JP7132628B2 - ロボット用カメラフード - Google Patents

Description

本発明は、例えば多関節ロボットのハンド近傍に固定されたカメラの先端に装着されるロボット用カメラフードに関するものである。

近年、ロボットは、製造現場や作業現場において広く活用されており、上記製造現場では、切削作業や溶接作業、塗装作業ばかりではなく、製造され搬送装置により搬送されてきた部品又は製品（以下、ワークと言う。）をピックアップし他所に移送又は移載する際にも使用されている。そして、こうした各種のロボットは、複数の関節を有するとともにアームの先端にはカメラ装置が搭載され、上記ワークその他の被写体を該カメラ装置により撮影・撮像し、該被写体の撮影画像を所定の情報処理部にて認識し、上記ロボットに上記被写体をピックアップし、押圧し、又はスライドする等の各種の作業を行うように構成されている。

しかしながら、上記製造現場や作業現場においては、被写体に対して日光又は屋内の照明灯からの光等が照射され、この被写体に照射された各種の光が該被写体から反射し外乱光となって上記カメラ装置のレンズに入光することにより、該被写体の形状・模様その他が正確に撮影・撮像されず、この結果、上記情報処理部にて所定のパターン認識が正確になされず、上記ロボットによる所期の動作が不能となる場合が多い。そこで、こうした外乱光によるパターン認識への悪影響を防止するために、これまで被写体とカメラ装置との間に偏光板（偏光フィルター）を介在させ、この偏光板により上記外乱光による悪影響を防止する技術が提案され又は実施されている（特許公報１，２、３参照）。

特開２００５－１８８９５５号公報 実公平１－６５３６号公報 特開２００７－１４８３０７号公報

しかしながら、上記各特許文献に開示された技術では、冒頭で説明した既存のロボットのカメラ装置に容易に装着することは困難であるばかりか、仮に上記カメラ装置に装着することが可能であったとしても、該ロボットの動作による安定した装着状態を確保することができず、該ロボットの動作途中において脱落する危険性も懸念される。例えば、上記特許文献１に開示された技術では、そもそも偏光板をカメラ装置に装着する具体的な構造は開示されておらず、また、上記特許文献３に開示された技術では、偏光板が装着されるカメラ装置側にネジが形成されていることが前提であることから、上記既存のロボットに装着することはできない。また、上記特許文献２に開示された技術では、画面（イ）の外側に嵌着される取付具（１０、１０‘）は、シー・アール・ティーディスプレーの外周に装着される部位ではあるが、その幅は僅かであることから、この技術を上記ロボット用のカメラ装置に適用した場合には、上述したように、該ロボットの動作により脱落する危険性が懸念される。

そこで、本発明は、上記従来の技術が有する課題を解決するために提案されたものであり、偏光板により、被写体に照射された各種の光が該被写体から反射し外乱光となって上記カメラ装置のレンズに入光することによる不都合を解消するとともに、既存のロボットに固定されたカメラ装置に容易に装着することができるばかりではなく、極めて安定的な装着状態を確保することができる新規なロボット用カメラフードを提供することを目的とするものである。

本発明は、上記課題を解決するために提案されたものであり、第１の発明（請求項１記載の発明）は、ロボットの先端に固定部を介して固定され被写体からの反射光が入光されるレンズが内蔵されてなるとともに該レンズの外周には光源を備えたカメラ装置に装着されるロボット用カメラフードであって、平面視において上記レンズの面積よりも広い面積を有するフード本体と、下端側は上記フード本体の上端側に対して着脱自在とされ上記カメラ装置に装着される装着体と、上記装着体の内側であって上記カメラ装置のレンズに対向して配置された偏光板と、を備えてなるとともに、上記装着体は、可撓性を有するシート体により袋状に成形され、上記ロボットとカメラ装置とを固定する固定部を除いて該カメラ装置全体を覆うものであることを特徴とするものである。

この第１の発明に係るロボット用カメラフードでは、上述したように、上記装着体の内側であって上記カメラ装置のレンズに対向して配置された偏光板を備えてなることから、カメラ装置に設けられた光源からの光以外の光が被写体から反射し外乱光となって上記カメラのレンズに入光することによる不都合を解消することができるばかりではなく、既存のロボットに固定されたカメラ装置に容易に装着することができ、また、極めて安定的な装着状態を確保することができる。

なお、この第１の発明を構成するフード本体は、上記カメラ装置に設けられた光源からの光以外の光が被写体に照射されることを抑制するものであり、したがって、該フード本体は、少なくとも平面視において上記レンズの面積よりも広い面積を有するものであれば良い。また、上記偏光板は、偏光フィルターとも称されるものであり、上記カメラ装置を構成する光源からの光を通過させるとともに、該光源からの光以外の光である外乱光を偏光する機能を備えたものである。

また、第２の発明（請求項２記載の発明）は、上記第１の発明において、前記装着体は、前記ロボットとカメラ装置とを固定する固定部の外形形状に対応した開口が形成され、この装着体の下端側には、中空状に成形され可撓性を有するとともに前記偏光板を位置決めする位置決め部材が配置され、上記装着体には、上記開口から該装着体の下端に亘って形成された一方の取付代と、この一方の取付代に接合される他方の取付代とが形成され、該一方の取付代の表面又は裏面には、一方の面状ファスナーが固定され、上記他方の取付代の裏面又は表面には他方の面状ファスナーが固定されてなるとともに、上記位置決め部材は、上記一方及び他方の取付代の形成位置に対応した位置にスリットが形成され、上記一方の面状ファスナーと他方の面状ファスナーとによる接合状態を解除して、上記一方の取付代と他方の取付代とが離間する方向に操作されることにより上記装着体及び位置決め部材がそれぞれ撓んで上記カメラ装置全体が該装着体により覆われるよう装着できるように構成されてなることを特徴とするものである。

この第２の発明に係るロボット用カメラフードでは、上述した構成により、上記一方の面状ファスナーと他方の面状ファスナーとによる接合状態を解除して、上記一方の取付代と他方の取付代とが離間する方向に操作されることにより上記装着体及び位置決め部材がそれぞれ撓んで上記カメラ装置全体が該装着体により覆われるよう装着できる。そして、このようにカメラ装置全体が装着体により覆われた後には、上記一方の面状ファスナーと他方の面状ファスナーとを互いに接合することによりその状態が保持され、この結果、該装着体はカメラ装置全体に隙間なく覆われた状態で装着される。したがって、この第２の発明に係るロボット用カメラフードによれば、上記一方の面状ファスナーと他方の面状ファスナーとを離間させたり接合させたりすることにより、極めて容易にこのロボット用カメラフードを着脱することができる。

また、第３の発明（請求項３記載の発明）は、上記第２の発明において、前記装着体の下端であって前記スリットの形成位置とは反対方向には可撓性を有する接続片の一端が固定され、この接続片の他端には、上面において前記偏光板の周端の下面を支持する支持枠が固定され、上記装着体に対して該接続片を除いて着脱自在となされた蓋体が配置されてなり、この蓋体を、該接続片を除いて上記装着体から取り外すとともに、上記接続片を介して該蓋体を上記位置決め部材の下面から離間させることにより上記偏光板が取り出し可能とされてなることを特徴とするものである。

この第３の発明に係るロボット用カメラフードでは、上記装着体の下方に上記可撓性を有する接続片を介して、蓋体が配置されている。この蓋体は、上記接続片の他端に固定されてなるものであり、上面において前記偏光板の周端の下面を支持する支持枠が固定され、上記装着体に対して該接続片を除いて着脱自在となされたものである。したがって、この蓋体を、該接続片を除いて上記装着体から取り外すとともに、上記接続片を介して該蓋体を上記位置決め部材の下面から離間させることにより、上記偏光板を取り出すことができる。すなわち、この第３の発明に係るロボット用カメラフードによれば、上記操作により、偏光板を容易に取り外したり交換したりすることができる。

また、第４の発明（請求項４記載の発明）は、上記第３の発明において、前記位置決め部材の下面であって前記スリットが形成された位置の左右両側には、前記偏光板の一部を該位置決め部材の内周に当接させることにより、該偏光板の一部を支持するとともに可撓性を有する素材によりそれぞれ成形され中間スリットを間に介して左支持部材と右支持部材の基端が固定されてなり、これら左支持部材と右支持部材とを撓ませながら上記偏光板の一部を上記位置決め部材の内周面に当接させることにより、該偏光板が該左支持部材と右支持部材の上面により支持されることを特徴とするものである。

この第４の発明に係るロボット用カメラフードでは、前記位置決め部材の内側に偏光板を装着させる際には、左支持部材と右支持部材とを撓ませながら上記偏光板の一部を上記位置決め部材の内周面に当接させることにより、該偏光板が該左支持部材と右支持部材の上面によって、上記偏光板の一部が支持される。したがって、この第４の発明に係るロボット用カメラフードによれば、上記左支持部材と右支持部材の上面により上記偏光板の一部を支持させた状態で前記蓋体を装着体に取り付けることがきるので、蓋体を取り付ける前段階で誤って偏光板が脱落する等の危険性を有効に防止することができる。

また、第５の発明（請求項５記載の発明）は、上記第２、第３又は第４の発明の何れかにおいて、前記装着体は、前記カメラ装置の外周を覆う筒状部及びこの筒状部の上端を閉塞する天板部を備えてなり、上記天板部の下面には上記カメラ装置の上端又はその外周に当接する上側緩衝材が固定されてなるとともに、上記装着体の下端側の内周であって前記位置決め部材の上方には、上記カメラ装置の下端又はその外周に当接するとともに、可撓性を有する素材により枠状に成形され、両端面は前記スリットが形成された位置と同じ位置に形成された上側スリットにて対向してなる下側緩衝材が固定され、上記カメラ装置に装着した装着体を下方に押圧することにより上記上側緩衝材の全部又は一部が圧縮されるとともに、こうした上側緩衝材が圧縮された状態で、前記一方の面状ファスナーと他方の面状ファスナーとを互いに接合することにより、該カメラ装置は上記上側緩衝材と下側緩衝材とにより挟持された状態とされることを特徴とするものである。

この第５の発明に係るロボット用カメラフードでは、上記カメラ装置に装着した装着体を下方に押圧することにより上記上側緩衝材の全部又は一部が圧縮されるとともに、こうした上側緩衝材が圧縮された状態で、前記一方の面状ファスナーと他方の面状ファスナーとを互いに接合することにより、該カメラ装置は上記上側緩衝材と下側緩衝材とにより挟持（グリップ）された状態とされる。したがって、この第５の発明に係るロボット用カメラフードによれば、上記カメラ装置に対してより一層安定した状態で取り付けることが可能となり、ロボットの先端が急激に移動した場合であっても該ロボット用カメラフードがカメラ装置から脱落してしまうことを有効に防止することができる。

また、第６の発明（請求項６記載の発明）は、上記第１、第２、第３、第４又は第５の発明の何れかにおいて、前記偏光板は、前記カメラ装置を構成する光源からの光が通過する部位に配置され該光源からの光の振動方向を通過させる第１の偏光板部と、この第１の偏光板部の中央に形成され前記カメラ装置のレンズの位置又は面積に対応した開口と、この開口に配置され上記第１の偏光板部により通過する光の振動方向とは異なる振動方向のみを通過させる第２の偏光板部と、を備えてなることを特徴とするものである。

この第６の発明に係るロボット用カメラフードでは、上記偏光板は、上記第１の偏光部と第２の偏光部とから構成され、該第１の偏光部は、カメラ装置を構成する光源からの光が通過する部位に配置され該光源からの光の振動方向を通過させるものであり、該第２の偏光部は、第１の偏光板部により通過する光の振動方向とは異なる振動方向のみを通過させるものであることから、先に記載した外乱光がカメラ装置のレンズに入光することによる不都合をより解消することができ、被写体の形状や模様又は色等を正確に認識することができる。なお、上記偏光板は、上記第１の偏光板部の偏光軸又は吸収軸と、上記第２の偏光板部の偏光軸又は吸収軸とは、互いに直交するもの（請求項７記載の発明参照）であっても良く、こうした構成を採用することにより、上記外乱光がカメラ装置のレンズに入光することによる不都合をより一層解消することができる。

上記第１の発明（請求項１記載の発明）に係るロボット用カメラフードによれば、カメラ装置に設けられた光源からの光以外の光が被写体から反射し外乱光となって上記カメラのレンズに入光することによる不都合を解消することができるばかりではなく、上記カメラ装置に対して極めて安定的な装着状態を確保することができる。また、上記フード本体により、工場等の作業現場の室内灯や太陽光等、上記光源からの光以外の光が上記被写体に照射されることも抑制することができる。

また、第２の発明（請求項２記載の発明）に係るロボット用カメラフードによれば、上記一方の面状ファスナーと他方の面状ファスナーとを離間させたり接合させたりすることにより、極めて容易にこのロボット用カメラフードを着脱することができる。

また、第３の発明（請求項３記載の発明）に係るロボット用カメラフードによれば、上記蓋体を、上記接続片を除いて上記装着体から取り外すとともに、上記接続片を介して該蓋体を上記位置決め部材の下面から離間させることにより、上記偏光板を取り出すことができることから、偏光板を容易に取り外したり交換したりすることができる。

また、第４の発明（請求項４記載の発明）に係るロボット用カメラフードによれば、上記左支持部材と右支持部材の上面により上記偏光板の一部を支持させた状態で前記蓋体を装着体に取り付けることがきるので、蓋体を取り付ける前段階で誤って偏光板が脱落する等の危険性を有効に防止することができる。

また、第５の発明（請求項５記載の発明）に係るロボット用カメラフードによれば、上記カメラ装置は上記上側緩衝材と下側緩衝材とにより挟持（グリップ）された状態とされることから、上記カメラ装置に対してより一層安定した状態で取り付けることが可能となり、ロボットの先端が急激に移動した場合であっても該ロボット用カメラフードがカメラ装置から脱落してしまうことを有効に防止することができる。

また、第６の発明（請求項６記載の発明）及び第７の発明（請求項７記載の発明）に係るロボット用カメラフードによれば、上記外乱光がカメラ装置のレンズに入光することによる不都合をより一層解消することができる。

ロボットに固定されたカメラ装置にロボット用カメラフードが装着された状態を示す外観斜視図である。 図１に示すロボット用カメラフードの分解斜視図である。 蓋体を下方に移動させ装着体を広げた状態を示す斜視図である。 フード本体を取り付ける前の状態を示す側面図である。 フード本体を示す断面図である。 偏光板を示す図であり、（Ａ）は該偏光板の平面図であり、（Ｂ）は該偏光板の断面図である。 装着体から蓋体を取り外した後の状態を示す装着体の底面図である。 ロボット用カメラフードの部分拡大断面図である。

以下、本発明を実施するための最良の形態に係るロボット用カメラフード１１について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、このロボット用カメラフード１１は、図１に示すように、産業用ロボット（多関節ロボット）１の先端のアーム２の側方に外形形状が立方体状に成形された固定部を介して固定されたカメラ装置３に装着されるものである。なお、この産業用ロボットは、図示しない工場等の床上又は所定の載置台等に設置・固定されるベースと、このベースの上部に回動自在に組み付けられた旋回ボディと、この旋回ボディから各関節を介して順番に取り付けられた複数のアームと、これら複数のアームを構成する先端のアーム２に関節を介して回動自在に取り付けられ、先端に取り付けられた図示しない各種のツール等を備えてなるものである。そして、上記カメラ装置３は、上記先端のアーム２に適宜装着された上記ツールによりピックアップしたり押圧したりするワークその他の被写体を撮像する撮像装置であり、下面側には図示しないレンズが内蔵されている。また、このカメラ装置３の下面には、図６の（Ａ）に示すように、該下面の中心に二点鎖線で示す円形状のレンズ４と、このレンズ４の周囲に配置された複数の光源としての（二点鎖線で示す８つの）ＬＥＤ５が配置され、これらのＬＥＤ５からの光が上記被写体に照射されるとともに、該被写体からの反射光が上記レンズ４に入光されるように構成されている。なお、こうしたカメラ装置３により撮像された画像は、図示しない情報処理部においてパターン認識され、特定のパターンとして上記被写体が認識された場合には、上記所定のツールにより該被写体がピックアップされたり押圧されたりする。

そして、この実施の形態に係るロボット用カメラフード１０は、図１又は図２に示すように、上記カメラ装置３に装着されるものであり、該カメラ装置３に装着される装着体１２と、この装着体１２の下方に配置された蓋体１３（図２参照）と、上記装着体１２の下端側外周に取り付けられたフード本体１４とを備えている。

上記装着体１２は、可撓性を有するシート体からなるものであり、図２に示すように、上記カメラ装置３の外周形状に対応し略筒状に成形された筒状部１２ａと、この筒状部１２ａの上端側に縫着された略円盤状の天板部１２ｂとを備え、下方が開放された袋状に成形されている。そして、上記筒状部１２ａの背面には、図３に示すように、方形状の開口１２ｃが形成されている。この開口１２ｃは、上記産業用ロボット１の固定部の外形形状に対応した形状とされている。また、上記開口１２ｃから下方には、図２又は図３に示すように、一方の取付代１２ｄと、この一方の取付代１２ｄに重ね合わされる他方の取付代１２ｅが形成されおり、上記一方の取付代１２ｄの裏面（内側面）には、一方の面状ファスナー１５が固定され、上記他方の取付代１１ｅの表面には該一方の面状ファスナー１５に接合される他方の面状ファスナー１６が固定されている。すなわち、この装着体１２は、上記一方の面状ファスナー１５と他方の面状ファスナー１６との接合状態を解除しこれらを互いに離間させると、該装着体１２全体が撓んで、図３に示すように、上記開口１２ｃから下方が大きく開放される。換言すれば、こうした操作により、上記カメラ装置３全体が覆われるように装着することができる。

また、上記装着体１２を構成する天板部１２ｂの裏面には、図３又は図４に示すように、上側緩衝材１８が固定されている。この上側緩衝材１８は、発泡ウレタン樹脂等の可撓性又は弾力性を有する素材により成形されてなるものであり、中央には、上記カメラ装置３の図１中上端側の中央が収容される凹部又は開口１８ａが形成されている。

また、上記装着体１２の下端側の内周には、下側緩衝材１９が固定されている。この下側緩衝材１９は、図４又は図８に示すように、上記上側緩衝材１８と同じ素材により成形されてなるものであり、筒状に成形され外周面は上記装着体１２の内周面に接着されてなる筒状部１９ａと、円盤状に成形され上面の外周側は上記筒状部１９ａの下面に接着又は溶着されてなるとともに該筒状部１９ａの内径よりもやや小径となされた円盤部１９ｂとから構成されている。なお、図４に示すように、上記筒状部１９ａの内周面は上記カメラ装置３の下端側外周が当接する部位であり、上記円盤部１９ｂの上面は、該カメラ装置３の下面の外周側が当接する部位である。すなわち、後述する要領で上記装着体１２が上記カメラ装置３に装着されると、上記上側緩衝材１８と下側緩衝材１９とにより該カメラ装置３は挟持され又はグリップされる。なお、図３に示すように、上記下側緩衝材１９の両端面の間は、第１のスリット（符号は省略する。）を介して対向しており、この第１のスリットは、上記他方の取付代１２ｅの端部と同じ位置に形成されている。

また、上記円盤部１９ｂの下面には、図８に示すように、位置決め部材２０の上面が接着されている。この位置決め部材２０は、上記上側緩衝材１８や下側緩衝材１９と同じ素材により円盤状（中空状）に形成されてなるものであり、内周面において偏光板２２を位置決めするものである。なお、この位置決め部材２０は、図３に示すように、両端面の間は、第２のスリット（符号は省略する。）を介して対向しており、この第２のスリットは、上記他方の取付代１２ｅの端部と同じ位置（上記第１のスリットの下方）に形成されている。また、図３又は図７に示すように、上記装着体１２の内側には、偏光板２２の一部を上面で支持する偏光板支持部材２１の外周面が接着されている。この偏光板支持部材２１は、左支持部材２１ａと右支持部材２１ｂとから構成され、該左支持部材２１ａと右支持部材２１ｂとの間には、第３のスリット２１ｃが形成されている。この偏光板支持部材２１は、発泡ウレタン樹脂等の可撓性又は弾力性を有する素材により成形されてなるものであり、図６においてそれぞれ一点鎖線で示す（カメラ装置３を構成する）レンズ４やＬＥＤ５に干渉しない面積（大きさ）に成形されている。また、上記第３のスリット２１ｃの形成位置は、上記第１及び第２のスリットの形成位置と同一の位置とされている。したがって、上述したように、上記一方の面状ファスナー１５と他方の面状ファスナー１６との接合状態を解除し、これらを広げた場合には、図３に示すように、上記下側緩衝材１９、位置決め部材２０及び偏光板支持部材２１もそれぞれ上記各スリット（符号は省略する。）が広げられる。また、上記一方の面状ファスナー１５と他方の面状ファスナー１６とを互いに接合状態した後においては、上記偏光板２２の一部を該装着体１２の下方から上記偏光板支持部材２１上に差し入れ、端部を上記位置決め部材２０の内周に当接させることにより、該偏光板２２は、該偏光板支持部材２１により支持される。

また、上記偏光板２２は、図６に示すように、透明な基板２２ａと、この基板２２ａの上面に接着され中央には円形状の開口（符号は省略する。）が形成された第１の偏光フィルム２２ｂと、この第１の偏光フィルム２２ｂに形成された開口内において上記基板２２ａの上面に接着された第２の偏光フィルム２２ｃとから構成されている。上記基板２２ａの形状は、上記カメラ装置３の下面の形状に対応した形状に成形されており、上記第１の偏光フィルム２２ｂは、上記カメラ装置３に配置された光源である（図６の（Ａ）中二点鎖線にて示す）複数のＬＥＤ５からの光が通過する部位であり、上記第２の偏光フィルム２２ｃは、該ＬＥＤ５により被写体に照射されるとともに該被写体から反射された光以外の光（外乱光）が上記レンズ４に入光することを抑制するものであって、該第１の偏光フィルム２２ｂの偏光軸又は吸収軸と上記第２の偏光フィルム２２ｃの偏光軸又は吸収軸とは互いに直交したものとされている。

また、上記装着体１２の下端側外周には、図３に示すように、帯状に成形された装着体側面状ファスナー２５が固定され、また、該装着体１２の下端には、図７に示すように、接続片２６を介して蓋体２７が固定されている。この接続片２６は、上端が上記装着体１２に固定され基端は上記蓋体２７を構成する中間シート部２７ｃ（図９参照）に形成されてなるものであり、１．０～２．０センチメートル程の幅を有するシート体から構成されている。なお、この接続片２７の固定位置は、上記偏光板支持部材２１に形成された第３のスリット２１ｃの形成位置や上記一方の面状ファスナー１５と他方の面状ファスナー１６との接合位置とは反対側とされている。また、上記蓋体２７は、上記偏光板２２の外形形状よりもやや小さな外形形状に成形され、内側は中空状に成形されている。また、この蓋体２７は、中央に開口２７ａが形成された蓋板部２７ｂと、この蓋板部２７ｂの上面に貼付され該開口２７ａと同一形状の開口（符号は省略する。）が形成されたシート部２７ｃ（図９参照）と、このシート部２７ｃの上面に固定され上記偏光板２２の主要部（上記偏光板支持部材２１により支持されない部位）を上面で支持する下側支持板部２７ｄとを備えている。そして、上記シート部２７ｃの外周には、上記接続片２６の基端が位置してなるとともに、図７に示すように、３つの接合片２７ｅ，２７ｆ，２７ｇがそれぞれ形成されている。なお、上記下側支持板部２７ｄは、発泡ウレタン樹脂等の可撓性又は弾力性を有する素材により成形されている。

そして、上記３つの接合片２７ｅ，２７ｆ，２７ｇの上面には、図３に示すように、それぞれ上記装着体側面状ファスナー２５の外周にそれぞれ接合される蓋体側面状ファスナー２８が固定されている。なお、図８に示すように、上記３つの接合片２７ｅ，２７ｆ，２７ｇ及び上記蓋体側面状ファスナー２８の幅は、上記装着体側面状ファスナー２５の幅よりも短い幅とされている。したがって、上記偏光板支持部材２１に上記偏光板２２の一部を支持させるとともに、上記蓋体２７を構成する上記それぞれの蓋体側面状ファスナー２８を装着体側面状ファスナー２５に接合させることにより、該偏光板２２の主要部（上記偏光板支持部材２１により支持されない部位）は、該蓋体２７を構成する上記下側支持板部２７ｄにより支持される。また、このように、上記蓋体側面状ファスナー２８を装着体側面状ファスナー２５に接合させる前段階において、上記装着体１２の全体を下方に押圧することにより、上記カメラ装置３の上端は上記緩衝材１８が弾性を有した状態で撓むとともに該上側緩衝材１８と下側緩衝材１９とにより該カメラ装置３は挟持され又はグリップされる。すなわち、上記蓋体側面状ファスナー２８を装着体側面状ファスナー２５に接合させることにより、該緩衝材１８と下側緩衝材１９とによりある程度の弾性を有した状態で強固に該カメラ装置３に装着される。

また、上記フード本体１４は、図１、図２又は図５に示すように、中空状且つ蛇腹状に成形された伸縮部１４ａと、この伸縮部１４ａの上端外周に形成された複数のフード側接合片１４ｂと、これらのフード側接合片１４ｂの内側に固定され上記装着体側面状ファスナー２５の幅と略同じ長さとされたフード側面状ファスナー２９とを備えている。上記伸縮部１４ａは、平面視において上記レンズ４の面積よりも広い面積を有するものである。また、この伸縮部１４ａは、シート体に山部（符号は省略する。）と谷部（符号は省略する。）が交互に形成されるように折曲することにより蛇腹状に成形されてなるものであり、図１中上下方向に伸縮自在とされてなるものであり、伸長された場合には勿論、所定の高さとなるように縮小された場合には、その縮小状態を保持できるように構成されている。また、上記それぞれフード側面状ファスナー２９は、上記蓋体側面状ファスナー２８を挟んだ状態で上記装着体側面状ファスナー２５の外周に接合される部位である。上記フード側接合片１４ｂは、それぞれ可能性を有し、上記装着体側面状ファスナー２５側及びその逆方向に撓むものであり、上記フード側面状ファスナー２９は、これらのフード側接合片１４ｂの内側にそれぞれ固定されている。

したがって、上述したロボット用カメラフード１１において、図１に示すように、上記カメラ装置３に装着された状態から、例えば上記偏光板２２を交換したり取り外したりする場合には、先ず、それまで上記装着体側面状ファスナー２５に接合されていた各フード側面状ファスナー２９を取り外し、上記装着体１２からフード本体１４を取り外す。次いで、上記装着体側面状ファスナー２５にそれまで接合されていた蓋体側面状ファスナー２８を上記装着体側面状ファスナー２５から取り外す（図３参照）。こうした操作により、上記偏光板２２の主要部は上記偏光板支持部材２１により支持された部位以外の部位が露出することから、この露出した偏光板２２を手指で把持することにより取り出すことができる。

また、更に上述した状態から装着体１２をカメラ装置３から取り外す場合には、それまで互いに接合されていた上記一方の面状ファスナー１５と他方の面状ファスナー１６とを互いに離間させ、該一方の面状ファスナー１５と他方の面状ファスナー１６とを図３に示すように左右に広げ、該装着体１２を上方に移動させれば良い。

したがって、上記実施の形態に係るロボット用カメラフード１１によれば、カメラ装置３に設けられた光源である各ＬＥＤ５からの光以外の光が被写体から反射し外乱光となって上記カメラ装置３のレンズ４に入光することによる不都合を解消することができるばかりではなく、上記装着体１２は可撓性を有するシート体により袋状に成形され、上記ロボット１とカメラ装置３とを固定する固定部を除いて該カメラ装置３全体が該装着体１２により覆われてなることから、極めて安定的な装着状態を確保することができ、急激にアーム等が移動した場合であっても該ロボット用カメラフード１１がカメラ装置３から脱落する危険性を有効に防止することができる。特に、この実施の形態に係るロボット用カメラフード１１では、上記装着体１２の天板部１２ｂの下面には、上記上側緩衝材１８が固定され、また、上記支持体１２の下端側には下側緩衝材１９が固定され、上記カメラ装置３の上端側及び下端側は、これら上側緩衝材１８及び下側緩衝材１９によりグリップされることから、カメラ装置３の表面全体を塵埃の付着を防止することができるばかりではなく、該カメラ装置３に損傷を与えることも有効に防止することができる。

１ ロボット
２ アーム
３ カメラ装置
４ レンズ
５ ＬＥＤ（光源）
１１ ロボット用カメラフード
１２ 装着体
１２ｄ 一方の取付代
１２ｅ 他方の取付代
１４ フード本体
１４ｂ フード側接合片
１５ 一方の面状ファスナー
１６ 他方の面状ファスナー
１８ 上側緩衝材
１９ 下側緩衝材
２０ 位置決め部材
２１ 偏光板支持部材
２１ａ 左支持部材
２１ｂ 右支持部材
２１ｃ 第３のスリット
２２ 偏光板
２２ｂ 第１の偏光フィルム
２２ｃ 第２の偏光フィルム
２５ 装着体側面状ファスナー
２６ 接続片
２７ 蓋体
２７ａ 開口
２７ｄ 下側挟持部
２７ｅ・・・２７ｇ 接合片
２８ 蓋体側面状ファスナー
２９ フード側面状ファスナー

Claims (7)

1. ロボットの先端に固定部を介して固定され被写体からの反射光が入光されるレンズが内蔵されてなるとともに該レンズの外周には光源を備えたカメラ装置に装着されるロボット用カメラフードであって、
   平面視において上記レンズの面積よりも広い面積を有するフード本体と、下端側は上記フード本体の上端側に対して着脱自在とされ上記カメラ装置に装着される装着体と、上記装着体の内側であって上記カメラ装置のレンズに対向して配置された偏光板と、を備えてなるとともに、
   上記装着体は、可撓性を有するシート体により袋状に成形され、上記ロボットとカメラ装置とを固定する固定部を除いて該カメラ装置全体を覆うものであることを特徴とするロボット用カメラフード。
2. 前記装着体は、前記ロボットとカメラ装置とを固定する固定部の外形形状に対応した開口が形成され、
   この装着体の下端側には、中空状に成形され可撓性を有するとともに前記偏光板を位置決めする位置決め部材が配置され、
   上記装着体には、上記開口から該装着体の下端に亘って形成された一方の取付代と、この一方の取付代に接合される他方の取付代とが形成され、該一方の取付代の表面又は裏面には、一方の面状ファスナーが固定され、上記他方の取付代の裏面又は表面には他方の面状ファスナーが固定されてなるとともに、
   上記位置決め部材は、上記一方及び他方の取付代の形成位置に対応した位置にスリットが形成され、
   上記一方の面状ファスナーと他方の面状ファスナーとによる接合状態を解除して、上記一方の取付代と他方の取付代とが離間する方向に操作されることにより上記装着体及び位置決め部材がそれぞれ撓んで上記カメラ装置全体が該装着体により覆われるよう装着できるように構成されてなることを特徴とする請求項１記載のロボット用カメラフード。
3. 前記装着体の下端であって前記スリットの形成位置とは反対方向には可撓性を有する接続片の一端が固定され、
   この接続片の他端には、上面において前記偏光板の周端の下面を支持する支持枠が固定され、上記装着体に対して該接続片を除いて着脱自在となされた蓋体が配置されてなり、
   この蓋体を、該接続片を除いて上記装着体から取り外すとともに、上記接続片を介して該蓋体を上記位置決め部材の下面から離間させることにより上記偏光板が取り出し可能とされてなることを特徴とする請求項２記載のロボット用カメラフード。
4. 前記位置決め部材の下面であって前記スリットが形成された位置の左右両側には、前記偏光板の一部を該位置決め部材の内周に当接させることにより、該偏光板の一部を支持するとともに可撓性を有する素材によりそれぞれ成形され中間スリットを間に介して左支持部材と右支持部材の基端が固定されてなり、
   これら左支持部材と右支持部材とを撓ませながら上記偏光板の一部を上記位置決め部材の内周面に当接させることにより、該偏光板が該左支持部材と右支持部材の上面により支持されることを特徴とする請求項３記載のロボット用カメラフード。
5. 前記装着体は、前記カメラ装置の外周を覆う筒状部及びこの筒状部の上端を閉塞する天板部を備えてなり、
   上記天板部の下面には上記カメラ装置の上端又はその外周に当接する上側緩衝材が固定されてなるとともに、
   上記装着体の下端側の内周であって前記位置決め部材の上方には、上記カメラ装置の下端又はその外周に当接するとともに、可撓性を有する素材により枠状に成形され、両端面は前記スリットが形成された位置と同じ位置に形成された上側スリットにて対向してなる下側緩衝材が固定され、
   上記カメラ装置に装着した装着体を下方に押圧することにより上記上側緩衝材の全部又は一部が圧縮されるとともに、こうした上側緩衝材が圧縮された状態で、前記一方の面状ファスナーと他方の面状ファスナーとを互いに接合することにより、該カメラ装置は上記上側緩衝材と下側緩衝材とにより挟持された状態とされることを特徴とする請求項２，３又は４記載の何れかのロボット用カメラフード。
6. 前記偏光板は、前記カメラ装置を構成する光源からの光が通過する部位に配置され該光源からの光の振動方向を通過させる第１の偏光板部と、この第１の偏光板部の中央に形成され前記カメラ装置のレンズの位置又は面積に対応した開口と、この開口に配置され上記第１の偏光板部により通過する光の振動方向とは異なる振動方向のみを通過させる第２の偏光板部と、を備えてなることを特徴とする請求項１，２，３，４又は５記載の何れかのロボット用カメラフード。
7. 前記第１の偏光板部の偏光軸又は吸収軸と、上記第２の偏光板部の偏光軸又は吸収軸とは、互いに直交することを特徴とする請求項６記載のロボット用カメラフード。

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