JP2002351531A - 教示データ補正方法および補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークの変形に起因する各作業点の位置およ
び各作業点における作業方向のずれを合理的に検出・推
定するようにして、効率的にかつ適正な作業精度でオフ
ライン教示データを補正することができる教示データ補
正方法、補正プログラム、その補正プログラムが格納さ
れた記録媒体および補正装置を提供する。 【解決手段】 ワークの設計データに基づき作成され
る、ロボットに所定の作業を行わせるための教示データ
を補正するものであって、ワークに設けられる２つの計
測点の位置および方向を検出し、該検出された各計測点
の位置データおよび方向データに基づいて各計測点以外
の作業点の実際の位置・方向を推定し、該推定された各
作業点の位置データおよび方向データに基づいて教示デ
ータを補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、教示データ補正方
法、補正プログラム、その補正プログラムが格納された
記録媒体および補正装置に関する。さらに詳しくは、Ｃ
ＡＤデータに基づき作成される、オフラインティーチン
グ方式による教示データの誤差、特にワークの変形に起
因する誤差を補正するための教示データ補正方法、補正
プログラム、その補正プログラムが格納された記録媒体
および補正装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、産業用ロボットに所定の作業・動
作を行わせるよう教示する教示方法として、実際のロボ
ットおよびワークを用いて教示するのではなく、パソコ
ンなどの計算機を使用して教示データを作成し、作成さ
れた教示データをロボットに与えるようにするオフライ
ンティーチングが、省力化および生産性向上の観点から
注目されるようになってきている。

【０００３】このようなオフラインティーチングは、パ
ソコンのみの操作により教示データを作成することがで
きるため、教示作業を行う際にも生産ラインを停止させ
る必要がなく、生産性向上のために有効であるととも
に、例えば航空機翼にリベット孔を穿孔するドリリング
作業のように作業点が多数に存在する場合にも、比較的
短時間で教示データを作成できるため教示作業を効率化
できるという利点がある。

【０００４】この反面、ダイレクトティーチングやティ
ーチングプレイバック方式などのように実際のワークと
ロボットとを用いて現物合わせで各作業点を教示するも
のではないため、ワークの設置誤差、ロボットの機械的
ばらつき、ワークの重量によるたわみおよびツールの取
付誤差などの影響によって教示データと各作業点の実際
の位置・方向との間に誤差を生じるのが通常であり、こ
のような誤差を排除するために教示データを補正する必
要があるという問題がある。

【０００５】従来、このようなオフラインティーチング
方式における教示データの補正方法として、（１）ワー
クに所定数の基準点を設け、この基準点の位置を検出す
ることによってワークの設置誤差を演算し、これを用い
て教示データを補正する方法、（２）作業を実行する際
に各作業点の位置をセンシングし、このセンシングの結
果により教示データを補正する方法などが行われている
（また、切削加工を行う際に発生する予測可能なワーク
の歪みを考慮してＮＣデータを補正する方法として特開
平１１−１１４７７１号公報参照。また、基盤の加工な
どの均一平面を対象とする作業における教示データの補
正方法として特開平５−３２６３６４号公報参照）。

【０００６】しかし、前記（１）の補正方法では、ワー
クの設置ずれなどに起因する誤差を解消できるだけで、
ワークの熱膨張や歪みなどの変形に起因する誤差を補正
することはできない。

【０００７】また、前記（２）の補正方法では、例えば
リベット孔のドリリング作業のように作業点が多数に存
在する場合には、作業点センシングのためのマーキング
作業などに多大の時間を要し、このことが作業効率向上
の障害となるという問題がある。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、ワークの変形に
起因する各作業点の位置および各作業点における作業方
向のずれを合理的に検出・推定するようにして、効率的
にかつ適正な作業精度でオフライン教示データを補正す
ることができる教示データ補正方法、補正プログラム、
その補正プログラムが格納された記録媒体および補正装
置を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の教示データ補正
方法は、ワークの設計データに基づき作成される、ロボ
ットに所定の作業を行わせるための教示データを補正す
る教示データ補正方法であって、ワークに設けられる２
つの計測点の位置および方向を検出し、該検出された各
計測点の位置データおよび方向データに基づいて各作業
点の実際の位置データおよび方向データを推定し、該推
定された各作業点の位置データおよび方向データに基づ
いて教示データを補正することを特徴とする。

【００１０】本発明の教示データ補正方法においては、
検出された各計測点の位置データおよび方向データの、
ワークの設計データに基づき作成される位置データおよ
び方向データからの各偏差量を算出し、各作業点の位置
偏差量および方向偏差量が各計測点との位置関係に応じ
て変化するものとして、各作業点の位置偏差量および方
向偏差量を前記算出された各偏差量により推定し、該位
置偏差量および方向偏差量により各作業点の位置データ
および方向データを推定し、該推定された各作業点の位
置データおよび方向データに基づいて教示データを補正
したり、検出された各計測点の位置データおよび方向デ
ータのワークの設計データに基づき作成される位置デー
タおよび方向データからの各偏差量を算出し、前記各計
測点を結ぶ線分上に各作業点に対応させた補正基準点を
各作業点と前記計測点との位置関係、例えば各作業点の
前記計測点からの距離の比に応じて設定し、前記算出さ
れた各偏差量が前記線分上で比例的に変化するものとし
て前記補正基準点における各偏差量を算出し、該算出さ
れた各偏差量に基づいて各作業点の位置データおよび方
向データを推定し、該推定された各作業点の位置データ
および方向データに基づいて教示データを補正したりす
るのが好ましい。

【００１１】本発明の教示データ補正プログラムは、ワ
ークの設計データに基づき作成される、ロボットに所定
の作業を行わせるための教示データを補正する教示デー
タ補正プログラムであって、コンピュータに、ワークに
設けられる２つの計測点の位置および方向を検出する位
置・方向検出手順と、該検出された各計測点の位置デー
タおよび方向データに基づいて、各作業点の実際の位置
データおよび方向データを推定する位置・方向推定手順
と、該推定された各作業点の位置データおよび方向デー
タに基づいて教示データを補正する補正手順とを実行さ
せることを特徴とする。

【００１２】本発明の教示データ補正プログラムにおい
ては、位置・方向推定手順が、位置・方向検出手順によ
り検出された各計測点の位置データおよび方向データ
の、ワークの設計データに基づき作成される位置データ
および方向データからの各偏差量を算出し、各作業点の
位置偏差量および方向偏差量が各計測点との位置関係に
応じて変化するものとして、各作業点の位置偏差量およ
び方向偏差量を推定し、該推定された位置偏差量および
方向偏差量により各作業点の位置データおよび方向デー
タを推定したり、位置・方向推定手順が、位置・方向検
出手順により検出された各計測点の位置データおよび方
向データの、ワークの設計データに基づき作成される位
置データおよび方向データからの各偏差量を算出し、前
記各計測点を結ぶ線分上に各作業点に対応させた補正基
準点を各作業点と前記計測点との位置関係、例えば各作
業点の前記計測点からの距離の比に応じて設定し、前記
各偏差量が前記線分上で比例的に変化するものとして前
記補正基準点における各偏差量を算出し、該算出された
各偏差量に基づいて各作業点の位置データおよび方向デ
ータを推定したりするのが好ましい。

【００１３】本発明の記録媒体は、前記教示データ補正
プログラムが格納されてなることを特徴とする。

【００１４】本発明の教示データ補正装置は、ワークの
設計データに基づき作成される、ロボットに所定の作業
を行わせるための教示データを補正する教示データ補正
装置であって、ワークに設けられる２つの計測点の位置
および方向を検出する検出手段と、該検出された各計測
点の位置データおよび方向データに基づいて各作業点の
実際の位置および方向を推定し、該推定された各作業点
の位置データおよび方向データに基づいて教示データを
補正する補正手段とを備えてなることを特徴とする。

【００１５】本発明の教示データ補正装置においては、
補正手段が、検出された各計測点の位置データおよび方
向データの、ワークの設計データに基づき作成される位
置データおよび方向データからの各偏差量を算出し、各
作業点の位置偏差量および方向偏差量が各計測点との位
置関係に応じて変化するものとして、各作業点の位置偏
差量および方向偏差量を推定し、該位置偏差量および方
向偏差量により各作業点の位置データおよび方向データ
を推定し、該推定された各作業点の位置データおよび方
向データに基づいて教示データを補正したり、補正手段
が、検出された各計測点の位置データおよび方向データ
のワークの設計データに基づき作成される位置データお
よび方向データからの各偏差量を算出し、前記各計測点
を結ぶ線分上に各作業点に対応させた補正基準点を各作
業点と前記計測点との位置関係、例えば各作業点の前記
計測点からの距離の比に応じて設定し、前記各偏差量が
前記線分上で比例的に変化するものとして前記補正基準
点における各偏差量を算出し、前記算出された各偏差量
に基づいて各作業点の位置データおよび方向データを推
定し、該推定された各作業点の位置データおよび方向デ
ータに基づいて教示データを補正したりするのが好まし
い。

【００１６】

【作用】本発明は前記の如く構成されているので、先行
作業工程では少数の計測点を設けるだけでよく作業効率
を向上させることができるとともに、各計測点における
実測データから合理的に各作業点の位置・方向を推定す
るので、適正な精度で教示データを補正することが可能
となる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。

【００１８】図１に本発明の実施形態に係る教示データ
補正方法が適用されるロボット制御システムの概略構成
を示し、このロボット制御システム（以下、単にシステ
ムという）Ａは、例えば航空機翼にリベット孔を穿孔す
るドリリング作業のような所定の作業を産業用ロボット
を用いて行うために、パソコンなどの計算機を使用して
各作業点におけるロボットの位置・姿勢を指示する教示
データを作成し、この教示データを用いてロボットに前
記所定の作業を行わせるよう制御する、いわゆるオフラ
インティーチング式の制御システムとされる。

【００１９】すなわち、システムＡは、製造対象物とし
てのワークＷを設計し、その３次元モデルを作成するＣ
ＡＤ（Computer Aided Design）装置１０と、ＣＡＤ装
置１０により作成されるワークＷの３次元モデルを使用
して教示データを作成するＣＡＭ（Computer Aided Man
ufacturing）装置２０と、ロボット３０と、ビジョンセ
ンサ４０とを主要構成要素として備えてなる。

【００２０】ＣＡＤ装置１０は、要求される機能・性能
を備えたワークＷを設計しモデリングする作業を支援す
る各種プログラムを含み、作成されたワークＷの３次元
モデルから各作業点の位置および方向を示すデータ
（例：リベット孔のワークＷ表面における中心位置の座
標や穿孔方向を示す方向ベクトルの各成分値）を生成
し、出力するものとされる（以下、ＣＡＤ装置１０によ
り作成される各作業点の位置を示すデータおよび方向を
示すデータをそれぞれ理論位置データおよび理論方向デ
ータという）。

【００２１】ＣＡＭ装置２０は、ＣＡＤ装置１０からの
理論位置データおよび理論方向データを使用して各作業
点におけるロボット３０の位置・姿勢を指示する教示デ
ータの作成を支援する各種プログラムから構成される。
ＣＡＤ装置１０およびＣＡＭ装置２０を構成する各種プ
ログラムは、具体的にはパソコンなどの計算機に組み込
まれて動作するものとされる。

【００２２】ロボット３０は、ロボットコントローラ３
１と、例えば６軸多関節型のマニピュレータ３２と、マ
ニピュレータ３２に装着されるドリルなどのツール３３
とから構成される。

【００２３】ビジョンセンサ４０は、例えばＣＣＤ（Ch
arge Coupled Device）撮像装置およびパターン認識・
評価処理演算部（ともに不図示である）から構成され、
所定のマーキング方法でワークＷ上に形成される各計測
点を撮像し、この撮像画像に所定の画像処理を施した画
像情報を用いて各計測点の位置・方向を検出し、その検
出信号をロボットコントローラ３１に出力するものとさ
れる。

【００２４】図２にロボットコントローラの詳細構成を
示す。

【００２５】ロボットコントローラ３１は、ビジョンセ
ンサ４０からの検出信号に基づいてＣＡＭ装置２０が作
成した教示データを補正する教示データ補正部３４と、
教示データ補正部３４により補正された教示データに従
ってマニピュレータ３２をＮＣ制御するＮＣ制御部３５
とから構成される。

【００２６】以下、航空機翼からなるワークＷに多数の
リベット孔を穿孔するドリリング作業を行う場合を例
に、教示データ補正部３４が実施する教示データ補正処
理を説明する。以下説明を平易にするため、２次元空間
上にて説明を行うが、実際の補正は３次元で行うもので
ある。

【００２７】１．教示データ補正処理の基本概念

【００２８】図３（ａ）に示すように、本教示データ補
正処理は、ワークＷの各作業点Ｐ１、Ｐ２、…、Ｐ５の
理論位置データおよび理論方向データが、ロボット座標
系ｘ−ｚにおける各座標位置Ｐ₁、Ｐ₂、…、Ｐ₅（以
下、通常の添字は点の名称を表し、下付の添字はデータ
を表すものとする）および各方向ベクトルＢ₁，Ｂ₂、
…、Ｂ₅として与えられている場合に、例えば両端の各
作業点Ｐ１、Ｐ５を所定の方法でマーキングして計測点
を形成し、同図（ｂ）に示すように、各計測点Ｐ１、Ｐ
５の座標位置および方向ベクトルをビジョンセンサ４０
により検出し、検出された各座標位置Ｐ₁´、Ｐ₅´およ
び各方向ベクトルＢ₁´、Ｂ₅´を示すデータ（以下、検
出位置データおよび検出方向データという）を用いて、
同図（ｃ）に示すように、各計測点Ｐ１，Ｐ５以外の各
作業点Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の座標位置Ｐ ₂´、Ｐ₃´、Ｐ₄
´および方向ベクトルＢ₂´、Ｂ₃´、Ｂ₄´を推定し、
これら推定された各座標位置Ｐ₂´、Ｐ₃´、Ｐ₄´およ
び各方向ベクトルＢ₂´、Ｂ₃´、Ｂ₄´を示すデータ
（以下、推定位置データおよび推定方向データという）
と、前掲の各計測点Ｐ１，Ｐ５の検出位置データおよび
検出方向データとを用いて、ＣＡＭ装置２０からの教示
データを補正するものとされる。

【００２９】以下、実施形態における教示データ補正処
理の具体的な手順を説明する。

【００３０】２．教示データ補正処理の手順

【００３１】（手順１）：ＣＡＤ装置１０からワークＷ
の各作業点の位置データおよび方向データを取得する。

【００３２】（手順２）：図４に示すように、ワークＷ
の１つの断面上にあるような複数の作業点Ｐ１、Ｐ２，
…、Ｐ７の中で例えば両端の２つの作業点Ｐ１、Ｐ７を
先行作業工程で予めマーキングして、２つの計測点Ｐ
１、Ｐ７を形成する。

【００３３】（手順３）：ビジョンセンサ４０により各
計測点Ｐ１、Ｐ７の位置データＰ₁´、Ｐ₇´および方向
データＢ₁´、Ｂ₇´を検出する。

【００３４】（手順４）：手順３で取得された検出位置
データＰ₁´、Ｐ₇´および検出方向データＢ₁´、Ｂ₇´
を用いて、各計測点Ｐ１、Ｐ７以外の各作業点Ｐ２、Ｐ
３…、Ｐ６の位置データＰ₂´、Ｐ₃´、…、Ｐ₆´およ
び方向データＢ₂´、Ｂ₃´、…、Ｂ₆´をワークＷの位
置ずれおよびワークＷの歪みの影響を考慮に入れて推定
し、この推定位置データＰ₂´、Ｐ₃´、…、Ｐ₆´およ
び推定方向データＢ₂´、Ｂ₃´、…、Ｂ₆´に基づき教
示データを補正する。以下、手順４の推定処理の要点を
説明する。

【００３５】２−１．推定処理の要点

【００３６】以下、説明の簡単化のためにワークＷの変
形の影響のみを問題として推定処理を説明する。

【００３７】（要点１）：各計測点Ｐ１、Ｐ７の検出位
置データおよび検出方向データを理論位置データおよび
理論方向データと比較し、検出位置データの理論位置デ
ータからの偏差（以下、位置偏差量という）および検出
方向データの理論方向データからの偏差（以下、方向偏
差量という）を算出する。位置偏差量は３次元データ
を、方向偏差量は２次元データを保有するベクトル量と
してそれぞれ算出される。

【００３８】（要点２）：各作業点Ｐ２、Ｐ３、…、Ｐ
６の位置偏差量および方向偏差量が各計測点Ｐ１、Ｐ７
との位置関係に応じて変化するものとして、各作業点Ｐ
２、Ｐ３、…、Ｐ６の位置偏差量および方向偏差量を推
定し、これらの位置偏差量および方向偏差量を用いて各
作業点Ｐ２〜Ｐ６の位置データおよび方向データを推定
して教示データを補正する。

【００３９】なお、各作業点Ｐ２、Ｐ３、…、Ｐ６の位
置偏差量および方向偏差量が、各計測点Ｐ１、Ｐ７から
の距離に応じて比例的に変化する場合には、以下の手順
により各作業点Ｐ２、Ｐ３、…、Ｐ６における位置偏差
量および方向偏差量を推定して教示データを補正する。

【００４０】（要点３）：各計測点Ｐ １、Ｐ ７以外の作
業点Ｐ２、Ｐ３、…、Ｐ６について、補正基準点を設定
する。例えば、図４（ｂ）に示すように、理論位置デー
タによる各点Ｐ１〜Ｐ７間の距離の比、すなわち〈Ｐ₁
Ｐ₂〉：〈Ｐ₂Ｐ₃〉：…：〈Ｐ₆Ｐ₇〉により線分Ｐ₁Ｐ₇
を内分し、これら各内分点Ｒ２、Ｒ３、…，Ｒ６を対応
する各作業点Ｐ２〜Ｐ６の補正基準点として設定する。
なお、〈Ｐ₁Ｐ₂〉、〈Ｐ ₂Ｐ₃〉、…、〈Ｐ₆Ｐ₇〉は、線
分Ｐ₁Ｐ₂、線分Ｐ₂Ｐ₃、…、Ｐ₆Ｐ₇の長さをそれぞれ示
す。このことは、以下において同様である。

【００４１】（要点４）：各補正基準点Ｒ２〜Ｒ６にお
ける位置偏差量および方向偏差量を各計測点Ｐ１、Ｐ７
からの距離に応じて比例的に変化するものとして演算
し、この演算された各補正基準点Ｒ２〜Ｒ６における位
置偏差量および方向偏差量を用いて各作業点Ｐ２〜Ｐ６
の位置および方向を推定し、教示データを補正する。

【００４２】（要点５）：各作業点Ｐ２〜Ｐ６の位置お
よび方向を推定する際の、各計測点Ｐ１、Ｐ７を結ぶ線
分Ｐ₁Ｐ₇と垂直な方向への偏位量の成分（以下、垂直偏
位成分という）の導出は、ワークＷの材質などを具体的
に考慮して決定される。例えば、

【００４３】（要点５．１）ワークＷ全体が均一に膨張
するような場合には、各計測点Ｐ１、Ｐ７間の伸び率を
そのまま反映して各作業点Ｐ２〜Ｐ６の垂直偏位成分を
演算する。

【００４４】（要点５．２）ワークＷの伸び率が線分Ｐ
₁Ｐ₇に平行な方向と垂直な方向とで異なり、かつ両者が
比例関係にあるような場合には、平行な方向の伸び率に
比例係数を乗算して各作業点Ｐ２〜Ｐ６の垂直偏位成分
を演算する。

【００４５】（要点５．３）各計測点Ｐ１、Ｐ７間の伸
び率が線分Ｐ₁Ｐ₇に垂直な方向の伸び率に反比例するよ
うな場合は、各計測点Ｐ１、Ｐ７間の伸び率の逆数によ
り各作業点Ｐ２〜Ｐ６の垂直偏位成分を演算する。

【００４６】（要領５．４）各計測点Ｐ１、Ｐ７間の伸
び率が線分Ｐ₁Ｐ₇に垂直な方向の伸び率に１以外の比例
係数で反比例するような場合は、各計測点Ｐ１、Ｐ７間
の伸び率の逆数にその比例係数を乗算し、この乗算結果
により各作業点Ｐ２〜Ｐ６の垂直偏位成分を演算する。

【００４７】以下、各具体例を用いて推定処理を説明す
る。

【００４８】３．作業点推定の具体例

【００４９】図５（ａ）に示すように、ワークＷの各作
業点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３の理論位置データおよび理
論方向データが座標Ｐ₁₁、Ｐ₁₂、Ｐ₁₃および方向ベクト
ルＢ ₁₁、Ｂ₁₂、Ｂ₁₃として与えられており、両端の各作
業点Ｐ１１、Ｐ１３を計測点として中間の作業点Ｐ１２
の位置・方向を推定する場合を考える。

【００５０】計測点Ｐ１１、Ｐ１３間の理論距離を値Ｌ
₁、点Ｐ１１、Ｐ１２間の理論距離を値ｍ１、点Ｐ１
２、Ｐ１３間の理論距離を値ｍ２とする。また、作業点
Ｐ１２の補正基準点を符号Ｒ１２で表し、点Ｐ１１、Ｒ
１２間の理論距離を値（ｔ×Ｌ ₁）で表すものとすると
（但し、ｔ：０＜ｔ＜１）、前記要点３から下記式
（１）が成り立つ。

【００５１】 ｍ１：ｍ２＝ｔ：１−ｔ （１）

【００５２】また、このとき点Ｐ１２、Ｒ１２間の理論
距離が値Ｌ₂であるものとする。

【００５３】ここで、同図（ｂ）に示すように、ワーク
Ｗの位置が点線Ｗ´で示す位置まで単純にずれているよ
うな場合は、公知の平行移動および回転移動に基づく処
理により教示データを補正することが可能である。した
がって、以下の説明ではワークＷの位置ずれは捨象し
て、ワークＷの変形に起因する誤差のみを問題として各
作業ポイントの位置データおよび方向データを推定する
手順を説明する。

【００５４】また、以下の説明では、説明を単純化する
ために平面内においてワークの変形が発生する状況を説
明するが、実際の歪みは立体的に発生し、位置・方向偏
差ともに立体的成分をもち、本方式はこの立体的歪みに
対応するものである。

【００５５】３−１．ワークＷの変形が膨張または縮小
のみの場合

【００５６】図５（ｃ）に示すように、ワークＷの変形
後の各計測点Ｐ１１、Ｐ１３の位置は点Ｐ₁₁´、Ｐ₁₃´
に移動しているが、各計測点Ｐ１１、Ｐ１３の方向デー
タは元のＢ₁₁、Ｂ₁₃のままである場合を考える。このと
き、点各計測点Ｐ１１、Ｐ１３間の伸び率が値α（α：
縮小の場合は０＜α＜１、膨張の場合は１＜α）である
ものとすると、αを引数とする関数ｆ（α）を前記要点
５に準じて算出する。

【００５７】これにより、作業点Ｐ１２の実際の位置Ｐ
₁₂´は、計測点Ｐ１１、Ｐ１３の計測位置Ｐ₁₁´、Ｐ₁₃
´間をｍ１：ｍ２にて内分する点Ｒ₁₂´から距離ｆ
（α）×Ｌ₂離れた点として推定される。なお、この例
でワークＷが均一的に膨張または縮小する場合は、ｆ
（α）＝αとして、点Ｐ₁₂´の位置が推定される。

【００５８】また、作業点Ｐ１２における推定方向デー
タは、ワークＷにねじれがないものと考えられるため元
のＢ₁₂のままとされる。

【００５９】３−２．ワークＷにねじれが発生している
場合

【００６０】各計測点Ｐ１１、Ｐ１３における検出方向
データが理論方向データと相違している場合は、作業点
Ｐ１２の方向データもそれに応じて補正する。すなわ
ち、各計測点Ｐ１１、Ｐ１３における検出方向データを
それぞれＢ₁₁´、Ｂ₁₃´で表し、各々の方向偏差量がそ
れぞれｚ軸となすｙ軸回りの角度差θ₁，θ₂であるもの
とすると、作業点Ｐ１２の補正基準点Ｒ１２における方
向偏差量θ_aは下記式（２）により算出される。

【００６１】 θ_a＝（１−ｔ）×θ₁＋ｔ×θ₂ （２）

【００６２】このとき、各計測点Ｐ１１、Ｐ１３の検出
位置データが理論位置データと相違しないものとする
と、推定作業点Ｐ₁₂´と補正基準点Ｒ₁₂´との距離は値
Ｌ₂のままであるものと推定される。

【００６３】４．各計測点の間に複数の作業点がある場
合の補正例

【００６４】４−１．ワークＷが膨張または縮小した場
合

【００６５】図６（ａ）に示すように、各計測点Ｐ２
１、Ｐ２４の間に複数の作業点Ｐ２２、Ｐ２３があり、
各点Ｐ２１〜Ｐ２４間の距離の比、すなわち〈Ｐ
₂₁Ｐ₂₂〉：〈Ｐ₂₂Ｐ₂₃〉：〈Ｐ₂₃Ｐ₂₄〉がａ：ｂ：ｃ
（但し、ａ、ｂ、ｃ：ａ＞０、ｂ＞０、ｃ＞０かつａ＋
ｂ＋ｃ＝１）であるものとする。

【００６６】ワークＷが変形していない状態では、各作
業点Ｐ２２、Ｐ２３の補正基準点Ｒ２２、Ｒ２３は下記
式（３）を満足するように線分Ｐ₂₁Ｐ₂₄上に設定され
る。

【００６７】 〈Ｐ₂₁Ｒ₂₂〉：〈Ｒ₂₂Ｒ₂₃〉：〈Ｒ₂₃Ｐ₂₄〉＝ａ：ｂ：ｃ （３）

【００６８】また、各点Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２
４の各理論方向データを方向ベクトルＢ₂₁、Ｂ₂₂、
Ｂ₂₃、Ｂ₂₄により示し、各作業点Ｐ２２、Ｐ２３の方向
ベクトルＢ₂₂、Ｂ₂₃がｚ軸となすｙ軸回りの角度をそれ
ぞれθ₂₁、θ₂₂とし、線分Ｒ₂₂Ｐ ₂₂および線分Ｒ₂₃Ｐ₂₃
がｚ軸となすｙ軸回りの角度をそれぞれ角度θ₂₃、θ₂₄
とし、線分Ｒ₂₂Ｐ₂₂および線分Ｒ₂₃Ｐ₂₃の長さをそれぞ
れ値Ｌ₂₁、値Ｌ₂₂とする。

【００６９】ここで、同図（ｂ）に示すように、ワーク
Ｗの膨張によって、各計測点Ｐ２１、Ｐ２４の位置が点
Ｐ₂₁´、Ｐ₂₄´に移動したものとすると、各計測点Ｐ２
１，Ｐ２４間のワークＷの伸び率αは、下記式（４）で
算出される。

【００７０】 α＝〈Ｐ₂₁´Ｐ₂₄´〉／〈Ｐ₂₁Ｐ₂₄〉 （４）

【００７１】このとき、線分Ｐ₂₁´Ｐ₂₄´を、ａ：ｂ：
ｃに内分するように各作業点Ｐ２２、Ｐ２３の補正基準
点Ｒ₂₂´、Ｒ₂₃´を設定する。ワークＷ変形後の作業点
Ｐ２２の位置Ｐ₂₂´は補正基準点Ｒ₂₂´から角度θ₂₃の
方向に距離α×Ｌ₂₁の点と推定され、ワークＷ変形後の
作業点Ｐ２３の位置Ｐ₂₃´は補正基準点Ｒ２３´から角
度θ₂₄の方向に距離α×Ｌ₂₂の点と推定される。

【００７２】また、各点Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２
４の各方向データを示す方向ベクトルＢ₂₁´、Ｂ₂₂´、
Ｂ₂₃´、Ｂ₂₄´は理論方向データの各方向ベクトル
Ｂ₂₁、Ｂ ₂₂、Ｂ₂₃、Ｂ₂₄とそれぞれ同一とされる。

【００７３】４−２．ワークＷにねじれが発生した場合

【００７４】図７（ａ）に示すように、各計測点Ｐ３
１、Ｐ３４の間に複数の作業点Ｐ３２、Ｐ３３があり、
各点Ｐ３１〜Ｐ３４間の距離の比、すなわち〈Ｐ
₃₁Ｐ₃₂〉：〈Ｐ₃₂Ｐ₃₃〉：〈Ｐ₃₃Ｐ₃₄〉がａ：ｂ：ｃ
（但し、ａ、ｂ、ｃ：ａ＞０、ｂ＞０、ｃ＞０かつａ＋
ｂ＋ｃ＝１）であるものとする。

【００７５】ワークＷが変形していない状態では、作業
点Ｐ３２、Ｐ３３の補正基準点Ｒ３２、Ｒ３３は下記式
（５）を満足するように線分Ｐ₃₁Ｐ₃₄上に設定される。

【００７６】 〈Ｐ₃₁Ｒ₃₂〉：〈Ｒ₃₂Ｒ₃₃〉：〈Ｒ₃₃Ｐ₃₄〉＝ａ：ｂ：ｃ （５）

【００７７】また、各点Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３、Ｐ３
４の各理論方向データを方向ベクトルＢ₃₁、Ｂ₃₂、
Ｂ₃₃、Ｂ₃₄により示し、各作業点Ｐ３２、Ｐ３３の方向
ベクトルＢ₃₂、Ｂ₃₃がｚ軸となすｙ軸回りの角度をそれ
ぞれθ₃₁、θ₃₂とし、線分Ｒ₃₂Ｐ ₃₂および線分Ｒ₃₃Ｐ₃₃
がｚ軸となすｙ軸回りの角度をそれぞれ角度θ₃₃、θ₃₄
とし、線分Ｒ₃₂Ｐ₃₂および線分Ｒ₃₃Ｐ₃₃の長さをそれぞ
れ値Ｌ₃₁、値Ｌ₃₂とする。

【００７８】ここで、同図（ｂ）に示すように、各計測
点Ｐ３１，Ｐ３４における検出方向データ（方向ベクト
ル）がＢ₃₁´、Ｂ₃₄´であり、その方向偏差量がそれぞ
れ角度θ₃₅、θ₃₆で表されるものとすると、前記要点２
に準じて下記式（６）、（７）により各作業点Ｐ３２、
Ｐ３３に対応する方向偏差量θ₃₇，θ₃₈が演算される。

【００７９】 θ₃₇＝（１−ａ）×θ₃₅＋ａ×θ₃₆ （６）

【００８０】 θ₃₈＝ｃ×θ₃₅＋（１−ｃ）×θ₃₆ （７）

【００８１】このとき、各計測点Ｐ３１、Ｐ３４の検出
位置データおよび検出方向データに基づき推定される各
作業点Ｐ３２、Ｐ３３の推定位置（以下、推定作業点と
いう）Ｐ₃₂´、Ｐ₃₃´は、線分Ｒ₃₂Ｐ₃₂および線分Ｒ₃₃
Ｐ₃₃を各補正基準点Ｒ３２、Ｒ３３を中心に方向偏差量
に相当する角度θ₃₇，θ₃₈それぞれ回転させた位置とし
て設定される。また、点Ｒ₃₂´、Ｐ₃₂´間の距離は値Ｌ
₃₁のままであり、点Ｒ ₃₃´、Ｐ₃₃´間の距離は値Ｌ₃₂の
ままであると推定される。

【００８２】また、各推定作業点Ｐ３２´、Ｐ３３´の
推定方向データ（ベクトル）Ｂ₃₂´、Ｂ₃₃´がｚ軸とな
すｙ軸回りの角度をθ₃₁´、θ₃₂´は、下記式（８）、
（９）により算出される。

【００８３】 θ₃₁´＝θ₃₁＋θ₃₇ （８）

【００８４】 θ₃₂´＝θ₃₂＋θ₃₈ （９）

【００８５】４−３．ワークＷが膨張または縮小し、か
つねじれが発生した場合

【００８６】図８（ａ）に示すように、各計測点Ｐ４
１、Ｐ４４の間に複数の作業点Ｐ４２、Ｐ４３があり、
各点Ｐ４１〜Ｐ４４間の距離の比、すなわち〈Ｐ
₄₁Ｐ₄₂〉：〈Ｐ₄₂Ｐ₄₃〉：〈Ｐ₄₃Ｐ₄₄〉がａ：ｂ：ｃ
（但し、ａ、ｂ、ｃ：ａ＞０、ｂ＞０、ｃ＞０かつａ＋
ｂ＋ｃ＝１）であるものとする。

【００８７】ワークＷが変形していない状態では、各作
業点Ｐ４２、Ｐ４３の補正基準点Ｒ４２、Ｒ４３は下記
式（１０）を満足するように線分Ｐ₄₁Ｐ₄₄上に設定され
る。

【００８８】 〈Ｐ₄₁Ｒ₄₂〉：〈Ｒ₄₂Ｒ₄₃〉：〈Ｒ₄₃Ｐ₄₄〉＝ａ：ｂ：ｃ （１０）

【００８９】また、各点Ｐ４１、Ｐ４２、Ｐ４３、Ｐ４
４の各理論方向データを方向ベクトルＢ₄₁、Ｂ₄₂、
Ｂ₄₃、Ｂ₄₄により示し、各作業点Ｐ４２、Ｐ４３の方向
ベクトルＢ₄₂、Ｂ₄₃がｚ軸となすｙ軸回りの角度をそれ
ぞれθ₄₁、θ₄₂とし、線分Ｒ₄₂Ｐ ₄₂および線分Ｒ₄₃Ｐ₄₃
がｚ軸となすｙ軸回りの角度をそれぞれ角度θ₄₃、θ₄₄
とし、線分Ｒ₄₂Ｐ₄₂および線分Ｒ₄₃Ｐ₄₃の長さをそれぞ
れ値Ｌ₄₁、値Ｌ₄₂とする。

【００９０】ここで、同図（ｂ）に示すように、各計測
点Ｐ４１、Ｐ４４における検出位置データにより各計測
点Ｐ４１、Ｐ４４の位置がそれぞれ点Ｐ₄₁´、Ｐ₄₄´に
移動したものとすると、各計測点Ｐ４１、Ｐ４４間のワ
ークＷの伸び率αは、下記式（１１）で算出される。

【００９１】 α＝〈Ｐ₄₁´Ｐ₄₄´〉／〈Ｐ₄₁Ｐ₄₄〉 （１１）

【００９２】また、前記要点３に準じて各作業点Ｐ４
２、Ｐ４３の推定作業点Ｐ₄₂´、Ｐ₄₃´に対応する補正
基準点（以下、推定補正基準点という）Ｒ₄₂´、Ｒ₄₃´
は下記式（１２）を満足するように線分Ｐ₄₁´Ｐ₄₄´上
に設定される。

【００９３】 〈Ｐ₄₁´Ｒ₄₂´〉：〈Ｒ₄₂´Ｒ₄₃´〉：〈Ｒ₄₃´Ｐ₄₄´〉＝ａ：ｂ：ｃ （１２）

【００９４】さらに、各計測点Ｐ４１、Ｐ４４における
方向偏差量がそれぞれ角度θ₄₅、θ ₄₆であることが検出
されたものとすると、前記要点２に準じて下記式（１
３）、（１４）により各推定作業点Ｐ４２、Ｐ４３に対
応する方向偏差量θ₄₇，θ₄₈が演算される。

【００９５】 θ₄₇＝（１−ａ）×θ₄₅＋ａ×θ₄₆ （１３）

【００９６】 θ₄₈＝ｃ×θ₄₅＋（１−ｃ）×θ₄₆ （１４）

【００９７】このとき、線分Ｒ₄₂´Ｐ₄₂´および線分Ｒ
₄₃´Ｐ₄₃´の各々がｚ軸となす角度θ₄₉、θ₅₀は下記式
（１５）、（１６）により算出される。

【００９８】 θ₄₉＝θ₄₃＋θ₄₇ （１５）

【００９９】 θ₅₀＝θ₄₄＋θ₄₈ （１６）

【０１００】また、各点Ｒ４２、Ｐ４２間の推定距離は
α×Ｌ₄₁であり、点Ｒ４３、Ｐ４３間の推定距離はα×
Ｌ₄₂であるものと推定される。

【０１０１】また、各推定作業点Ｐ４２、Ｐ４３の方向
データを示す各方向ベクトルＢ₄₂´、Ｂ₄₃´がｚ軸とな
す角度θ₄₁´、θ₄₂´は、下記式（１７）、（１８）に
より算出される。

【０１０２】 θ₄₁´＝θ₄₁＋θ₄₇ （１７）

【０１０３】 θ₄₂´＝θ₄₂＋θ₄₈ （１８）

【０１０４】このように、本発明の実施形態によれば、
ワークＷの一つの断面上にあるような各作業点の中で、
例えば両端の作業点を予め計測点として先行作業工程で
形成し、教示データ補正部３４が、ビジョンセンサ４０
により検出される各計測点の位置データおよび方向デー
タに基づいて、計測点以外の各作業点の位置データおよ
び方向データを推定し、これら各計測点の検出位置デー
タおよび検出方向データ、ならびに各作業点の推定位置
データおよび推定方向データを用いて教示データを補正
するので、オフラインティーチング方式による教示デー
タを、先行作業工程を省力化して効率良く補正すること
ができる。また、各計測点の検出位置データおよび検出
方向データの理論位置データおよび理論方向データから
の各偏差量を使用して各作業点における位置データおよ
び方向データの偏差量を合理的に推定し、この推定結果
に基づき教示データを補正するので、適正な精度で教示
データを補正し、ロボットを制御することが可能とな
る。

【０１０５】また、本実施形態の教示データ補正方法
は、作業場の温度条件等の変化によりワークＷの変形量
が予め予測し得ないような場合にも各作業点の位置・方
向を推定することが可能である。この点で、前記特開平
１１−１１４７７１号公報による方法が、予想されるワ
ークＷの変形量にのみ対処しているのと異なる。

【０１０６】さらに、各作業点が航空機翼のような曲面
上の各点である場合にもその位置・方向を推定すること
が可能となる。この点で、前記特開平５−３２６３６４
号公報による方法が、基盤表面のような均一平面上の各
作業点を対象としているのとは異なる。

【０１０７】以上、本発明を実施形態に基づいて説明し
てきたが、本発明はかかる実施形態に限定されるもので
はなく、種々改変が可能である。

【０１０８】例えば、実施形態においては、各計測点お
よび各作業点からなる点列間の距離の比により各計測点
を結ぶ線分を内分した点を基準に、各作業点の実際の位
置・方向を推定するものとしたが、各作業点の各計測点
からの距離の比により各計測点を結ぶ線分を内分した点
を基準に各作業点の実際の位置・方向を推定するものと
してもよい。

【０１０９】また、実施形態においては、計測２点間に
ある作業点を対象としたが、計測２点外にある作業点に
ついても、各計測点を外分した位置に補正基準点を設け
ることにより、補正を行うことが可能である。

【０１１０】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明は、ワーク
の設計データに基づき作成される教示データをワークの
変形に起因する誤差を排除するように補正する際に、ワ
ークに設けられる２つの計測点の位置・方向を検出し、
この検出された各計測点の位置データおよび方向データ
に基づいて、各計測点以外の作業点の実際の位置および
方向を推定し、この推定された各作業点の位置データお
よび方向データに基づいて教示データを補正するので、
補正のための先行作業工程を省力化して、作業効率を向
上させることができるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る教示データ補正方法
が適用されるロボット制御システムの概略構成を示すブ
ロック図である。

【図２】ロボットコントローラの詳細を示すブロック図
である。

【図３】本発明の教示データ補正方法の基本概念を説明
するための模式図である。

【図４】同教示データ補正方法の手順を説明するための
模式図である。

【図５】同教示データ補正方法における作業点推定処理
の具体的手順を説明するための模式図である。

【図６】同教示データ補正方法における作業点推定処理
の具体的手順の一例を説明するための模式図である。

【図７】同教示データ補正方法における作業点推定処理
の具体的手順の他の例を説明するための模式図である。

【図８】同教示データ補正方法における作業点推定処理
の具体的手順のさらに他の例を説明するための模式図で
ある。

【符号の説明】 １０ ＣＡＤ装置 ２０ ＣＡＭ装置 ３０ ロボット ３１ ロボットコントローラ ３４ 教示データ補正部 ４０ ビジョンセンサ Ｗ ワーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｂ 21/22 Ｇ０１Ｂ 21/22 (72)発明者 二之湯 秀幸 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式会 社明石工場内 (72)発明者 深川 仁 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 (72)発明者 畠山 徳久 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 (72)発明者 田村 純一 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 (72)発明者 廣江 知尚 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 (72)発明者 大澤 毅 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 Ｆターム(参考） 2F069 AA01 AA71 BB40 DD15 GG04 GG07 HH30 3C007 KS03 KS04 KS36 KT02 KT11 LS08 LS09 LT12 5B057 AA05 BA02 DA07 DC08 DC36 DC40 5H269 AB19 AB33 CC09 EE05 FF05 JJ09 JJ20

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークの設計データに基づき作成され
   る、ロボットに所定の作業を行わせるための教示データ
   を補正する教示データ補正方法であって、 ワークに設けられる２つの計測点の位置および方向を検
   出し、該検出された各計測点の位置データおよび方向デ
   ータに基づいて各作業点の実際の位置データおよび方向
   データを推定し、該推定された各作業点の位置データお
   よび方向データに基づいて教示データを補正することを
   特徴とする教示データ補正方法。
2. 【請求項２】 検出された各計測点の位置データおよび
   方向データの、ワークの設計データに基づき作成される
   位置データおよび方向データからの各偏差量を算出し、
   各作業点の位置偏差量および方向偏差量が各計測点との
   位置関係に応じて変化するものとして、各作業点の位置
   偏差量および方向偏差量を前記算出された各偏差量によ
   り推定し、該位置偏差量および方向偏差量により各作業
   点の位置データおよび方向データを推定し、該推定され
   た各作業点の位置データおよび方向データに基づいて教
   示データを補正することを特徴とする請求項１記載の教
   示データ補正方法。
3. 【請求項３】 検出された各計測点の位置データおよび
   方向データの、ワークの設計データに基づき作成される
   位置データおよび方向データからの各偏差量を算出し、
   前記各計測点を結ぶ線分上に各作業点に対応させた補正
   基準点を各作業点と前記計測点との位置関係に応じて設
   定し、前記算出された各偏差量が前記線分上で比例的に
   変化するものとして前記補正基準点における各偏差量を
   算出し、該算出された各偏差量に基づいて各作業点の位
   置データおよび方向データを推定し、該推定された各作
   業点の位置データおよび方向データに基づいて教示デー
   タを補正することを特徴とする請求項１記載の教示デー
   タ補正方法。
4. 【請求項４】 検出された各計測点の位置データおよび
   方向データの、ワークの設計データに基づき作成される
   位置データおよび方向データからの各偏差量を算出し、
   前記各計測点を結ぶ線分上に各作業点に対応させた補正
   基準点を各作業点の前記計測点からの距離の比に応じて
   設定し、前記算出された各偏差量が前記線分上で比例的
   に変化するものとして前記補正基準点における各偏差量
   を算出し、該算出された各偏差量に基づいて各作業点の
   位置データおよび方向データを推定し、該推定された各
   作業点の位置データおよび方向データに基づいて教示デ
   ータを補正することを特徴とする請求項１記載の教示デ
   ータ補正方法。
5. 【請求項５】 ワークの設計データに基づき作成され
   る、ロボットに所定の作業を行わせるための教示データ
   を補正する教示データ補正プログラムであって、 コンピュータに、 ワークに設けられる２つの計測点の位置および方向を検
   出する位置・方向検出手順と、 該検出された各計測点の位置データおよび方向データに
   基づいて、各作業点の実際の位置データおよび方向デー
   タを推定する位置・方向推定手順と、 該推定された各作業点の位置データおよび方向データに
   基づいて教示データを補正する補正手順とを実行させる
   ことを特徴とする教示データ補正プログラム。
6. 【請求項６】 位置・方向推定手順が、位置・方向検出
   手順により検出された各計測点の位置データおよび方向
   データの、ワークの設計データに基づき作成される位置
   データおよび方向データからの各偏差量を算出し、各作
   業点の位置偏差量および方向偏差量が各計測点との位置
   関係に応じて変化するものとして、各作業点の位置偏差
   量および方向偏差量を推定し、該推定された位置偏差量
   および方向偏差量により各作業点の位置データおよび方
   向データを推定することを特徴とする請求項５記載の教
   示データ補正プログラム。
7. 【請求項７】 位置・方向推定手順が、位置・方向検出
   手順により検出された各計測点の位置データおよび方向
   データの、ワークの設計データに基づき作成される位置
   データおよび方向データからの各偏差量を算出し、前記
   各計測点を結ぶ線分上に各作業点に対応させた補正基準
   点を各作業点と前記計測点との位置関係に応じて設定
   し、前記各偏差量が前記線分上で比例的に変化するもの
   として前記補正基準点における各偏差量を算出し、該算
   出された各偏差量に基づいて各作業点の位置データおよ
   び方向データを推定することを特徴とする請求項５記載
   の教示データ補正プログラム。
8. 【請求項８】 位置・方向推定手順が、位置・方向検出
   手順により検出された検出された各計測点の位置データ
   および方向データの、ワークの設計データに基づき作成
   される位置データおよび方向データからの各偏差量を算
   出し、前記各計測点を結ぶ線分上に各作業点に対応させ
   た補正基準点を各作業点の前記計測点からの距離の比に
   応じて設定し、前記各偏差量が前記線分上で比例的に変
   化するものとして前記補正基準点における各偏差量を算
   出し、該算出された各偏差量に基づいて各作業点の位置
   データおよび方向データを推定することを特徴とする請
   求項５記載の教示データ補正プログラム。
9. 【請求項９】 請求項５、６、７または８記載の教示デ
   ータ補正プログラムが格納されてなることを特徴とする
   記録媒体。
10. 【請求項１０】 ワークの設計データに基づき作成され
    る、ロボットに所定の作業を行わせるための教示データ
    を補正する教示データ補正装置であって、 ワークに設けられる２つの計測点の位置および方向を検
    出する検出手段と、 該検出された各計測点の位置データおよび方向データに
    基づいて各作業点の実際の位置および方向を推定し、該
    推定された各作業点の位置データおよび方向データに基
    づいて教示データを補正する補正手段とを備えてなるこ
    とを特徴とする教示データ補正装置。
11. 【請求項１１】 補正手段が、検出された各計測点の位
    置データおよび方向データの、ワークの設計データに基
    づき作成される位置データおよび方向データからの各偏
    差量を算出し、各作業点の位置偏差量および方向偏差量
    が各計測点との位置関係に応じて変化するものとして、
    各作業点の位置偏差量および方向偏差量を推定し、該位
    置偏差量および方向偏差量により各作業点の位置データ
    および方向データを推定し、該推定された各作業点の位
    置データおよび方向データに基づいて教示データを補正
    することを特徴とする請求項１０記載の教示データ補正
    装置。
12. 【請求項１２】 補正手段が、検出された各計測点の位
    置データおよび方向データの、ワークの設計データに基
    づき作成される位置データおよび方向データからの各偏
    差量を算出し、前記各計測点を結ぶ線分上に各作業点に
    対応させた補正基準点を各作業点と前記計測点との位置
    関係に応じて設定し、前記各偏差量が前記線分上で比例
    的に変化するものとして前記補正基準点における各偏差
    量を算出し、前記算出された各偏差量に基づいて各作業
    点の位置データおよび方向データを推定し、該推定され
    た各作業点の位置データおよび方向データに基づいて教
    示データを補正することを特徴とする請求項１０記載の
    教示データ補正装置。
13. 【請求項１３】 補正手段が、検出された各計測点の位
    置データおよび方向データの、ワークの設計データに基
    づき作成される位置データおよび方向データからの各偏
    差量を算出し、前記各計測点を結ぶ線分上に各作業点に
    対応させた補正基準点を各作業点の前記計測点からの距
    離の比に応じて設定し、前記各偏差量が前記線分上で比
    例的に変化するものとして前記補正基準点における各偏
    差量を算出し、前記算出された各偏差量に基づいて各作
    業点の位置データおよび方向データを推定し、該推定さ
    れた各作業点の位置データおよび方向データに基づいて
    教示データを補正することを特徴とする請求項１０記載
    の教示データ補正装置。