JPH11138470A

JPH11138470A - ワーク検査装置

Info

Publication number: JPH11138470A
Application number: JP30674797A
Authority: JP
Inventors: Tetsunori Otaguro; 徹典大田黒
Original assignee: Hirata Corp
Current assignee: Hirata Corp
Priority date: 1997-11-10
Filing date: 1997-11-10
Publication date: 1999-05-25

Abstract

(57)【要約】【課題】ワーク検査装置において、作業者の労力を軽
減して検査作業の作業性の向上を図る。【解決手段】搬送コンベヤ１３の上方に延設した支持
フレーム２３に垂直方向に沿った第１軸２８にて第１ア
ーム２９を水平旋回自在に支持し、この第１アーム２９
に第１軸２８と交差する第２軸３０にて第２アーム３１
を旋回自在に支持し、この第２アーム３１に左右の第３
アーム３２ａ，３２ｂを接近離反自在に支持し、各第３
アーム３２ａ，３２ｂに第１軸２８及び第２軸３０と交
差する第３軸３４ａ，３４ｂにてワーク保持アーム３５
ａ，３５ｂを旋回自在に支持し、このワーク保持アーム
３５ａ，３５ｂにワーク保持部材３６ａ，３６ｂを設け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ガラスパネルなど
のワークを目視検査するために、このワークを保持して
所望の角度位置に自由に移動可能とするワーク検査装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＣＲＴのパネルなどのガラス製品は、そ
の製造ラインにて目視検査を行っている。この目視検査
はガラス製品の表面や裏面に透過光や反射光などを照射
し、検査員が表面や裏面などの傷や歪みなどがないかど
うかを見つける検査である。この場合、ガラス製品は搬
送コンベヤにて搬送され、所定の検査位置にて停止し、
ここで検査員がガラス製品を直接持ち上げて角度を変え
ることで、このガラス製品に透過光や反射光などを照射
して傷や歪みなどの目視検査を行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来のワーク検査装置にあっては、コンベヤ上の停止し
た検査位置にて、検査員がガラス製品を直接手作業でガ
ラス製品を持ち上げて所定の検査角度にしており、検査
員にとって重労働となってしまういう問題があった。

【０００４】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、作業者の労力を軽減して検査作業の作業性の向
上を図ったワーク検査装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの請求項１の発明のワーク検査装置は、所定の位置に
設置された架台と、該架台からワーク搬送コンベヤの上
方に延設された支持フレームと、該支持フレームの先端
部に設けられて互いにほぼ一点で交差する方向に沿った
第１軸及び第２軸によって旋回自在に支持する第１ジン
バル部と、該第１ジンバル部の先端部に設けられて互い
にほぼ一点で交差する方向に沿った前記第２軸及び第３
軸によって旋回自在に支持する第２ジンバル部と、該第
２ジンバル部に旋回自在に支持された一対のワーク保持
部材と、該ワーク保持部材によって保持されたワークに
対して所定の検査を行う検査手段とを具えたことを特徴
とするものである。

【０００６】従って、一対のワーク保持部材によってワ
ークが保持された状態で、このワークは２つのジンバル
部によってその中心位置を中心として支持され、３軸を
もって自由に旋回自在であるため、作業者はこのワーク
を所望の位置で、所望の角度に軽い力で移動でき、検査
手段によって容易にワークの検査を行うことができる。

【０００７】また、請求項２の発明のワーク検査装置に
おいて、前記第１軸と第２軸と第３軸は、軸心が所定の
一点で交差するように設けられたことを特徴とするもの
である。

【０００８】従って、ワークは軸心が所定の一点で交差
するように設けられた３軸によって支持されることとな
り、このワークはその中心位置で旋回自在となるため、
作業者はこのワークをその場で旋回でき、容易にワーク
の検査を行うことができる。

【０００９】また、請求項３の発明のワーク検査装置に
おいて、前記第２軸は水平面に対して所定角度傾斜して
設けられたことを特徴とするものである。

【００１０】従って、ワークの検査作業時に、第２ジン
バル部が作業者の視界を遮ることがなく、検査作業を適
切に行うことができる。

【００１１】また、請求項４の発明のワーク検査装置に
おいて、前記支持フレームは昇降手段によって前記架台
に対して昇降可能に支持されたことを特徴とするもので
ある。

【００１２】従って、ワーク保持部材によって保持した
ワークの上昇及び下降作業を昇降手段によって自動的に
行うことで、ワークの検査位置への移動や検査姿勢の変
更を容易にできる。

【００１３】また、請求項５の発明のワーク検査装置に
おいて、前記第１、第２ジンバル部に、それぞれ前記第
１、第２、第３軸に対して所定の角度位置で旋回不能と
するロック手段を設けたことを特徴とするものである。

【００１４】従って、ロック手段によって第１、第２ジ
ンバル部を所定の角度位置で旋回不能としたことで、ワ
ークの昇降時などにワークを所定の姿勢に保持すること
ができ、これらの作業時に作業者がワークの旋回しない
ように押える必要がなく、作業を適切に行うことができ
る。

【００１５】また、請求項６の発明のワーク検査装置に
おいて、前記ワークは搬送コンベヤによって搬送され、
所定の位置で前記ワーク保持部材によって保持されるも
のであって、前記搬送コンベヤには、所定の位置で搬送
中のワークを位置決めする位置決め手段が設けられたこ
とを特徴とするものである。

【００１６】従って、ワークは搬送コンベヤ上の所定の
位置で、位置決め手段によって確実に位置決めされるこ
ととなり、ワーク保持部材は位置決めされたワークを適
切に且つ容易に保持できる。

【００１７】また、請求項７の発明のワーク検査装置に
おいて、前記ワークはガラス製品であって、該ワークに
対して透過光及び反射光を照射して表面上の傷や内部の
歪みを目視によって発見することを特徴とするものであ
る。

【００１８】従って、ワークに傷や歪みがあった場合に
は、透過光及び反射光を照射することで目視によって容
易に発見できる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を詳細に説明する。

【００２０】図１に本発明の第１実施形態に係るワーク
検査装置の概略、図２に本実施形態のワーク検査装置の
側面視、図３にワーク検査装置の正面視、図４に搬送コ
ンベアに設けられたワーク位置決め機構の平面視、図５
に支持フレームと第１アームとの連結部に設けられたロ
ック機構の概略、図６に図５のVI−VI断面、図７に第２
及び第３アームの概略を示す。

【００２１】本実施形態のワーク検査装置において、図
１乃至び図３に示すように、所定の位置に設置された架
台１１上には多数のローラ１２からなる搬送コンベヤ１
３が設置されており、この搬送コンベヤ１３によってワ
ークとしてのＣＲＴパネルＷを一方方向に搬送可能とな
っている。また、この搬送コンベヤ１３の中央部にはロ
ーラ１２上を移送されるＣＲＴパネルＷを所定の検査位
置で停止し、水平方向の位置決めを行う位置決め機構１
４が設けられている。

【００２２】この位置決め機構１４において、図１乃至
び図４に示すように、架台１１上における搬送コンベヤ
１３の中央部には支持台１５が設置され、この支持台１
５上には昇降シリンダ１６が取付けられている。そし
て、この昇降シリンダ１６の駆動ロッド１７の上端部に
は搬送コンベヤ１３の搬送方向に長い昇降台１８が固結
されており、この昇降台１８にはその長手方向に沿って
左右一対の移動板１９が移動自在に支持されている。こ
の左右の移動板１９は図示しないセンタリング機構によ
って同期して接近離反自在となっており、各移動板１９
にはそれぞれ２つの位置決めローラ２０が取付けられて
いる。また、昇降台１８には搬送コンベヤ１３の両側方
に突出してワーク支持台２１が取付けられており、各ワ
ーク支持台２１は各ローラ１２の間に位置して両者が接
触しないようになっている。

【００２３】従って、搬送コンベヤ１３のローラ１２上
をＣＲＴパネルＷが搬送されて所定の検査位置で停止す
ると、昇降シリンダ１６が駆動して駆動ロッド１７を介
して昇降台１８を上昇させると、４つのワーク支持台２
１がローラ１２上に停止したＣＲＴパネルＷを下方より
支持し、ローラ１２上から所定高さ持ち上げる。続い
て、互いに離間していた左右の移動板１９が同期して接
近すると、左右の各位置決めローラ２０がＣＲＴパネル
Ｗを両側から挟み込んで保持することで、このＣＲＴパ
ネルＷを適正な検査位置に位置決めできる。

【００２４】また、図１乃至び図３に示すように、架台
１１上には搬送コンベヤ１３の側方に位置して支持柱２
２が立設されており、この支持柱２２には搬送コンベヤ
１３の上方に延出される支持フレーム２３の基端部が昇
降自在に支持され、架台１１に設置された昇降手段とし
ての昇降シリンダ２４によって昇降可能となっている。
なお、支持フレーム２３には昇降規制ロッド２５に固定
される一方、支持柱２２にはこの昇降規制ロッド２５が
当接して支持フレーム２３の昇降位置を規制する上下ス
トッパ２６，２７が固定されている。

【００２５】この支持フレーム２３の先端部には互いに
ほぼ一点で交差する方向に沿った３つの軸により旋回自
在に支持された２つのジンバル部によってワーク保持部
材が支持されている。即ち、支持フレーム２３の先端部
には垂直方向に沿った第１軸２８によって第１アーム２
９の基端部が水平旋回自在に支持されている。この第１
アーム２９は支持柱２２側に所定角度傾斜して支持され
ており、先端部には第１軸２８と交差する方向に沿った
第２軸３０によって第２アーム３１の中間部が旋回自在
に支持されている。この第２アーム３１の両側には、図
１及び図７に詳細に示すように、Ｌ字型をなす左右一対
の第３アーム３２ａ，３２ｂが互いに接近離反自在に支
持されており、保持シリンダ３３によって移動可能とな
っている。この各第３アーム３２ａ，３２ｂの先端部に
はそれぞれ第１軸２８及び第２軸３０と交差する方向に
沿った第３軸３４ａ，３４ｂによってワーク保持アーム
３５ａ，３５ｂの中間部がそれぞれ旋回自在に支持され
ている。そして、この各ワーク保持アーム３５ａ，３５
ｂにはそれぞれワーク保持部材３６ａ，３６ｂが取付け
られている。この場合、第１軸２８と第１アーム２９と
第２軸３０とによって第１ジンバル部を構成し、第２軸
３０と第２アーム３１及び第３アーム３２ａ，３２ｂと
第３軸３４ａ，３４ｂとによって第２ジンバル部を構成
することとなる。

【００２６】従って、位置決め機構１４の各位置決めロ
ーラ２０によって適正な検査位置に位置決めされたＣＲ
ＴパネルＷに対して、左右のワーク保持アーム３５ａ，
３５ｂをそれぞれ側方に位置し、保持シリンダ３３を収
縮駆動して左右の第３アーム３２ａ，３２ｂを互いに接
近させると、ワーク保持アーム３５ａ，３５ｂがＣＲＴ
パネルＷの側面に接近し、このワーク保持アーム３５
ａ，３５ｂに取付けられた各ワーク保持部材３６ａ，３
６ｂによってＣＲＴパネルＷを両側から挟み込んで保持
できる。この状態でＣＲＴパネルＷは２つのジンバル部
によってほぼ重心位置で支持されたこととなり、作業者
はＣＲＴパネルＷ自体の偏荷重を殆ど受けずに各軸２
８，３０，３４ａ，３４ｂを支点として軽い力で、ＣＲ
ＴパネルＷの中心位置で旋回させることができ、ＣＲＴ
パネルＷを所望の検査姿勢、つまり、その向きを変える
ことができる。

【００２７】ところで、図２に示すように、支持フレー
ム２３、第１アーム２９、第３アーム３２ａ，３２ｂに
は、第１アーム２９、第２アーム３１、各ワーク保持ア
ーム３５ａ，３５ｂをそれぞれ所定の旋回角度位置で旋
回不能とするロック機構３７，３８，３９が設けられて
いる。以下、このロック機構３７，３８，３９を詳細に
説明するが、その構造は殆ど同様であるため、支持フレ
ーム２３に設けられて第１アーム２９を旋回不能とする
ロック機構３７についてのみ説明し、他のロック機構３
８，３９についての説明は省略する。なお、支持フレー
ム２３には支持柱２２に対してこの支持フレーム２３を
昇降不能とする図示しないロック機構が設けられてい
る。

【００２８】このロック機構３７において、図５及び図
６に示すように、支持フレーム２３の先端部には軸受４
０によって第１軸２８が回転自在に支持されており、こ
の第１軸２８の下部に回転体４１が固結されると共に、
第１アーム２９の基端部が固結されている。そして、こ
の回転体４１の外周部には所定の回転位置に係止溝４２
が形成されている。また、支持フレーム２３の下面には
ロックシリンダ４３が固定されており、駆動ロッド４４
の先端部にはロック片４５が連結され、このロック片４
５の先端部には係止溝４２に係脱自在な係止ローラ４６
が取付けられている。

【００２９】従って、支持フレーム２３に対して第１ア
ーム２９を所定の旋回位置（図１及び図２に示す位置）
に位置させたとき、ロックシリンダ４３を伸長駆動する
と、駆動ロッド４４を介してロック片４５が前進し、ロ
ック片４５の先端部に取付けられた係止ローラ４６が回
転体４１の係止溝４２に係止することで第１軸２８を回
転不能とし、支持フレーム２３に対して第１アーム２９
を旋回不能にロックできる。

【００３０】また、図７に示すように、第２アーム３１
には左右一対の第３アーム３２ａ，３２ｂが保持シリン
ダ３３によって互いに接近離反自在に支持されている
が、センタリング機構４７によって同期して接近離反す
るようになっている。即ち、各第３アーム３２ａ，３２
ｂの基端部にはそれぞれスライダ４８ａ，４８ｂが固定
される一方、第２アーム３１の基端部には図示しないレ
ールが固定されており、第３アーム３２ａ，３２ｂは、
スライダ４８ａ，４８ｂがレールに移動自在に支持され
ることで、第２アーム３１に移動自在となっている。ま
た、第２アーム３１には４つのプーリ４９が枢着される
と共に、この各プーリ４９に矩形をなすように無端のワ
イヤロープ５０が掛け回されており、ワイヤロープ５０
の平行部分の一方が連結片５１ａを介してスライダ４８
ａに連結され、他方が連結片５１ｂを介してスライダ４
８ｂに連結されている。そして、保持シリンダ３３のシ
リンダ本体３３ａが第３アーム３２ｂに連結される一
方、駆動ロッド３３ｂの先端部が第３アーム３２ａに連
結されている。

【００３１】従って、保持シリンダ３３を収縮駆動する
と、左右の第３アーム３２ａ，３２ｂと共にこの第３ア
ーム３２ａ，３２ｂと一体のスライダ４８ａ，４８ｂが
レールに沿って接近移動するが、この場合、スライダ４
８ａ，４８ｂ同志はワイヤロープ５０を介して連結され
ることでその移動量が同じとなるように規制されてお
り、左右の第３アーム３２ａ，３２ｂは同期して接近移
動する。そのため、前述した位置決め機構１４によって
適正な検査位置に位置決めされたＣＲＴパネルＷの位置
をずらすことなく、左右のワーク保持アーム３５ａ，３
５ｂがこのＣＲＴパネルＷを精度良く保持できる。

【００３２】本実施形態のワーク検査装置は、図２乃及
び図３に示すように、ＣＲＴパネルＷの傷や歪みなどを
検査するものであり、検査手段として透過光及び反射光
を用い、この透過光及び反射光をＣＲＴパネルＷに照射
し、作業者が表面上の傷や内部の歪みなどを目視によっ
て発見するようにしている。そのため、支持柱２２には
透過光を照射可能な複数の透過用光源５２ａ，５２ｂ，
５２ｃ，５２ｄが装着されている。また、支持柱２２に
固定された支持枠体５３の上部には反射光を照射可能な
複数の反射用光源５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄが装
着されている。

【００３３】また、この支持枠体５３にはライトカーテ
ン機構５５が設けられており、このライトカーテン機構
５５からの光を遮断して搬送コンベヤ１３の上方の作業
空間へ作業者が侵入すると、全ての作業が自動停止する
ようになっている。更に、この支持枠体５３には操作パ
ネル５６が取付けられており、作業者はこの操作パネル
５６にある各種の操作スイッチを操作することで、ＣＲ
ＴパネルＷの検査作業を行うことができる。

【００３４】ここで、上述した本実施形態のワーク検査
装置を用いたＣＲＴパネルＷの検査作業について説明す
る。

【００３５】図１乃至図３に示すように、搬送コンベヤ
１３が自動的に駆動すると、ＣＲＴパネルＷはローラ１
２上を搬送されて所定の検査位置で停止する。すると、
位置決め機構１４において、昇降シリンダ１６が駆動
し、駆動ロッド１７が伸長して昇降台１８を上昇させる
と、４つのワーク支持台２１がローラ１２上に停止した
ＣＲＴパネルＷを下方より支持し、このローラ１２上か
ら所定高さ持ち上げて支持する。続いて、互いに離間し
ていた左右の移動板１９が同期して接近し、左右の各位
置決めローラ２０がＣＲＴパネルＷを両側から挟み込ん
で保持することで、このＣＲＴパネルＷは適正な検査位
置に位置決めされる。そして、ＣＲＴパネルＷの位置決
めが完了すると、各位置決めローラ２０はＣＲＴパネル
Ｗから離間する方向に移動して元の位置に戻る。

【００３６】このように位置決め機構１４によってＣＲ
ＴパネルＷが適正な検査位置に位置決めされると、昇降
シリンダ２４によって支持フレーム２３が下降を開始
し、昇降規制ロッド２５の下端が下ストッパ２７に当接
する位置で停止する。すると、位置決め機構１４上のＣ
ＲＴパネルＷの左右の側方に各ワーク保持アーム３５
ａ，３５ｂが位置することとなり、ここで、このＣＲＴ
パネルＷに対して、保持シリンダ３３を収縮駆動し、左
右の第３アーム３２ａ，３２ｂを互いに接近させると、
ワーク保持アーム３５ａ，３５ｂがＣＲＴパネルＷの側
面に接近し、各ワーク保持部材３６ａ，３６ｂがＣＲＴ
パネルＷを両側から挟み込んで保持する。

【００３７】このとき、保持シリンダ３３を収縮駆動す
ると、センタリング機構４７により、左右の第３アーム
３２ａ，３２ｂが同期して接近離反するようになってお
り、位置決め機構１４によって適正な検査位置に位置決
めされたＣＲＴパネルＷの位置をずらすことなく、左右
のワーク保持部材３６ａ，３６ｂがこのＣＲＴパネルＷ
を精度良く保持できる。

【００３８】そして、ワーク保持部材３６ａ，３６ｂが
ＣＲＴパネルＷを保持すると、昇降シリンダ２４によっ
て支持フレーム２３が上昇を開始し、昇降規制ロッド２
５の上端が上ストッパ２６に当接する位置で停止する。
ところで、上述した作業中、ロック機構３７，３８，３
９によって第１アーム２９、第２アーム３１、各ワーク
保持アーム３５ａ，３５ｂは旋回不能でなって、例え
ば、図２に示す旋回角度位置でロックされており、ワー
ク保持部材３６ａ，３６ｂはＣＲＴパネルＷを確実に保
持できる。なお、この作業中には、ライトカーテン機構
５５からの光が投光されており、作業者がこの光を遮断
して搬送コンベヤ１３の上方の作業空間へ侵入すると、
全ての作業を自動停止することで、安全が確保されてい
る。

【００３９】このようにＣＲＴパネルＷがワーク保持部
材３６ａ，３６ｂによって検査作業基準位置に保持され
たら、このＣＲＴパネルＷの検査作業の準備が完了され
たものとなり、作業者は操作パネル５６の検査開始スイ
ッチをオンすることで、ライトカーテン機構５５による
投光がなくなり、作業者は搬送コンベヤ１３の上方の作
業空間へ侵入が可能となる。更に、作業者は操作パネル
５６のロックスイッチをオフすることで、ロック機構３
７，３８，３９による第１アーム２９、第２アーム３
１、各ワーク保持アーム３５ａ，３５ｂのロック状態が
解除される。

【００４０】そのため、ＣＲＴパネルＷは３つのジンバ
ル機構によって重心位置で支持されることとなり、作業
者はＣＲＴパネルＷ自体の偏荷重を殆ど受けずに各軸２
８，３０，３４ａ，３４ｂを支点として軽い力でＣＲＴ
パネルＷを旋回させることができる。そして、作業者は
このＣＲＴパネルＷを所定の検査姿勢に移動し、ＣＲＴ
パネルＷに対して透過用光源５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，
５２ｄからの透過光を照射することで、ＣＲＴパネルＷ
の内部の歪みなどの変形を発見したり、反射用光源５４
ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄからの反射光を照射するこ
とで、ＣＲＴパネルＷの表面や裏面にある傷を発見した
りする。

【００４１】このようにしてＣＲＴパネルＷの検査作業
が終了すると、作業者はＣＲＴパネルＷを、図２に示す
検査作業基準位置に戻す。そして、作業者は操作パネル
５６のロックスイッチをオンすることで、第１アーム２
９、第２アーム３１、各ワーク保持アーム３５ａ，３５
ｂはロック機構３７，３８，３９によってロック状態と
なり、旋回不能に保持される。続いて、作業者が操作パ
ネル５６の検査終了スイッチをオンすることで、ライト
カーテン機構５５によって投光がなされ、搬送コンベヤ
１３の上方の作業空間への作業者の侵入ができなくな
る。

【００４２】その後、昇降シリンダ２４によって支持フ
レーム２３が下降を開始し、昇降規制ロッド２５の下端
が下ストッパ２７に当接する位置で停止し、保持シリン
ダ３３が伸長駆動して第３アーム３２ａ，３２ｂが互い
に離間すると、ワーク保持部材３６ａ，３６ｂによるＣ
ＲＴパネルＷの保持が解除され、このＣＲＴパネルＷは
位置決め機構１４のワーク支持台２１上に載置される。
そして、昇降シリンダ１６が駆動して駆動ロッド１７が
収縮すると昇降台１８が下降し、この昇降台１８上のＣ
ＲＴパネルＷは搬送コンベヤ１３のローラ１２上に移載
され、搬送コンベヤ１３が作動することで、次工程へ搬
送される。

【００４３】このように本実施形態のワーク検査装置に
あっては、検査作業位置に保持された状態で、第１アー
ム２９、第２アーム３１、各ワーク保持アーム３５ａ，
３５ｂのロック状態を解除すると、ＣＲＴパネルＷは各
アーム２９，３１，３２ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂに
旋回自在に支持されることとで、２つのジンバル部によ
ってほぼ重心位置で支持されることとなり、作業者はＣ
ＲＴパネルＷ自体の偏荷重を殆ど受けずに軽い力でＣＲ
ＴパネルＷをその中心位置で旋回させ、所定の検査姿
勢、つまり、向きを変えることができ、容易にＣＲＴパ
ネルＷの歪みや傷を見つけることができる。

【００４４】なお、上述した実施形態では、本発明の第
１、第２ジンバル部を、第１、第２、第３軸２８，３
０，３４ａ，３４ｂと各アーム２９，３１，３２ａ，３
２ｂ，３５ａ，３５ｂによって構成したが、本発明の本
実施形態のワーク検査装置はこの構成に限定されるもの
ではない。図８に本発明の第２実施形態に係るワーク検
査装置の概略、図９に本発明の第３実施形態に係るワー
ク検査装置の概略を示す。なお、前述した実施形態で説
明したものと同様の機能を有する部材には同一の符号を
付して重複する説明は省略する。

【００４５】第２実施形態のワーク検査装置において、
図８に示すように、支持フレーム６１の先端部には垂直
方向の第１軸６２によって門型をなす第１アーム６３の
中間部が水平旋回自在に支持されている。この第１アー
ム６３の両端部には第１軸６２と直交する第２軸６４に
よって枠状をなす第２アーム６５の両側部が旋回自在に
支持されている。この第２アーム６５の前後部には第１
軸６２及び第２軸６４と直交する第３軸６６によってワ
ーク保持アーム６７が旋回自在に支持されている。そし
て、このワーク保持アーム６７は保持シリンダ６８によ
って互いに接近離反となっており、図示しないワーク保
持部材が取付けられている。この場合、第１軸６２と第
１アーム６３と第２軸６４とによって第１ジンバル部を
構成し、第２軸６４と第２アーム６５と第３軸６６とに
よって第２ジンバル部を構成することとなる。

【００４６】第３実施形態のワーク検査装置において、
図９に示すように、支持フレーム７１の先端部には垂直
方向の第１軸７２によって門型をなす第１アーム７３の
中間部が水平旋回自在に支持されている。この第１アー
ム７３の両端部には第１軸７２と直交する第２軸７４に
よって門型をなす第２アーム７５の両端部が旋回自在に
支持されている。この第２アーム７５の中間部には第１
軸７２及び第２軸７４と直交する第３軸７６によって第
３アーム７７が旋回自在に支持されている。そして、こ
の第３アーム７７の両側にはＬ字型をなすワーク保持ア
ーム７８が保持シリンダ７９によって互いに接近離反自
在となっており、図示しないワーク保持部材が取付けら
れている。この場合、第１軸７２と第１アーム７３と第
２軸７４とによって第１ジンバル部を構成し、第２軸７
４と第２アーム７５と第３軸７６とによって第２ジンバ
ル部を構成することとなる。

【００４７】このように本発明の第１、第２ジンバル部
の構成は多種考えられるものであり、各実施形態に限定
されるものではなく、いずれの場合であっても前述と同
様の作用効果を奏することができる。

【００４８】

【発明の効果】以上、実施形態において詳細に説明した
ように請求項１の発明のワーク検査装置によれば、架台
からワーク搬送コンベヤの上方に延設された支持フレー
ムの先端部に、互いにほぼ一点で交差する方向に沿った
第１軸及び第２軸によって第１ジンバル部を旋回自在に
支持し、この第１ジンバル部の先端部に互いにほぼ一点
で交差する方向に沿った第２軸及び第３軸によって第２
ジンバル部を旋回自在に支持し、この第２ジンバル部に
一対のワーク保持部材を旋回自在に支持し、このワーク
保持部材によって保持されたワークに対して所定の検査
を行う検査手段を設けたので、ワーク保持部材によって
ワークが保持された状態で、このワークは２つのジンバ
ル部によってその中心位置を中心として支持され、３軸
をもって自由に旋回自在であるため、作業者はこのワー
クを所望の位置で、所望の角度に軽い力で移動でき、検
査手段によって容易にワークの検査を行うことができ、
その結果、作業者の労力を軽減して検査作業の作業性の
向上を図ることができる。

【００４９】また、請求項２の発明のワーク検査装置に
よれば、第１軸と第２軸と第３軸の軸心を所定の一点で
交差するようにしたので、ワークはその中心位置で旋回
自在となるため、作業者はこのワークをその場で旋回で
き、容易にワークの検査を行うことができる。

【００５０】また、請求項３の発明のワーク検査装置に
よれば、第２軸を水平面に対して所定角度傾斜したの
で、ワークの検査作業時に、第２ジンバル部が作業者の
視界を遮ることがないように位置することとなり、第２
ジンバル部が検査作業の邪魔にならずに作業を円滑に、
且つ、適切に行うことができる。

【００５１】また、請求項４の発明のワーク検査装置に
よれば、支持フレームを昇降手段によって架台に対して
昇降可能に支持したので、ワーク保持部材によって保持
したワークの上昇及び下降作業を昇降手段によって自動
的に行うことで、ワークの検査位置への移動や検査姿勢
の変更を容易に行うことができる。

【００５２】また、請求項５の発明のワーク検査装置に
よれば、第１、第２ジンバル部にそれぞれ第１、第２、
第３軸に対して所定の角度位置で旋回不能とするロック
手段を設けたので、ワークの搬送時や保持時などにワー
クを所定の姿勢に保持することで、これらの作業時に作
業者がワークの旋回しないように押える必要がなく、作
業を適切に行うことができる。

【００５３】また、請求項６の発明のワーク検査装置に
よれば、ワークを搬送コンベヤによって搬送されて所定
の位置でワーク保持部材によって保持されるものとし、
この搬送コンベヤに所定の位置で搬送中のワークを位置
決めする位置決め手段を設けたので、ワークは搬送コン
ベヤ上の所定の位置で、位置決め手段によって確実に位
置決めされることとなり、ワーク保持部材は位置決めさ
れたワークを適切に且つ容易に保持することができる。

【００５４】また、請求項７の発明のワーク検査装置に
よれば、ワークをガラス製品とし、このワークに対して
透過光及び反射光を照射して表面上の傷や内部の歪みを
目視によって発見するようにしたので、ワークに傷や歪
みがあった場合には、透過光及び反射光を照射すること
で目視によって容易に発見することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係るワーク検査装置の
概略図である。

【図２】本実施形態のワーク検査装置の側面図である。

【図３】ワーク検査装置の正面図である。

【図４】搬送コンベアに設けられたワーク位置決め機構
の平面図である。

【図５】支持フレームと第１アームとの連結部に設けら
れたロック機構の概略図である。

【図６】図５のVI−VI断面図である。

【図７】第２及び第３アームの概略図である。

【図８】本発明の第２実施形態に係るワーク検査装置の
概略図である。

【図９】本発明の第３実施形態に係るワーク検査装置の
概略図である。

【符号の説明】

１１架台１３搬送コンベヤ１４位置決め機構２０位置決めローラ２１ワーク支持台２２支持柱２３支持フレーム２４昇降シリンダ（昇降手段）２８第１軸（第１ジンバル部）２９第１アーム（第１ジンバル部）３０第２軸（第１ジンバル部、第２ジンバル部）３１第２アーム（第２ジンバル部）３２ａ，３２ｂ第３アーム（第２ジンバル部）３３保持シリンダ３４ａ，３４ｂ第３軸（第２ジンバル部）３５ａ，３５ｂワーク保持アーム３６ａ，３６ｂワーク保持部材３７，３８，３９ロック機構４７センタリング機構５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄ透過用光源（検査手
段）５３ａ，５３ｂ，５３ｃ，５３ｄ反射用光源（検査手
段）５５ライトカーテン機構５６操作パネル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の位置に設置された架台と、該架台
からワーク搬送コンベヤの上方に延設された支持フレー
ムと、該支持フレームの先端部に設けられて互いにほぼ
一点で交差する方向に沿った第１軸及び第２軸によって
旋回自在に支持する第１ジンバル部と、該第１ジンバル
部の先端部に設けられて互いにほぼ一点で交差する方向
に沿った前記第２軸及び第３軸によって旋回自在に支持
する第２ジンバル部と、該第２ジンバル部に旋回自在に
支持された一対のワーク保持部材と、該ワーク保持部材
によって保持されたワークに対して所定の検査を行う検
査手段とを具えたことを特徴とするワーク検査装置。
【請求項２】請求項１記載のワーク検査装置におい
て、前記第１軸と第２軸と第３軸は、軸心が所定の一点
で交差するように設けられたことを特徴とするワーク検
査装置。
【請求項３】請求項１、２記載のワーク検査装置にお
いて、前記第２軸は水平面に対して所定角度傾斜して設
けられたことを特徴とするワーク検査装置。
【請求項４】請求項１、２、３記載のワーク検査装置
において、前記支持フレームは昇降手段によって前記架
台に対して昇降可能に支持されたことを特徴とするワー
ク検査装置。
【請求項５】請求項１、２、３、４記載のワーク検査
装置において、前記第１、第２ジンバル部に、それぞれ
前記第１、第２、第３軸に対して所定の角度位置で旋回
不能とするロック手段を設けたことを特徴とするワーク
検査装置。
【請求項６】請求項１、２、３、４記載のワーク検査
装置において、前記ワークは搬送コンベヤによって搬送
され、所定の位置で前記ワーク保持部材によって保持さ
れるものであって、前記搬送コンベヤには、所定の位置
で搬送中のワークを位置決めする位置決め手段が設けら
れたことを特徴とするワーク検査装置。
【請求項７】請求項１、２、３、４記載のワーク検査
装置において、前記ワークはガラス製品であって、該ワ
ークに対して透過光及び反射光を照射して表面上の傷や
内部の歪みを目視によって発見することを特徴とするワ
ーク検査装置。