JP7133554B2 - 焦点調整可能な画像センサを含む距離センサ - Google Patents
焦点調整可能な画像センサを含む距離センサ Download PDFInfo
- Publication number
- JP7133554B2 JP7133554B2 JP2019530738A JP2019530738A JP7133554B2 JP 7133554 B2 JP7133554 B2 JP 7133554B2 JP 2019530738 A JP2019530738 A JP 2019530738A JP 2019530738 A JP2019530738 A JP 2019530738A JP 7133554 B2 JP7133554 B2 JP 7133554B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- reference pattern
- sensor
- pattern
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
- G06T7/571—Depth or shape recovery from multiple images from focus
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
- G01B11/026—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by measuring distance between sensor and object
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/22—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring depth
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/46—Indirect determination of position data
- G01S17/48—Active triangulation systems, i.e. using the transmission and reflection of electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
- G01S7/4815—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone using multiple transmitters
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
- G06T7/564—Depth or shape recovery from multiple images from contours
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/10—Image acquisition
- G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
- G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
- G06V10/145—Illumination specially adapted for pattern recognition, e.g. using gratings
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10004—Still image; Photographic image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10141—Special mode during image acquisition
- G06T2207/10148—Varying focus
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
s’=s+s(b/a) (方程式1)
ここで、bは画像距離(すなわち、画像センサ110上の参照点PRの画像QR’からレンズ112の後方節点Nr’までの距離)を表し、aは物体距離(すなわち、物体306からレンズ112の後方節点Nr’までの距離)を表す。通常、比率b/aは、比較的小さく、その結果、シフトsは、移動距離s’にほぼ等しい。
k=(khSR+khR)/(hSR*hR) (方程式2)
ここで、khSRおよびkhRは既知である。
Claims (17)
- 物体までの距離を計算するための方法であって、
参照パターンを視野内に集合的に投射するために、距離センサの第1の投射点および第2の投射点を同時に起動するステップと、
測定パターンを前記視野内に投射するために、前記距離センサの第3の投射点を起動するステップと、
前記視野の画像を取得するステップであって、前記物体、前記参照パターン、および前記測定パターンが前記画像内で可視である、ステップと、
前記画像内の前記測定パターンの外観に基づいて前記距離センサから前記物体までの距離を計算するステップと、
前記画像内の前記参照パターンの外観に基づいて前記距離センサのレンズの動きを検出するステップと、
計算された前記距離を、検出された前記動きに基づいて調整するステップと
を含むことを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法であって、前記参照パターンは、互いに平行に配置される、第1の線、第2の線、および第3の線を含む、ことを特徴とする方法。
- 請求項2に記載の方法であって、前記第1の線、前記第2の線、および前記第3の線の各々は、それぞれの一連のドットから形成される、ことを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記動きは、前記参照パターンに含まれる参照点の前記画像における動きに基づいて検出される、ことを特徴とする方法。
- 請求項4に記載の方法であって、前記画像を取得するために使用される画像センサの、前記参照点に対する固定点は、前記レンズの前方節点を含む、ことを特徴とする方法。
- 請求項2に記載の方法であって、前記第1の線は、1次参照パターンを含み、前記第2の線および第3の線は、2次参照パターンを集合的に含み、前記1次参照パターンは、前記距離センサの画像センサの光軸に平行に向けられ、前記2次参照パターンは、前記1次参照パターンの平面に対してある角度に向けられる、ことを特徴とする方法。
- 請求項6に記載の方法であって、前記1次参照パターンの回転角度は、球面座標において0であり、前記1次参照パターンの仰角は、前記球面座標において所定の範囲内に収まる、ことを特徴とする方法。
- 請求項7に記載の方法であって、前記2次参照パターンの回転角度は、前記球面座標において一定の値であり、前記2次参照パターンの仰角は、前記球面座標において所定の範囲内に収まる、ことを特徴とする方法。
- 請求項8に記載の方法であって、前記測定パターンの回転角度は、前記球面座標において所定の範囲内に収まり、前記測定パターンの仰角は、前記球面座標において一定の値である、ことを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記第1の投射点および前記第2の投射点の少なくとも1つは、前記測定パターンを投射するために前記第3の投射点と協働する、ことを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記動きは、前記距離センサの画像センサの光軸に垂直な方向のシフトである、ことを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記動きは、前記距離センサの画像センサの光軸に平行な方向である、ことを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記第1の投射点、前記第2の投射点、および前記第3の投射点のそれぞれの位置は、前記取得するステップを実行する画像センサの周りに固定される、ことを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記画像を取得する画像センサが、焦点合せ機能を含む、ことを特徴とする方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記画像を取得する画像センサが、焦点距離変更機能を含む、ことを特徴とする方法。
- プロセッサによって実行されるとき、物体までの距離を計算するための動作を前記プロセッサに実行させる複数の命令を記憶する、コンピュータ読取り可能記憶デバイスであって、前記動作は、
参照パターンを視野内に集合的に投射するために、距離センサの第1の投射点および第2の投射点を同時に起動することと、
測定パターンを前記視野内に投射するために、前記距離センサの第3の投射点を起動することと、
前記視野の画像を取得することであって、前記物体、前記参照パターン、および前記測定パターンが前記画像内で可視である、ことと、
前記画像内の前記測定パターンの外観に基づいて前記距離センサから前記物体までの距離を計算することと、
前記画像内の前記参照パターンの外観に基づいて前記距離センサのレンズの動きを検出することと、
計算された前記距離を、検出された前記動きに基づいて調整することと
を含む、ことを特徴とするデバイス。 - 可動であるレンズを含む画像センサと、
参照パターンを視野内に集合的に投射するための第1の投射点および第2の投射点であって、前記画像センサに対するそれぞれの位置が固定されている第1の投射点および第2の投射点と、
測定パターンを前記視野内に投射するための第3の投射点であって、前記画像センサに対する位置が固定されている第3の投射点と、
前記画像センサによって取得された前記視野の画像内の前記測定パターンの外観に基づいて、前記視野内の装置から物体までの距離を計算し、前記画像内の前記参照パターンの外観に基づいて前記レンズの動きを検出し、計算された前記距離を、検出された前記動きに基づいて調整する回路と
を含むことを特徴とする装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201662430998P | 2016-12-07 | 2016-12-07 | |
US62/430,998 | 2016-12-07 | ||
PCT/US2017/064681 WO2018106671A2 (en) | 2016-12-07 | 2017-12-05 | Distance sensor including adjustable focus imaging sensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020501155A JP2020501155A (ja) | 2020-01-16 |
JP7133554B2 true JP7133554B2 (ja) | 2022-09-08 |
Family
ID=62243302
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019530738A Active JP7133554B2 (ja) | 2016-12-07 | 2017-12-05 | 焦点調整可能な画像センサを含む距離センサ |
JP2019530764A Pending JP2020501156A (ja) | 2016-12-07 | 2017-12-05 | 平行パターンを投射する距離センサ |
JP2022011648A Pending JP2022050708A (ja) | 2016-12-07 | 2022-01-28 | 平行パターンを投射する距離センサ |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019530764A Pending JP2020501156A (ja) | 2016-12-07 | 2017-12-05 | 平行パターンを投射する距離センサ |
JP2022011648A Pending JP2022050708A (ja) | 2016-12-07 | 2022-01-28 | 平行パターンを投射する距離センサ |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10337860B2 (ja) |
EP (2) | EP3552180B1 (ja) |
JP (3) | JP7133554B2 (ja) |
KR (2) | KR102543275B1 (ja) |
CN (2) | CN110178156B (ja) |
TW (1) | TWI758368B (ja) |
WO (2) | WO2018106671A2 (ja) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3552180B1 (en) | 2016-12-07 | 2022-01-26 | Magik Eye Inc. | Distance sensor including adjustable focus imaging sensor |
DE112018004292T5 (de) * | 2017-09-28 | 2020-05-14 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Vorrichtung und verfahren |
EP3692396A4 (en) | 2017-10-08 | 2021-07-21 | Magik Eye Inc. | DISTANCE MEASUREMENT USING A LONGITUDINAL GRID PATTERN |
WO2019070806A1 (en) | 2017-10-08 | 2019-04-11 | Magik Eye Inc. | CALIBRATION OF A SENSOR SYSTEM COMPRISING MULTIPLE MOBILE SENSORS |
US11062468B2 (en) | 2018-03-20 | 2021-07-13 | Magik Eye Inc. | Distance measurement using projection patterns of varying densities |
KR20200123483A (ko) | 2018-03-20 | 2020-10-29 | 매직 아이 인코포레이티드 | 3 차원 깊이 감지 및 2 차원 이미징을 위한 카메라 노출의 조정 |
KR20210008025A (ko) | 2018-06-06 | 2021-01-20 | 매직 아이 인코포레이티드 | 고밀도 프로젝션 패턴들을 사용한 거리 측정 방법 |
WO2019240051A1 (ja) * | 2018-06-11 | 2019-12-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 測距システム及び測距方法 |
US11475584B2 (en) | 2018-08-07 | 2022-10-18 | Magik Eye Inc. | Baffles for three-dimensional sensors having spherical fields of view |
TWI690719B (zh) * | 2018-11-02 | 2020-04-11 | 大陸商光寶電子(廣州)有限公司 | 誤差校正系統及其方法 |
EP3911920B1 (en) | 2019-01-20 | 2024-05-29 | Magik Eye Inc. | Three-dimensional sensor including bandpass filter having multiple passbands |
US11474209B2 (en) | 2019-03-25 | 2022-10-18 | Magik Eye Inc. | Distance measurement using high density projection patterns |
TWI703400B (zh) * | 2019-04-01 | 2020-09-01 | 中強光電股份有限公司 | 焦距校正方法及投影裝置 |
US11019249B2 (en) | 2019-05-12 | 2021-05-25 | Magik Eye Inc. | Mapping three-dimensional depth map data onto two-dimensional images |
CN110297251A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-10-01 | 杭州一隅千象科技有限公司 | 多台tof实现的大幅面空间覆盖的方法及系统 |
KR102432531B1 (ko) * | 2019-10-23 | 2022-08-18 | 세메스 주식회사 | 액적 검사 모듈 및 액적 검사 방법 |
US11320537B2 (en) | 2019-12-01 | 2022-05-03 | Magik Eye Inc. | Enhancing triangulation-based three-dimensional distance measurements with time of flight information |
CN114830190A (zh) | 2019-12-29 | 2022-07-29 | 魔眼公司 | 将三维坐标与二维特征点相关联 |
CN113124778B (zh) * | 2019-12-30 | 2023-05-16 | 财团法人工业技术研究院 | 轮廓测量系统和轮廓测量方法 |
US11688088B2 (en) | 2020-01-05 | 2023-06-27 | Magik Eye Inc. | Transferring the coordinate system of a three-dimensional camera to the incident point of a two-dimensional camera |
CN113826145A (zh) * | 2020-04-21 | 2021-12-21 | 北京航迹科技有限公司 | 距离测量的系统和方法 |
TWI786802B (zh) * | 2021-09-02 | 2022-12-11 | 財團法人中興工程顧問社 | 三維透地雷達的影像解析輔助系統 |
US11360198B1 (en) * | 2021-09-27 | 2022-06-14 | Aeva, Inc. | Optical alignment for beam correction |
CN115047433B (zh) * | 2022-08-16 | 2022-11-01 | 杭州宇称电子技术有限公司 | 用于tof距离量测系统光学自动化调整方法及其应用 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002056348A (ja) | 2000-08-07 | 2002-02-20 | Tohken Co Ltd | オートフォーカス機能を有する手持ち式読取装置及びオートフォーカス方法、並び距離計測方法 |
JP2014044113A (ja) | 2012-08-27 | 2014-03-13 | Sanyo Electric Co Ltd | 情報取得装置および物体検出装置 |
JP2014238259A (ja) | 2011-09-28 | 2014-12-18 | 三洋電機株式会社 | 情報取得装置および物体検出装置 |
Family Cites Families (144)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59109273A (ja) | 1982-12-15 | 1984-06-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転塗布装置用ノズル |
JP2504944B2 (ja) * | 1986-02-13 | 1996-06-05 | キヤノン株式会社 | 3次元情報処理方法 |
US4914460A (en) | 1987-05-29 | 1990-04-03 | Harbor Branch Oceanographic Institution Inc. | Apparatus and methods of determining distance and orientation |
US4954962A (en) | 1988-09-06 | 1990-09-04 | Transitions Research Corporation | Visual navigation and obstacle avoidance structured light system |
JPH045112A (ja) | 1990-04-23 | 1992-01-09 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 低転がり抵抗タイヤ |
US5061062A (en) * | 1990-07-02 | 1991-10-29 | General Electric Company | Focus spot size controller for a variable depth range camera |
JP3141681B2 (ja) | 1994-04-27 | 2001-03-05 | キヤノン株式会社 | 防振機能を有した光学系 |
JPH08555A (ja) | 1994-06-16 | 1996-01-09 | Fuji Photo Optical Co Ltd | 内視鏡の照明装置 |
US5699444A (en) | 1995-03-31 | 1997-12-16 | Synthonics Incorporated | Methods and apparatus for using image data to determine camera location and orientation |
JP3328111B2 (ja) | 1995-08-23 | 2002-09-24 | 日本電気株式会社 | 空間距離測定方法及び空間距離測定装置 |
US6038415A (en) | 1997-07-18 | 2000-03-14 | Minolta Co., Ltd. | Image forming apparatus and image-carrier cartridge device which is employed in the same |
DE69823116D1 (de) | 1997-08-05 | 2004-05-19 | Canon Kk | Bildverarbeitungsverfahren und -gerät |
US5980454A (en) | 1997-12-01 | 1999-11-09 | Endonetics, Inc. | Endoscopic imaging system employing diffractive optical elements |
US5870136A (en) | 1997-12-05 | 1999-02-09 | The University Of North Carolina At Chapel Hill | Dynamic generation of imperceptible structured light for tracking and acquisition of three dimensional scene geometry and surface characteristics in interactive three dimensional computer graphics applications |
US7673803B2 (en) | 1998-03-24 | 2010-03-09 | Metrologic Instruments, Inc. | Planar laser illumination and imaging (PLIIM) based engine |
AUPP299498A0 (en) | 1998-04-15 | 1998-05-07 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method of tracking and sensing position of objects |
US7193645B1 (en) | 2000-07-27 | 2007-03-20 | Pvi Virtual Media Services, Llc | Video system and method of operating a video system |
US6937350B2 (en) | 2001-06-29 | 2005-08-30 | Massachusetts Institute Of Technology | Apparatus and methods for optically monitoring thickness |
US7940299B2 (en) * | 2001-08-09 | 2011-05-10 | Technest Holdings, Inc. | Method and apparatus for an omni-directional video surveillance system |
JP3975892B2 (ja) * | 2002-05-02 | 2007-09-12 | 富士ゼロックス株式会社 | 位置計測システム |
US20040041996A1 (en) * | 2002-08-28 | 2004-03-04 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Range finder and method |
GB2395261A (en) | 2002-11-11 | 2004-05-19 | Qinetiq Ltd | Ranging apparatus |
TWI247104B (en) | 2003-02-26 | 2006-01-11 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | A measuring method for pattern of light guide plate |
DE10308383A1 (de) | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Storz Endoskop Produktions Gmbh | Verfahren und optisches System zur Vermessung der Topographie eines Meßobjekts |
JP2005114847A (ja) * | 2003-10-03 | 2005-04-28 | Mejiro Precision:Kk | 投影露光装置 |
US20070165243A1 (en) | 2004-02-09 | 2007-07-19 | Cheol-Gwon Kang | Device for measuring 3d shape using irregular pattern and method for the same |
JP4372643B2 (ja) * | 2004-08-24 | 2009-11-25 | 住友大阪セメント株式会社 | 動き検出装置 |
US7191056B2 (en) | 2005-01-04 | 2007-03-13 | The Boeing Company | Precision landmark-aided navigation |
JP2006313116A (ja) | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Nec Viewtechnology Ltd | 距離傾斜角度検出装置および該検出装置を備えたプロジェクタ |
JP4644540B2 (ja) | 2005-06-28 | 2011-03-02 | 富士通株式会社 | 撮像装置 |
US20070091174A1 (en) * | 2005-09-30 | 2007-04-26 | Topcon Corporation | Projection device for three-dimensional measurement, and three-dimensional measurement system |
JP4760391B2 (ja) | 2006-01-13 | 2011-08-31 | カシオ計算機株式会社 | 測距装置及び測距方法 |
JP4799216B2 (ja) * | 2006-03-03 | 2011-10-26 | 富士通株式会社 | 距離測定機能を有する撮像装置 |
US7375803B1 (en) | 2006-05-18 | 2008-05-20 | Canesta, Inc. | RGBZ (red, green, blue, z-depth) filter system usable with sensor systems, including sensor systems with synthetic mirror enhanced three-dimensional imaging |
JP4889373B2 (ja) | 2006-05-24 | 2012-03-07 | ローランドディー.ジー.株式会社 | 3次元形状測定方法およびその装置 |
US8471892B2 (en) | 2006-11-23 | 2013-06-25 | Z. Jason Geng | Wide field-of-view reflector and method of designing and making same |
JP2010048553A (ja) * | 2006-12-19 | 2010-03-04 | Panasonic Corp | 複眼測距装置の検査方法およびそれに用いるチャート |
TWI320480B (en) | 2007-04-23 | 2010-02-11 | Univ Nat Formosa | One diffraction 6 degree of freedom optoelectronic measurement system |
US8282485B1 (en) | 2008-06-04 | 2012-10-09 | Zhang Evan Y W | Constant and shadowless light source |
WO2010006081A1 (en) | 2008-07-08 | 2010-01-14 | Chiaro Technologies, Inc. | Multiple channel locating |
US8334900B2 (en) | 2008-07-21 | 2012-12-18 | The Hong Kong University Of Science And Technology | Apparatus and method of optical imaging for medical diagnosis |
JP2010091855A (ja) | 2008-10-09 | 2010-04-22 | Denso Corp | レーザビーム照射装置 |
JP5251419B2 (ja) | 2008-10-22 | 2013-07-31 | 日産自動車株式会社 | 距離計測装置および距離計測方法 |
CN101794065A (zh) | 2009-02-02 | 2010-08-04 | 中强光电股份有限公司 | 投影显示系统 |
US20100223706A1 (en) | 2009-03-03 | 2010-09-09 | Illinois Tool Works Inc. | Welding helmet audio communication systems and methods with bone conduction transducers |
JP5484098B2 (ja) | 2009-03-18 | 2014-05-07 | 三菱電機株式会社 | 投写光学系及び画像表示装置 |
JP4991787B2 (ja) | 2009-04-24 | 2012-08-01 | パナソニック株式会社 | 反射型光電センサ |
GB0921461D0 (en) | 2009-12-08 | 2010-01-20 | Qinetiq Ltd | Range based sensing |
US8320621B2 (en) | 2009-12-21 | 2012-11-27 | Microsoft Corporation | Depth projector system with integrated VCSEL array |
US20110188054A1 (en) | 2010-02-02 | 2011-08-04 | Primesense Ltd | Integrated photonics module for optical projection |
JP5499985B2 (ja) | 2010-08-09 | 2014-05-21 | ソニー株式会社 | 表示装置組立体 |
WO2012023256A2 (en) | 2010-08-19 | 2012-02-23 | Canon Kabushiki Kaisha | Three-dimensional measurement apparatus, method for three-dimensional measurement, and computer program |
JP5163713B2 (ja) | 2010-08-24 | 2013-03-13 | カシオ計算機株式会社 | 距離画像センサ及び距離画像生成装置並びに距離画像データ取得方法及び距離画像生成方法 |
US8830637B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-09-09 | Texas Instruments Incorporated | Methods and apparatus to clamp overvoltages for alternating current systems |
US20120056982A1 (en) | 2010-09-08 | 2012-03-08 | Microsoft Corporation | Depth camera based on structured light and stereo vision |
US8593535B2 (en) | 2010-09-10 | 2013-11-26 | Apple Inc. | Relative positioning of devices based on captured images of tags |
EP2433716A1 (en) | 2010-09-22 | 2012-03-28 | Hexagon Technology Center GmbH | Surface spraying device with a nozzle control mechanism and a corresponding method |
JP5595211B2 (ja) * | 2010-10-12 | 2014-09-24 | キヤノン株式会社 | 三次元形状測定装置、三次元形状測定方法及びコンピュータプログラム |
TWI428558B (zh) * | 2010-11-10 | 2014-03-01 | Pixart Imaging Inc | 測距方法、測距系統與其處理軟體 |
JP5815940B2 (ja) | 2010-12-15 | 2015-11-17 | キヤノン株式会社 | 距離計測装置、距離計測方法、およびプログラム |
CN103477644B (zh) | 2011-02-04 | 2017-04-12 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 记录图像和从图像获得3d信息的方法、相机系统 |
JP5746529B2 (ja) | 2011-03-16 | 2015-07-08 | キヤノン株式会社 | 三次元距離計測装置、三次元距離計測方法、およびプログラム |
WO2012123948A1 (en) | 2011-03-17 | 2012-09-20 | Mirobot Ltd. | System and method for three dimensional teat modeling for use with a milking system |
JP2014122789A (ja) | 2011-04-08 | 2014-07-03 | Sanyo Electric Co Ltd | 情報取得装置、投射装置および物体検出装置 |
US8655094B2 (en) * | 2011-05-11 | 2014-02-18 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Photogrammetry system and method for determining relative motion between two bodies |
JP5830270B2 (ja) | 2011-05-24 | 2015-12-09 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置および計測方法 |
EP2718668B1 (en) | 2011-06-07 | 2023-07-26 | Creaform Inc. | Sensor positioning for 3d scanning |
KR101974651B1 (ko) | 2011-06-22 | 2019-05-02 | 성균관대학교산학협력단 | 경계선 상속을 통하여 계층적으로 직교화된 구조광을 디코딩하는 방법 및 이를 이용하는 3차원 거리 영상 측정 시스템 |
US10054430B2 (en) | 2011-08-09 | 2018-08-21 | Apple Inc. | Overlapping pattern projector |
KR101605224B1 (ko) | 2011-10-05 | 2016-03-22 | 한국전자통신연구원 | 패턴 광을 이용한 깊이 정보 획득 장치 및 방법 |
DE102012108567B4 (de) | 2011-10-05 | 2017-04-27 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Verfahren zum Erlangen von Tiefeninformationen unter Verwendung eines Lichtmusters |
TW201329509A (zh) | 2012-01-10 | 2013-07-16 | Walsin Lihwa Corp | 立體掃瞄裝置及其立體掃瞄方法 |
US9986208B2 (en) | 2012-01-27 | 2018-05-29 | Qualcomm Incorporated | System and method for determining location of a device using opposing cameras |
JP2015513070A (ja) | 2012-01-31 | 2015-04-30 | スリーエム イノベイティブ プロパティズ カンパニー | 表面の三次元構造を測定するための方法及び装置 |
WO2013129387A1 (ja) | 2012-03-01 | 2013-09-06 | 日産自動車株式会社 | 距離計測装置及び距離計測方法 |
WO2013145164A1 (ja) | 2012-03-28 | 2013-10-03 | 富士通株式会社 | 撮像装置 |
US9590122B2 (en) | 2012-05-18 | 2017-03-07 | Siemens Healthcare Diagnostics Inc. | Fish eye lens analyzer |
US8699005B2 (en) * | 2012-05-27 | 2014-04-15 | Planitar Inc | Indoor surveying apparatus |
WO2014008904A1 (en) | 2012-07-10 | 2014-01-16 | Wavelight Gmbh | Process and apparatus for determining optical aberrations of an eye |
US20140016113A1 (en) | 2012-07-13 | 2014-01-16 | Microsoft Corporation | Distance sensor using structured light |
JP2014020978A (ja) | 2012-07-20 | 2014-02-03 | Fujitsu Ltd | 照射装置、距離測定装置、照射装置のキャリブレーションプログラム及びキャリブレーション方法 |
US8576390B1 (en) * | 2012-07-31 | 2013-11-05 | Cognex Corporation | System and method for determining and controlling focal distance in a vision system camera |
EP2696590B1 (en) | 2012-08-06 | 2014-09-24 | Axis AB | Image sensor positioning apparatus and method |
US9741184B2 (en) | 2012-10-14 | 2017-08-22 | Neonode Inc. | Door handle with optical proximity sensors |
WO2014064228A1 (en) | 2012-10-24 | 2014-05-01 | Seereal Technologies S.A. | Illumination device |
US9285893B2 (en) | 2012-11-08 | 2016-03-15 | Leap Motion, Inc. | Object detection and tracking with variable-field illumination devices |
WO2014097539A1 (ja) | 2012-12-20 | 2014-06-26 | パナソニック株式会社 | 3次元測定装置および3次元測定方法 |
US10466359B2 (en) | 2013-01-01 | 2019-11-05 | Inuitive Ltd. | Method and system for light patterning and imaging |
US9691163B2 (en) | 2013-01-07 | 2017-06-27 | Wexenergy Innovations Llc | System and method of measuring distances related to an object utilizing ancillary objects |
US8768559B1 (en) | 2013-01-22 | 2014-07-01 | Qunomic Virtual Technology, LLC | Line projection system |
US9142019B2 (en) | 2013-02-28 | 2015-09-22 | Google Technology Holdings LLC | System for 2D/3D spatial feature processing |
US10105149B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-10-23 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery |
US9364167B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-06-14 | Lx Medical Corporation | Tissue imaging and image guidance in luminal anatomic structures and body cavities |
US20140320605A1 (en) | 2013-04-25 | 2014-10-30 | Philip Martin Johnson | Compound structured light projection system for 3-D surface profiling |
KR102088280B1 (ko) * | 2013-07-16 | 2020-04-14 | 엘지이노텍 주식회사 | 깊이 정보 추출 장치 및 방법 |
JP6211876B2 (ja) * | 2013-10-01 | 2017-10-11 | 株式会社トプコン | 測定方法及び測定装置 |
CN103559735B (zh) | 2013-11-05 | 2017-03-01 | 重庆安钻理科技股份有限公司 | 一种三维重建方法及系统 |
WO2015103595A1 (en) | 2014-01-06 | 2015-07-09 | Eyelock, Inc. | Methods and apparatus for repetitive iris recognition |
GB2522248A (en) | 2014-01-20 | 2015-07-22 | Promethean Ltd | Interactive system |
KR102166691B1 (ko) | 2014-02-27 | 2020-10-16 | 엘지전자 주식회사 | 객체의 3차원 형상을 산출하는 장치 및 방법 |
US9526427B2 (en) | 2014-03-21 | 2016-12-27 | Hypermed Imaging, Inc. | Compact light sensors with symmetrical lighting |
US9307231B2 (en) | 2014-04-08 | 2016-04-05 | Lucasfilm Entertainment Company Ltd. | Calibration target for video processing |
WO2015166915A1 (ja) * | 2014-04-30 | 2015-11-05 | シナノケンシ株式会社 | 計測装置 |
JP5829306B2 (ja) | 2014-05-12 | 2015-12-09 | ファナック株式会社 | レンジセンサの配置位置評価装置 |
US10207193B2 (en) | 2014-05-21 | 2019-02-19 | Universal City Studios Llc | Optical tracking system for automation of amusement park elements |
US9699393B2 (en) | 2014-06-26 | 2017-07-04 | Semiconductor Components Industries, Llc | Imaging systems for infrared and visible imaging with patterned infrared cutoff filters |
KR20160020323A (ko) | 2014-08-13 | 2016-02-23 | 옥은호 | 평행 적외선 투사기와 카메라 모듈로 구성되는 거리 측정 센서 |
JP6370177B2 (ja) | 2014-09-05 | 2018-08-08 | 株式会社Screenホールディングス | 検査装置および検査方法 |
KR20170072319A (ko) | 2014-10-24 | 2017-06-26 | 매직 아이 인코포레이티드 | 거리 센서 |
WO2016070318A1 (en) | 2014-11-04 | 2016-05-12 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Camera calibration |
US20160128553A1 (en) | 2014-11-07 | 2016-05-12 | Zheng Jason Geng | Intra- Abdominal Lightfield 3D Endoscope and Method of Making the Same |
US20160157725A1 (en) | 2014-12-08 | 2016-06-09 | Luis Daniel Munoz | Device, system and methods for assessing tissue structures, pathology, and healing |
KR102369792B1 (ko) | 2015-03-05 | 2022-03-03 | 한화테크윈 주식회사 | 촬영 장치 및 촬영 방법 |
JP6484072B2 (ja) | 2015-03-10 | 2019-03-13 | アルプスアルパイン株式会社 | 物体検出装置 |
JP6340477B2 (ja) | 2015-03-26 | 2018-06-06 | 富士フイルム株式会社 | 距離画像取得装置及び距離画像取得方法 |
DE112015006383B4 (de) | 2015-03-27 | 2019-01-03 | Fujifilm Corporation | Abstandsbild-Erfassungsvorrichtung und Abstandsbild-Erfassungsverfahren |
US9694498B2 (en) | 2015-03-30 | 2017-07-04 | X Development Llc | Imager for detecting visual light and projected patterns |
CN107407559B (zh) | 2015-03-30 | 2019-10-18 | 富士胶片株式会社 | 距离图像获取装置以及距离图像获取方法 |
JP2018514780A (ja) | 2015-05-10 | 2018-06-07 | マジック アイ インコーポレイテッド | 距離センサ |
US10488192B2 (en) | 2015-05-10 | 2019-11-26 | Magik Eye Inc. | Distance sensor projecting parallel patterns |
CN107613842B (zh) | 2015-05-29 | 2019-09-24 | 奥林巴斯株式会社 | 照明装置和计测装置 |
KR20170005649A (ko) | 2015-07-06 | 2017-01-16 | 엘지전자 주식회사 | 3차원 깊이 카메라 모듈 및 이를 구비하는 이동 단말기 |
DE102015115011A1 (de) | 2015-09-08 | 2017-03-09 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Laserscanner für Kraftfahrzeuge |
US10176554B2 (en) | 2015-10-05 | 2019-01-08 | Google Llc | Camera calibration using synthetic images |
JP6597150B2 (ja) | 2015-10-09 | 2019-10-30 | 富士通株式会社 | 距離測定装置、距離測定方法、距離測定プログラムおよびテーブルの作成方法 |
FR3042610B1 (fr) | 2015-10-14 | 2018-09-07 | Quantificare | Dispositif et procede pour reconstruire en trois dimensions la tete et le corps |
CN108369089B (zh) | 2015-11-25 | 2020-03-24 | 三菱电机株式会社 | 3维图像测量装置及方法 |
KR20170094968A (ko) | 2016-02-12 | 2017-08-22 | 엘지이노텍 주식회사 | 피사체 거리 측정 부재, 이를 갖는 카메라 모듈 |
US11030775B2 (en) | 2016-03-17 | 2021-06-08 | Flir Systems, Inc. | Minimal user input video analytics systems and methods |
CN107438148B (zh) | 2016-05-27 | 2021-08-24 | 松下知识产权经营株式会社 | 摄像系统 |
US9686539B1 (en) | 2016-06-12 | 2017-06-20 | Apple Inc. | Camera pair calibration using non-standard calibration objects |
EP3552180B1 (en) | 2016-12-07 | 2022-01-26 | Magik Eye Inc. | Distance sensor including adjustable focus imaging sensor |
US20180227566A1 (en) | 2017-02-06 | 2018-08-09 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Variable field of view and directional sensors for mobile machine vision applications |
US11025887B2 (en) | 2017-02-27 | 2021-06-01 | Sony Corporation | Field calibration of stereo cameras with a projector |
US10769914B2 (en) | 2017-06-07 | 2020-09-08 | Amazon Technologies, Inc. | Informative image data generation using audio/video recording and communication devices |
WO2019070806A1 (en) | 2017-10-08 | 2019-04-11 | Magik Eye Inc. | CALIBRATION OF A SENSOR SYSTEM COMPRISING MULTIPLE MOBILE SENSORS |
EP3692396A4 (en) | 2017-10-08 | 2021-07-21 | Magik Eye Inc. | DISTANCE MEASUREMENT USING A LONGITUDINAL GRID PATTERN |
US10679076B2 (en) | 2017-10-22 | 2020-06-09 | Magik Eye Inc. | Adjusting the projection system of a distance sensor to optimize a beam layout |
US11062468B2 (en) | 2018-03-20 | 2021-07-13 | Magik Eye Inc. | Distance measurement using projection patterns of varying densities |
KR20200123483A (ko) | 2018-03-20 | 2020-10-29 | 매직 아이 인코포레이티드 | 3 차원 깊이 감지 및 2 차원 이미징을 위한 카메라 노출의 조정 |
KR20210008025A (ko) | 2018-06-06 | 2021-01-20 | 매직 아이 인코포레이티드 | 고밀도 프로젝션 패턴들을 사용한 거리 측정 방법 |
US11475584B2 (en) | 2018-08-07 | 2022-10-18 | Magik Eye Inc. | Baffles for three-dimensional sensors having spherical fields of view |
US20200182974A1 (en) | 2018-12-08 | 2020-06-11 | Magik Eye Inc. | Vertical cavity surface emitting laser-based projector |
EP3911920B1 (en) | 2019-01-20 | 2024-05-29 | Magik Eye Inc. | Three-dimensional sensor including bandpass filter having multiple passbands |
-
2017
- 2017-12-05 EP EP17877506.0A patent/EP3552180B1/en active Active
- 2017-12-05 KR KR1020197019478A patent/KR102543275B1/ko active IP Right Grant
- 2017-12-05 US US15/832,085 patent/US10337860B2/en active Active
- 2017-12-05 CN CN201780075861.8A patent/CN110178156B/zh active Active
- 2017-12-05 WO PCT/US2017/064681 patent/WO2018106671A2/en unknown
- 2017-12-05 KR KR1020197019486A patent/KR102595391B1/ko active IP Right Grant
- 2017-12-05 JP JP2019530738A patent/JP7133554B2/ja active Active
- 2017-12-05 CN CN201780075906.1A patent/CN110234955B/zh active Active
- 2017-12-05 EP EP17877786.8A patent/EP3551965A4/en active Pending
- 2017-12-05 JP JP2019530764A patent/JP2020501156A/ja active Pending
- 2017-12-05 WO PCT/US2017/064680 patent/WO2018106670A1/en unknown
- 2017-12-07 TW TW106142945A patent/TWI758368B/zh active
-
2019
- 2019-07-02 US US16/460,685 patent/US11002537B2/en active Active
-
2022
- 2022-01-28 JP JP2022011648A patent/JP2022050708A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002056348A (ja) | 2000-08-07 | 2002-02-20 | Tohken Co Ltd | オートフォーカス機能を有する手持ち式読取装置及びオートフォーカス方法、並び距離計測方法 |
JP2014238259A (ja) | 2011-09-28 | 2014-12-18 | 三洋電機株式会社 | 情報取得装置および物体検出装置 |
JP2014044113A (ja) | 2012-08-27 | 2014-03-13 | Sanyo Electric Co Ltd | 情報取得装置および物体検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3551965A4 (en) | 2020-08-05 |
US20200003556A1 (en) | 2020-01-02 |
EP3552180B1 (en) | 2022-01-26 |
TW201830049A (zh) | 2018-08-16 |
KR20190085151A (ko) | 2019-07-17 |
WO2018106670A1 (en) | 2018-06-14 |
KR20190085150A (ko) | 2019-07-17 |
US20180156609A1 (en) | 2018-06-07 |
EP3552180A2 (en) | 2019-10-16 |
TWI758368B (zh) | 2022-03-21 |
CN110178156A (zh) | 2019-08-27 |
WO2018106671A2 (en) | 2018-06-14 |
US11002537B2 (en) | 2021-05-11 |
EP3552180A4 (en) | 2020-07-29 |
WO2018106671A3 (en) | 2018-08-16 |
CN110234955B (zh) | 2022-03-29 |
CN110178156B (zh) | 2023-11-14 |
EP3551965A1 (en) | 2019-10-16 |
JP2020501155A (ja) | 2020-01-16 |
CN110234955A (zh) | 2019-09-13 |
KR102595391B1 (ko) | 2023-10-31 |
US10337860B2 (en) | 2019-07-02 |
JP2020501156A (ja) | 2020-01-16 |
JP2022050708A (ja) | 2022-03-30 |
KR102543275B1 (ko) | 2023-06-16 |
WO2018106671A9 (en) | 2018-07-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7133554B2 (ja) | 焦点調整可能な画像センサを含む距離センサ | |
US10488192B2 (en) | Distance sensor projecting parallel patterns | |
US10228243B2 (en) | Distance sensor with parallel projection beams | |
JP6876776B2 (ja) | 距離センサ | |
KR101331543B1 (ko) | 스페클 패턴을 이용한 3차원 센싱 | |
US8860930B2 (en) | Three dimensional surface mapping system using optical flow | |
TW202012955A (zh) | 具有球形視野的三維感測器的擋板 | |
TW202101388A (zh) | 將三維深度地圖資料映射到二維圖像上 | |
TWI758367B (zh) | 投射平行圖案的距離感應器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201201 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210924 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211005 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220502 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220809 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220829 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7133554 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |