JP7048188B2 - ロボットシステム及びロボット制御方法 - Google Patents
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本発明の別の観点によれば、前記検査装置及び前記計測装置が前記ロボットに取り付けられており、前記ロボットは、作業台に前記ワークを置いた状態で当該ワークに対して計測及び検査を行うことが好ましい。
本発明の別の観点によれば、前記検査装置及び前記計測装置が前記ロボットに取り付けられており、前記ロボットは、作業台に前記ワークを置いた状態で当該ワークに対して計測及び検査を行うことが好ましい。
10 ロボット
20 制御装置
21 動作制御部
22 教示データ記憶部
30 教示装置
40 端部検査装置(検査装置)
50 主表面検査装置(検査装置)
60 検査システム管理装置
71 距離センサ(計測装置)
72 水平形状センサ(計測装置)
Claims (12)
- ワークの厚み及び表面欠陥の少なくとも一方の検査を行う検査装置と、
前記検査装置に対する前記ワークの相対位置を変化させるロボットと、
前記ワークの少なくとも一部の形状を計測する計測装置と、
前記ワークの3次元データに基づいて設定された教示点を記憶する教示データ記憶部と、
前記ワークの自重による撓み及び前記ワークの内部歪みの少なくとも一方に起因する形状の差異を示す差異データを、前記計測装置の計測結果と前記ワークの3次元データとを比較することで算出する差異データ算出部と、
前記教示点を、前記差異データに基づいて補正した補正教示点を算出する教示データ補正部と、
前記補正教示点に基づいて前記ロボットを動作させることで前記検査装置による前記ワークの検査を行わせる動作制御部と、
を備え、
前記ロボットが前記ワークを保持して移動させることで、当該ワークの端部が前記検査装置により検査され、
前記計測装置は、前記ワークの端部の鉛直方向の位置を計測することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記計測装置は、前記ワークの端部の少なくとも1点の鉛直方向の位置を計測し、
前記差異データ算出部は、前記計測装置の計測結果に基づいて、前記ワークの端部のうち、計測された部分だけでなく、計測されていない部分についても前記差異データを算出することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記計測装置は、前記ワークの端部の少なくとも3点の鉛直方向の位置を計測し、
前記差異データ算出部は、前記計測装置の計測結果に基づいて、鉛直方向の形状だけでなく、前記ワークの向きについても前記差異データを算出することを特徴とするロボットシステム。 - ワークの厚み及び表面欠陥の少なくとも一方の検査を行う検査装置と、
前記検査装置に対する前記ワークの相対位置を変化させるロボットと、
前記ワークの少なくとも一部の形状を計測する計測装置と、
前記ワークの3次元データに基づいて設定された教示点を記憶する教示データ記憶部と、
前記ワークの自重による撓み及び前記ワークの内部歪みの少なくとも一方に起因する形状の差異を示す差異データを、前記計測装置の計測結果と前記ワークの3次元データとを比較することで算出する差異データ算出部と、
前記教示点を、前記差異データに基づいて補正した補正教示点を算出する教示データ補正部と、
前記補正教示点に基づいて前記ロボットを動作させることで前記検査装置による前記ワークの検査を行わせる動作制御部と、
を備え、
前記検査装置及び前記計測装置が前記ロボットに取り付けられており、
前記ロボットは、作業台に前記ワークを置いた状態で当該ワークに対して計測及び検査を行うことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項4に記載のロボットシステムであって、
前記計測装置は、前記ワークまでの距離を計測することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項5に記載のロボットシステムであって、
前記ロボットの移動方向において、前記検査装置よりも前側に前記計測装置が取り付けられており、
前記計測装置による計測が行われた位置において、前記差異データ及び前記補正教示点が算出されて当該補正教示点に基づいて前記ワークに対する前記ロボットの高さが調整された状態で、前記検査装置による検査が行われることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項5に記載のロボットシステムであって、
前記ロボットには、3つ以上の前記計測装置が取り付けられており、
前記計測装置の計測結果に基づいて、前記差異データ及び前記補正教示点が算出されることで、前記ワークに対する前記ロボットの高さだけでなく、前記ワークに対する前記ロボットの向きについても調整された状態で、前記検査装置による前記ワークの該当位置の検査が行われることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1から7までの何れか一項に記載のロボットシステムであって、
前記検査装置による前記ワークの検査と並行して、前記差異データ算出部による前記差異データの算出及び前記教示データ補正部による前記補正教示点の算出を行うことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1から7までの何れか一項に記載のロボットシステムであって、
前記差異データ算出部による前記差異データの算出及び前記教示データ補正部による前記補正教示点の算出が行われた後に、前記検査装置による前記ワークの検査が行われることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1から9までの何れか一項に記載のロボットシステムであって、
前記ワークがガラス板であることを特徴とするロボットシステム。 - ワークの厚み及び表面欠陥の少なくとも一方の検査を行う検査装置に対して前記ワークを相対移動させることで前記ワークの検査を補助するロボットを制御するロボット制御方法において、
前記ワークの少なくとも一部の形状を計測装置で計測して計測結果を取得する計測結果取得工程と、
前記ワークの自重による撓み及び前記ワークの内部歪みの少なくとも一方に起因する形状の差異を示す差異データを、前記計測結果取得工程での計測結果と前記ワークの3次元データとを比較することで算出する差異データ算出工程と、
前記ワークの3次元データに基づいて設定された教示点を、前記差異データに基づいて補正した補正教示点を算出する補正教示点算出工程と、
前記補正教示点に基づいて前記ロボットを動作させることで前記検査装置による前記ワークの検査を行わせる動作制御工程と、
を含み、
前記ロボットが前記ワークを保持して移動させることで、当該ワークの端部が前記検査装置により検査され、
前記計測装置は、前記ワークの端部の鉛直方向の位置を計測することを特徴とするロボット制御方法。 - ワークの厚み及び表面欠陥の少なくとも一方の検査を行う検査装置に対して前記ワークを相対移動させることで前記ワークの検査を補助するロボットを制御するロボット制御方法において、
前記ワークの少なくとも一部の形状を計測装置で計測して計測結果を取得する計測結果取得工程と、
前記ワークの自重による撓み及び前記ワークの内部歪みの少なくとも一方に起因する形状の差異を示す差異データを、前記計測結果取得工程での計測結果と前記ワークの3次元データとを比較することで算出する差異データ算出工程と、
前記ワークの3次元データに基づいて設定された教示点を、前記差異データに基づいて補正した補正教示点を算出する補正教示点算出工程と、
前記補正教示点に基づいて前記ロボットを動作させることで前記検査装置による前記ワークの検査を行わせる動作制御工程と、
を含み、
前記検査装置及び前記計測装置が前記ロボットに取り付けられており、
前記ロボットは、作業台に前記ワークを置いた状態で当該ワークに対して計測及び検査を行うことを特徴とするロボット制御方法。
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JP2017200433A JP7048188B2 (ja) | 2017-10-16 | 2017-10-16 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017200433A JP7048188B2 (ja) | 2017-10-16 | 2017-10-16 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
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JP2019072799A JP2019072799A (ja) | 2019-05-16 |
JP7048188B2 true JP7048188B2 (ja) | 2022-04-05 |
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Family Applications (1)
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JP2017200433A Active JP7048188B2 (ja) | 2017-10-16 | 2017-10-16 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2002082060A (ja) | 2000-06-30 | 2002-03-22 | Nissan Motor Co Ltd | 表面欠陥検査方法および表面欠陥検査装置 |
JP2002351531A (ja) | 2001-05-23 | 2002-12-06 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 教示データ補正方法および補正装置 |
US20140081459A1 (en) | 2012-09-20 | 2014-03-20 | Marc Dubois | Depth mapping vision system with 2d optical pattern for robotic applications |
JP2014205206A (ja) | 2013-04-11 | 2014-10-30 | スズキ株式会社 | 車両用ガラスのシーラ塗布方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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- 2017-10-16 JP JP2017200433A patent/JP7048188B2/ja active Active
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2014205206A (ja) | 2013-04-11 | 2014-10-30 | スズキ株式会社 | 車両用ガラスのシーラ塗布方法 |
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