれか一つに記載の車輪モジュール。 - 前記解除検出センサは、
前記回転シャフトの回転軸と同軸上に配置される、請求項1乃至9のいずれか1つに記載の車輪モジュール。 - 請求項1乃至10のいずれか一つに記載の車輪モジュールを備える、移動機構。
- 請求項1乃至10のいずれか一つに記載の車輪モジュールの制御方法であって、
前記解除検出センサから、前記規制解除部による前記回転シャフトの回転の規制の解除を示す解除信号が出力されているか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程における判定結果に基づいて前記駆動部を制御する制御工程と
を含む、車輪モジュールの制御方法。 - 前記制御工程は、
前記判定工程によって前記解除信号が出力されていると判定された場合、前記駆動部の駆動を制限する、請求項12に記載の車輪モジュールの制御方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018047252A JP7141224B2 (ja) | 2018-03-14 | 2018-03-14 | 車輪モジュール、移動機構、および、車輪モジュールの制御方法 |
CN201980018169.0A CN111836978B (zh) | 2018-03-14 | 2019-03-01 | 车轮模块、移动机构以及车轮模块的控制方法 |
PCT/JP2019/008158 WO2019176591A1 (ja) | 2018-03-14 | 2019-03-01 | 車輪モジュール、移動機構、および、車輪モジュールの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018047252A JP7141224B2 (ja) | 2018-03-14 | 2018-03-14 | 車輪モジュール、移動機構、および、車輪モジュールの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019158047A JP2019158047A (ja) | 2019-09-19 |
JP7141224B2 true JP7141224B2 (ja) | 2022-09-22 |
Family
ID=67907584
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018047252A Active JP7141224B2 (ja) | 2018-03-14 | 2018-03-14 | 車輪モジュール、移動機構、および、車輪モジュールの制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7141224B2 (ja) |
CN (1) | CN111836978B (ja) |
WO (1) | WO2019176591A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7365257B2 (ja) * | 2020-02-14 | 2023-10-19 | 株式会社フジタ | 台車および自動搬送システム |
CN112276939B (zh) * | 2020-09-16 | 2022-02-11 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种机器人的控制装置、方法和机器人 |
JP7542498B2 (ja) | 2021-09-01 | 2024-08-30 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008230782A (ja) | 2007-03-20 | 2008-10-02 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータ |
WO2017179670A1 (ja) | 2016-04-15 | 2017-10-19 | ミネベアミツミ株式会社 | 車輪モジュール |
JP2017190861A (ja) | 2016-04-15 | 2017-10-19 | ミネベアミツミ株式会社 | ブレーキ装置及び駆動装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4666021A (en) * | 1985-09-30 | 1987-05-19 | Allied Corporation | Release mechanism for a hill holder device |
JPH0539817A (ja) * | 1991-08-05 | 1993-02-19 | Fuji Electric Co Ltd | 無励磁作動形円板ブレーキ装置の手動解放装置 |
CA2310476A1 (en) * | 2000-06-01 | 2001-12-01 | Sam Chia | Brake s-cam positioning sensor system |
CN1289911C (zh) * | 2002-03-08 | 2006-12-13 | Ntn株式会社 | 旋转检测器和采用它的防锁制动装置 |
EP1462330B1 (en) * | 2003-03-26 | 2007-06-27 | Dura Global Technologies, Inc. | Self adjusting electrically powered parking brake actuator mechanism with manual release |
JP5000893B2 (ja) * | 2005-01-27 | 2012-08-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動ブレーキ制御装置及び電動ブレーキ制御方法 |
DE102005046046A1 (de) * | 2005-09-27 | 2007-03-29 | Robert Bosch Gmbh | Feststellbremse für ein Fahrzeug mit Bremskraftverstärker |
DE102006016611A1 (de) * | 2006-04-06 | 2007-10-18 | Ortlinghaus Gmbh Gams | Sicherheitsbremse |
JP4574636B2 (ja) * | 2007-03-14 | 2010-11-04 | 株式会社日立製作所 | エレベーター装置 |
JP2012202478A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Mitsubishi Electric Building Techno Service Co Ltd | ディスクブレーキ装置 |
KR101265951B1 (ko) * | 2011-06-28 | 2013-05-21 | 주식회사 만도 | 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법 |
KR101516886B1 (ko) * | 2013-10-16 | 2015-05-04 | 현대다이모스(주) | 차량의 경사로 밀림방지 제어장치 및 방법 |
JP6300635B2 (ja) * | 2014-05-21 | 2018-03-28 | Ntn株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
CN104389925B (zh) * | 2014-10-15 | 2017-04-05 | 天津英创汇智汽车技术有限公司 | 一种带有紧急释放功能的电子驻车制动装置 |
CN105673732B (zh) * | 2016-04-15 | 2018-05-15 | 中国中元国际工程有限公司 | 双动摩擦制动装置 |
CN205533888U (zh) * | 2016-04-15 | 2016-08-31 | 中国中元国际工程有限公司 | 双动摩擦制动装置 |
-
2018
- 2018-03-14 JP JP2018047252A patent/JP7141224B2/ja active Active
-
2019
- 2019-03-01 CN CN201980018169.0A patent/CN111836978B/zh active Active
- 2019-03-01 WO PCT/JP2019/008158 patent/WO2019176591A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008230782A (ja) | 2007-03-20 | 2008-10-02 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータ |
WO2017179670A1 (ja) | 2016-04-15 | 2017-10-19 | ミネベアミツミ株式会社 | 車輪モジュール |
JP2017190861A (ja) | 2016-04-15 | 2017-10-19 | ミネベアミツミ株式会社 | ブレーキ装置及び駆動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019176591A1 (ja) | 2019-09-19 |
JP2019158047A (ja) | 2019-09-19 |
CN111836978B (zh) | 2022-04-26 |
CN111836978A (zh) | 2020-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7141224B2 (ja) | 車輪モジュール、移動機構、および、車輪モジュールの制御方法 | |
US9102349B2 (en) | Electrically supported power steering having an immbolizer | |
US9238452B2 (en) | Lock assembly | |
US9903430B2 (en) | Brake system and electric motor | |
US20050250382A1 (en) | Device for controlling a motor-vehicle servo-assisted brake | |
JP2007093006A (ja) | 組み合わされた常用・駐車ブレーキ装置ならびに非常ブレーキングを実施するための方法 | |
US20050077782A1 (en) | Electrically driven parking brake device | |
US9297430B2 (en) | Wrap spring park brake system, apparatus and method | |
US20200240481A1 (en) | Brake device of in-wheel motor and in-wheel motor having the same | |
US20110112741A1 (en) | Electric parking brake for vehicle | |
US10944309B2 (en) | Electric motor device | |
JPWO2019017041A1 (ja) | 急発進防止装置 | |
US10752232B2 (en) | Electronic parking brake system in vehicle and method of controlling the same | |
US20230105090A1 (en) | Electric brake apparatus | |
JP4495621B2 (ja) | 車両用電動ブレーキ装置 | |
KR101776252B1 (ko) | 전자식 주차 브레이크의 구동 유닛 | |
JP2011037621A (ja) | エレベータ巻上機用ブレーキ装置 | |
JP2017518892A (ja) | 電動工具、および、電動工具のためのモジュール状制動装置 | |
JP7239319B2 (ja) | ブレーキ装置、車輪モジュール、および、移動機構 | |
JP2005113965A (ja) | 電磁制動装置 | |
KR101786638B1 (ko) | 전자식 주차 브레이크의 구동 유닛 및 이를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템, 그리고 그 제어 방법 | |
US12038098B2 (en) | Manually controlled electromagnetic actuator and parking brake valve provided with such an actuator | |
JP2006142935A (ja) | 電動駐車ブレーキ装置 | |
JP2023161090A (ja) | 電磁ブレーキ装置 | |
JP4381931B2 (ja) | 車両用走行試験装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210312 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220729 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220816 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220909 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7141224 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |