JP7137899B2 - ロボットシステム、ロボット制御方法、及びロボット教示方法 - Google Patents
ロボットシステム、ロボット制御方法、及びロボット教示方法 Download PDFInfo
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Description
10 ロボット
20 制御装置
21 動作制御部
22 教示データ記憶部
30 教示装置
40 端部検査装置(作業装置)
50 主表面検査装置(作業装置)
60 検査システム管理装置
Claims (6)
- ワークに対して当該ワークの形状に応じた作業を行うロボットと、
前記ワークの3次元データに構造解析を行うことで算出された当該ワークの自重による撓みを反映させた補正形状データに基づいて設定された教示点である補正教示点を記憶する教示データ記憶部と、
前記補正教示点に基づいて前記ロボットに作業を行わせる動作制御部と、
を備え、
前記ロボットは、前記ワークを保持して作業装置に対して当該ワークを移動させることで作業を行い、
前記補正形状データには、作業時と同じ位置で前記ワークを保持した場合に生じる撓みが反映されていることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記補正形状データは、3つ以上の保持位置で保持された場合の前記ワークの撓みを反映させたデータであることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項2に記載のロボットシステムであって、
前記教示データ記憶部には、形状が異なる複数の前記ワークに対応してそれぞれの前記補正形状データが記憶されており、少なくとも2つ以上の前記ワークについて、保持位置同士の位置関係が同じであることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載のロボットシステムであって、
前記ワークはガラス板であり、
前記ロボットは前記ガラス板について、厚み及び表面欠陥の少なくとも一方を検査する作業を行うことを特徴とするロボットシステム。 - ワークに対して当該ワークの形状に応じた作業を行うロボットを制御するロボット制御方法において、
前記ロボットは、前記ワークを保持して作業装置に対して当該ワークを移動させることで作業を行い、
前記ワークの3次元データに構造解析を行うことで算出された当該ワークの自重による撓みを反映させた補正形状データに基づいて設定された教示点である補正教示点を記憶しており、当該補正教示点に基づいて前記ロボットに作業を行わせ、
前記補正形状データには、作業時と同じ位置で前記ワークを保持した場合に生じる撓みが反映されていることを特徴とするロボット制御方法。 - ワークに対して当該ワークの形状に応じた作業を行うロボットに対して教示を行うロボット教示方法において、
前記ロボットは、前記ワークを保持して作業装置に対して当該ワークを移動させることで作業を行い、
前記ワークの3次元データに構造解析を行うことで、当該ワークの自重による撓みを反映させた補正形状データを算出する補正形状データ算出処理と、
前記補正形状データに基づいて設定された教示点である補正教示点を算出する補正教示点算出処理と、
を含み、
前記補正形状データには、作業時と同じ位置で前記ワークを保持した場合に生じる撓みが反映されていることを特徴とするロボット教示方法。
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